DAFTAR ISI
5.3 Respon Dari Sistem SDOF Tak Teredam untuk Impuls dengan Durasi Pendek,
Unit Respon Impuls ........................................................................................... 49
BAB VI Respon System SDOF pada Eksitasi Dinamis ....................................... 53
6.1 Metode Integral Duhamel ................................................................................. 53
BAB VII Respons Spektrum ................................................................................. 62
7.1 Bentuk Respons Spektrum ................................................................................ 62
7.2 Respons Spektrum pada Pondasi yang Bergerak .............................................. 65
7.3 Besaran- Besaran Respons Spektrum ................................................................ 66
7.4 Respons Spektrum untuk Perencanaan Elastis ................................................. 68
BAB VIII SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN BANYAK (MDOF) ..... 70
8.1 Sistem MDOF Sederhana ................................................................................... 70
8.2 Hukum Newton Kedua pada Sistem MDOF....................................................... 70
8.3 Prinsip D’Alembert’s pada Sistem MDOF .......................................................... 71
8.4 Sistem Massa – Pegas – Redaman..................................................................... 72
8.5 Koefisien Kekakuan............................................................................................ 74
BAB IX GETARAN BEBAS UNTUK SISTEM MDOF ................................... 77
9.1 Sistem MDOF Tak Teredam ............................................................................... 77
9.2 Frekuensi Natural dan Pola Normal .................................................................. 78
9.3 Sifat Ortogonalitas dari Pola Normal ................................................................. 79
9.4 Solusi Persamaan Getaran Bebas pada Sistem Tak teredam ............................ 83
9.5 Respon Pada Gedung Akibat Gempa ................................................................. 84
DINAMIKA STRUKTUR 1
BAB I PENDAHULUAN
(a) (b)
Gambar 1.1. Balok kantilever dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis.
Pada gambar diatas terlihat balok kantilever dengan dua jenis pembebanan
berbeda yaitu beban statis dan dinamis.
a. gambar 1.1 (a) menunjukan balok kantilever dengan beban statis, responnya
dipengaruhi oleh beban P.
b. gambar 1.1 (b) menunjukan balok kantilever dengan beban dinamis atau
beban yang bervariasi terhadap waktu P(t).
Lendutan dan tegangan internal yang timbul dalam kasus beban statis hanya
ditimbulkan langsung oleh beban P, sedangkan dalam kasus beban dinamis,
percepatan yang dialami oleh balok akibat P(t) menimbulkan gaya inersia yang
terdistribusi pada seluruh bagian balok. Lendutan dan tegangan pada balok sangat
dipengaruhi pula oleh gaya inersia yang ditimbulkan oleh massa balok ketika
mengalami percepatan. Jika pengaruh gaya inersia yang terjadi sangat signifikan,
maka perlu dilakukan analisa dinamis. Perbedaan respon untuk beban statis dan
dinamis juga dapat dilihat pada gambar 1.2 berikut.
DINAMIKA STRUKTUR 2
STATIS DINAMIS
P P(t)
Gambar 1.2. Balok dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis
(a)
(b)
(c)
Model Struktur
Model SDOF
Model MDOF
Model Struktur
Model SDOF
Model MDOF
Gambar 1.5. Beberapa model struktur dengan derajat kebebasan SDOF (Single Degree of
Freedom) dan MDOF (Multiple Degree of Freedom).
DINAMIKA STRUKTUR 6
Dari fungsi linear dari kecepatan relatif antara dua ujung dashpot.
DINAMIKA STRUKTUR 7
dimana m adalah massa dan a adalah percepatan relatif dari suatu bidang
referensi inersia. Besaran massa adalah lb.det/in atau N.det/in.
Untuk permasalahan dinamika struktur seringkali sangat berguna untuk
memperkenalkan gaya inersia.
fl ma ……………(2.5)
F ' fl F 0 ……………(2.6)
dengan resultan gaya inersia yang ditambahkan pada resultan gaya lain yang
bekerja pada partikel.
m
K K
EI
m
y
Model Struktur Model SDOF Model Matematis
m
P(t)
P(t)
K
m
P(t)
K1 K2 K
Pada model diatas, massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut
garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. Karakteristik mekanis pegas
digambarkan antara gaya Fs pada ujung pegas dan hasil perpindahan y dapat
dilihat pada gambar 2.4 (a) sedangkan tiga jenis pegas ditunjukan secara grafis
pada gambar 2.4 (b).
Fs (gaya)
hard spring
linier spring
soft spring
y
Fs
(a) y (perpindahan)
(b)
Lengkungan pada pegas kuat (hard spring) menyatakan sifat dimana gaya
harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang
diisyaratkan seiring dengan terdeformasinya pegas. Karakteristik garis lurus pada
pegas liniear (linear spring) menggambarkan deformasi yang selaras dengan gaya.
Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebut
konstanta pegas (spring constant) k. Sedangkan pada pegas lemah (soft spring),
DINAMIKA STRUKTUR 9
K1 K2
K1 K2
y
m 1 1 1
y ke k1 k2
P
ke k1 k2
(a) (b)
Gambar 2.5. Kombinasi pegas (a) pegas paralel (b) pegas seri.
K
m P(t) fs P(t)
Gambar 2.6. Free Body Diagram dari sebuah sistem berderajat kebebasan tunggal.
DINAMIKA STRUKTUR 10
Dari gambar free body diagram diatas, menunjukan bahwa massa m yang
dipindahkan dengan adanya gaya luar sebesar P(t), dan memberikan gaya pegas
sebesar Fs=ky serta gaya inersia I.
Contoh 2.1
Solusi:
mg
y
K
m fs = ky m
I my
N
(a) (b)
Gambar 2.7. Sistem berderajat kebebasan tunggal, (a) model matematis dan
(b) diagram Free Body.
Dengan: y = simpangan
y d 2 y dt 2 = percepatan
m = massa
k = kekakuan elemen
DINAMIKA STRUKTUR 13
Satuan:
k lb
in
w lb
m
g in
sec2
g 386 in
sec 2
K K1 K1
yo
m y
m I
W
A B C
Keterangan:
A : Pegas belum dibebani
fs
V 0
fs W 0
m
W fs
W k . yo
W
DINAMIKA STRUKTUR 14
V 0
fs fs I W
fs k yo y
I m. y
m I W k . yo
fs I W
W k yo y m. y k . yo
k . yo k. y m. y k . yo
Contoh 2.2
Gunakan metode gaya D’Alembert untuk menentukan persamaan gerakan
dari massa m, asumsikan bahwa gaya redaman pada sistem bisa diwakili dengan
viskous dashpot linier seperti yang diperlihatkan pada gambar di bawah.
Asumsikan bahwa eksitasi terdukung z(t) diketahui. ketika u = z = 0, pegas belum
diregangkan.
Solusi:
Gambarkan diagram free body dari massa termasuk gaya inersia bersama dengan
gaya sesungguhnya.
DINAMIKA STRUKTUR 15
Persamaan (2.20) adalah persamaan dari gerakan dari perpindahan aktual dari
massa yang berada dalam kerangka acuan inersia yakni untuk u(t)
w u z ……………(2.21)
Dengan mengalihkan mz pada persamaan (2.19) dan menggunakan persamaan
(2.21) bisa didapatkan persamaan berikut :
mw cw kw p mz ……………(2.22)
k
→ Frekuensi Alami Struktur [rad/dt] ……………(2.27)
m
Sebenarnya persamaan (2.25) juga solusi, maka solusi umumnya adalah:
y A Cos t B Sin t ……………(2.28)
y A Sin t B Cos t ……………(2.29)
Jika dimasukkan masalah kondisi awal (t = 0) yaitu:
Perpindahan awal : y t y 0 yo ……………(2.30)
Substitusi persamaan (2.32) dan (2.33) ke dalam persamaan (2.29), maka didapat:
V
y yo Cos t o Sin t → Solusi Gerak Respons
atau
y C Sin t
dengan:
2
2 Vo
C yo
yo
tan
Vo
1
f → Frekuensi Alami [Siklus/dt]
T 2
2
T → Periode Getar
DINAMIKA STRUKTUR 17
Contoh 2.3
SDOF
200 lb/ft
m Model Struktur :
F(t)
F(t)
E = 30.106 psi
I = 82,5 in4
W8x24 15 ft
W = 200 x 25 = 5000 lb
g = 386 ft/dt2
K Model Matematis
m F(t)
Persamaan Kesetimbangan:
I fs F t
m. y k. y F t (Equation of Motion)
6
12 E 2 I 12 .30 .10 2 .82,5
K 10,185 lb / in
L3 15.12
3
W 5000
m
g 386
k 10,185.386
rad / dt
m 5000
1 10,185.386
f 4.46 sps
2 2 5000
DINAMIKA STRUKTUR 18
Latihan.
Jika: Simpangan awal y 0 0,001 ft
Kecepatan awal y 0 0,1 ft/dt
Gaya luar F(t)
Gambarkan Respons Struktur!!
DINAMIKA STRUKTUR 19
P K . yo
P
K
yo
yo
P PL3
yo
48EI
P P 48EI
EI K
yo yo PL3 L3
48 EI
yo
P
Ph 3
yo
12 EI
EI P P 12 EI
h K
yo Ph 3 h3
12 EI
P
Pl 3
EI yo
3EI
yo
P P 3EI
K
yo Pl 3 L3
L 3EI
DINAMIKA STRUKTUR 20
yo
Ph
yo
EA
P P EA
h K
yo Ph h
EA
K1 K2 K,c
K
m
P(t)
I
c
H 0 I fd fs P(t )
I my
f d cy my cy ky Pt → solusi persamaan gerak
fs ky
DINAMIKA STRUKTUR 21
3.1 Pendahuluan
Pada semua kasus, persamaan gerak sistem linier berderajat kebebasan
tunggal mempunyai bentuk
mu cu ku p(t ) ……………(3.1)
Perpindahan dan kecepatan pada saat t = 0 adalah
u(0) uo , u(0) uo ……………(3.2)
Untuk getaran bebas →P(t) = 0, maka persamaan (3.1) dan (3.3) menjadi:
mu cu ku 0 ……………(3.4)
2
u 2 n u n u 0 ……………(3.5)
n adalah frekuensi alami sudut tak teredam (rad/s), adalah faktor redaman liat
dan ccr adalah koefisien redaman kritis.
Respon total:
……………(3.6)
u(t ) u p (t ) uc (t )
Di dalam istilah matematika, penyelesaian umum dari persamaan diferensial
terdiri dari penyelesaian sesungguhnya up(t) dan penyelesaian
komplemen/pelengkap uc(t). Untuk memenuhi persamaan (3.4) dan (3.5), maka
digunakan asumsi
u C est ……………(3.7)
Dengan mensubstitusikan persamaan (3.7) kedalam (3.5), maka diperoleh
2
s 2 2 ns n Ce
st
0 ……………(3.8)
Agar persamaan (3.8) valid untuk semua nilai t, kita harus menentukan
2
s2 2 n s n 0 ……………(3.9)
DINAMIKA STRUKTUR 22
.
Gambar 3.1. Getaran bebas dari sistem SDOF tak teredam dengan u (0) 0 .
DINAMIKA STRUKTUR 23
dan frekuensi alami dari sistem tak teredam (undamped natural frequency) adalah
1 ……………(3.20)
fn n
(Hz)
Tn 2
Gambar 3.2. Respon getaran bebas secara umum dari sistem SDOF tak teredam.
Gambar 3.3. Respon dari sistem SDOF dengan redaman viskous dan variasi tingkat redaman.
Dengan bantuan dari formula Euler, penyelesaian umum, u(t), dapat ditulis dalam
bentuk
u(t ) e nt ( A1 cos d t A2 sin d t ) ……………(3.29)
u0 dan u0 digunakan untuk mengevaluasi A1 dan A2 , dengan hasil:
nt
uo u
n o ……………(3.30)
u (t ) e uo cos d t A2 sin d t)
d
d n
DINAMIKA STRUKTUR 25
Substitusi persamaan (3.33) ke dalam persamaan (3.30), maka solusi gerak dapat
digambarkan sebagai berikut
Walaupun nilai dari mempunyai efek pada frekuensi, d, efek yang paling
berat dari damping adalah pada angka pada saat gerakan menyusut, yaitu pada
waktu e- dt. Efek ini akan dibahas lebih lanjut pada bagian 3.4, yang membahas
ukuran dari damping.
DINAMIKA STRUKTUR 26
Contoh 3.1
Tentukan frekuensi natural dari sistem pegas-massa dengan menggunakan
pengukuran perpindahan secara statis.
Solusi:
k Lo k
fs=kust
ust
w
w
Contoh 3.2
Solusi:
Terdapat dua metode yang hampir sama untuk menentukan faktor redaman
( ) menggunakan rekaman melemahnya getaran bebas dari sistem SDOF, yaitu
metode pengurangan logaritmik dan metode setengah amplitudo dimana keduanya
didasarkan pada persamaan 3.31.
periode (satu putaran) nilai cos d t kembali lagi ke nilai pada awal putaran.
Dari persamaan 3.31, didapatkan rumus:
uP
e nTd ……………(3.38)
uQ
Persamaan pengurangan logaritmik adalah:
uP
ln T
n d ……………(3.39)
uQ
Dimana Td adalah periode natural teredam yang dirumuskan sebagai berikut.
2 2
Td ……………(3.40)
2
d n 1
Gambar 3.8. Faktor redaman vs. jumlah putaran untuk mengurangi ampitudo sebesar 50%.
Untuk nilai faktor redaman yang kecil, 2 << 1, persamaan 3.47 menjadi:
2 N ln(2) ……………(3.48)
Sehingga,
0.11 ……………(3.49)
N
Persamaan 3.49 memberikan cara yang mudah untuk memperkirakan redaman
dalam sebuah sistem yang teredam secara ringan ( < 0.1, misal N > 1)
Contoh 3.3
Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 10 lb dan pegas dengan
kekakuan K = 20 lb/in. Akibat redaman viskous (liat) sehingga terjadi amplitudo
puncak 1,0 dan 0,85.
Tentukan:
a) n
y1
b) Pengurangan logaritma ln
y2
c)
d) c
e) D
Solusi:
a) K K = 20 lb/in
n
m W 10 lb
m
g 386 in/sec 2
20
27,78 rad
n
10 386 sec
DINAMIKA STRUKTUR 31
27,78
f 4,42 SPS
2 2
b) y1 y1 = 1,00
ln
y2 y2 = 0,85
1,0
ln 0,165
0,85
c) (untuk ξ kecil)
2
0,163
0,026
2
c
d)
ccr ccr 2 k m 2 10 20
386
c ccr
0,026 2 10 20
386
lb dt
0,037
in
Contoh 3.4
Gunakan metode setengah amplitudo untuk memperkirakan redaman dari
sebuah sistem yang gerakannya terekam dalam gambar 3.10
Solusi:
Gambar sketsa dari kurva envelope (terdapat pada gambar)
Ambil titik P pada salah satu puncak dan ukur up up = 0,44 in
DINAMIKA STRUKTUR 32
3.5 Getaran Bebas dari sebuah sistem SDOF dengan Coloumb Damping
Struktur dengan redaman couloumb mempunyai persamaan gerakan
diferensial linier sehingga menjadi lebih mudah diselesaikan untuk kasus respon
getaran bebas ataupun respon akibat adanya gaya luar. Dalam praktek, redaman
ini biasanya terjadi akibat hilangnya sambungan, gesekan antar komponen dan
redaman dari material yang semuanya menyebabkan perilaku struktur menjadi
nonlinier. Gambar 3.12 menunjukkan sebuah massa meluncur pada permukaan
kasar yang menghasilkan gaya gesekan.
DINAMIKA STRUKTUR 33
fD k N k mg ……………(3.55)
Dimana k adalah koefisien gesek kinetik atau koefisien gesekan luncur. Gaya
gesek selalu berlawanan arah dengan gerakan gaya u . Menggunakan hukum
Newton II, kita peroleh:
f s f D mu ……………(3.56)
Sedangkan fs = k . u dan fD k mg sgn(u) ……………(3.57)
Selanjutnya,
mu ku k mg, u 0
……………(3.58)
mu ku k mg, u 0
Dengan
1 k g
uD fD 2 ……………(3.59)
k n
Gerakan yang dihasilkan kemudian diplot dalam gambar 3.10. Yang perlu dicatat
pada gambar 3.10 adalah bahwa sistem redaman couloumb berlaku seperti sistem
SDOF tak teredam yang posisi seimbangnya berubah pada tiap akhir dari setengah
putaran. Tampilan yang beda dari gambar 3.9 adalah amplitudo berkurang secara
linier terhadap waktu, tidak secara eksponen seperti pada kasus redaman viskous.
DINAMIKA STRUKTUR 35
Pada bab ini, dibahas respon sistem SDOF baik yang tidak teredam maupun
dengan redaman viskous terhadap gaya luar, dalam bentuk gerakan harmonis,
yaitu struktur yang dibebani oleh gaya atau perpindahan yang besarnya
dinyatakan oleh fungsi sinus atau cosinus dari waktu (p(t) = sin Ωt atau p(t) = cos
Ωt). Contoh gerakan harmonis adalah gerakan mesin-mesin rotasi yang
menghasilkan pengaruh harmonis akibat adanya eksentrisitas massa yang berotasi.
dimana:
……………(4.6)
r 2
n
dan
U ……………(4.7)
H( )
U0
r = rasio rekuensi
H(Ω) = fungsi respon frekuensi
Gambar 4.2. Faktor pembesaran untuk sistem SDOF tak teredam (p(t) = po sin Ωt).
DINAMIKA STRUKTUR 37
Jika r < 1, maka responnya sefase / terdapat di dalam fase gerakan karena (1-r2)
bernilai positif.
Jika r > 1, maka responnya 180° diluar fase / tidak sefase dengan gerakan,
sehingga up dapat ditulis:
U0
up cos t ……………(4.10)
1 r2
Persamaan respon total terdri dari solusi komplementer (uc) yang memenuhi
persamaan homogen dan solusi partikulir (up) yang memenuhi persamaan
differensial nonhomogen.
u up uc
uc A1 cos n t A2 sin n t
U0 ……………(4.11)
u cos t A1 cos n t A2 sin n t
1 r2
Persamaan 4.9 dan 4.11 tidak dapat digunakan bila r = 1 atau Ω = n yang
disebut dengan keadaan resonansi.
Dari gambar 4.2 terlihat bahwa frekuensi gerakan yang berada dekat dengan
resonansi, responnya menjadi sangat besar karena amplitudonya bernilai tak
hingga. Oleh karena itu, memperhitungkan respon struktur terhadap gerakan
harmonis sangat penting untuk menghindari kondisi resonansi dimana terjadi nilai
amplitudo yang sangat besar. Namun biasanya bahan yang dipakai untuk struktur
mempunyai limit kekuatan dan pada kondisi sebenarnya struktur akan runtuh jauh
sebelum dicapainya amplitudo maksimum.
Contoh 4.1
Sistem pada gambar 4.1 mempunyai k = 40 lb/in, dan berat benda 38,6 lb.
Jika uo uo 0 dan gaya luar P(t) = 10 cos (10t), tentukan persamaan gerakannya
dan sketsa hasil pergerakannya.
DINAMIKA STRUKTUR 38
Solusi:
Dari persamaan 4.11, respon total adalah:
U0
u cos t A1 cos n t A2 sin n t
1 r2
Selanjutnya, persamaan gerakan diturunkan untuk mendapatkan persamaan
kecepatan:
U0
u sin t A1 n sin n t A2 n cos n t
1 r2
Persamaan 3.4a
1 1
k 2
kg 2
40(386)
n 20 rad/s
m W (38.6)
Persamaan 4.4:
p0 10
U0 0.25 in.
k 40
Persamaan 4.7:
10
r 0.5
n 20
Sehingga,
U0 0.25 0.25
2 2
0.33 in
1 r 1 (0.5) 1 0.25
Gunakan kondisi awal untuk menghitung A1 dan A2.
U0
u (0) 0 A1
1 r2
Maka:
U0
A1 0.33 in
1 r2
u(0) 0 A2 n
Jadi,
A2 = 0
u = 0,33[cos (10t) – cos (20t)] in
DINAMIKA STRUKTUR 39
Akibat adanya redaman pada persamaan (4.16), respon steady-state tidak akan
berada dalam satu fase dengan respon steady-state:
u p U cos( t ) ……………(4.17)
Dimana U adalah amplitudo steady-state dan α adalah sudut fase respon steady-
state. Penentuan nilai U dan α dapat dilakukan dngan menggunakan putaran
vektor. Kecepatan dan percepatan dirumuskan sebagai berikut:
up U sin( t )
……………(4.18)
2
up U cos( t )
Vektor posisi dari gaya luar, perpindahan, kecepatan dan percepatan terlihat pada
gambar 4.4.
2ζ r
tan α …………(4.21b)
1 r2
Kombinasi dari amplitude dan fase disebut respon frekuensi. Hubungan
antara rasio frekuensi dan faktor pembesaran steady-state digambarkan pada
kurva gambar 4.6.
Gambar 4.6. Kurva faktor pembesaran vs rasio frekuensi untuk berbagai nilai redaman.
DINAMIKA STRUKTUR 42
Contoh 4.2
Jika = 0,2 ditambahkan pada sistem contoh 4.1, dengan kondisi dan
perlakuan yang sama, tentukan persamaan gerakannya. Sketsa pergerakannya.
Solusi:
(1 r 2 ) 2 (2 r ) 2 2
2 r 2(0.2)(5)
tan 0.267
1 r2 1 (0.5) 2
α = 0,26 rad
DINAMIKA STRUKTUR 43
Pada berbagai situasi riil di lapangan, eksitasi dinamik yang terjadi tidaklah
harmonik maupun periodik. Oleh karena itu, pada bab ini akan dibahas respon
dinamik dari suatu sistem SDOF terhadap eksitasi.
Po
Suatu cara yang berguna untuk menentukan respon dinamis suatu sistem adalah
dengan memperhitungkan rasio respon atau suatu faktor beban dinamik, R(t ) ,
yang didefinisikan oleh:
ku(t ) ……………(5.6)
R(t )
pmax
Suatu faktor beban dinamik adalah rasio dari respon dinamis terhadap deformasi
statis. Untuk step input ideal, R(t ) diberikan oleh:
nt n
R(t ) 1 e cos d t sin d t ……………(5.7)
d
Suatu faktor beban dinamik yang sejenis diilustrasikan pada gambar 5.2. Pada
rasio respon plot R(t ) 1 sesuai dengan posisi dari perpindahan statis. Karena
beban diberikan secara langsung, terdapat overshoot, kemudian sistem akan tetap
bertahan pada nilai statis yaitu 1 setelah melalui sejumlah gerakan bolak-balik
yang teredam.
Gambar 5.2. Plot dari faktor beban dinamik untuk sebuah step input.
Gambar 5.3. Respon dari sebuah input rectangular pulse, (a) rectangular pulse dan
(b) rasio reaksi.
Tn ……………(5.10)
( R1 ) max R1 2
2
Gambar 5.4. Rotasi vektor yang merepresentasikan vibrasi bebas tak teredam.
Dari gambar 5.4 dapat dilihat bahwa amplitude U, dan sudut pada
persamaan 3.21 ditentukan dengan
2
2 2 uo
U u o
n
dan
uo n
tan
uo
Persamaan amplitude U tersebut dapat digunakan untuk menentukan
amplitude dan respon ini.
1
2 2
2 R1 (t d ) ……………(5.12)
R2 max
R1 (t d )
n
P(t)
Po
tr t
Gambar 5.5. Fungsi input ramp.
t p0
up ……………(5.16)
tr k
Kemudian,
t p0 ……………(5.17)
u A1 cos n t A2 sin n t
tr k
p0 t 1 ……………(5.18)
u sin n t
k tr ntr
p0 1
u 1 sin n t tr sin n t ……………(5.19)
k ntr
(a)
(b)
Gambar 5.6. Respon dari sistem SDOF tak teredam terhadap input ramp. (a) Respon terhadap
input ramp. (b) Respon maksimum terhadap input ramp.
Dari gambar 5.6, dapat dilihat bahwa respon maksimum, Rmax 2 , terjadi
pada step input ideal (misalkan untuk tr = 0). Untuk ramp dengan tr >> Tn akan
terjadi sedikit overshoot dan sistem mengalami sedikit getaran bolak-balik atas
kurva defleksi statis semu (pseudostatic deflection curve).
t p0 ……………(5.20)
u pseudostatic , 0 t tr
tr k
5.3 Respon Dari Sistem SDOF Tak Teredam untuk Impuls dengan Durasi
Pendek, Unit Respon Impuls
Pembebanan impuls adalah pembebanan yang berlangsung dalam selang
waktu yang singkat. Impuls pada pembebanan ini didefinisikan sebagai perkalian
dari gaya dan selang waktu bekerjanya gaya tersebut. Mengingat sistem SDOF tak
teredam menyebabkan gaya dari durasi td << Tn menghasilkan sebuah impuls
td
Gambar 5.7. Sistem SDOF tak teredam yang menerima impuls dengan durasi pendek.
Fungsi respon dari impuls untuk sistem SDOF tak teredam didapatkan dari
persamaan 5.27 dengan I = 1. Secara konvensi, unit fungsi respon dari impuls
seringkali disebut h(t), sehingga
1 ……………(5.28)
h(t ) sin nt
m n
DINAMIKA STRUKTUR 51
Untuk sistem SDOF teredam-kental (viscous damped) dengan < 1, fungsi respon
dari impuls dapat diperlihatkan sebagai
I nt
……………(5.29)
u (t ) e sin d t
m d
Contoh 5.1
Asumsikan bahwa impuls I p(t )dt berasal dari gaya konstan po yang
terjadi pada interval waktu 0 < t ≤ td hingga sistem SDOF tak teredam berada
pada t = 0. Buktikan bahwa untuk td ≤ Tn, persamaan 5.11 dapat diringkas
menjadi persamaan 5.27.
Solusi:
sin n d t t
n d
Karena I = po t d , sehingga
p I td
u (t d ) 12 0 ( n t d ) 2
k 2 m
……………(3)
np0 I
u (t d ) ( n d t )
k m
Jadi untuk td → 0
I
u (t ) sin n t ...................(5)
m n
Total respon pada waktu t adalah jumlah dari respons pada waktu t adalah jumlah
dari respons yang berasal dari keseluruhan pias-pias impuls mulai dari waktu awal
hingga waktu t, sehingga
1 t
u (t ) p( ) sin n (t )d ……………(6.2)
m n 0
Atau
t
u (t ) p( )h(t )d ……………(6.3)
0
DINAMIKA STRUKTUR 54
dimana h(t- τ) didapat dari persamaan 5.28 untuk sistem tak teredam. Persamaan
6.3 adalah valid untuk sistem teredam jika persamaan 5.30 digunakan untuk
mendapatkan h(t- τ). Sehingga, untuk sistem teredam yang mulai dari waktu awal
1 t
n (t )
u (t ) p ( )e sin d (t )d ……………(6.4a)
m d 0
atau
1 t
……………(6.4b)
u (t ) I p ( )e ( i d n )( t )
d
m d 0
Persamaan 6.2 dan 6.4 menjelaskan pernyataan integral duhamel untuk respons
dari sistem SDOF baik yang tak teredam maupun yang teredam. Persamaan 6.3
seringkali menjelaskan sebagai integral konvulasi, dimana bentuk yang lebih
umum adalah :
x(t ) f1 ( ) f 2 (t )d ……………(6.5)
Persamaan 6.2 atau 6.4 mungkin akan digunakan untuk menentukan respons dari
sistem SDOF hingga eksitasi dinamis secara umum jika sistem ini dimulai dari
waktu awal. Jika sistem memiliki kondisi awal tidak sama dengan nol, kemudian
respons dari kondisi awal di tentukan dari persamaan 3.17 atau untuk ζ < 1, dari
persamaan 3.33. Oleh karena itu, untuk sistem tak teredam
1 t u0
u (t ) p( ) sin n (t )d u0 cos n t sin n t ……(6.6)
m n 0
n
1 nt ……………(6.7)
u0 u e
n 0 sin d t
d
Contoh 6.1
Gunakan integral Duhamel untuk menentukan respons dari sistem SDOF tak
teredam dari sebuah beban “ledakan” yang ditentukan oleh pulsa triangular yang
diperlihatkan pada gambar di bawah ini.
Menjelaskan pernyataan yang valid untuk t < td dan untuk t > td. Sistem tersebut
dimulai pada waktu awal.
Solusi:
a. Untuk 0 ≤ t ≤ td
1 t
u (t ) p0 1 sin n (t )d
m n o td
p0 t
sin n t 1 cos n d( n )
k o td
p0 t
cos n t 1 sin n d( n )
k o td
Gunakan integral parsial, kita dapatkan
1
cos n d( n ) sin n sin n d( n )
n
1
sin n cos n
n
Juga,
DINAMIKA STRUKTUR 56
1
sin n d( n ) cos n sin n
n
Sehingga,
p0 t 1 1
u (t ) sin n t sin n t sin n t cos n t
k td ntd ntd
t 1
cos n t cos n t 1 cos n t sin n t
td ntd
b. Untuk td < t
1 td
u (t ) po 1 sin n (t )d
m n o td
Jadi,
p0 1 1
u (t ) sin n t cos n d t
k ntd ntd
1
cos n t1 sin t
n d
ntd
sehingga,
1
R2 (t ) sin n t (1 cos t ) cos
n d n t ( ntd sin t )
n d
ntd
Contoh 6.2
Sebuah gedung yang ditujukan untuk mendapatkan gaya ledak dibuat model
dengan sistem SDOF. Tentukan gaya ledak maksimum yang dapat ditahan bila
perpindahan dibatasi sampai 5 mm dan apabila : (1) td = 0.4 s, (2) td = 0.04 s
DINAMIKA STRUKTUR 57
k = 9.0 GN/m, m = 10 Mg
Solusi :
k 9 109
n 30 rad / s
m 10 10 6
n
fn 4.77 Hz
2
Untuk kasus 1
9 10 9 5 10 3
po 1
1.75
25.7 M N
Untuk kasus 2
DINAMIKA STRUKTUR 58
9 10 9 5 10 3
po 2
0.58
77.6 M N
z(t)
m
c
Jumlah kedua yang menjadi perhatian ialah akselerasi maksimum mutlak, umax .
Persamaan 6.10 dapat ditulis
mu cw kw 0 ……………(6.15)
Untuk sistem yang tak teredam, umax dapat dengan mudah ditentukan dari
persamaan 6.14 dan 6.15
2
u max n wmax ……………(6.16)
Contoh 6.3
Sistem SDOF tak teredam seperti pada gambar 6.3 mengambarkan
akselerasi dasar seperti gambar di bawah. Semua kondisi awal nol. Tentukan
persamaan untuk wmax dan umax dan plot log-log dari wmax dengan fn.
z z max f a (t)
dimana
DINAMIKA STRUKTUR 60
t
1 0 t 2t d
td
f a (t)
0 2t d t
Solusi :
t
n m 1
R1 max
1 cos t
n m sin t
n m
ntd ntd
dimana Rmax adalah reaksi maximax yang diambil nilai terbesar antara
(R1)max dan (R2)max.
k k
Frekuensi
Natural f
ys (t)
(a) (b)
Gambar 7.1 (a) Sistem SDOF yang dipengaruhi pergerakan tanah, (b) Bentuk spektrum respons.
y
F(t)
k F(t)
Fo
m
t
td
(a) (b)
my F(t )
ky
(c)
Gambar 7.2 (a) Osilator sederhana tak teredam yang dipengaruhi beban F(t), (b) Fungsi beban
Ft Fo sin t 0 t td , dan (c) Free body diagram.
Persamaan gerak SDOF tak teredam :
my ky F (t ) ……………(7.1)
dengan,
0 untuk t td ……………(7.2)
F (t )
Fo sin t untuk 0 t td
……………(7.3)
td
2
m( C sin t ) kC sin t Fo sin t
2
Cm Ck Fo
2
C (k m ) Fo
Fo ……………(7.7)
C 2
(k m )
Dengan mengkombinasikan persamaan (7.4) dan persamaan (7.7), maka respon
untuk 0 ≤ t ≤ td adalah
y yc y p
Fo sin t
y A cos t B sin t ……………(7.8)
k m 2
Fo cos t ……………(7.8a)
y A sin t B cos t
k m 2
Untuk kondisi awal y(0) 0 , recall persamaan (7.8).
0=A+0+0
A=0
Untuk kondisi awal y(0) 0 , recall persamaan (7.8a).
Fo
y 0 B 2
k m
Fo
B
k m 2
Masukan harga A dan B kedalam persamaan (8).
Fo sin t
Fo sin t
y 2
k m k m 2
Fo
y sin t sin t
k m 2
Fo
y k sin t sin t ……………(7.9)
2
y 1 t T t
2
sin sin 2 untuk 0 t t d ………(7.10a)
y st T td 2t d T
1
2t d
Solusi pada persamaan (7.10a) untuk t > td adalah
T
y td t t td
2
cos d sin 2 …………(7.10b)
yst T T T 2T
1
2t d
Pada persamaan (7.10) terlhat bahwa respon dalam besaran y y st adalah
fungsi dari rasio waktu pulsa (pulse duration) dengan periode natural dari sistem
(td/T) dan dari waktu yang dinyatakan dengan t/T. Jadi dari harga tertentu
parameter td/T akan diperoleh respon maksimum pada persamaan (7.10). Gambar
7.3 menunjukan respons spektrum dari persamaan (7.10).
y
y st
T 2 m
k
td T
Gambar 7.3 Respons spektrum untuk setengah gaya sinusoidal dengan selang waktu td.
k
k c k
m
(a)
fS I m. y
I fS k( y ys )
fD fD c( y ys )
(b)
DINAMIKA STRUKTUR 66
Gambar 7.4 Osilator sederhana teredam yang dipengaruhi oleh penyokongnya, (b) diagram free
body.
Gambar 7.5 Fungsi percepatan yang memmpengaruhi penyokong dari osilator pada Gambar 7.4.
Persamaan gerak sistem pada diagram free body dapat ditulis
my c( y ys ) k ( y ys ) 0 ……………(7.11)
dengan,
k c
, , ccr 2 k .m
m ccr
maka persamaan (7.11) menjadi:
2 2
y 2 y y ys (t ) 2 ys (t ) ……………(7.12)
yang merupakan persamaan differensial gerak dari osilator teredam dalam besaran
gerak absolut. Jika dirumuskan perpindahan relatif u yang didefinisikan sebagai
u y ys ……………(7.13)
maka persamaan (7.12) dapat ditulis
2
u 2 u u ys (t ) ……………(7.14)
solusi persamaan (7.14) diperoleh dengan menggunakan integral Duhamel sebagai
t
1 (t ) ……………(7.15)
u (t ) y s ( )e sin (t )d
0
Sa ……………(7.17)
SV SD
DINAMIKA STRUKTUR 67
Gambar 7.6 Respons spektrum perpindahan untuk sistem elastis yang dipengaruhi pergerakan
tanah akibat gempa di El Centro 1940.
Gambar 7.7 Rekaman percepatan tanah untuk gempa El Centro, California 18 Mei 1940 konponen
utara-selatan.
Pada Gambar 7.8, bentuk data yang sama digunakan untuk mendapatkan
respons spektrum perpindahan pada Gambar 7.6, yang diplot dalam besaran
spektrum kecepatan untuk beberapa harga koefisien redaman, dengan perbedaan
absis dan ordinat dalam skala logaritmis.
DINAMIKA STRUKTUR 68
Gambar 7.8 Respons spektrum sistem elastis untuk gempa El Centro 1940.
Untuk menyatakan bentuk dari diagram tiga besaran pada Gambar 7.8,
persamaan (7.17) ditulis dalam besaran frekuensi natural f dalam siklus per detik
(spd) dan mengambil harga logaritmanya, akan didapat
SV SD 2 f SD
log S log f log( 2 S ) ……………(7.18)
V D
Sa Sa
SV
2 f
Sa ……………(7.19)
log SV log f log
2
Contoh 7.1
Struktur dengan model sistem berderajat kebebasan tunggal mempunyai
perioda alami Tn= 1 detik. Metoda spektrum respons untuk menentukan
percepatan absolut maksimum, perpindahan relatif maksimum dan kecepatan
(pseudovelocity) relatif maksimum untuk:
a) gerakan pondasi yang sama dengan gempa El Centro 1940
b) gempa rencana dengan percepatan tanah maksimum sebesar 0.32g.
Dengan anggapan redaman sebesar 10% redaman kritis.
Solusi :
a. Dari spectrum respons pada gambar 8.8 dengan f=1/T=1.0 spd dan ξ=0.10,
maka
SD = 3.3 in
SV = 18.5 in/dt
Sa = 0.30 g
b. Dari spectrum dasar rencana pada gambar 8.9, dengan f=1/T=1.0 spd dan
ξ=0.10, untuk percepatan tanah maksimum 0.32g, maka
SD = 9.5 x 0.32 = 3.04 in,
DINAMIKA STRUKTUR 70
Gambar 8.1. (a) Struktur portal tingkat dua (b) gaya yang bekerja pada kedua massa
Pada idealisasi tersebut balok dan lantai adalah kaku. Massa yang
terdistribusi pada seluruh gedung. akan diidealisasikan terpusat pada bidang
lantai. Asumsi tersebut umumnya sesuai untuk bangunan bertingkat. Pada gambar
8.1a diatas, portal tingkat dua dengan massa terpusat pada setiap lantai memiliki
dua DOF : perpindahan lateral u1 dan u2 pada kedua lantai dalam arah x.
Gaya-gaya yang bekerja untuk setiap massa lantai mj dapat dilihat pada
gambar 8.1b., termasuk gaya luar pj(t), gaya elastic fSj dan gaya redaman fDj. Gaya
elastis dan redaman menunjukan arah yang berlawan, karena kedua gaya tersebut
adalah gaya dalam yang menahan gerakan.
dimana
u1 m1 0 f D1 f S1 p1
u m fD fS p
u2 0 m2 f D2 fS 2 p1
Gaya elastis fS berhubungan dengan perpindahan yang terjadi pada setiap lantai u.
Oleh karena itu, kekakuan lateral kj untuk setiap lantai ke-j memberikan hubungan
geser pada lantai Vj terhadap deformasi lantai, Δj = uj-uj-1.
Vj k j j ……………(8.4)
Kekakuan pada setiap tingkat atau lantai adalah jumlah kekakuan lateral dari
semua kolom di lantai tersebut. Tingkat atau lantai dengan tinggi h dan kolom
dengan modulus E dan momen inersia Ic maka kekakuan lantai tersebut adalah
12 EI c ……………(8.5)
kj 3
kolom h
Pada gambar 8.1, kita dapat menghubungkan gaya elastis fS1 dan fS2 terhadap u1
dan u2 .Gaya fS1 pada lantai pertama tersusun atas f Sa1 dari tingkat atas dan f Sb1 dari
tingkat bawah. Oleh karena itu
f S1 f Sb1 f Sa1
f S1 k1u1 k2 (u1 u2 ) ……………(8.6a)
Gaya fS2 pada lantai kedua adalah
fS 2 k2 (u2 u1 ) ……………(8.6b)
Persamaan (8.6a) dan (8.6b) dalam bentuk matrik adalah
f S1 k1 k2 k2 u1
atau f S ku ……………(8.7)
fS2 k2 k2 u2
Dengan cara yang sama pada persamaan (8.6), dapat diperoleh
f D1 c1u1 c2 (u1 u2 ) f D2 c2 (u2 u1 ) ……………(8.8)
dan dalam bentuk matrik adalah
f D1 c1 c2 c2 u1
atau f D cu ……………(8.9)
f D2 c2 c2 u2
Dengan mensubstitusikan persamaan (8.7) dan persamaan (8.9) kedalam
persamaan (8.3), maka diperoleh
mu cu ku p(t) ……………(8.10)
sistem pada gambar 8.1a, free body diagram dan gaya inersianyanya dapat dilihat
pada gambar 8.2, dimana untuk setiap gaya inersia adalah perkalian massa dengan
percepatannya.
Gambar 8.3. (a) Sistem berderajat dua; (b) free body diagram
Persamaan gerak untuk sistem diatas telah ditunjukan oleh persamaan (8.10),
sehingga;
m1 0 u1 c1 c2 c2 u1 k1 k2 k2 u1 p1 (t )
……(8.11)
0 m2 u2 c2 c2 u2 k2 k2 u2 p2 (t )
Contoh 8.1
Buat persamaan gerak untuk portal dua tingkat dibawah ini.
DINAMIKA STRUKTUR 73
Solusi:
m1 2m m2 m
12( 2 EI c ) 48EI c 12(EI c ) 24 EI c
k1 2 3 3
k2 2 3
h h h h3
Substitusikan ke persamaan (8.2) dan (8.7), sehingga diperoleh matrik massa dan
matrik kekakuan:
2 0 24 EI c 3 1
m m k 3
0 1 h 1 1
Jadi persamaan gerak untuk sistem ini adalah
2 0 u1 24 EI c 3 1 u1 p1 (t )
m
0 1 u2 h3 1 1 u2 p2 (t )
fI2
fI1
Contoh 8.2
Buat persamaan gerak untuk portal tiga tingkat (bangunan berlantai tiga) dibawah
ini.
u3
p3(t) p3(t) m3 u 3
k 3 (u 3 u 2 )
u2
k 3 (u 3 u 2 )
p2(t) p2(t) m2 u 2
k 2 (u 2 u1 )
u1
k 2 (u 2 u1 )
p1(t) p1(t) m1u1
k 1 u1
DINAMIKA STRUKTUR 74
Solusi:
u1 u2 u3
p1(t) p2(t) p3(t)
u1 u2 u3
p1(t) p2(t)
m1u1 m2 u 2 p3(t) m3 u 3
k 1 u1 k 2 (u 2 u1 ) k 3 (u 3 u 2 )
Sehingga persamaan gerak dalam bentuk matrik dari sistem ini adalah
m1 0 0 u1 (k1 k2 ) k2 0 u1 p1 (t )
0 m2 0 u2 k2 (k 2 k3 ) k3 u2 p2 (t )
0 0 m3 u3 0 k3 k3 u3 p3 (t )
Contoh 8.3
Buat persamaan gerak pada contoh soal 8.1 dengan menggunakan koefisien
kekakuan.
Solusi:
Matrik kekakuan
Pertama, kita tentukan matriks kekakuan dengan menentukan nilai u1 = 1 dan u2 =
0. Koefisien kekakuan adalah ki1 . Diperlukan gaya pada bagian atas dan bawah
untuk setiap lantai atau tingkat untuk menahan perubahan bentuk pada struktur,
yang digambarkan oleh kekakuan k1 dan k2. Dari contoh 8.1, diperoleh
48EI c 24 EI c
k1 3
k2
h h3
Dua gaya pada gambar (a) dan (b) diatas,
72 EI c 24 EI c
k11 k1 k2 3
k21 k2
h h3
Kedua, kita tentukan matriks kekakuan dengan menentukan nilai u1 = 0 dan u2 =
1. Koefisien kekakuan adalah ki2 . Diperlukan gaya untuk menahan perubahan
bentuk yang digambarkan oleh gambar (d). Dua gaya pada gambar (c) dan (d)
diatas,
24 EI c 24 EI c
k12 k2 3
k22 k 2
h h3
Dengan koefisien kekakuan yang telah ditentukan, maka matriks kekakuannya
adalah
k11 k12 24 EI c 3 1
k 3
k 21 k 22 h 1 1
DINAMIKA STRUKTUR 76
Gambar 9.1. Getaran bebas pada sistem tak teredam dengan pola natural pertama dari getaran
(a) Struktur portal tingkat dua; (b) perubahan bentuk struktur pada waktu a,b,c;
(c) modal coordinate qn(t) (d) perpindahan
DINAMIKA STRUKTUR 78
Gambar 9.2. Getaran bebas pada sistem tak teredam dengan pola natural kedua dari getaran
(a) Struktur portal tingkat dua; (b) perubahan bentuk struktur pada waktu a,b,c;
(c) koordinat modal qn(t) (d) perpindahan
Perioda alami dari getaran Tn pada sistem MDOF adalah waktu yang
diperlukan untuk satu siklus dari gerak harmonis sederhana dalam satu pola
natural. Hubungan terhadap frekuensi natural sudut dari getaran adalah ωn dan
frekuensi natural adalah fn,
2 1
Tn fn ……………(9.2)
n Tn
Gambar 9.1dan 9.2 menunjukan perioda alami Tn dan frekuensi natural sudut dari
ωn (n=1,2) dari getaran bangunan 2 tingkat dengan pola natural n ( 1n 2 n )T .
Frekuensi natural sudut yang lebih kecil diberi notasi ω1 sedangkan yang lebih
besar dinotasikan ω2. Sedangkan untuk perioda alami yang lebih panjang
dinotasikan T1 dan yang lebih pendek adalah T2.
[k 2
n m] n 0 ……………(9.8)
Persamaan (9.8) adalah masalah matematis yang penting, yang dikenal sebagai
“eigenproblem”, yang mempunyai soulusi nontrivial
det[k 2
n m] 0 ……………(9.9)
Pada umumnya jawaban persamaan (9.9) mempunyai bentuk persamaan
polynomial derajat n dalam besaran ω2 yang harus mempunyai n buah harga ω2,
yang memenuhi persamaan tersebut atau dikenal sebagai persamaan karakteristik.
Sehingga kita dapat menyelesaikan persamaan (9.8).
Digunakan teori Betti yang menyatakan bahwa, pada sebuah struktur yang
dibebani oleh dua sistem pembebanan dimana terjadi dua jenis perpindahan, maka
kerja yang dilakukan sistem pembebanan pertama sepanjang perpindahan akibat
sistem pembebanan kedua, akan sama dengan kerja akibat sistem pembebanan
kedua yang bergerak sepanjang perpindahan akibat sistem pembebanan pertama.
DINAMIKA STRUKTUR 80
(a) (a)
Gambar 9.2. Model sejumlah massa dan perpindahan pada struktur bertingkat dua
(a) Sistem I; (b) Sistem II
Sistem II
2
Gaya-gaya m1 2 12 , m2 22 22 dan perpindahannya 12 , 22
Penggunaan teori Betti untuk kedua sistem ini menghasilkan,
m1 12 11 12 m2 12 21 22 m1 22 12 11 m2 22 22 21
atau
( 12 2
2 )(m1 11 12 m2 21 22 ) 0 ……………(9.12)
Jika ω1≠ ω2, maka persamaan 9.12 didapat
m1 11 12 m2 21 22 0 ……………(9.13)
Persamaan diatas disebut hubungan ortogonalitas antara pola dasar dari sistem
berderajad – kebebasan dua. Untuk sebuah sistem berderajat kebebasan n dimana
matriks massa adalah matrik diagonal maka kondisi ortogonalitas antara pola n
dan r dapat dinyatakan sebagai
T
nk r 0 T
nm r 0 ……………(9.13)
Atau kondisi orthogonal untuk pola n dan r dapat diperoleh melalui penjabaran
sebagai berikut
[ K ]{ n } 2
n [ M ]{ n }
……………(9.14)
2
[ K ]{ r } r [ M ]{ r } ……………(9.15)
2 T
Apabila persamaan (9.14) ditranspose, [ K ]{ n } n [M ]{ n } sedangkan [K]
dan [M] berbentuk diagonal untuk struktur biasa, oleh sebab itu
[ A] [ A]T matriks simetris
Sehingga persamaan (9.14) menjadi
{ n }T [ K ] 2
n { n }T [M ] ……………(9.16)
DINAMIKA STRUKTUR 81
Jika ωn≠ ωr, maka didapatkan nilai yang sama dengan persamaan sebelumnya
(9.13)
{ n }T [M ]{ r } 0 juga { n }T [ K ]{ r } 0 …………(9.18)
Contoh 9.1
Tentukan frekuensi alami dan pola pada sistem yang ditunjukan gambar dibawah
ini.(lihat contoh 8.1)
Solusi:
Dari contoh 8.1 diperoleh nilai matriks massa dan matriks kekakuan sebagai
berikut
2 0 2m 0 24 EI c 3 1 3k k 24 EI c
m m k 3
k
0 1 0 m h 1 1 k k h3
Nilai frekuensi alami ωn dapat diselesaikan dari persamaan (9.9)
2
det[k n m] 0
2
3k 2m n k
det 2
0
k k m n
2m 2 4 5km 2
2k 2 0
Akar-akar persamaan diatas adalah
2 k k 2 2k 2k
2
1
2m 1
2m 2
m m
Pola natural untuk sistem I diperoleh dengan mensubstitusikan ωn = ω1 pada
persamaan (9.8), sehingga
DINAMIKA STRUKTUR 82
2
3k 2m 1 k 11 2 k
2
0
k k m 1 21
1
2m
2k k 11
0
k 0.5k 21
Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan
harga untuk salah satu pola, jadi ditentukan untuk 21 =1 dan diperoleh nilai 11
=0.5
Pola natural untuk sistem II diperoleh dengan mensubstitusikan ωn = ω2 pada
persamaan (9.8), sehingga
2
3k 2m 2 k 12 2 2k
2
0
k k m 2 22
2
m
k k 12
0
k k 22
Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan
harga untuk salah satu pola, jadi ditentukan untuk 22 =1 dan diperoleh nilai 12
=-1
Jadi,
11
1 12 1
1
2 1
21 1 22 1
Jadi,
n n
qn (0)
u(t ) n (qn (0) cos nt sin nt ) n qn (t ) ………(9.25)
n 1 n n 1
Contoh 9.2
Tentukan respon getaran bebas pada portal dua tingkat untuk contoh 9.1. Dengan
nilai q1 (0) 1, q2 (0) 1 dan q1 (0) 0, q2 (0) 0
Solusi:
Dari persamaan (9.20) didapatkan
q1 (t ) 1cos 1t q2 (t ) 1cos 2 t
Dengan mensubstitusikan nilai n dari hasil perhitungan contoh 9.1 dan nilai qn (t )
diatas ke persamaan (9.20)
u1 (t ) 1/ 2 1
cos 1 t cos 2 t
u 2 (t ) 1 1
DINAMIKA STRUKTUR 84
Contoh 9.3
Diketahui struktur portal tingkat tiga dengan pembebanan, berat per lantai
dan kekakuan kolom seperti tergambar.
W1
m1
W3
m3
w3 = 4414 kg, K3 = 2400 kg/cm
Hitung :
1. Frekuensi alami dan waktu getar alami dari sistem struktur di atas.
2. Gambar mode shape dari masing-masing waktu getar alami yang terjadi.
3. Hitung gaya gempa disetiap lantai dari sistem struktur tersebut jika berada
di wilayah gempa 3 dengan jenis tanah lunak SNI .
Solusi:
Solusi :
a. Menghitung massa beban tiap lantai
W1 2943
W1 2943 kg m1 3
g 981
W2 4414
W2 4414 kg m2 4,5
g 981
W3 4414
W1 4414 kg m3 4,5
g 981
DINAMIKA STRUKTUR 86
c. Persamaan Frekuensi
2
K n M 0
2
0 K n M 0
DINAMIKA STRUKTUR 87
1600 1600 0 3 0 0
2
1600 3600 2000 n 0 4,5 0 0
0 2000 4400 0 0 4,5
2
1600 3 n 1600 0
2
1600 3600 4,5 n 2000 0
2
0 2000 4400 4,5 n
2
1600 3 n 1600 0
2
det 1600 3600 4,5 n 2000 0
2
0 2000 4400 4,5 n
2 2 2 2
1600 3 n 3600 4,5 n 4400 4,5 n 1600 1600 4400 4,5 n
2
1600 3 n 2000 2000 0
6 4 2
n 2311 n 1343210 n 1,264 10 8 0
2
Misalkan n , maka akan diperoleh persamaan
3 2
2311 1343210 1,264 108 0
2
1 1 116 rad 2 /det 2 1 1 116 10,8 rad/det
2 2
T1 0,58 det
1 10,8
2
2 2 757 rad 2 /det 2 2 2 757 27,5 rad/det
2 2
T2 0,23 det
2 27,5
2 2 2
3 3 1438 rad /det 1 3 1438 37,92 rad/det
2 2
T3 0,17 det
3 37,92
1600 1600 0 3 0 0 11
2
1600 3600 2000 n 0 4,5 0 12 0
0 2000 4400 0 0 4,5 13
1252 1600 0 11
1252 11 1600 12 0
1600 11 3078 12 2000 13 0
2000 12 3878 13 0
Bila harga 11 1,0 dan harga-harga yang lain dinyatakan terhadap harga
11 , maka diperoleh
1252 1 1600 12 0
1252
12 0,7825
1600
2000 12 3878 13 0
2000 0,7825 3878 13 0
2000 0,7825
13 0,4036
3878
Sehingga diperoleh mode shape relatif displacement sebagai berikut :
11 1
1 12 0,7825
13 0,4036
Dengan cara yang sama dan dengan menggantikan atau memberikan harga-
2
harga 2 dan 3 adalam persamaan K n M 0 , maka akan
dapat pula :
21 1
2 22 0,419
23 0,9844
31 1
3 32 1,696
33 1,634
DINAMIKA STRUKTUR 89
W2 - 1.696
m2 0.782 - 0.419
W3 0.403 1.634
m3 - 0.984
T
Kontrol kondisi orthogonal untuk 2 dan 3 → 2 M 3 0
T
2 M 3 0
3 0 0 1,0
1 0,419 0.984 0 4,5 0 1,696 0
0 0 4,5 1,634
sudah benar.
Menghitung nilai Ri :
T
R1 1 M
3
1 0,782 0,403 4,5 8,33 kg.det 2 /cm
4,5
R2 2,65 kg.det 2 /cm
R3 2,91 kg.det 2 /cm
Menghitung nilai Mi :
T
M1 1 M 1
3 0 0 1
1 0,782 0,403 0 4,5 0 0,782 7,97 kg.det/cm
0 0 4,5 0,403
Dengan cara yang sama akan diperoleh :
M 2 7,00 kg.det 2 /cm
M3 28,03 kg.det 2 /cm
Menghitung Ai
R1.cd 1 8,33 0,75 981
A1 2
0,316 cm
1 M1 10,82 7,97
R2 .cd 2 2,65 0,75 981
A2 2
0,368 cm
2M2 27,52 7
R3 .cd 3 2.91 0,55 981
A3 2
0,036 cm
3 M3 39,7 2 28.03
DINAMIKA STRUKTUR 91
Menghitung umax
u max [( A1{ 1}2 ) ( A2 { 2 }2 ) ( A3{ 3 }2 )]0.5
0.5
2 2 2
1 1 1
u max 0.316 0.782 0.368 0.419 0.036 1.696
0.403 0.9844 1.634
u1 0.486
u max u2 0.298 cm
u3 0.388