DINAMIKA STRUKTUR i

DINAMIKA STRUKTUR i

KATA PENGANTAR 

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmatNya

sehingga kami dapat menyelesaikan Buku Ajar Mata Kuliah Dinamika Struktur 
ini. Buku ajar ini merupakan bagian dari media bahan ajar yang dimaksudkan
untuk meningkatkan pemahaman mahasiswa terhadap materi perkuliahan yang
disampaikan, khususnya mata kuliah Dinamika Struktur, Jurusan Teknik Sipil,
Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya, Malang.

Buku ajar ini disusun dalam enam bab. Bab I memperkenalkan konsep-
konsep dasar mengenai dinamika struktur, respon struktur terhadap beban
dinamik, analisa dinamis pada struktur, serta derajat kebebasan. Bab II membahas
sistem berderajat kebebasan tunggal (SDOF) yang meliputi pemodelan parameter,
 pemodelan matematis,  free body diagram,
diagram, dan persamaan gerak dari suatu
struktur. Getaran bebas sistem SDOF untuk kondisi tak teredam dan teredam
dibahas pada bab III. Selain itu juga dijelaskan mengenai eksperimen penentuan
frekuensi alami dasar dan faktor damping, serta getaran bebas dengan coulomb
damping dari sebuah sistem SDOF. Sistem SDOF terhadap gerak harmonis untuk 
sistem tak teredam dan sistem dengan redaman viskous dijelaskan pada bab IV.
Bab V membahas respon sistem SDOF terhadap bentuk spasial dari eksitasi,
meliputi respon sistem redaman viskous untuk step input ideal, respon sistem tak 
teredam pada rectangular pulse dan pembebanan ram, serta impuls dengan durasi
 pendek, unit respon impuls. Bab VI dibahas tentang respon sistem SDOF pada
eksitasi dinamis dengan metode integral duhamel. Akhirnya, pada bab VIII dan IX
membahas mengenai sistem berderajat kebebasan banyak (MDOF).

Kami menyadari bahwa dalam penyusunan buku ajar ini masih terdapat
 banyak kekurangan. Oleh
Oleh karena itu, kritik dan saran yang konstruktif sangat kami
harapkan. Semoga buku ini dapat memberikan manfaat kepada siapapun yang
ingin mengkaji dinamika struktur.

Hormat kami,

Penyusun
 DINAMIKA STRUKTUR ii

DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................

...................................................................
.............................................
..........................
.... i
DAFTAR ISI ....................................................
..........................................................................
.............................................
.................................
.......... ii
BAB I PENDAHULUAN ..........................................
................................................................
............................................
...................... 1
1.1 Pendahuluan mengenai Dinamika Struktur ........................................................ 1

1.2 Analisa Dinamis pada Struktur ....................................................................

............................................................................
........ 2

1.3 Derajat Kebebasan (Degrees of Freedom) .......................................................... 4

BAB II SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL (SDOF) ............... 6

2.1 Pemodelan Parameter...................................................................
.........................................................................................
...................... 6

2.2 Pemodelan Matematis ..................................................................

........................................................................................
...................... 7

2.3 Free Body Diagram .............................................................

..............................................................................................
................................. 9

2.4 Persamaan Gerak (Equation of Motion) ............................................................ 10

2.4.1 Aplikasi dari Hukum Newton Pada Model-model

Model-model Lumped Parameter........... 10

2.4.2 Prinsip D’Alembert...........................................................

D’Alembert ..........................................................................................
............................... 12

2.4.3 Solusi Persamaan Gerak SDOF Tak Teredam (Undamped) ............................. 15

2.4.4 Persamaan Gerak SDOF Teredam (Damped) .................................................. 20

BAB III GETARAN BEBAS SISTEM SDOF ...........................................

....................................................
......... 21
3.1 Pendahuluan ...........................................................
......................................................................................................
........................................... 21

3.2 Getaran Bebas Pada Sistem SDOF Tak Teredam (Undamped) .......................... 22

3.3 Getaran Bebas Pada Sistem SDOF Teredam (Damped)..................................... 23

3.4 Eksperimen Penentuan dari Frekuensi Alami Dasar dan Faktor Damping dari
sebuah sistem SDOF ..........................................................................................
.......................................................................................... 26

3.5 Getaran Bebas dari sebuah sistem SDOF dengan Coloumb Damping............... 32

BAB IV RESPON SISTEM SDOF TERHADAP GERAK HARMONIS ........... 35

4.1 Respon Sistem SDOF Tak Teredam Terhadap Gerakan Harmonis .................... 35

4.2 Respon Sistem SDOF Redaman Viskous Terhadap Gerakan Harmonis ............. 39

BAB V Respon Sistem SDOF Terhadap Bentuk Spesial Dari Eksitasi ............... 44
5.1 Respon Dari Sebuah Viscous-Damped System SDOF Untuk Sebuah Step Input
yang Ideal.....................................................
Ideal...........................................................................................................
...................................................... 44

5.2 Persamaan Respon dari sebuah Sistem Undamped SDOF pada Rectangular
Pulse dan Pembebanan Ram .............................................................................
............................................................................. 45
 DINAMIKA STRUKTUR iii

5.3 Respon Dari Sistem SDOF Tak Teredam untuk Impuls dengan Durasi Pendek,
Unit Respon Impuls ............................................................
...........................................................................................
............................... 49

BAB VI Respon System

S ystem SDOF pada Eksitasi Dinamis .......................................
....................................... 53
6.1 Metode Integral Duhamel .............................................................
.................................................................................
.................... 53

BAB VII Respons Spektrum ...........................................

.................................................................
......................................
................ 62
7.1 Bentuk Respons Spektrum ............................................................
................................................................................
.................... 62

7.2 Respons Spektrum pada Pondasi yang Bergerak .............................................. 65

7.3 Besaran- Besaran Respons Spektrum ................................................................ 66

7.4 Respons Spektrum untuk Perencanaan Elastis ................................................. 68

BAB VIII SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN BANYAK (MDOF) ..... 70

8.1 Sistem MDOF Sederhana ...............................................................
...................................................................................
.................... 70

8.2 Hukum Newton Kedua pada Sistem MDOF....................................................... 70

8.3 Prinsip D’Alembert’s pada Sistem MDOF .......................................................... 71

8.4 Sistem Massa –

Massa – Pegas –
Pegas – Redaman .....................................................................
..................................................................... 72

8.5 Koefisien Kekakuan.............................................................

............................................................................................
............................... 74

BAB IX GETARAN BEBAS UNTUK SISTEM

SISTEM MDOF ...................................
................................... 77
9.1 Sistem MDOF Tak Teredam ...........................................................
...............................................................................
.................... 77

9.2 Frekuensi Natural dan Pola Normal .........................................................

..................................................................
......... 78

9.3 Sifat Ortogonalitas dari Pola Normal ................................................................. 79

9.4 Solusi Persamaan Getaran Bebas pada Sistem Tak teredam ............................ 83

9.5 Respon Pada Gedung Akibat Gempa ................................................................. 84

 DINAMIKA STRUKTUR 1

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Pendahuluan mengenai Dinamika Struktur

Secara sederhana dinamik dapat diartikan sebagai variasi atau perubahan
terhadap waktu dalam konteks gaya yang bekerja (eksitasi) pada struktur. Beban
dinamis dapat berupa variasi besarannya (magnitude), arahnya (direction) atau
 posisinya (point of application) berubah terhadap waktu. Demikian pula respons
struktur terhadap beban dinamik, yaitu lendutan dan tegangan yang dihasilkan
 juga perubahan-waktu, atau bersifat dinamik.

(a) (b)

Gambar 1.1.
1.1 . Balok kantilever dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis.

Pada gambar diatas terlihat balok kantilever dengan dua jenis pembebanan
 berbeda yaitu beban statis dan dinamis.
a. gambar 1.1 (a) menunjukan
menunjukan balok kantilever
kantilever dengan beban statis, responnya
responnya
dipengaruhi oleh beban P.
 b. gambar 1.11.1 (b) menunjukan balok
balok kantilever dengan beban dinamis atau
 beban yang bervariasi terhadap waktu P(t).
Lendutan dan tegangan internal yang timbul dalam kasus beban statis hanya
ditimbulkan langsung oleh beban P, sedangkan dalam kasus beban dinamis,
 percepatan yang dialami oleh balok akibat P(t) menimbulkan gaya inersia yang
terdistribusi pada seluruh bagian balok. Lendutan dan tegangan pada balok sangat
dipengaruhi pula oleh gaya inersia yang ditimbulkan oleh massa balok ketika
mengalami percepatan. Jika pengaruh gaya inersia yang terjadi sangat signifikan,
maka perlu dilakukan analisa dinamis. Perbedaan respon untuk beban statis dan
dinamis juga dapat dilihat pada gambar 1.2 berikut.
 DINAMIKA STRUKTUR 2

STATIS DINAMIS

P P(t)

Gambar 1.2.
1.2. Balok dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis

1.2 Analisa Dinamis pada Struktur

Dapat dikatakan bahwa langkah yang paling diperlukan dalam sebuah
analisa dinamis adalah pemodelan matematis. Namun secara keseluruhan langkah-
langkah dalam analisa dinamis dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 1.3.
1.3. Langkah-langkah dalam analisa dinamis.
 DINAMIKA STRUKTUR 3

Model analitis terdiri dari:

a. Asumsi sederhana yang dibuat untuk menyederhanakan suatu sistem.
 b. Gambar dari model analitis tersebut.
c. Daftar parameter desain.

Model analitis terbagi dalam dua kategori dasar :

a. Model berkesinambungan (continues model)
 b. Model diskrit (discrete-parameter model)

Model berkesinambungan (continues model) mempunyai jumlah derajat

kebebasan (number of DOF) tak berhingga. Namun dengan proses idealisasi,
sebuah model matematis dapat mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu
 jumlah diskrit.

(a)

(b)

(c)

Gambar 1.4.
1.4. Model analitis berkesinambungan ( continues)
continues) dan diskrit (discrete-parameter 
(discrete-parameter )
 pada sebuah balok kantilever.
kantilever.

Model berkesinambungan (continues model) pada gambar 1.4(a)

menunjukan jumlah derajat kebebasan tak berhingga, model diskrit pada gambar 
1.4 (b) dan (c) ditunjukan dengan model massa terkelompok (lumped-mass
model) dimana massa terbagi rata dari sistem dianggap sebagai massa titik atau
 partikel.
 DINAMIKA STRUKTUR 4

1.3 Derajat Kebebasan (Degrees of Freedom)

Jumlah koordinat bebas yang menetapkan susunan atau posisi sistem pada
setiap saat.

Model Struktur 

Model SDOF

Model MDOF

Model Struktur 

Model SDOF

Model MDOF

Model Struktur Model SDOF Model MDOF

 DINAMIKA STRUKTUR 5

Model Struktur Model SDOF Model MDOF

Model Struktur Model SDOF Model MDOF

Gambar 1.5. Beberapa model struktur dengan derajat kebebasan SDOF (Single Degree of 
Freedom) dan MDOF (Multiple Degree of Freedom).
 DINAMIKA STRUKTUR 6

BAB II SISTEM BERDERAJAT

BERDERAJAT KEBEBASAN
KEBEBASAN TUNGGAL
TUNGGAL
(SDOF)

2.1 Pemodelan Parameter

Komponen-komponen yang merupakan pemodelan himpunan parameter 
dari sebuah struktur adalah  sesuatu yang menghubungkan
menghubungkan gaya dengan
 perpindahan, kecepatan, dan percepatan. Komponen yang menghubungkan gaya
dengan perpindahan disebut pegas. Gambar 2.1 menunjukkan idealisasi pegas tak 
 bermassa dan plot gaya dari pegas terhadap regangan. Gaya pegas selalu bekerja
sepanjang garis hubung kedua ujung pegas.
Hubungan linier antara gaya dan regangan dinyatakan :
 f  s = k e ……………(2.1)
……………(2.1)
dimana, k adalah
k adalah konstanta pegas. Besaran k adalah
k adalah pound/inc (lb/in) atau N/m.
Energi tegangan dinyatakan dengan
V = ½ (k e 2 ) ……………(2.2)
……………(2.2)

Gambar 2.1.
2.1. Gaya-deformasi pada pegas.

dimana energi tegangan dinyatakan sebagai area dibawah kurva f s terhadap e.
Model analitis yang paling umum dari redaman dalam analisa dinamika struktur 
adalah model tahanan dashpot, yang dapat diilustrasikan pada gambar 2.2.

Gambar 2.2. Model tahanan dashpot.

Gaya redaman f 
redaman f  D dinyatakan :

 f  D  c(u2  u1 ) ……………(2.3)

……………(2.3)

Dari fungsi linear dari kecepatan relatif antara dua ujung dashpot.
 DINAMIKA STRUKTUR 7

Konstanta c disebut koefisien viscositas redaman dan besarannya adalah

 pond/inc/detik atau N/m/detik. Dalam menulis persamaan gerak dari partikel,
hukum kedua dari Newton digunakan,
 F   ma ……………(2.4)
……………(2.4)

dimana m adalah massa dan a adalah percepatan relatif dari suatu bidang
referensi inersia. Besaran massa adalah lb.det/in atau N.det/in.
Untuk permasalahan dinamika struktur seringkali sangat berguna untuk 
memperkenalkan gaya inersia.

 f l   ma ……………(2.5)

……………(2.5)

Kemudian persamaan 2.4 bisa ditulis sebagai persamaan dinamik yang

semisal :

 F '  f    F  0

l 
……………(2.6)
……………(2.6)

dengan resultan gaya inersia yang ditambahkan pada resultan gaya lain yang
 bekerja pada partikel.

2.2 Pemodelan Matematis

Model matematis dalam analisa dinamika struktur mempunyai beberapa
elemen sebagai berikut:
 massa m menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur 
  pegas k menyatakan
k menyatakan gaya balik elastic dan kapasitas energy potensial dari
struktur 
 redaman c menyatakan sifat geseran dan kehilangan energy dari struktur 
 gaya pengaruh  F(t) menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem
struktur sebagai fungsi dari waktu.
 Namun dalam pembahasan dinamika struktur dengan analisa sederhana pada
sistem berderajat kebebasan tunggal, redaman c diabaikan. Beberapa contoh
model matematis pada struktur dapat dilihat pada gambar berikut.
 DINAMIKA STRUKTUR 8

m
K K
EI
m
y
Model Struktur Model SDOF Model Matematis

m
P(t)
P(t)

K
m
P(t)
K1 K2 K

Model Struktur Model SDOF Model Matematis

Gambar 2.3.
2.3 . Model matematis sistem berderajat kebebasan tunggal.

Pada model diatas, massa m dihambat oleh pegas k  dan bergerak menurut
garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. Karakteristik mekanis pegas
digambarkan antara gaya Fs pada ujung pegas dan hasil perpindahan y dapat
dilihat pada gambar 2.4 (a) sedangkan tiga jenis pegas ditunjukan secara grafis
 pada gambar 2.4 (b).
Fs (gaya)
hard spring

linier spring

soft spring
y

Fs

(a) y (perpindahan)
(perpindahan)
(b)

Gambar 2.4.
2.4. Hubungan gaya dan perpindahan pada pegas.

Lengkungan pada pegas kuat (hard spring) menyatakan sifat dimana gaya
harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang
diisyaratkan seiring dengan terdeformasinya pegas. Karakteristik garis lurus pada
 pegas liniear (linear spring) menggambarkan deformasi yang selaras
sel aras dengan gaya.
Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebut
konstanta pegas (spring constant) k . Sedangkan pada pegas lemah (soft spring),
 DINAMIKA STRUKTUR 9

 pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat

deformasi pegas menjadi makin besar.
Jika suatu pegas terpasang secara paralel atau seri, maka diperlukan
 penentuan konstanta pegas ekivalen dari sistem tersebut.

K1 K2
K1 K2
y
m 1 1 1
y  
k e k 1 k 2
P
k e  k 1  k 2
(a) (b)
Gambar 2.5.
2.5 . Kombinasi pegas (a) pegas paralel (b) pegas seri.

Untuk n
Untuk n pegas yang dipasang parallel, konstanta pegas ekivalennya:
n
k e   k 
i 1
i ……………(2.7)
……………(2.7)
Sedangkan untuk n
untuk  n pegas yang terpasang seri :
n
1 1
 ……………(2.8)
……………(2.8)
k e i 1 k i

2.3 Free Body Diagram

Salah satu aspek yang penting dalam analisis dinamis adalah menggambar 
sebuah diagram free body dari sistem yang memungkinkan penulisan besaran
matematik dari sistem tersebut. Free Body Diagram (FBD) adalah suatu sketsa
dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya, dimana semua gaya luar pada
 benda terlihat jelas. Sebagai contoh dapat dilihat pada gambar
gambar berikut:

K
m P(t) f s P(t)

Gambar 2.6. Free Body Diagram dari sebuah sistem berderajat kebebasan tunggal.
 DINAMIKA STRUKTUR 10

Dari gambar   free body diagram diatas, menunjukan bahwa massa m yang
dipindahkan dengan adanya gaya luar sebesar  P(t)
sebesar  P(t),, dan memberikan gaya pegas
sebesar  F 
 F  s=ky serta gaya inersia I .

2.4 Persamaan Gerak (Equation of Motion)

Pada bagian ini persamaan gerakan dari beberapa model lumped parameter 
akan diturunkan dengan menggunakan hukum Newton atau yang ekivalen,
metode gaya D’Alembert.
D’ Alembert. Hal ini akan berlaku sebagai review atas pelajaran
sebelumnya pada dinamika dan juga memperkenalkan prosedur yang digunakan
dalam menentukan model matematis dari sistem SDOF.

2.4.1 Aplikasi dari Hukum Newton Pada Model-model Lumped Parameter

Untuk menentukan gerak pada sebuah sistem, yaitu mempelajari
 perpindahan atau kecepatan massa m pada saat t  untuk kondisi awal pada saat
t  0 . Hubungan antara perpindahan dan waktu diberikan oleh Hukum Newton
Kedua untuk gerak yang ditulis pada persamaan (2.4), dimana  F  adalah resultan
gaya yang bekerja pada partikel massa m dan a adalah resultan percepatan.
Persamaan diatas merupakan persamaan vector yang dapat ditulis dalam bentuk 
ekivalen, dalam besaran komponennya
komponennya menurut sumbu koordinat.

 F   ma  F   ma  F   ma

 x  x  y  y  z   z 
……………(2.9)
……………(2.9)

Contoh 2.1

Gunakan hukum Newton untuk menurunkan persamaan gerakan dari sistem

 pegas sederhana dan dashpot massa di bawah ini. Asumsikan hanya ada gerakan
vertikal. Dan asumsikan bahwa pegas linier dengan konstanta pegas k . Abaikan
gesekan udara, massa pegas, dan redaman dalam pegas.  P(t) adalah gaya yang
 bekerja pada massa dari luar.
 DINAMIKA STRUKTUR 11

Solusi:

Tentukan bidang referensi dan koordinat perpindahan. Pilih sumbu x sepanjang

garis pergerakan dan tentukan titik acuan awal (misal x = 0) pada lokasi dimana
 pegas tidak teregang. u adalah perpindahan pada arah x.

Gambar diagram free
diagram free body dari partikel.

Gunakan hukum Newton yang kedua

   Fx  mu ……………(2.10)
……………(2.10)
(catatan : tanda + menunjukkan arah ke bawah dimana u adalah positif untuk arah
ke bawah).
Dari diagram free body, tentukan gaya-gaya pada bagian kanan persamaan (2.10)
 p   fs   fd  W   mu
 ……………(2.11)
……………(2.11)
Hubungkan gaya dengan sistem variabel gerakan
 fs  ke  ku ……………(2.12)
……………(2.12)
 fd   ce  cu ……………(2.13)
……………(2.13)
Gabungkan dan susunlah variabel yang tidak diketahui di bagian kanan pada
 persamaan
  cu  ku  W  p(t )
mu ……………(2.14)
……………(2.14)

(Catat bahwa ini adalah persamaan diferensial ordiner ordo dua, linier, non
homogen dengan koefisien konstan).

Persamaan ini bisa disederhanakan dengan pertimbangan sebagai berikut.

 Perpindahan statis dari bobot w dinyatakan sebagai perpindahan dari massa
terukur berhubungan dengan posisi setimbang, statis sebagai u r  sehingga
u  ur   u st  ……………(2.15)
……………(2.15)
dimana ust adalah konstan, persamaan (2.14) bisa ditulis sebagai :
 DINAMIKA STRUKTUR 12

mur   cur   kur    p(t ) ……………(2.16)

……………(2.16)
Persamaan (2.16) pada
(2.16)  pada contoh 2.1 bisa dipertimbangkan sebagai persamaan dasar 
 pada dinamika struktur dan teori getaran linier. Akan diperlukan waktu yang lama
untuk menetukan solusinya dan aplikasinya pada soal-soal dinamika struktur, baik 
sistem SDOF maupun MDOF. Pada contoh 2.1, hukum Newton yang kedua
digunakan langsung, sehingga tidak ada gaya inersia yang diperlihatkan pada
diagram free body.

2.4.2 Prinsip D’Alembert

Alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan gerak adalah
 penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat
dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya
fiktif pada gaya-gaya luar yang disebut sebagai gaya inersia.

mg
y
K
m f s = ky m
I  my

N
(a) (b)
Gambar 2.7. Sistem berderajat kebebasan tunggal, (a) model matematis dan
(b) diagram Free Body.

Penggunaan Prinsip D’Alembert memungkinkan pemakaian persamaan

keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak. Pada gambar free body
diagram diatas dapat dilihat bahwa jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan
 persamaan
 H  0
 f  s  I   0
  ky  0 → Persamaan gerak (Equation of Motion)
m y of  Motion)

Dengan: y = simpangan
  d 2 y dt 2 = percepatan
 y
m = massa
k = kekakuan elemen
 DINAMIKA STRUKTUR 13

Satuan:
k   lb
in
w lb
m  in
 g  sec 2

 g   386 in
sec 2

K K1 K1

yo

m y

m I

W
 A B C

Keterangan:

 A : Pegas belum dibebani

B : Pegas dibebani (statis)

C : Pegas dibebani (dinamis)

Kondisi (B) Statis

f s
V   0
 fs  W   0
m
W    fs
W   k . yo
W
 DINAMIKA STRUKTUR 14

Kondisi (C) Dinamis

 V   0
f s   fs   I   W 

  fs  k   yo   y 
 I   m. y

m W   k . yo
I

  fs   I   W 
W  
k   yo   y  m. y
  k . yo
k . yo  k . y  m. y
  k . yo

  k . y  0 → Persamaan gerak (Equation of Motion)

m. y

Untuk menunjukkan kegunaan gaya inersia dan juga mengilustrasikan

fungsi utama eksitasi terdukung atau gerakan dasar, seperti struktur gedung yang
akan mengalaminya selama gempa bumi, dapat dilihat pada contoh 2.2 .

Contoh 2.2
Gunakan metode gaya D’Alembert
D’ Alembert untuk menentukan persamaan gerakan
dari massa m, asumsikan bahwa gaya redaman pada sistem bisa diwakili dengan
viskous dashpot linier seperti yang diperlihatkan pada gambar di bawah.
Asumsikan bahwa eksitasi terdukung
terdukung z(t) diketahui. ketika u = z = 0, pegas belum
diregangkan.

Solusi:

Gambarkan diagram free body dari massa termasuk gaya inersia bersama dengan
gaya sesungguhnya.
 DINAMIKA STRUKTUR 15

Tulis persamaan kesetimbangan dinamis

  F ' x  0 ……………(2.17)
……………(2.17)

Dari diagram freebody didapat

 p   fs   fd  mu
  0 ……………(2.18)
……………(2.18)
Hubungkan gaya dengan variable gerakan dan sederhanakan
  c(u  z 
mu )  k (u  z )   p ……………(2.19)
……………(2.19)
Ingat bahwa gaya redaman dan gaya pegas yang dihubungkan dengan gerakan
dari massa mempunyai hubungan dengan gerakan yang terdukung.
Persamaan (2.19)  bisa dituliskan dengan semua nilai yang diketahui dari bagian
kanan persamaan.
mu  cu  ku  c z 
  kz  p ……………(2.20)
……………(2.20)

Persamaan (2.20) adalah persamaan dari gerakan dari perpindahan aktual dari
massa yang berada dalam kerangka acuan inersia yakni untuk u(t)
w  u  z  ……………(2.21)
……………(2.21)
Dengan mengalihkan m z   pada persamaan (2.19) dan menggunakan persamaan
(2.21) bisa didapatkan persamaan berikut :
mw   cw  kw   p  m z 
 ……………(2.22)
……………(2.22)

2.4.3 Solusi Persamaan Gerak SDOF Tak Teredam (Undamped)

Persamaan gerak untuk sistem berderajat kebebasan tunggal tak teredam
adalah
  k . y  0
m. y ……………(2.23)
……………(2.23)
Misal solusi:
 y   A cos t  ……………(2.24)
……………(2.24)
 y   A sin  t  ……………(2.25)
……………(2.25)
Kita menganggap bahwa solusi pada persamaan (2.23) adalah persamaan (2.24)
 y   A cos  t 
 y   A sin  t 
   A 2 cos  t 
 y ……………(2.26)
……………(2.26)
Substitusikan persamaan (2.24) dan (2.26) kedalam persamaan (2.23)
  k . y  0
m. y
m A.  Cos t   k  ACos t    0
2  
 m 2  k   0
 A Cos t   0
 m 2  k  ACos t  0
Sehingga:
 m 2  k   0
k 
 
2

m
 DINAMIKA STRUKTUR 16

k 
   → Frekuensi Alami Struktur [rad/dt] ……………(2.27)
……………(2.27)
m
Sebenarnya persamaan (2.25) juga solusi, maka solusi umumnya adalah:
 y   A Cos t  B Sin t  ……………(2.28)
……………(2.28)
 y   A Sin t  B Cos t  ……………(2.29)
……………(2.29)
Jika dimasukkan masalah kondisi awal (t = 0) yaitu:
Perpindahan awal :  yt    y0   yo ……………(2.30)
……………(2.30)

Kecepatan awal :  y t   y 0  V o ……………(2.31)

……………(2.31)

Maka substitusi persamaan (2.30) ke dalam persamaan (2.28) didapat:

 A   yo ……………(2.32)
……………(2.32)
Substitusi persamaan (2.31) dan (2.32) ke dalam persamaan (2.29), maka didapat:
V  ……………(2.33)
……………(2.33)
 B  o
 
Substitusi persamaan (2.32) dan (2.33) ke dalam persamaan (2.29), maka didapat:
V 
 y   yo Cos t  o Sin t  → Solusi Gerak Respons
 
atau
 y  C Sin
Sin t   
dengan:
2
 V   
C   yo   o 
2

    
 yo
tan   
V o
 

Gambar 2.8. Respon getaran bebas tak teredam.

1  
 f    → Frekuensi Alami [Siklus/dt]
T  2 
2 
T   → Periode Getar 
 
 DINAMIKA STRUKTUR 17

Contoh 2.3
SDOF
200 lb/ft
m Model Struktur :
F(t)
F(t)
E = 30.106 psi

I = 82,5 in4
W8x24 15 ft
W = 200 x 25 = 5000 lb

g = 386 ft/dt 2

K Model Matematis
m F(t)

f s m F(t) Free Body Diagram

I

Persamaan Kesetimbangan:
 I    fs   F t 
  k . y   F t 
m. y (Equation of Motion)
12 E 2 I  12.30.106 2.82,5
 K     10,185 lb / in
 L3 15.123
W  5000
m 
 g  386
k  10,185.386
    rad / dt 
m 5000
  1 10,185.386
 f     4.46 sps
2  2  5000
 DINAMIKA STRUKTUR 18

Latihan.

Jika: Simpangan awal  y0  0,00

001
1 ft
Kecepatan awal  y 0  0,1 ft/dt
Gaya luar F(t)
Gambarkan Respons Struktur!!
 DINAMIKA STRUKTUR 19

 Konstanta Pegas (Konstanta

(Konstanta Elastis)

 P    K . yo
 P 
 K  
 yo
yo

P  PL3
 yo 
48 EI 
 P   P  48 EI 
EI  K    
yo  yo  PL3  L3
48 EI 

yo
P

 Ph3
 yo 
12 EI 
EI  P   P  12 EI 
h  K    
 yo  Ph3 h3
12 EI 

P
 Pl 3
EI  yo 
3 EI 
yo
 P   P  3 EI 
 K    3

 yo  Pl   L3
L 3 EI 
 DINAMIKA STRUKTUR 20

yo

 Ph
 yo 
 EA
 P   P   EA
h  K    
 yo  Ph h
 EA

2.4.4 Persamaan Gerak SDOF Teredam (Damped)

Pada pembahasan sebelumnya telah dijelaskan beberapa cara untuk 
memeperoleh persamaan gerak untuk SDOF teredam. Struktur yang
dimodelisasikan sebagai sistem sederhana dengan redaman-liat (viscous-
damping), seperti pada gambar berikut:

m
P(t) m
P(t)

K1 K2 K,c
K
m
P(t)
I
c

(a) (b) (c)

Gambar 2.9. Sistem SDOF teredam, (a) model struktur, (b) model SDOF, dan
(c) model matematis.

 Free Body Diagram

f s
P(t)
f d I

 H   0  I   f d    f  s  P (t )

 I   m y 
 f d   c y m y  c y  ky  P t  → solusi persamaan gerak 
 f  s  ky
 DINAMIKA STRUKTUR 21

BAB III GETARAN BEBAS SISTEM SDOF

3.1 Pendahuluan
Pada semua kasus, persamaan gerak sistem linier berderajat kebebasan
tunggal mempunyai bentuk 
  cu  ku   p(t )
mu ……………(3.1)
……………(3.1)

Perpindahan dan kecepatan pada saat t = 0 adalah

u(0)  uo , u(0)  uo ……………(3.2)
……………(3.2)

dimana, uo dan uo adalah perpindahan awal dan kecepatan awal.

Persamaan (3.1) dapat ditulis kembali menjadi
  n 2   ……………(3.3)
……………(3.3)
  2 nu   n u  
u
2
 p(t )

  k   
dimana
k 
 n 
2

m
dan
c
  
ccr 
2k 
ccr   2m n   2 km
 n
Untuk getaran bebas →P(t)
→P(t) = 0, maka persamaan (3.1) dan (3.3) menjadi:
mu  cu  ku  0 ……………(3.4)
……………(3.4)
  2 nu   n u  0
u
2
……………(3.5)
……………(3.5)
 n adalah frekuensi alami sudut tak teredam (rad/s),   adalah faktor redaman liat
dan ccr  adalah koefisien redaman kritis.
Respon total:
……………(3.6)
……………(3.6)
u(t )  u p (t )  uc (t )
Di dalam istilah matematika, penyelesaian umum dari persamaan diferensial
terdiri dari penyelesaian sesungguhnya u p(t) dan penyelesaian
komplemen/pelengkap uc(t). (t). Untuk memenuhi persamaan (3.4) dan (3.5), maka
digunakan asumsi
u  C e st  ……………(3.7)
……………(3.7)
Dengan mensubstitusikan persamaan (3.7) kedalam (3.5), maka diperoleh
2

 s 2  2 n s   n C e st   0 ……………(3.8)
……………(3.8)
Agar persamaan (3.8) valid untuk semua nilai t , kita harus menentukan
 s 2  2 n s   n  0
2
……………(3.9)
……………(3.9)
 DINAMIKA STRUKTUR 22

3.2 Getaran Bebas Pada Sistem SDOF Tak Teredam (Undamped)

Persamaan gerak untuk sistem berderajat kebebasan tunggal (SDOF) tak 
teredam adalah
    2u  0
u ……………(3.10)
……………(3.10)
n

Dan persamaan karakteristik yang sesuai adalah

 s 2   n  0 ……………(3.11)
……………(3.11)
2

Akar dari persamaan adalah

 s1, 2  i n dimana i  -1 ……………(3.12)
……………(3.12)
Jika akar-akar tersebut di substitusikan ke persamaan (3.7), kita mendapat
 penyelesaian umum
i n t  ……………(3.13)
……………(3.13)
u  C 1e  C 2e
i n t 

dengan memperkenalkan persamaman

persamaman Euler :
ei   cos   i sin  ……………(3.14)
……………(3.14)
kita dapat menulis ulang persamaan (3.13) dalam bentuk fungsi trigonometri,
yaitu
u  A cos   t  A sin  t  ……………(3.15)
……………(3.15)
1 n 2 n

dimana A1 dan A2 adalah konstanta real untuk ditentukan

ditentukan dari kondisi awal yaitu
yaitu
 persamaan 3.2. Persamaan 3.2 dan 3.15 mengacu pada
u (0)  uo   A1
……………(3.16)
……………(3.16)
u (0)  uo   A2 n
 jadi,
 uo  
u  uo cos nt    sin  nt  ……………(3.17)
……………(3.17)
 
  n  
adalah respon getaran bebas dari sistem SDOF tak teredam.
Pertama-tama dengan mempertimbangkan kasus dari sebuah sistem yang
menggantikan dari posisinya yang seimbang dengan jumlah u o dan dibebaskan.
Kemudian u(0) = 0 , jadi
u  u cos   t 
o n
……………(3.18)
……………(3.18)

.
Gambar 3.1. Getaran bebas dari sistem SDOF tak teredam dengan u(0)  0 .
 DINAMIKA STRUKTUR 23

Dapat dilihat bahwa gerakan hasil adalah merupakan gerakan harmonik 

sederhana dengan amplitudo uo, periode alami dari sistem tak teredam (undamped
natural period) yaitu
……………(3.19)
……………(3.19)
2 
T n  (s)
 n
dan frekuensi alami dari sistem tak teredam (undamped natural frequency) adalah
1  n
 f n   (Hz) ……………(3.20)
……………(3.20)
T n 2 

Gambar 3.2. Respon getaran bebas secara umum dari sistem SDOF tak teredam.

Gambar diatas menunjukkan sebuah plot dari persamaan (3.17) apabila uo

ataupun uo adalah 0 (nol). Hal ini tetap merupakan gerakan harmonik sederhana
dengan periode T n u(t) dapat diekspresikan dengan persamaan (3.17) atau dengan
 persamaan
     
cos  n 1 
u (t )  U cos( nt   )  U cos  ……………(3.21)
……………(3.21)
   n  

3.3 Getaran Bebas Pada Sistem SDOF Teredam (Damped)

Persamaan (3.5) ditulis kembali disini :
  2 nu   n u  0
u
2
……………(3.22)
……………(3.22)
Mengasumsi kembali sebuah solusi dari bentuk :
u  C e s t 
u  s C e s t  ……………(3.23)
……………(3.23)
  s 2C e st 
u
dan kita akan mendapatkan persamaan karakteristik :
 s 2  2 n s   n  0
2
……………(3.24)
……………(3.24)
nilai  s1 dan  s 2 adalah
 s1, 2   n   n   2 1 ……………(3.25)
……………(3.25)
 DINAMIKA STRUKTUR 24

) dapat digunakan untuk membedakan 3

Besarnya faktor "damping" ((
kasus, yaitu underdamped (0 <  < 1), critically damped (
( = 1), dan overdamped
(  1). Respon pada sistem SDOF teredam dengan beberapa variasi nilai redaman
dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3.3. Respon dari sistem SDOF dengan redaman viskous dan variasi tingkat redaman.

 Kasus Underdamped
Underdamped (ζ<1) (redaman subkritis)
subkritis)
Untuk  < 1, lebih mudah bila menulis persamaan (3.25) dalam bentuk 
Untuk 
 s1, 2   n  i d  ……………(3.26)
……………(3.26)
dimana i   1 adalah unit imajiner dan  d 
d  adalah frekuensi alami "damped
circular" yang diberikan oleh
 d    n 1    2 ……………(3.27)
……………(3.27)

 periode redaman (T 

(T d 
d)
  adalah
2 
T d   ……………(3.28)
……………(3.28)
 d 
Dengan bantuan dari formula Euler, penyelesaian umum, u(t),
u(t), dapat ditulis dalam
 bentuk 
u (t )  e  cos  d t  A2 sin  d t )
 nt 
( A1 cos ……………(3.29)
……………(3.29)
dan u0 digunakan untuk mengevaluasi A1 dan A2 , dengan hasil :
u0 dan
  u   nuo    ……………(3.30)
……………(3.30)
u (t )  e cos  d t   o  A2 sin  d t )
 n t 
uo cos
    d    
 persamaan (3.30) dapat ditulis dalam bentuk:
u (t )  Ue
 nt 
cos( d t   ) ……………(3.31)
……………(3.31)

2
 u   nu0   ……………(3.32)
……………(3.32)
U   u0   0 
2

   d   
 jika harga ζ=20%, maka pada persamaan (3.27)
(3.27)
 d   0,98  n ……………(3.33)
……………(3.33)

 d    n
 DINAMIKA STRUKTUR 25

Substitusi persamaan (3.33) ke dalam persamaan (3.30), maka solusi gerak dapat
digambarkan sebagai berikut

Gambar 3.4. Respon getaran bebas dari sistem redaman subkritis.

Gambar berikut menunjukkan perbandingan antara respon-respon dari

sistem-sistem SDOF  mempunyai level-level yang berbeda dalam redaman
 subkritis. Dalam tiap kasus, karena uo = 0,
0, respon yang didapat adalah

Gambar 3.5. Pengaruh dari tingkat redaman pada getaran bebas.

Walaupun nilai dari  mempunyai efek pada frekuensi,  d 

d,  efek yang paling
 berat dari damping  adalah pada angka pada saat gerakan menyusut, yaitu pada
 
waktu e- dt 
dt 
. Efek ini akan dibahas lebih lanjut pada bagian 3.4, yang membahas
ukuran dari damping.
 DINAMIKA STRUKTUR 26

Kasus Critically-damped (ζ=1) (redaman kritis)

Ketika ζ=1 maka persamaan (3.25)
(3.25) menjadi
 s1,2   n ……………(3.34)
……………(3.34)
Sehingga responnya menjadi:
 nt  ……………(3.35)
……………(3.35)
u(t )  (C 1  C 2t )e
Ketika kondisi
kondisi awal diperhitungkan,
diperhitungkan, maka respon dari sistem redaman kritis
adalah:
u(t )  [uo  (uo   nuo )t ]e n t  ……………(3.36)
……………(3.36)

Gambar 3.6. Respon getaran bebas pada redaman kritis.

Kasus Overdamped (ζ >1)

>1) (redaman superkritis)
Pada sistem redaman superkritis, koefisien redamannya lebih besar dari
koefisien redaman kritis yaitu
c ……………(3.37)
……………(3.37)
1
ccr 

3.4 Eksperimen Penentuan dari Frekuensi Alami Dasar dan Faktor

Damping dari sebuah sistem SDOF
Metode eksperimen biasa dipakai untuk variabel dinamis pada suatu sistem
(misal: frekuensi alami dan faktor redaman). Nilai konstanta pegas (k 
(k ) dan massa
(m) dari sistem SDOF sederhana dapat diukur secara langsung. Namun nilai faktor 
redaman sering berubah sehingga perlu pengukuran yang lebih teliti. Bila faktor 
redaman diketahui, maka koefisien redaman bisa dihitung menggunakan
 persamaan faktor redaman. Frekuensi alami dari sistem SDOF tak teredam dapat
ditentukan secara langsung melalui pengukuran statis. Contoh perhitungannya
seperti pada contoh 3.2 berikut.
 DINAMIKA STRUKTUR 27

Contoh 3.1
Tentukan frekuensi natural dari sistem pegas-massa dengan menggunakan
 pengukuran perpindahan
perpindahan secara statis.

Solusi:

k  Lo k 
fs=kust 
ust 

w
w 

Dari persamaan frekuensi alami struktur, diperoleh persamaan

(1)
 n2  k  m
Persamaan keseimbangan massa yang tergantung pada pegas adalah
   F   0 (2) atau W   f s  0 (3)

Dari persamaan gaya-perpindahan pada pegas

 f   s  ku st  (4)
Kombinasi persamaan 3 dan 4
 g  (5)
 n 
2

u st 
( < 0.2), persamaan 3.32 menunjukkan
apabila redaman dalam sistem kecil (
 bahwa nilai  d 
d  kurang lebih sama dengan  n. Sedangkan dari contoh 3.3 dapat
diketahui bagaimana sebuah eksperimen getaran bebas dapat digunakan untuk 
menentukan frekuensi alami dari sebuah sistem SDOF.

Contoh 3.2

Frekuensi natural dari balok kantilever dengan massa lumped (terpusat)

 bergerak dinamis. Massa bergerak dengan amplitudo A = 1 in kemudian
dilepaskan. Gerakan yang terjadi ditunjukkan gambar di bawah yang
 DINAMIKA STRUKTUR 28

mengindikasikan bahwa redaman pada struktur sangat kecil. Hitung frekuensi

natural dalam radian per detik dan hertz. Berapa periodenya?
peri odenya?

Solusi:

Pada titik a, mass telah bergetar sepanjang 1,25 putaran.

1.25 putara
 p utaran
n
 f n   3.125 Hz
0.4  s
 n  2 f n  125)  19.6 rad/s
 (6.28)(3.125
1 1
T n    0.32 s
 f n 3.125

Terdapat dua metode yang hampir sama untuk menentukan faktor redaman
(   ) menggunakan rekaman melemahnya getaran bebas dari sistem SDOF, yaitu
metode pengurangan logaritmik dan metode setengah amplitudo dimana ke duanya
didasarkan pada persamaan 3.31.

Gambar 3.7. Rekaman melemahnya respon pada sistem teredam.

Pada metode setengah amplitudo, gerakan amplitudo (up) pada permulaan

 putaran dan amplitudo
amplit udo (uQ) pada akhir putaran diperkirakan
di perkirakan besarnya. Pada akhir 
 DINAMIKA STRUKTUR 29

ni lai cos  d t     kembali lagi ke nilai pada awal putaran.
 periode (satu putaran) nilai
Dari persamaan 3.31, didapatkan rumus:
u P 
 e nT d  ……………(3.38)
……………(3.38)
uQ
Persamaan pengurangan logaritmik adalah:
 u P  
   ln    nT d  ……………(3.39)
……………(3.39)
 uQ 
   
Dimana Td adalah periode natural teredam yang dirumuskan sebagai berikut.
2  2 
T d    ……………(3.40)
……………(3.40)
 d   n 1    2
Dari persamaan 3.38 dan 3.39 didapatkan
2 
    nT d   ……………(3.41)
……………(3.41)
1    2

Untuk faktor redaman kecil (   < 0,2), persamaan persamaan pengurangan

logaritmik mendekati nilai
   2  ……………(3.42)
……………(3.42)

Sehingga faktor redaman dapat diketahui juga

j uga menggunakan persamaan
  1     U    ……………(3.43)
……………(3.43)
  
  ln  P  
 2    U Q  
Prosedur yang sama juga dapat diterapkan pada metode setengah amplitudo, yang
menghasilkan perhitungan lebih sederhana untuk faktor redaman. Metode
setengah amplitudo didasarkan pada amplitudo dari kurva envelope.
envelope.
 nt 
u (t )  Ue
ˆ

……………(3.44)
……………(3.44)
Pada dua titik P dan R dimana:
uP  ……………(3.45)
……………(3.45)
u R 
ˆ

2
Titik-titik tersebut sejarak periode redaman N, dimana N bukan sebuah bilangan
 bulat. Selanjutnya,
u P  ……………(3.46)
……………(3.46)
e  n NT d 
2
ˆ

u R
ˆ

Dari persamaan 3.40 dan 3.46

2  N  
 ln(2) ……………(3.47)
……………(3.47)
1    2
 DINAMIKA STRUKTUR 30

Gambar 3.8 menunjukkan hubungan antara   dan N.

Gambar 3.8. Faktor redaman vs. jumlah putaran untuk mengurangi ampitudo sebesar 50%.

2
Untuk nilai faktor redaman yang kecil,   << 1, persamaan 3.47 menjadi:
 N   
2   ln(
ln(2) ……………(3.48)
……………(3.48)
Sehingga,
0.11 ……………(3.49)
……………(3.49)
  

 N 
Persamaan 3.49 memberikan cara yang mudah untuk memperkirakan redaman
ri ngan (   < 0.1, misal N > 1)
dalam sebuah sistem yang teredam secara ringan

Contoh 3.3
Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 10 lb dan pegas dengan
kekakuan K = 20 lb/in. Akibat redaman viskous (liat) sehingga terjadi amplitudo
 puncak 1,0 dan 0,85.
Tentukan:
a)  n
 y1
 b) Pengurangan logaritma    ln
 y2
c)  
d) c
e)   D

Solusi:
a)     K  K = 20 lb/in
n
m W  10 lb
m  2
 g  386 in/sec
20
 n   27,78 rad
rad
10 386 sec
 DINAMIKA STRUKTUR 31

  27,78
 f     4,42 SP
SPS 
S 
2  2 

 b)    ln  y1 y1 = 1,00

 y2 y2 = 0,85
1,0
   ln  0,165
0,85

c )      (untuk ξ kecil)
2 
0,163
    0,026
2 

c
d )    ccr   2 k  m  2 10  20
ccr  386

c     ccr 

 0,026 
 2 10  20 386 
   
lb  dt 
 0,037
in

Contoh 3.4
Gunakan metode setengah amplitudo untuk memperkirakan redaman dari
sebuah sistem yang gerakannya terekam dalam gambar 3.10

Solusi:
 Gambar sketsa dari kurva envelope (terdapat pada gambar)
 Ambil titik P pada salah satu puncak dan ukur u p u p = 0,44 in
 DINAMIKA STRUKTUR 32

 Tempatkan titik R, dimana amplitudo dari kurvanya adalah u p / 2 = 0,22 in

 Perkirakan jumlah putaran antara P dan R N = 2,25 putaran
 Gunakan persamaan 3.49 untuk memperkirakan   :
0.11
  
 0.049
2.25
Level redaman dalam suatu sistem juga konstanta waktu,   ,
juga tercermin dalam konstanta
yang didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan amplitudo untuk berkurang
sejumlah faktor 1/e. Persamaan untuk menghitung konstanta waktu dapat
menggunakan langkah
langkah yang sama dengan langkah yang dipakai untuk penurunan
 persamaan pada metode setengah amplitudo. Gunakan kurva envelope enve lope pada
gambar 3.7 lagi, tentukan titik S dimana:
u P  u P 
 e ……………(3.50)
……………(3.50)
uS  u P (1 / e)

Jadi,
u P  U exp(  nt  P )
 e ……………(3.51)
……………(3.51)
uS  U exp[  n (t  P    )]

Atau,
e
 n 
e ……………(3.52)
……………(3.52)
Dengan menggunakan logaitma pada kedua sisi, kita dapatkan:
 n   1 ……………(3.53)
……………(3.53)

Selanjutnya konstanta waktu,   , didapat dengan persamaan:

1 T 
    n ……………(3.54)
……………(3.54)
 n 2 

Dari persamaan 1/e = 1 / 2,718 = 0,368. Maka, konstanta waktu,   ,adalah waktu
yang diperlukan amplitudo gerakan untuk berkurang sekitar 63 %.

3.5 Getaran Bebas dari sebuah sistem SDOF dengan Coloumb Damping
Struktur dengan redaman couloumb mempunyai persamaan gerakan
diferensial linier sehingga menjadi lebih mudah diselesaikan untuk kasus respon
getaran bebas ataupun respon akibat adanya gaya luar. Dalam praktek, redaman
ini biasanya terjadi akibat hilangnya sambungan, gesekan antar komponen dan
redaman dari material yang semuanya menyebabkan perilaku struktur menjadi
nonlinier. Gambar 3.123.12 menunjukkan sebuah massa meluncur pada permukaan
kasar yang menghasilkan gaya gesekan.
 DINAMIKA STRUKTUR 33

Gambar 3.9. Sistem SDOF dengan redaman.

 f  D   k  N   k mg  ……………(3.55)

……………(3.55)
Dimana  k  adalah koefisien gesek kinetik atau koefisien gesekan luncur. Gaya

gesek selalu berlawanan arah dengan gerakan gaya u  . Menggunakan hukum
 Newton II, kita peroleh:
  f  s   f  D  mu ……………(3.56)
……………(3.56)

Sedangkan fs = k . u dan  f  D   k mg sgn(u

sgn( u) ……………(3.57)
……………(3.57)
Selanjutnya,
  ku   k mg ,
mu u  0
……………(3.58)
……………(3.58)
  ku    k mg ,
mu u  0
Dengan
 1    g 
u D   f  D    k  2 ……………(3.59)
……………(3.59)
 k    n
Persamaan 3.58 dan 3.59 dapat digabungkan untuk mendapat:
2
   n u   nu D
u u  0
……………(3.60)
……………(3.60)
   n u   nu D
u
2
u  0

Gambar 3.10. Respon getaran bebas sistem dengan redaman Couloumb.

 DINAMIKA STRUKTUR 34

Gerakan yang dihasilkan kemudian diplot dalam gambar 3.10. Yang perlu dicatat
 pada gambar 3.10 adalah bahwa sistem redaman couloumb berlaku seperti sistem
SDOF tak teredam yang posisi seimbangnya berubah pada tiap akhir dari setengah
 putaran. Tampilan yang beda dari gambar 3.9 adalah amplitudo
amplit udo berkurang secara
linier terhadap waktu, tidak secara eksponen seperti pada kasus redaman viskous.
 DINAMIKA STRUKTUR 35

BAB IV RESPON SISTEM SDOF TERHADAP GERAK 

HARMONIS

Pada bab ini, dibahas respon sistem SDOF baik yang tidak teredam maupun
dengan redaman viskous terhadap gaya luar, dalam bentuk gerakan harmonis,
yaitu struktur yang dibebani oleh gaya atau perpindahan yang besarnya
dinyatakan oleh fungsi sinus atau cosinus dari waktu (p( t) = sin Ωt atau p(t) = cos
Ωt).
Ωt). Contoh gerakan harmonis adalah gerakan mesin-mesin rotasi yang
menghasilkan pengaruh harmonis akibat adanya eksentrisitas massa yang berotasi.

4.1 Respon Sistem SDOF Tak Teredam Terhadap Gerakan Harmonis

Respon total dari sistem linier terdiri dari superposisi respon akibat gerakan
gaya luar dan respon dari gerakan natural. Sedangkan pada gerakan harmonis,
gaya luarnya berupa respon steady-state
respon steady-state..
Berdasarkan gambar 4.1 yang menunjukkan Sistem SDOF tak teredam,
diasumsikan bahwa sistem linier, amplitudo p 0 dan frekuensi gerakan Ω,
 persamaan gerakan adalah:
mu  ku   p cos
cos  t 
0
……………(4.1)
……………(4.1)

 Nilai dari gaya luar (respon steady-state) berbentuk:

u p  U cos
cos  t  ……………(4.2)
……………(4.2)

Untuk menentukan amplitudo, U, persamaan (4.2) disubstitusikan ke dalam

 persamaan (4.1):
 p0 ……………(4.3)
……………(4.3)
U  
k  m 2

Terlihat bahwa k   m  0 , maka defleksi statis:

2

 p ……………(4.4)
……………(4.4)
U 0  0
k 
Kombinasi dari persamaan 4.3 dan 4.4 menghasilkan persamaan fungsi respon
frekuensi:
 p0
U   k 
m
1 2
k 
U 0 m 1
U   
m k   n2
1 2
k 
1
 H ()  , r  1 ……………(4.5)
……………(4.5)
1  r  2
 DINAMIKA STRUKTUR 36

dimana:
 ……………(4.6)
……………(4.6)
r  2
 n
dan
U  ……………(4.7)
……………(4.7)
 H () 
U 0
r = rasio rekuensi
H(Ω) = fungsi respon frekuensi

Gambar 4.1.
4.1 . Gerak harmonis dari sistem SDOF tak teredam.

Fungsi respon frekuensi adalah fungsi yang memberikan penambahan atau

 pembesaran pada gerakan steady-state dalam bentuk nilai absolut dari fungsi
respon frekuensi. Faktor pembesaran respon steady-state dirumuskan sebagai
 berikut:
 D s  H () ……………(4.8)
……………(4.8)
Dari gabungan persamaan (4.2) dn (4.5) memberikan persamaan respon steady-
state sebagai berikut:
  U 0  
u p   2 
cos  t , r  1
cos ……………(4.9)
……………(4.9)
 1  r   

Gambar 4.2. Faktor pembesaran untuk sistem SDOF tak teredam (p(t) = po sin Ωt).
Ωt).
 DINAMIKA STRUKTUR 37

Jika r < 1, maka responnya sefase / terdapat di dalam fase gerakan karena (1-r 2)
 bernilai positif.
Jika r > 1, maka responnya 180° diluar fase / tidak sefase dengan gerakan,
sehingga u p dapat ditulis:

  U 0  
u p   2 
 cos
cos  t  ……………(4.10)
……………(4.10)
 
1  r   
Persamaan respon total terdri dari solusi komplementer (uc) yang memenuhi
 persamaan homogen dan solusi partikulir (u p) yang memenuhi persamaan
differensial nonhomogen.
u  u p  uc

uc  A1 cos
cos  n t  A2 sin n t 

  U 0   ……………(4.11)
……………(4.11)
u  2 
cos  t  A1 cos  n t  A2 sin  n t 
cos
 1  r   
digunakan bila r = 1 atau Ω =  n yang
Persamaan 4.9 dan 4.11 tidak dapat digunakan

disebut dengan keadaan resonansi.

Dari gambar 4.2 terlihat bahwa frekuensi gerakan yang berada dekat dengan
resonansi, responnya menjadi sangat besar karena amplitudonya bernilai tak 
hingga. Oleh karena itu, memperhitungkan respon struktur terhadap gerakan
harmonis sangat penting untuk menghindari kondisi resonansi dimana terjadi nilai
amplitudo yang sangat besar. Namun biasanya bahan yang dipakai untuk struktur 
mempunyai limit kekuatan dan pada kondisi sebenarnya struktur akan runtuh jauh
sebelum dicapainya amplitudo maksimum.

Contoh 4.1
Sistem pada gambar 4.1 mempunyai k = 40 lb/in, dan berat benda 38,6 lb.
Jika uo  uo  0 dan gaya luar P(t) = 10 cos (10t), tentukan persamaan gerakannya
dan sketsa hasil pergerakannya.
 DINAMIKA STRUKTUR 38

Solusi:
Dari persamaan 4.11, respon total adalah:
  U 0  
u  2 
cos  t  A1 cos n t  A2 sin  n t 
cos
 1  r   
Selanjutnya, persamaan gerakan diturunkan untuk mendapatkan persamaan
kecepatan:
 U 0
u  sin  t  A1 n sin  n t  A2 n cos n t 
1  r 2
Persamaan 3.4a
1 1
  k   2  kg   2
40(386)
  n         20 rad/s
 m   W   (38.6)
Persamaan 4.4:
 p 10
U 0  0   0.25 in.
k  40
Persamaan 4.7:
 10
r    0.5
  n 20
Sehingga,
U 0 0.25 0.25
   0.33 in
1  r 2 1  (0.5) 2 1  0.25
Gunakan kondisi awal untuk menghitung A1 dan A2.
U 0
u (0)  0   A1
1  r 2
Maka:
U 0
 A1    0.33 in
1  r 2
u (0)  0   A2 n
Jadi,
A2 = 0
u = 0,33[cos (10t) – 
(10t) – cos
cos (20t)] in
 DINAMIKA STRUKTUR 39

Persamaan yang diperoleh kemudian digambarkan pada kurva di b awah ini.

Dari respon yang digambarkan pada contoh 4.1, maka:

 Respon steady-state
Respon  steady-state mempunyai frekuensi yang sama dengan gerakan dan
 berada di dalam fase gerakan karena r < 1.
 Gerakan gaya dan gerakan natural saling memperkuat dan menghilangkan,
menghasilkan fenomena tumbukan. Jadi, respon total bukan merupakan
gerak harmonis sederhana.
 Respon total maksimum (u = -0,66
- 0,66 in pada t = π/10 s) lebih besar pada
 pembesarannya daripada respon steady-state
respon steady-state (u p = 0,33 in pada t = 0).

Total faktor pembesaran dinamis didefinisikan sebagai:

u (t )
 D  max
max ……………(4.12)
……………(4.12)
t  U 0
Jika r = 1, maka asumsi yang digunakan pada persamaan (4.2) adalah :
u  Ct sin t ,     ……………(4.13)
……………(4.13)
 p n

Kemudian, dengan
dengan mnsubstitusikan persamaan (4.13) ke persamaan (4.1),
didapat:
 p0 ……………(4.14)
……………(4.14)
C 
2m n
Atau:
u p  12 (U 0 nt ) sin  nt  ……………(4.15)
……………(4.15)

4.2 Respon Sistem SDOF Redaman Viskous Terhadap Gerakan Harmonis

Model analisis klasik dari sistem SDOF adalah model pegas-massa-dashpot
(gambar 3.1). Ketika sistem tersebut dikenakan gerakan harmonis (p 0 cos Ωt),
maka persamaan gerakannya menjadi:
mu  cu  ku   p0 cos
cos  t  ……………(4.16)
……………(4.16)
 DINAMIKA STRUKTUR 40

4.3. Respon u p(t) saat resonansi, Ω=  n .

Gambar 4.3.

Akibat adanya
adanya redaman pada persamaan
persamaan (4.16), respon steady-state tidak akan
 berada dalam satu fase dengan respon steady-state:
u  U cos( t   ) ……………(4.17)
……………(4.17)
 p

Dimana U adalah amplitudo steady-state

steady- state dan α adalah sudut fase respon steady-
steady-
state. Penentuan nilai U dan α dapat dilakukan dngan menggunakan putaran
vektor. Kecepatan dan percepatan dirumuskan sebagai berikut:
u p  U sin( t    )
……………(4.18)
……………(4.18)
 p   U cos( t   )
u 2

Vektor posisi dari gaya luar, perpindahan, kecepatan dan percepatan terlihat pada
gambar 4.4.

Gambar 4.4.
4.4 . Vektor gaya, perpindahan, kecepatan dan percepatan.

Gambar 4.5. Poligon vektor gaya.

 DINAMIKA STRUKTUR 41

Persamaan 4.17 dan 4.18 disubstitusikan ke persamaan 4.16, menghasilkan

 persamaan:
 m 2U cos
cost     cU sint     kU cos
cost      p0 cos
cos t  (4.19)

Persamaan di atas diperoleh dari poligon vektor gaya dimana masing-

masing variabel gaya menggambarkan gaya yang bekerja pada suatu massa.
Gambar 4.5 menunjukkan kasus m U < kU  yang berarti  <  n . Proyeksi
2

vektor dengan garis putus-putus pada gambar tersebut ditulis pada bagian kiri
 persamaan 4.19. Sedangkan proyeksi vektor dengan garis penuh ditulis pada
 bagian kanan persamaan 4.19. Dari gambar 4.5 juga bias diperoleh hubungan
 persamaan sebagai berikut:
 p0  (kU  m 2U ) 2  (cU ) 2
2
…………(4.20a)
…………(4.20a)
c
tan   …………(4.20b)
…………(4.20b)
k  m 2
Sehingga nilai faktor pembesaran steady-state
pembesaran steady-state dirumuskan dengan persamaan:
U  1
 D s   …………(4.21a)
…………(4.21a)
1 r    2 r  
1
U 0 2 2 2 2

2ζ r 
tan α  …………(4.21b)
…………(4.21b)
1  r 
2

Kombinasi dari amplitude dan fase disebut respon frekuensi. Hubungan

antara rasio frekuensi dan faktor pembesaran  steady-state digambarkan pada
kurva gambar 4.6.

Gambar 4.6 . Kurva faktor pembesaran vs rasio frekuensi untuk berbagai nilai redaman.
 DINAMIKA STRUKTUR 42

Contoh 4.2
Jika   = 0,2 ditambahkan pada sistem contoh 4.1, dengan kondisi dan
 perlakuan yang sama, tentukan persamaan gerakannya.
gerakannya. Sketsa pergerakannya.

Solusi:

Fungsi total respon didapat dari:

u  U cos( t   )  e  nt ( A1 cos
cos  d t  A2 sin  d t )
Dimana:
U 0
U  
(1  r  )  (2  r ) 2 
1
2 2 2

 n , ud dan r dapat ditemukan dari contoh 4.1

1

 n
  k   2
    20 rad/s
 m 
 p0 10
U 0    0.25 in
k  40
 10
r    0.5
 n 20
 n  (0.2)(20)  4 rad/s
Oleh karenanya:
0.25
U    0.32 in
1  0.5   2(0.2)(0.5) 
1
2 2 2 2

2  r  2(0.2)(5)
tan     0.267
1  r  2
1  (0.5) 2
α = 0,26 rad
 DINAMIKA STRUKTUR 43

Dari persamaan 3.31a,

 d    n 1    2  20 1  (0.2) 2  19.6 rad/s
Hasil diferensial total respon dari waktu:

u  U sin( t   )  e  nt  A2 d   A1 n cos

cos  d t   A1 d   A2 n sin  d t 
Maka,
u(0)  0  0.32 cos(0.26)  A1
Sehingga:
 A1  0.32 cos(0.26)  0.31 in
 A2  0.11 in
Oleh karenanya,
u  0.32 cos(10t  0.26)  e 4t [0.31cos(19.6t )  0.11sin(19.6t )] in
 DINAMIKA STRUKTUR 44

BAB V Respon Sistem SDOF Terhadap Bentuk Spesial Dari

Eksitasi

Pada berbagai situasi riil di lapangan, eksitasi dinamik yang terjadi tidaklah
harmonik maupun periodik. Oleh karena itu, pada bab ini akan dibahas respon
dinamik dari suatu sistem SDOF terhadap eksitasi.

5.1 Respon Dari Sebuah Viscous-Damped System SDOF Untuk Sebuah

Step Input yang Ideal
Prototipe sistem SDOF yang ditunjukkan dalam gambar 3.1 merupakan
 bentuk subjek untuk sebuah step input yang ideal seperti ditunjukkan pada gambar 
5.1. Dari gambar di bawah dapat dilihat bahwa sebuah gaya bekerja secara tiba-
tiba dari gaya nol (0) sampai dengan P 
dengan  P o, selanjutnya nilainya konstan sebesar p o.
P(t)

Po

Gambar 5.1. Sebuah stop input yang ideal.

Persamaan dari gerakan diberikan oleh persamaan 3.1, yaitu:

  cu  ku   p0 ,
mu t   0 ……………(5.1)
……………(5.1)
Dianggap sistem berhenti pada t = 0 (kondisi awal), sehingga:
u(0)  u (0)  0 ……………(5.2)
……………(5.2)
Penyelesaian dari persamaan 5.1 memuat sebuah bagian penyelesaian (a
 particular solution) dari persamaan 5.1, yang dapat ditulis menjadi:
 p
u p  0 ……………(5.3)
……………(5.3)
k 
Dan sebuah penyelesaian pelengkap (a complementary solution) diberikan (untuk 
  <1) oleh persamaan 3.32 sehingga:
 p0
u (t )   e   t ( A1 cos d t  A2 sin  d t )
n ……………(5.4)
……………(5.4)
k 
Gunakan kondisi awal untuk evaluasi A 1 dan A2, kita peroleh:
 p0 
  nt 
   n   
u(t )  1  e cos
cos  
d t  
 
 sin d   
  t  ……………(5.5)
……………(5.5)
k  
     d    
 DINAMIKA STRUKTUR 45

Suatu cara yang berguna untuk menentukan respon dinamis suatu sistem adalah
dengan memperhitungkan rasio respon atau suatu faktor beban dinamik,  R(t ) ,
yang didefinisikan oleh:
ku(t )
 R(t )  ……………(5.6)
……………(5.6)
 pmax
max

Suatu faktor beban dinamik adalah rasio dari respon dinamis terhadap deformasi
statis. Untuk step input ideal,  R(t ) diberikan oleh:
   n   
cos  d t    sin  d t 
 nt 
 R(t )  1  e ……………(5.7)
……………(5.7)
    d    
Suatu faktor beban dinamik yang sejenis diilustrasikan pada gambar 5.2. Pada
rasio respon plot  R(t )  1 sesuai dengan posisi dari perpindahan statis. Karena
 beban diberikan secara langsung, terdapat overshoot, kemudian sistem akan tetap
tet ap
 bertahan pada nilai statis yaitu 1 setelah melalui sejumlah gerakan bolak-balik 
yang teredam.

Gambar 5.2. Plot dari faktor beban dinamik untuk sebuah step input.

Untuk sebuah sistem tak teredam (undamped), persamaan 5.5 menjadi:

 p
u(t )  0 (1  cos nt ) ……………(5.8)
……………(5.8)
k 
dan  Rmax
max 2

5.2 Persamaan Respon dari sebuah Sistem Undamped SDOF pada

Rectangular Pulse dan Pembebanan Ram
Pada bagian rectangular pulse akan dibahas efek dari hilangnya  beban
setelah durasi t d 
d.  Gambar 5.3 menunjukkan sebuah input rectangular pulse dan
rasio respon untuk sebuah sistem tak teredam untuk 2 kasus, yaitu
T n T n
(a) t d   , (b) t d  
2 2
dimana td adalah durasi dari rectangular pulse.
 DINAMIKA STRUKTUR 46

Gambar 5.3.
5.3 . Respon dari sebuah input rectangular pulse, (a) rectangular pulse dan
(b) rasio reaksi.

Dari gambar di atas terlihat bahwa ketika ketika t d   T n 2 , maka respon
maksimum terjadi sepanjang Force-vibration era, sedangkan jika t d   T n 2 , maka
sepanjang Force-vibration era,
respon maksimum terjadi di  Residual-vibration era, era, dimana nilai maksimumnya
dapat ditentukan pada tiap kasusnya.
a. Kasus 1 : F orced
orced-vib
-vibration
ration era (0  t  td)
Gambar 5.3 (b) memperlihatkan  R(t) untuk sebuah pulse dengan durasi
 pembebanan sebesar  t d   5 4T n , dimana R(max) terjadi selama  force-
vibration era.
era. Untuk kasus ini,  R(t) adalah sama untuk sebuah step ideal
yang nilainya diperoleh dari persamaan (5.5) untuk sistem undamped,
dimana:
 R (t )  1  cos   t  , 0  t  t  ……………(5.9)
……………(5.9)
1 n d 

 Nilai maksimumnya adalah

 T n   ……………(5.10)
……………(5.10)
max  R1 
( R1 ) max 2
  2  

b. Kasus 2 : Residual-vibration era (t d < t)

Gambar 5.3(b) menunjukkan  R(t) untuk sebuah pulse selama durasi
t d   T n 8 . Rmaks terjadi selama residual-vibration era. Karena respon
untuk t > td adalah vibrasi bebas dengan kondisi awal “initial condition”
 R1 (t d )
dan  R1 (t d  ) , maka persamaan (3.17) dapat digunakan dalam bentuk 
 R (t  )  ………(5.11)
………(5.11)
 R2 (t )  R1 (t d ) cos
cos  n (t  t d )   1 d   sin  n (t  t d )
  n 
untuk  t   t d  , dimana  R1 (t d ) dan  R1 (t d  ) diperoleh dari persamaan 5.9.
 DINAMIKA STRUKTUR 47

Gambar 5.4. Rotasi vektor yang merepresentasikan vibrasi bebas tak teredam.

Dari gambar 5.4 dapat dilihat bahwa amplitude U , dan sudut   pada
 pada
 persamaan 3.21 ditentukan dengan
dengan
2
  u  
U 2  uo2   o 
  n  
dan
uo  n
tan   
uo
Persamaan amplitude U  tersebut dapat digunakan untuk menentukan
amplitude dan respon ini.
1


  R (t  ) 
2


2

……………(5.12)
……………(5.12)
 R2 max   R1 (t d )  
2 1 d 
max  
  
 n  
 
Persamaan di atas dapat ditulis sebagai berikut:
   t d  
( R2 ) max  2 sin  ……………(5.13)
……………(5.13)
T 
  n  
Untuk memperhitungkan pengaruh dari durasi pembebanan pada respon
maksimum, maka selanjutnya akan dibahas mengenai pengaruh dari
 peningkatan waktu pembebanan. Gambar 5.4 memperlihatkan hubungan
antara beban ramp dengan peningkatan waktu t r r  yang diterapkan pada
sistem undamped SDOF.
 DINAMIKA STRUKTUR 48

P(t)

Po

tr t

Gambar 5.5. Fungsi input ramp.

Persamaan gerakan pada kondisi awal adalah

  t  
  P o 0  t  t r  .......................(5.14a)
  ku   
mu t r  
 P  t r   t  .......................(5.14b)
 o
u0  u0  0
……………(5.15)
……………(5.15)
untuk 0 ≤ t ≤ tr, solusi khususnya adalah

  t    p  
u p    0  ……………(5.16)
……………(5.16)
 t r    k  
Kemudian,

  t    p0   ……………(5.17)
……………(5.17)
u      A1 cos
cos  nt  A2 sin  nt 
t 
  r     k   
Dengan menggunakan kondisi awal dari persamaan 5.15, kita dapatkan

  p0     t     1    ……………(5.18)

……………(5.18)
u        sin  nt 
  k    t r     nt r   
Untuk  t   t r  , persamaan 5.14b dapat diselesaikan menjadi

  p0     1   
u  1   sin  n t  t r   sin  nt  ……………(5.19)
……………(5.19)
  k      nt r   
5.6a memperlihatkan respon sebuah masukan dengan t r   T n serta
Gambar 5.6a

t r   T n . Gambar 5.6b

5.6b menggambarkan pengaruh dari kenaikan waktu pada respon

maksimum.
 DINAMIKA STRUKTUR 49

(a)

(b)
Gambar 5.6 . Respon dari sistem SDOF tak teredam terhadap
terhadap input ramp. (a) Respon terhadap
input ramp. (b) Respon maksimum terhadap input ramp.

Dari gambar 5.6, dapat dilihat bahwa respon maksimum,  Rmax

max  2 , terjadi
 pada step input ideal (misalkan untuk  t r r  = 0). Untuk ramp dengan t r  >> Tn akan
terjadi sedikit overshoot dan sistem mengalami sedikit getaran bolak-balik atas
kurva defleksi statis semu (pseudostatic deflection curve).
curve).

  t    p   ……………(5.20)
……………(5.20)
u pseud ostat ic    0  , 0  t  t r 
 t r    k  

5.3 Respon Dari Sistem SDOF Tak Teredam untuk Impuls dengan Durasi
Pendek, Unit Respon Impuls
Pembebanan impuls adalah pembebanan yang berlangsung dalam selang
waktu yang singkat. Impuls pada pembebanan ini didefinisikan sebagai perkalian
dari gaya dan selang waktu bekerjanya gaya tersebut. Mengingat sistem SDOF tak 
teredam menyebabkan gaya dari durasi t d << Tn menghasilkan sebuah impuls
t d 
……………(5.21)
……………(5.21)

 I    p(t ) dt 
0
 DINAMIKA STRUKTUR 50

Gambar 5.7. Sistem SDOF tak teredam yang menerima impuls dengan durasi pendek.

Persamaan gerakan dan kondisi awal adalah

 pt  0  t  t d  ...................(5.22a)
  ku  
mu
0 t d   t  ...................(5.22b)
……………(5.23)
……………(5.23)
u(0)  u(0)  0
Dengan mengintegralkan persamaan 5.22a yang mempertimbangkan waktu
dan menggabungkan kondisi awal, kita dapatkan
mu (t d )  kuavg t d   I  ……………(5.24)
……………(5.24)
Dimana uavg  adalah perpindahan rata rata(kecil) dalam interval waktu 0 < t ≤ t d.
Untuk td → 0, yaitu
yaitu td ≤ Tn, bagian kedua pada persamaan 5.24 dapat diabaikan.
mu (0 )   I  ……………(5.25)
……………(5.25)

Akan tetapi, sebuah impuls yang terdiri atas sebuah gaya yang besar dan bekerja
 pada waktu yang singkat berefek
berefek memberikan kecepatan awal yang besar, yaitu
 I 
u (0 )  …………(5.26a)
…………(5.26a)
m
Akan tetapi abaikan dengan diganti perpindahan a wal, yakni
u (0 )  0 …………(5.26b)
…………(5.26b)
Hal ini bisa digunakan sebagai “awal” kondisi bagi permasalahan getaran bebas
 pada persamaan 5.22b. Dengan menggunakan persamaan 3.17, kita dapatkan
respon dari impuls
   I    ……………(5.27)
……………(5.27)
u (t )    sin  nt 
m  
  n  
Fungsi respon dari impuls untuk sistem SDOF tak teredam didapatkan dari
 persamaan 5.27 dengan I = 1. Secara konvensi, unit fungsi respon dari impuls
seringkali disebut h(t),
h(t), sehingga
  1   ……………(5.28)
……………(5.28)
h(t )    sin  nt 
m 
  n  
 DINAMIKA STRUKTUR 51

Untuk sistem SDOF teredam-kental (viscous damped) dengan  < 1, fungsi respon
dari impuls dapat diperlihatkan sebagai
   I      t  ……………(5.29)
……………(5.29)
u (t )   e n
sin  d t 
m  
  d  
dan kesetaraan fungsi respon dari impuls didapat
  1     t  ……………(5.30)
……………(5.30)
h(t )   e sin  d t 
n

m 
  d  

Contoh 5.1


Asumsikan bahwa impuls  I    p(t )dt  berasal dari gaya konstan  po yang
terjadi
terjadi pada interval waktu 0 < t ≤ td hingga sistem SDOF tak teredam
teredam berada
 pada t = 0. Buktikan bahwa untuk td ≤ Tn, persamaan 5.11 dapat diringkas
menjadi persamaan 5.27.

Solusi:

a. Tentukan ut d   dan u t d   dari persamaan 5.8

  p0  
u(t d )   (1  cos  n t d ) ...................(1)
  k   
    p  
u (t d )   n 0  sin  n t d  ...................(2)
  k   

Dengan  nT n  2  dan t d 

d  << T n,  n t d  << 2 
2 

(1  cos n t d ) 
 1
2
 nt d  2
sin  n t d  
  n t d 

Karena I = po t d , sehingga

  p0     I   t   
u (t d  ) 
 12  ( n t d  )    d  
2

  k     2  m 
……………(3)
……………(3)
    p    I 
u (t d  ) 
  n 0 ( n t d  ) 
  k    m

 b. Tinjau u(t) dari persamaan 5.11 dengan td → 0

  I t       I    
lim  d   cos  n (t  t d )  
u (t )  lim  sin  n (t  t d ) ...................(4)
  2m 
t d 0
 m n   
 DINAMIKA STRUKTUR 52

Jadi untuk td → 0
   I   
u (t )    sin  nt  ...................(5)
m  
  n  

Seperti yang terlihat pada persamaan 5.27.

 DINAMIKA STRUKTUR 53

BAB VI Respon System SDOF pada Eksitasi Dinamis

6.1 Metode Integral Duhamel

Metode integral duhamel untuk menentukan respon dari sistem SDOF
terhadap eksitasi dinamis secara umum dapat dikembangkan dari persamaan
fungsi respon impuls, yang telah dijabarkan pada bab 5.3. Integral duhamel
didasarkan pada prinsip superposisi, yang valid hanya untuk sistem linear.
Gambar 6.1 menunjukan sistem SDOF tak teredam yang pada awalnya tak 
terganggu dimana kemudian menjadi pokok inputan P(t). respon dari sistem atas
impuls dI= P(τ)dτ yang disebut du(t) dan didapatkan atas persamaan:
  dI   
dut     sin  n t    ……………(6.1)
……………(6.1)
m 
  n  

Gambar 6.1. Kenaikan respon pada sistem tak teredam.

Total respon pada waktu t adalah jumlah dari respons pada waktu t adalah jumlah
dari respons yang berasal dari keseluruhan pias-pias impuls mulai dari waktu awal
hingga waktu t, sehingga
  1   t 
u (t )     p( ) sin n (t   )d   ……………(6.2)
……………(6.2)
m 
  n   0
Atau
t 
u(t )  0
 p( )h(t   )d   ……………(6.3)
……………(6.3)
 DINAMIKA STRUKTUR 54

dimana h(t- τ) didapat dari persamaan 5.28 untuk sistem tak teredam. Persamaan
6.3 adalah valid untuk sistem teredam jika persamaan 5.30 digunakan untuk 
mendapatkan h(t- τ). Sehingga, untuk sistem teredam yang mulai dari waktu awal
  1   t 
u(t )     p( )e   (t  ) sin  d (t   )d  
n
……………(6.4a)
……………(6.4a)
 m d   0
atau
  1    t 
u(t )    I    p( )e (i    )(t  ) d  
d  n ……………(6.4b)
……………(6.4b)
 m d    0 
Persamaan 6.2 dan 6.4 menjelaskan pernyataan integral duhamel untuk respons
dari sistem SDOF baik yang tak teredam maupun yang teredam. Persamaan 6.3
seringkali menjelaskan sebagai integral konvulasi, dimana bentuk yang lebih
umum adalah :

 x(t )    f  ( ) f 2 (t 
 1
 )d   ……………(6.5)
……………(6.5)

Persamaan 6.2 atau 6.4 mungkin akan digunakan untuk menentukan respons dari
sistem SDOF hingga eksitasi dinamis secara umum jika sistem ini dimulai dari
waktu awal. Jika sistem memiliki kondisi awal tidak sama dengan nol, kemudian
respons dari kondisi awal di tentukan dari persamaan 3.17 atau untuk ζ < 1, dari
 persamaan 3.33. Oleh karena itu, untuk sistem tak teredam
  1   t    u  
u(t )     p( ) sin  n (t   )d    u0 cos
cos  n t   0  sin  n t  ……(6.6)
……(6.6)
m 
  n   0  
  n  
dan untuk sistem di bawah teredam (under damped)
  1   t 
u (t )     p( )e   (t  ) sin  d  (t   )d    u0 e   t  cos d t 
n n

 m d   0
  1  
  u0   nu0 e   t  sin  d t 
n ……………(6.7)
……………(6.7)
  d  
adalah tepat untuk menggunakan identitas trigonometri ketika mengevaluasi
integrasi Duhamel
sin (t  )  sin t cos    cos  t sin  ……………(6.8)
……………(6.8)
 DINAMIKA STRUKTUR 55

Contoh 6.1
Gunakan integral Duhamel untuk menentukan respons dari sistem SDOF tak 
teredam dari sebuah beban “ledakan” yang ditentukan oleh pulsa triangular yang
diperlihatkan pada gambar di bawah ini.

Menjelaskan pernyataan yang valid untuk  t < t d 

d  dan untuk  t > t d 
d.  Sistem tersebut
dimulai pada waktu awal.

Solusi:

Gunakan persamaan 6.2 dengan

  t  
 p(t )   po 1   0  t  t d 
  t d  
 p(t )  0 t d   t 

a. Untuk 0 ≤ t ≤ t d

  1   t       
u (t )     p0 1   sin  n (t   )d  
m  
  n   o   t d  
  p   t       
  0  sin  n t  1   cos n  d ( n )
  k    o
  t d  
  p   t       
  0  coscos  n t  1   sin  n  d ( n )
  k    o
  t d  
Gunakan integral parsial, kita dapatkan
  1  
   cos n  d ( n )    sin  n   
 
  sin  n  d ( n )
  n  
  1  
  sin  n     cos
cos  n 
 
  n  
Juga,
 DINAMIKA STRUKTUR 56

  1  
  sin  n  d ( n )    cos n   
 
 sin  n 
  n  
Sehingga,
  p0  
    t     1     1  
u(t )   sin  nt sin  nt    sin  nt    cos  nt   
  k   
  t 
  d     t 
  n d     t 
  n d  
   t     1   
cos  nt  1    cos  nt  
 cos  n t  cos  sin  nt  
  t d     nt d   
Persamaan tersebut dapat disederhanakan menjadi
  t     1  
 R1 (t )  1     cos nt    sin  n t 
t 
  d     t 
  n d  

 b. Untuk td < t

  1   t       
u(t )     po 1   sin  n (t   )d  
d 

 m n   o   t d  
Jadi,
  p0  
    1     1  
u(t )   sin  nt    cos
cos  n t d    
  k   
    nt d     nt d  
   1   
cos  n t 1  
 cos  sin  n t d   
   nt d   
sehingga,
  1  
 R2 (t )   sin  nt (1  cos cos  nt ( nt d   sin  nt d )
cos  nt d )  cos
  t 
  n d  

Contoh 6.2
Sebuah gedung yang ditujukan untuk mendapatkan gaya ledak dibuat model
dengan sistem SDOF. Tentukan gaya ledak maksimum yang dapat ditahan bila
 perpindahan dibatasi sampai 5 mm dan apabila
apabila : (1) t d 
d  = 0.4 s, (2) t d 
d  = 0.04 s
 DINAMIKA STRUKTUR 57

k = 9.0 GN/m, m = 10 Mg

Solusi :

a. Tentukan frekuensi dasar sistem

 n 
k 

 
9 109
 30 rad / s
m 1010 6

 n
 f n   4.77  Hz 
2 

 b. Menentukan rasio reaksi maksimum

 Untuk kasus 1, t d 

d  = 0.4 s

 f nt d   4.770.4  1.91

Dari reaksi spectrum, dapat dihitung
R max
max = 1.75

 Untuk kasus 2, t d 

d  = 0.04 s

 f nt d   4.770.04  0.19

191
1
Dari reaksi spectrum, dapat dihitung
R max
max = 0.58

c. Menentukan perpindahan statis untuk setiap kasus, kemudian tentukan nilai

gaya ledak maksimum yang dapat ditahan ( p
( po)
umax = 5 mm
  p0  
max  Rmax
umax max  
  k  
atau
kumax
 po  max

 Rmax
max

 Untuk kasus 1
9 109 5 103
 po 1 
1.75
 25.7 M N

 Untuk kasus 2
 DINAMIKA STRUKTUR 58

 po 2 
  
9 109 5 10
3

0.58
 77.6 M N
z(t)

k 

m
c 

Gambar 6.2. Prototipe gerakan relatif sistem SDOF.

Sejak banyaknya penerapan dari reaksi spectra yang melibatkan gerakan

relatif, ini berguna untuk menentukan jumlah reaksi yang sesuai untuk kasus ini.
Gambar 6.2 menunjukkan prototipe dari gerakan relatif sistem SDOF. Seperti
 pada contoh 2.2, perpindahan relatif menjadi
w = u – z  ……………(6.9)
……………(6.9)
Kemudian persamaan dari gerakan dapat ditulis
mw  cw  kw  m z 
 ……………(6.10)
……………(6.10)
definisi dari rasio reaksi seperti yang telah diberikan pada persamaan 5.6. Rasio
reaksi berhubungan pada gerakan relatif hendaknya difenisikan sebagai
wt    n2 wt  ……………(6.11)
……………(6.11)
 Rt   
m z 
max / k  z max
  z 
Dengan memasukkan  z  max f a t  dan berdasarkan persamaan 6.4 dapat
menunjukan R (t) pada integral Duhamel. Untuk  w0  w
 0  0 maka untuk 
sistem teredam

2 1
ω
  f  τ e
n ζωn t  τ  ……………(6.12)
……………(6.12)
R(t)  a sin ωd t  τ d τ 
τ 
ωd  0

dan untuk sistem tak teredam

1


R(t)   n  f a  sin  n t   d  
0
……………(6.13)
……………(6.13)

Dari persamaan 6.11, perpindahan relatif maksimum diberikan oleh

  1  
max  
w max 2  max
 Rmax z 
max
max ……………(6.14)
……………(6.14)
  n  
 
 DINAMIKA STRUKTUR 59

Jumlah kedua yang menjadi perhatian ialah akselerasi maksimum mutlak, umax .
Persamaan 6.10 dapat ditulis

  cw
  kw  0 ……………(6.15)
……………(6.15)
mu

Untuk sistem yang tak teredam, umax dapat dengan mudah ditentukan dari
 persamaan 6.14 dan 6.15

max   n wmax

2
umax max ……………(6.16)
……………(6.16)

atau dari persamaan 6.14 dan 6.16,

……………(6.17)
……………(6.17)
max  R max z max
umax max (c  0)

Contoh 6.3
Sistem SDOF tak teredam seperti pada gambar 6.3 mengambarkan
akselerasi dasar seperti gambar di bawah. Semua kondisi awal nol. Tentukan
 persamaan untuk w
untuk wmax dan umax dan plot log-log dari wmax dengan f n.

Gambar 6.3a.
6.3a. Pemodelan kendaraan yang bergerak di atas lintasan bump.

z  zmax f a (t)

dimana
 DINAMIKA STRUKTUR 60

 t 
 1
t d  0  t  2t d 

f a (t)  
 0 2t d   t 



Solusi :

a. Menentukan reaksi untuk 0 ≤ t ≤ 2td 

Karena eksitasi untuk  0 ≤ t ≤ 2td memiliki format yang sama pada contoh
6.1, R1(t) akan sama dengan yang diberikan pada persamaan 7 dari contoh
6.1
  t     1  
 R1 t   1     cos nt    sin  nt 
 t d     nt d  

 b. Menentukan reaksi untuk 2t 

untuk  2t d 
d < t 

  R 2t   

cos  n t  2t d    1 d   sin  n t  2t d  
 R2 t   R1 2t d  cos
   n  

c. Menentukan waktu reaksi maksimum berdasarkan gaya –  gaya – getaran,

getaran, 0 ≤ t ≤ 
2t d 
d 
1
 R1 t    1   nt d  sin  nt  cos
cos  nt 
t d 
dimana Ŕ1 = 0

 nt m  2 tan 1  nt d  

 Pada kasus biasa

1
 nt m  2 tan  nt d   dengan ( 
(  nt m /2)
 /2) berdasarkan pada kuadran
 pertama

 Pada kasus terakhir 


 nt m  2 tan1  nt d    p  
-1
dimana p
dimana p ialah integer terbesar untuk  
untuk   nt m < 2 
2 nt d 
d  dan tan (  
n  t d 
d )
  diambil
 pada kuadran pertama.
Kemudian,
 DINAMIKA STRUKTUR 61

  nt m     1  
 R1 max
max
 1     cos
cos  nt m    sin  nt m
  t 
  n d     t 
  n d  

d. Menentukan waktu residual-vibration maksimum yang terjadi, 2t d 

d  < t 
Dari persamaan 2,
1/ 2

  R1 2t d   
2

 R2 max
max
  R1 2t d    
2
 

   n   

dimana R   dan Ŕ1(2t d 
dimana R1(2t d 
d ) d )
  berdasarkan pada persamaan 1.

e. Menentukan pernyataan untuk wmax dan ϋmax :

wmax   1   u
max
2
  2 2 
 Rmax
dan max
 Rmax
max
maxt  d     n t  d  
 z   z 
max
max

dimana  Rmax adalah reaksi maximax yang diambil nilai terbesar antara
(R1 )max dan (R2 )max.

f. Plot wmax dengan fn menggunakan skala log  – log

 – log
Ini akan lebih mudah untuk menggambar reaksi nondimensional
wmax 
max t d 2 dengan frekuensi alami nondimensional f 
max  z max nondimensional  f nt d 
d .
 DINAMIKA STRUKTUR 62

BAB VII Respons Spektrum

Respons spektrum (response spectra) adalah plat respons maksimum

(perpindahan, kecepatan, percepatan maksimum ataupun besaran yang diinginkan)
dari fungsi beban tertentu untuk semua kemungkinan sistem berderajat kebebasan
tunggal (SDOF).

Perpindahan relatif 
|y-ys|max
y

k k

Frekuensi
Natural f 
ys (t)
(t)

(a) (b)
Gambar 7.1 (a) Sistem SDOF yang dipengaruhi pergerakan tanah, (b) Bentuk spektrum respons.

Gambar 7.1(a) menunjukkan bangunan yang dibebani/dipengaruhi

 perpindahan tanah yang dinyatakan sebagai fungsi  y s(t).
(t). Lengkung atau kurva
spektrum respons pada gambar 7.1(b) memperlihatkan perpindahan relatif 
maksimum dari massa m terhadap perpindahan penyokong dari suatu sistem
SDOF.

7.1 Bentuk Respons Spektrum

Bentuk grafik spektrum respons dapat dijelaskan dengan menggunakan
sebuah osilator tak teredam yang dipengaruhi oleh setengah perioda gaya
 pengaruh sinusoidal pada gambar
gambar 7.2 di bawah ini.
 DINAMIKA STRUKTUR 63

y
F(t)

k F(t)
Fo
m

t
td

(a) (b)
m y
ky F(t )

(c)
Gambar 7.2 (a) Osilator sederhana tak teredam yang dipengaruhi beban F(t), (b) Fungsi beban
 F t   F o sin t  0  t  t d   , dan (c) Free body diagram.
Persamaan gerak SDOF tak teredam :

  ky   F (t )
m y ……………(7.1)
……………(7.1)

dengan,

0 untuk t   t d  ……………(7.2)

……………(7.2)
 F (t )  
 F o sin  t  untuk  0  t  t d 

 
   ……………(7.3)
……………(7.3)
t d 

Solusi umum persamaan (7.1) merupakan superposisi antara solusi komplementer 

 y c dan solusi partikulir  y p ,
……………(7.4)
……………(7.4)
 y   yc  y p
……………(7.5)
……………(7.5)
 yc   A cos
cos  t  B sin  t 
……………(7.6)
……………(7.6)
 y p  C sin  t 

dimana    k  m adalah frekuensi natural. Solusi khusus untuk selang waktu

0  t   t d  adalah sebagai berikut.
Recall persamaan (7.1).
  ky   F (t )
m y
……………(7.1a)
……………(7.1a)
  ky   F (t ) sin  t 
m y
Recall persamaan (7.6).
 y p  C sin  t 
 y  C   cos  t  ……………(7.6a)
……………(7.6a)
  C   sin  t 
 y
2

Susbstitusikan persamaan (7.6a) ke dalam persamaan (7.1a):

 DINAMIKA STRUKTUR 64

m(C   2 sin  t )  kC sin  t    F o sin  t 

 Cm  2  Ck    F o
C (k  m  )   F o
2

 F o
C   ……………(7.7)
……………(7.7)
(k  m  )
2

Dengan mengkombinasikan persamaan (7.4) dan persamaan (7.7), maka respon

untuk 0 ≤ t ≤ td
t d adalah
 y   yc  y p
 F o sin  t 
 y  A cos
cos  t  B sin  t  ……………(7.8)
……………(7.8)
k  m 2
 F   cos
cos  t  ……………(7.8a)
……………(7.8a)
 y   A sin  t  B cos
cos  t  o
k  m 2
Untuk kondisi awal  y(0)  0 , recall persamaan (7.8).
0=A+0+0
 A = 0
Untuk kondisi awal  y (0)  0 , recall persamaan (7.8a).
 F o 
 y  0  B  
k  m 2
 
 F o
 B    
k  m 
2

Masukan harga A dan B kedalam persamaan (8).

 
 F o sin  t 
   F o sin  t 
 y   
k  m  2 k  m  2
 F o      
 y   sin   t  sin  t 
k  m   
2
   
 F o
k       
 y  2
 sin  t  sin  t  ……………(7.9)
……………(7.9)
         
1  
   
Untuk memudahkan analisa, persamaan tersebut ditulis
 F    2 
 y st   o ,    ,   
k  t d  T 

Maka persamaan (7.9) menjadi

 DINAMIKA STRUKTUR 65

 y 1   t  T  t  
 
2 
sin    sin 2   untuk  0  t   t d  ………(7.10a)
………(7.10a)
 y st    T      t 
d  2t 
d  T  
1   
 2t d  
Solusi pada persamaan (7.10a) untuk t > td adalah
T 
 y t d  t d    t  t d   
 2
cos   sin 2    …………(7.10b)
…………(7.10b)
 y st    T    T   T  2T  
   1
2t 
  d  
Pada persamaan (7.10) terlhat bahwa respon dalam besaran  y  y st  adalah
fungsi dari rasio waktu pulsa (pulse duration) dengan periode natural dari sistem
(t d 
d /T 
  ) dan dari waktu yang dinyatakan dengan t/T . Jadi dari harga tertentu
 parameter t 
 parameter  t d 
d /T akan
 /T 
  akan diperoleh respon maksimum pada persamaan (7.10). Gambar 
7.3 menunjukan respons spektrum dari persamaan (7.10).

 y
 y st 

T   2  m
k 

t d  T 
Gambar 7.3 Respons spektrum untuk setengah gaya sinusoidal dengan selang waktu t d 
d .

7.2 Respons Spektrum pada Pondasi yang Bergerak 

Analisa sistem yang dipengaruhi oleh beban pada perletakan/pondasi
merupakan suatu masalah penting yang ada pada dinamika struktur.
ys
m
y

k
k c k
m

(a)
f S  I   m. y

I  f S   k ( y  y s )
f D  f  D  c( y  y s )
(b)
 DINAMIKA STRUKTUR 66

Gambar 7.4 Osilator sederhana teredam yang dipengaruhi oleh p enyokongnya, (b) diagram free
 body.

Percepatan getaran yang menyebabkan pergerakan pondasi bisa digambarkan

sebagai berikut:
 y
 s (t )

t 

Gambar 7.5 Fungsi percepatan yang memmpengaruhi penyokong dari osilator pada Gambar 7.4.
Persamaan gerak sistem pada diagram free body dapat ditulis
  c( y  y s )  k ( y  ys )  0
m y ……………(7.11)
……………(7.11)
dengan,
c
   k  ,    , ccr   2 k .m
m ccr 
maka persamaan (7.11) menjadi:
  2  y   2 y   2 y s (t )  2  y s (t )
 y ……………(7.12)
……………(7.12)
yang merupakan persamaan differensial gerak dari osilator teredam dalam besaran
gerak absolut. Jika dirumuskan perpindahan relatif  u yang didefinisikan sebagai
u  y  y  s
……………(7.13)
……………(7.13)

maka persamaan (7.12) dapat ditulis

  2 u   2u   y s (t )
u ……………(7.14)
……………(7.14)
solusi persamaan (7.14) diperoleh dengan menggunakan integral Duhamel sebagai
t 
1 ……………(7.15)
……………(7.15)
  
 (t  )
u (t )    ( )e
 y  s sin  (t   )d  
0

7.3 Besaran- Besaran Respons Spektrum

Spektrum perpindahan S  D adalah perpindahan relatif maksimum yang linear 
dengan spektrum percepatan Sa yaitu percepatan absolut maksimum.
S    2 S  ……………(7.16)
……………(7.16)
a  D

S a ……………(7.17)
……………(7.17)
S V    S  D 
 
 DINAMIKA STRUKTUR 67

Suatu contoh respons spektrum perpindahan untuk sistem SDOF yang

dipengaruhi oleh gerak penyokong terlihat pada gambar 7.6, yang merupakan
respons dari gerakan hasil rekaman percepatan tanah pada gempa di El Centro
1940. Plot dari rekaman percepatan gempa ini terlihat pada Gambar 7.7.

Gambar 7.6 Respons
7.6 Respons spektrum perpindahan untuk sistem elastis yang dipengaruhi pergerakan
tanah akibat gempa di El Centro 1940.

Gambar 7.7 Rekaman
7.7 Rekaman percepatan tanah untuk gempa El Centro, California 18 Mei 1940 konponen
utara-selatan.

Pada Gambar 7.8, bentuk data yang sama digunakan untuk mendapatkan
respons spektrum perpindahan pada Gambar 7.6, yang diplot dalam besaran
spektrum kecepatan untuk beberapa harga koefisien redaman, dengan perbedaan
absis dan ordinat dalam skala logaritmis.
 DINAMIKA STRUKTUR 68

Gambar 7.8 Respons spektrum sistem elastis untuk gempa El Centro 1940.

Untuk menyatakan bentuk dari diagram tiga besaran pada Gambar 7.8,
 persamaan (7.17) ditulis dalam besaran frekuensi natural f 
natural  f dalam
dalam siklus per detik 
(spd) dan mengambil harga logaritmanya, akan didapat
S V    S  D  2  f  S  D
……………(7.18)
……………(7.18)
log S V   log f   log( 2 S  D )
S a S a
S V   
  2 
 f 
S a ……………(7.19)
……………(7.19)
log S V    log f   log
2 

7.4 Respons Spektrum untuk Perencanaan Elastis

Gempa bumi terdiri dari suatu seri gerakan tanah yang bersifat acak 
(random). Biasanya komponen utara-selatan, timur-barat dan komponen vertikal
dari percepatan tanah yang diukur. Respons spektrum rencana yang merupakan
gabungan spektrum beberapa gempa bumi yang dinyatakan oleh suatu bentuk 
spektrum “rata-rat
“rata-rata”
a” digunakan dalam perencanaan struktur tahan gempa, karena
saat ini tidak ada metode yang dapat menduga bentuk gerakan gempa pada suatu
lokasi yang akan terjadi. Respons spektru rencana ini diperlihatkan pada Gambar 
8.9.
 DINAMIKA STRUKTUR 69

Gambar 7.9 Respons spektrum rencana yang dinormalisasikan untuk  1.0g .

Contoh 7.1
Struktur dengan model sistem berderajat kebebasan tunggal mempunyai
 perioda alami Tn= 1 detik. Metoda spektrum respons untuk menentukan
 percepatan absolut maksimum, perpindahan relatif maksimum dan kecepatan
(pseudovelocity) relatif maksimum untuk:
a) gerakan pondasi yang sama dengan gempa El Centro 1940
 b) gempa rencana dengan percepatan tanah maksimum sebesar  0.32g .
Dengan anggapan redaman sebesar 10% redaman kritis.

Solusi :
a. Dari spectrum respons pada gambar 8.8 dengan  f=1/T=1.0 spd  dan ξ=0.10,
maka
S  D = 3.3 in
S V 
V  = 18.5 in/dt
S a = 0.30 g
 b. Dari spectrum dasar rencana pada gambar 8.9, dengan f=1/T=1.0 spd dan
ξ=0.10,
ξ=0.10, untuk percepatan tanah maksimum 0.32g, maka
S  D = 9.5 x 0.32 = 3.04 in,
 DINAMIKA STRUKTUR 70

S V 
V  = 60 x 0.32 = 19.2 in/det,
S a = 0.95 x 0.32g = 0.304g.
BAB VIII SISTEM BERDERAJAT
BERDERAJAT KEBEBASAN
KEBEBASAN BANYAK 
BANYAK 
(MDOF)

8.1 Sistem MDOF Sederhana

Persamaan gerak untuk sistem MDOF sederhana, dapat diidealisasikan pada
struktur portal tingkat dua dengan gaya luar  p
 p1(t) dan p
dan p2(t) (gambar 8.1).

Gambar 8.1.
8.1. (a) Struktur portal tingkat dua (b) gaya yang bekerja pada kedua massa

Pada idealisasi tersebut balok dan lantai adalah kaku. Massa yang
terdistribusi pada seluruh gedung. akan diidealisasikan terpusat pada bidang
lantai. Asumsi tersebut umumnya sesuai untuk bangunan bertingkat. Pada gambar 
8.1a diatas, portal tingkat dua dengan massa terpusat pada setiap lantai memiliki
dua DOF : perpindahan lateral u1 dan u2 pada kedua lantai dalam arah x.
Gaya-gaya yang bekerja untuk setiap massa lantai m j dapat dilihat pada
gambar 8.1b., termasuk gaya luar  p
 p j(t),
(t), gaya elastic f 
elastic f Sj
Sj dan gaya redaman f 
redaman  f  Dj. Gaya
elastis dan redaman menunjukan arah yang berlawan, karena kedua gaya tersebut
adalah gaya dalam yang menahan gerakan.

8.2 Hukum Newton Kedua pada Sistem MDOF

Persamaan gerak dari hukum Newton kedua yang diberikan untuk setiap
massa adalah
 j   f  D j   f Sj   p j (t )
m j u ……………(8.1)
……………(8.1)
Persamaan diatas terdiri dari  j=1
 j=1 dan  j=2
 j=2 sehingga dapat ditulis dalam bentuk 
matrik ;
m1 0  u1   f  D1   f S 1   p1 (t )  ……………(8.2)
……………(8.2)
 0 m  u    f     f     p (t )
 2  2    D 2   S 2   2 
atau dapat ditulis ;
  f  D  f S   p(t)
mu (t) ……………(8.3)
……………(8.3)
 DINAMIKA STRUKTUR 71

dimana
u1  m1 0  f  D1   f S 1   p1 
u  m  f  D    f S     p 
u2  0 m2   f 
  D 2   f S 2   p1 

Gaya elastis f S 

S  berhubungan
berhubungan dengan perpindahan yang terjadi pada setiap lantai u.
Oleh karena itu, kekakuan lateral k  j untuk setiap lantai ke- j memberikan hubungan
geser pada lantai V  j terhadap deformasi lantai, Δ j = u j-u j-1.
V  j  k  j  j ……………(8.4)
……………(8.4)
Kekakuan pada setiap tingkat atau lantai adalah jumlah kekakuan lateral dari
semua kolom di lantai tersebut. Tingkat atau lantai dengan tinggi h dan kolom
dengan modulus E 
modulus  E dan
dan momen inersia I 
inersia I c maka kekakuan lantai tersebut adalah
12 EI c
k  j  
kolom h 3
……………(8.5)
……………(8.5)

Pada gambar 8.1, kita dapat menghubungkan gaya elastis  f S1

S1 dan  f S2
S2 terhadap u1
a b
dan u2 .Gaya f 
.Gaya f S1
S1 pada lantai pertama tersusun atas  f S 1 dari tingkat atas dan  f S 1 dari

tingkat bawah. Oleh karena itu

 f S 1   f S b1  f S a1
 f S 1  k 1u1  k 2 (u1  u2 ) ……………(8.6a)
……………(8.6a)
Gaya f 
Gaya f S2
S2 pada lantai kedua adalah

 f S 2  k 2 (u2  u1 ) ……………(8.6b)

……………(8.6b)
Persamaan (8.6a) dan (8.6b) dalam bentuk matrik adalah
 f S 1  k 1  k 2  k 2  u1 
     atau f S   ku ……………(8.7)
……………(8.7)
 f S 2    k 2 k 2  u2 
Dengan cara yang sama pada persamaan (8.6), dapat diperoleh
 f   D1  c1u1  c2 (u1  u2 )  f   D2  c2 (u2  u1 ) ……………(8.8)
……………(8.8)
dan dalam bentuk matrik adalah
 f  D1  c1  c2  c2  u1 
     atau f  D  cu ……………(8.9)
……………(8.9)
 f  D 2    c2 c2  u2 
Dengan mensubstitusikan persamaan (8.7) dan persamaan (8.9) kedalam
 persamaan (8.3), maka diperoleh
mu   cu  ku  p(t)
(t) ……………(8.10)
……………(8.10)

8.3 Prinsip D’Alembert’s pada Sistem MDOF

Berdasarkan prinsip D’ Alembert’s pada bab sebelumnya, adanya gaya
inersia pada kesimbangan dinamis pada sebuah struktur. Untuk dua massa dalam
 DINAMIKA STRUKTUR 72

sistem pada gambar 8.1a, free body diagram dan gaya inersianyanya dapat dilihat
 pada gambar 8.2, dimana untuk setiap gaya inersia adalah perkalian massa dengan
 percepatannya.

Gambar 8.2.
8.2. Free Body Diagram

Massa – Pegas
8.4 Sistem Massa –   – Redaman
Pegas –  Redaman

Gambar 8.3.
8.3. (a) Sistem berderajat dua; (b) free body diagram
Persamaan gerak untuk sistem diatas telah ditunjukan oleh persamaan (8.10),
sehingga;
m1 0 u1  c1  c2  c2  u1  k 1  k 2  k 2  u1   p1 (t ) 
 0 m u     c    
c2  u2    k 2
   
k 2  u2   p2 (t )
 ……(8.11)
……(8.11)
 2  2   2

Contoh 8.1
Buat persamaan gerak untuk portal dua tingkat dibawah ini.
 DINAMIKA STRUKTUR 73

Solusi:
m1  2m m2 m
12( 2 EI c ) 48 EI c 12(EI 
(EI c ) 24 EI 
 EI c
k 1  2 3
 3
k 2  2 3

h h h h3
Substitusikan ke persamaan (8.2) dan (8.7), sehingga diperoleh matrik massa dan
matrik kekakuan:
2 0 24 EI c  3  1
m  m  k    1 1 
0 1 h3  
Jadi persamaan gerak untuk sistem ini adalah
2 0 u1  24 EI c  3  1 u1   p1 (t ) 
m
0 1
 u   h3  1 1  u    p (t )
  2    2   2 
 f  I2

 f  I1

Contoh 8.2
Buat persamaan gerak untuk portal tiga tingkat (bangunan berlantai tiga) dibawah
ini.
u3
 p3(t)  p3(t) m3u
3
k 3 (u 3  u 2 )
u2
k 3 (u 3  u 2 )
 p2(t)  p2(t) m2 u
2
k 2 (u 2  u1 )
u1

k 2 (u 2  u1 )
 p1(t)  p1(t) m1u1
k 1u1
 DINAMIKA STRUKTUR 74

Solusi:

u1 u2 u3
 p1(t)  p2(t)  p3(t)

u1 u2 u3
 p1(t)  p2(t)
m1u1 m2 u
2  p3(t)
m3u
3
k 1u1 k 2 (u 2  u1 ) k 3 (u 3  u 2 )

Persamaan-persamaan gerak dari masing-masing free body diagram pada setiap

massa,
1  k 1u1  k 2 (u2  u1 )   p1 (t )  0
m1u
2  k 2 (u2  u1 )  k 3 (u3  u2 )   p2 (t )  0
m2u
3  k 3 (u3  u2 )   p3 (t )  0
m3u

Sehingga persamaan gerak dalam bentuk matrik dari sistem ini adalah

m1 0 0  u
 
1 (k 1  k 2 )  k 2 0  u1   p1 (t ) 
0 m       k 
0 u
  
(k 2  k 3 )  k 3 u2    p2 (t )

 2  2   2 
 0 0   
m3  u3    0  k 3  k 3     
 u3   p3 (t )

8.5 Koefisien Kekakuan

Elemen-elemen dari mtriks kekakuan pada persamaan (8.7) disebut
koefisien kekakuan.
kekakuan. Dimana pada umumnya koefisien kekakuan k ijij didefinisikan
sebagai gaya pada koordinat i bila satu perpindahan diberikan pada titik  j.
 j. Sebagai
contoh, koefisien pada baris kesatu dan kolom kesatu dari persamaan (8.7) adalah
k 11
11=k 1+k 2 menyatakan gaya pada lantai kesatu akibat satu perpindahan yang
diberikan pada lantai tersebut.
 DINAMIKA STRUKTUR 75

Contoh 8.3
Buat persamaan gerak pada contoh soal 8.1 dengan menggunakan koefisien
kekakuan.

Solusi:

 Matrik kekakuan
Pertama, kita tentukan matriks kekakuan dengan menentukan nilai u1 = 1 dan u2 =
0. Koefisien kekakuan adalah k i1 i1 . Diperlukan gaya pada bagian atas dan bawah
untuk setiap lantai atau tingkat untuk menahan perubahan bentuk pada struktur,
yang digambarkan oleh kekakuan k 1 dan k 2. Dari contoh 8.1, diperoleh
48 EI c 24 EI c
k 1  3
k 2 
h h3
Dua gaya pada gambar (a) dan (b) diatas,
72 EI c 24 EI c
k 11  k 1  k 2  k 21   k 
2  
h3 h3
Kedua, kita tentukan matriks kekakuan dengan menentukan nilai u1 = 0 dan u2 =
1. Koefisien kekakuan adalah k i2 i2 . Diperlukan gaya untuk menahan perubahan
 bentuk yang digambarkan oleh gambar (d). Dua gaya pada gambar (c) dan (d)
diatas,
24 EI c 24 EI c
k 12  k 2   3
k 22  k 2 
h h3
Dengan koefisien kekakuan yang telah ditentukan, maka matriks kekakuannya
adalah
 k 11 k 12  24 EI c  3  1
k      1 1 
k 21 k 22  h3  
 DINAMIKA STRUKTUR 76

Sedangkan matrik massa,

2 0
m  m 
0 1
Persamaan gerak adalah
2 0 u1  24 EI c  3  1 u1   p1 (t ) 
m
0 1
 u   h3  1 1  u    p (t )
  2    2   2 
 DINAMIKA STRUKTUR 77

BAB IX GETARAN BEBAS

BEBAS UNTUK SISTEM MDOF

9.1 Sistem MDOF Tak Teredam

Persamaan gerak MDOF tak teredam dengan p(t)=0,
(t)=0,
  ku  0
mu ……………(9.1)
……………(9.1)
Terdapat dua kemungkinan gerak harmonis dari struktur sedemikian rupa,
dimana semua massa bergerak dengan fasa tertentu pada frekuensi ω1 dan ω2.
Setiap karakteristik perubahan bentuk disebut normal atau pola natural dari
 getaran. Sering disebut dengan  pola pertama (first mode) atau  pola dasar 
(fundamental mode) untuk menyatakan pola yang sesuai dengan frekuensi
terendah. Pola yang lain disebut pola harmonis atau pola harmonis yang lebih
tinggi.
Gambar 9.1 dan 9.2 menunjukan getaran bebas pada portal dua tingkat.
Kekakuan dan massa yang terpusat dapat dilihat pada gambar 9.1a dan mode getar 
atau pola getar ditunjukan oleh gambar 9.1b dan 9.2b.Hasil gerak  u j pada sistem
digambarkan oleh gambar 9.1d dan 9.2d.

Gambar 9.1.
9.1. Getaran bebas pada sistem tak teredam dengan pola natural pertama dari getaran
(a) Struktur portal tingkat dua; (b) perubahan bentuk struktur pada waktu a,b,c;
(c) modal coordinate qn(t) (d) perpindahan
 DINAMIKA STRUKTUR 78

Gambar 9.2.
9.2 . Getaran bebas pada sistem tak teredam dengan pola natural kedua dari getaran
(a) Struktur portal tingkat dua; (b) perubahan bentuk struktur pada waktu a,b,c;
(c) koordinat modal qn(t) (d) perpindahan

Perioda alami dari getaran T n pada sistem MDOF adalah waktu yang
diperlukan untuk satu siklus dari gerak harmonis sederhana dalam satu pola
natural. Hubungan terhadap frekuensi natural sudut dari getaran adalah ωn dan
frekuensi natural adalah f 
adalah f n,
2  1
T n   f n  ……………(9.2)
……………(9.2)
 n T n
Gambar 9.1dan 9.2 menunjukan perioda alami T n dan frekuensi natural sudut dari
ωn (n=1,2) dari getaran bangunan 2 tingkat dengan pola natural  n  ( 1n  2n )T  .
Frekuensi natural sudut yang lebih kecil diberi notasi ω1 sedangkan yang lebih
 besar dinotasikan ω2. Sedangkan untuk perioda alami yang lebih panjang
dinotasikan T 1 dan yang lebih pendek adalah T 2.

9.2 Frekuensi Natural dan Pola Normal

Getaran bebas pada sistem tak teredam , yang secara grafis telah ditunjukan
oleh gambar 9.1 dan 9.3 untuk sistem dua DOF, dapat diuraikan secara matematis
adalah
u(t )  qn (t ) n ……………(9.3)
……………(9.3)
Variasi waktu pada perpindahan yang terjadi dapat diuraikan dengan fungsi
sederhana harmonis
qn (t )   An cos  nt  Bn sin  nt  ……………(9.4)
……………(9.4)
Substitusikan persamaan (9.4) ke (9.3)
u(t )   n ( An cos nt  Bn sin nt ) ……………(9.5)
……………(9.5)
 DINAMIKA STRUKTUR 79

dimana ωn dan  n tidak diketahui.

Substitusikan persamaan (9.5) kedalam persamaan (9.1), sehingga didapatkan
[ n2m n  k  n ] qn (t )  0 ……………(9.6)
……………(9.6)
Persamaan (9.6) dapat diselesaikan dengan satu dari dua cara. Salah satunya,
qn(t)=0
(t)=0 yang memberikan nilai u(t)=0
(t)=0 dan tidak adanya gerak pada sistem atau
frekuensi natural sudut ωn dan pola perubahan  n yang harus memenuhi
 persamaan aljabar berikut
  n2m n  k  n  0 ……………(9.7)
……………(9.7)
dimana persamaan ini menunjukan kondisi maksimal. Matriks kekakuan k  dan
matriks massa m adalah diketahui, masalahnya adalah menentukan nilai skalar 
dari   n2 dan vector dari  n . Persamaan (9.7) dapat ditulis kembali menjadi
[k   n2m] n  0 ……………(9.8)
……………(9.8)
Persamaan (9.8) adalah masalah matematis yang penting, yang dikenal sebagai
“eigenproblem”, yang mempunyai soulusi nontrivial
det[k   n2m]  0 ……………(9.9)
……………(9.9)
Pada umumnya jawaban persamaan (9.9) mempunyai bentuk persamaan
 polynomial derajat n dalam besaran ω2 yang harus mempunyai n buah harga ω2,
yang memenuhi persamaan tersebut atau dikenal sebagai persamaan karakteristik.
Sehingga kita dapat menyelesaikan persamaan (9.8).

9.3 Sifat Ortogonalitas dari Pola Normal

Kita tinjau kembali persamaan (9.7) ,
k  n   n2m n ……………(9.10)
……………(9.10)
untuk sistem berderajat kebebsan dua (lihat persamaan 8.7), sehingga
k 1  k 2  k 2   1  m1 2 0   1 
  k       
 2 k 2   2   0 m2 2   2 
(k 1  k 2 ) 1  k 2 2  m1 2 2
……………(9.11)
……………(9.11)
 k 2 1  k 2 2  m2 2 2
Digunakan teori Betti yang menyatakan bahwa, pada sebuah struktur yang
dibebani oleh dua sistem pembebanan dimana terjadi dua jenis perpindahan, maka
kerja yang dilakukan sistem pembebanan pertama sepanjang perpindahan akibat
sistem pembebanan kedua, akan sama dengan kerja akibat sistem pembebanan
kedua yang bergerak sepanjang perpindahan akibat sistem pembebanan pertama.
 DINAMIKA STRUKTUR 80

(a) (a)

Gambar 9.2.
9.2 . Model sejumlah massa dan perpindahan pada struktur bertingkat dua
(a) Sistem I; (b) Sistem II

Kedua sistem pembebanan dan perpindahan yang akan ditinjau adalah

Sistem I
2 2
Gaya-gaya m1 1  11 , m2 1  21 dan perpindahannya  11 ,  21
Sistem II
2 2
Gaya-gaya m1 2  12 , m2 2  22 dan perpindahannya  12 ,  22
Penggunaan teori Betti untuk kedua sistem ini menghasilkan,
m1 12 11 12  m2 12 21 22  m1 22 12  11  m2 22 22 21
atau
( 12   22 )(m1 11 12  m2 21 22 )  0 ……………(9.12)
……………(9.12)
Jika ω1≠ ω2, maka persamaan 9.12 didapat
m1 11 12  m2 21 22  0 ……………(9.13)
……………(9.13)

Persamaan diatas disebut hubungan ortogonalitas antara pola dasar dari sistem
 berderajad – 
 berderajad  – kebebasan
kebebasan dua. Untuk sebuah sistem berderajat kebebasan n dimana
matriks massa adalah matrik diagonal maka kondisi ortogonalitas antara pola n
dan r dapat
r dapat dinyatakan sebagai
 nT k  r   0  nT m r   0 ……………(9.13)
……………(9.13)
Atau kondisi orthogonal untuk pola n dan r  dapat diperoleh melalui penjabaran
sebagai berikut
[ K ]{ n }   n2 [ M ]{ n } ……………(9.14)
……………(9.14)
[ K ]{ r }   r 2 [ M ]{ r } ……………(9.15)
……………(9.15)

Apabila persamaan (9.14) ditranspose, [ K ]{  }    [M ]{  } sedangkan

n
2
n n
T 
[K]
dan [M] berbentuk diagonal untuk struktur biasa, oleh sebab itu
[ A]  [ A]T   matriks sime
 simetris
tris
Sehingga persamaan (9.14) menjadi
{ n }T [ K ]   n2{ n }T [ M ] ……………(9.16)
……………(9.16)
 DINAMIKA STRUKTUR 81

Untuk menyelesaikan kedua persamaan matriks diatas maka kalikan persamaan

(9.16) dengan { r } dan kalikan persamaan (9.15) dengan { n }T  , sehingga
{ n }T [ K ]{ r }   n2{ n }T [ M ]{ r }
{ n }T [ K ]{ r }   r 2{ n }T [ M ]{ r }
( n2   r 2 ){ n }T [ M ]{ r }  0 ……………(9.17)
……………(9.17)

Jika ωn≠ ωr , maka didapatkan nilai yang sama dengan persamaan sebelumnya
(9.13)
{ n }T [ M ]{ r }  0  juga
 juga { n }T [ K ]{ r }  0 …………(9.18)
…………(9.18)

Contoh 9.1
Tentukan frekuensi alami dan pola pada sistem yang ditunjukan gambar dibawah
ini.(lihat contoh 8.1)

Solusi:
Dari contoh 8.1 diperoleh nilai matriks massa dan matriks kekakuan sebagai
 berikut
2 0 2m 0 24 EI c  3  1  3k   k  24 EI c
m  m   0  k   1 1    k  k    k   h3
0 1  m h3    
 Nilai frekuensi alami ωn dapat diselesaikan dari persamaan (9.9)
det[k   n2m]  0
3k  2m n2  k  
det 
det 2
0
  k  k   m  
n

2m2 4  5km 2  2k 2  0

Akar-akar persamaan diatas adalah
k  k  2k  2k 
 12       22    2 
2m 1
2m m m
Pola natural untuk sistem I diperoleh dengan mensubstitusikan ωn = ω1 pada
 persamaan (9.8), sehingga
 DINAMIKA STRUKTUR 82

3k  2m 12  k    11  k 

     0  2
  
  k  k  m 12   21  2m
1

 2k   k    11 
 k  0.5k      0
   21 
Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan
untuk salah satu pola, jadi ditentukan untuk   21 =1 dan diperoleh nilai  11
harga untuk
=0.5
Pola natural untuk sistem II diperoleh dengan mensubstitusikan ωn = ω2 pada
 persamaan (9.8), sehingga
3k  2m 22  k    12  2k 
     0  2
  
  k  k  m 22   22  2
m

 k   k   12 
 k   k      0
   22 
Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan
untuk salah satu pola, jadi ditentukan untuk   22 =1 dan diperoleh nilai  12
harga untuk
=-1
Jadi,
 11  
 12
  12   1
 1        1      
 21  
1   22   1 

kontrol kondisi orthogonal

 nT k  r   0  nT m r   0
 1T k  2  0
 3  1  1
k 1 / 2 1    0
 1 1   1 
 1 m 2  0
T 

2 0  1
m1 / 2 1  1   0
 0 1  
 DINAMIKA STRUKTUR 83

9.4 Solusi Persamaan Getaran Bebas pada Sistem Tak teredam

Solusi umum persamaan gerak, diberikan oleh persamaan (9.5). Sehingga
untuk nilai n=1,2,3…,n
=1,2,3…,n maka persamaan (9.5) dapat ditulis menjadi
n
u(t )    ( A cos  t  B
n1
n n n n sin  n t ) ……………(9.19)
……………(9.19)
n
u (t )      ( A sin   t  B
n1
n n n n n cos n t ) ……………(9.20)
……………(9.20)

Pada saat t=0 maka persamaan tersebut dapat ditulis

n
u(0)    q (0)
n 1
n n
……………(9.21)
……………(9.21)

n
u (t )    q (0)
n 1
n n
……………(9.22)
……………(9.22)

dan saat t=0, persamaan (9.14) dan (9.15) memberikan

n
u(0)    A
n1
n n  An  qn (0) ……………(9.23)
……………(9.23)

n
q n (0)
u (t )      B
n 1
n n n  Bn 
 n
……………(9.24)
……………(9.24)

Jadi,

n n
q n (0)
u(t )    (q (0) cos   t 
n1
n n n
 n
sin  nt )    q (t ) ………(9.25)
n1
n n………(9.25)

Contoh 9.2
Tentukan respon getaran bebas pada portal dua tingkat untuk contoh 9.1. Dengan
nilai q1 (0)  1, q2 (0)  1 dan
dan q1 (0)  0, q 2 (0)  0

Solusi:
Dari persamaan (9.20) didapatkan
q1 (t )  1cos
cos  1t  q2 (t )  1cos
cos  2t 
Dengan mensubstitusikan nilai  n dari hasil perhitungan contoh 9.1 dan nilai qn (t )
diatas ke persamaan (9.20)
u1 (t )  1/ 2  1
     cos
cos  1t    cos
cos  2t 
u (t )
 2    1 1
 
 DINAMIKA STRUKTUR 84

9.5 Respon Pada Gedung Akibat Gempa

Secara umum persamaan geraknya adalah
  u g }  [C ]{u}  [ K ]{u}  0
[ M ]{u
}  [C ]{u}  [ K ]{u}  [ M ]{u g }
[ M ]{u ………(9.26)
………(9.26)
 {u}  { i }{ Ai } ………(9.27)
………(9.27)
Kalikan persamaan (9.26) dengan { i }T  dan susbtitusikan persamaan (9.27)
  u g }  [C ]{u}  [ K ]{u}  0
[ M ]{u
 }  {  }T [C ]{  }{ A }  {  }T [ K ]{  }{ A }  {u }{  }T [ M ]
{ i }T [ M ]{ i }{ A (9.28)
i i i i i i i  g  i

Misal:
 M i  { i } [ M ]{ i }
T 

 Ri  { i } [ M ]

T 

C  2 n [ M ]

[ K ]   n [ M ]
2

Sehingga persamaan (9.28) menjadi

  u g }  [C ]{u}  [ K ]{u}  0
[ M ]{u
  2  M  A   2 M  A  u  R
 M i A i i i i i i i  g  i

  2  A   2 A  u  Ri

 A
………(9.29)
………(9.29)
i i i i i  g 
 M i
Apabila persamaan (9.29) ditulis
i  2 i D i   i2 Di  u g 
 D ………(9.30)
………(9.30)

Dari persamaan (9.29) dan (9.30) memberikan

 R
 Ai  i  Di  D  S D  pseud
 p seudo
o displecement ………(9.31)
………(9.31)
 M i
Sehingga nilai perpindahan relatif maksimum
………(9.32)
………(9.32)
umax   ({ }A ) 
i i
2 0.5
 DINAMIKA STRUKTUR 85

Contoh 9.3
Diketahui struktur portal tingkat tiga dengan pembebanan, berat per lantai
dan kekakuan kolom seperti tergambar.
W1
m1

W2  w1 = 2943 kg,  K 1 = 1600 kg/cm

m2

w2 = 4414 kg,  K 2 = 2000 kg/cm

W3
m3
w3 = 4414 kg,  K 3 = 2400 kg/cm

Hitung :
1. Frekuensi alami dan waktu getar alami dari sistem struktur di atas.
2. Gambar mode shape dari masing-masing waktu getar alami yang terjadi.
3. Hitung gaya gempa disetiap lantai dari sistem struktur tersebut jika berada
di wilayah gempa 3 dengan jenis tanah lunak SNI .

Solusi:

Solusi :
a. Menghitung massa beban tiap lantai
W 1 2943
W 1  2943 kg  m1   3
 g  981
W 2 4414
W 2  4414 kg  m2    4,5
 g  981
W 3 4414
W 1  4414 kg  m3    4,5
 g  981
 DINAMIKA STRUKTUR 86

 b. Menyusun matriks kekakuan [ K ]

m1 k11 = k1 k12 = -k1
k13 = 0

k21 =- k1 k23 = -k2

m2 k22 = k1+k2

m3 k31 = 0 k32 = -k2 k33 = k2+k3

 K 11  K 12    K 1 

 K 13  K 1  0 
 K    K 21  K 22
 
 K 23   K 1   K 1   K 2   K 2 
 


 K 31  K 32  K 33   0  K 2   K 2  K 3 
 1600  1600 0 
  1600 1600  2000   2000 
 0  2000 2000  2400 
 1600  1600 0 
  1600 3600  2000
 0  2000 4400 

Menyusun matriks massa [m

[ m]
m1 0 0  3 0 0 
 M   0 m2
 
0  0
  4,5 0


0 0 m3  0 0 4,5

c. Persamaan Frekuensi
 K      M     0
2
n

   0   K    n2  M   0

 DINAMIKA STRUKTUR 87

  1600  1600 0    3 0 0  

   
  1600 3600  2000    
2
n 0 4 ,5 0 0
  2000 4400    4,5 
  0  0 0
 1600  3 n2   1600 0  
 
  1600 3600  4,5 n   2000   0
2

 
 0  2000 4400  4,5  
2 

  n  

 1600  3 n2   1600 0  

 
det   1600 3600  4,5 n   2000   0
2

 
 0  2000 4400  4,5  
2 

  n  

1600  3 n2 3600  4,5 n2 4400  4,5 n2   1600 16004400  4,5 n2 
 1600  3 n2  2000 2000   0
 n  2311 n  1343210 n  1,26410   0
6 4 2 8

Misalkan     n2 , maka akan diperoleh persamaan

  3  2311  2  1343210   1,264108   0
264
  1   12  116 rad 2 /det 2   1    1  116  10,8 rad/det
2  2 
T1    0,58 det
det
 1 10,8
  2   22  757 rad 2 /det 2   2    2  757  27,5 rad/det
2  2 
T2    0,23 det
det
 2 27,5
  3   32  1438 rad 2 /det 2   1    3  1438  37,92 rad/det
2  2 
T3    0,17 det
det
 3 37,92

Bentuk mode 1  1    1 (vektor shape) relatif displacement.

 K      M     0   K     M      0
2
n
2
1 1
 DINAMIKA STRUKTUR 88

  1600  1600 0    3 0 0     11 

     
  1600 3600  2000    n2  0 4,5 0    12  0
  2000 4400    4,5    
  0  0 0   13 
 1600  3116  1600 0   11 
  
  1600 3600  4,5116   2000  12   0
 0  2000 4400  4,5116  13 
 
  1252  1600 0   11 
  
  1600 3078  2000  12   0
  2000 3878   
  0  13 
1252 11  1600 12  0
 1600 11  3078 12  2000 13  0
 2000 12  3878 13  0
Bila harga  11  1,0 dan harga-harga yang lain dinyatakan terhadap harga
 11 , maka diperoleh
12521  1600 12  0
 1252
 12   0,7825
 1600
 2000 12  3878 13  0
 20000,7825  3878 13  0
20000,7825
 13   0,4036
3878
Sehingga diperoleh mode shape relatif displacement sebagai berikut :
 11   1 
 1   12   0,7825
   0,4036
 13   

Dengan cara yang sama dan dengan menggantikan atau memberikan harga-
harga  2 dan  3 adalam persamaan  K     M      0 ,
2
n maka akan
dapat pula :
 21   1 
 2    22     0,419 
    0,9844
 23   
 31   1 
 3    32    1,696
    1,634 
 33   
 DINAMIKA STRUKTUR 89

W1 1.00 1.00 1.00

m1

W2  - 1.696
m2 0.782 - 0.419

W3 1.634
0.403 - 0.984
m3

T1  0,58 det
det T2  0,23det
det T3  0,17 det
det
 1  10,8 rad/det  2  27,5 rad/det  1  37,92 rad/det

 Kontrol kondisi orthogonal 

 1T M  2   0
 3 0 0    1,0  
  
1 0,7825 0,4036 0 4,5 0   0,419  0
  
 0 0 4,5   0,984 

untuk   2 dan  3 →  2 T M  3  0

 Kontrol kondisi orthogonal untuk 
 2 T M  3   0
 3 0 0    1,0  
  
1  0,419  0.984 0 4,5 0   1,696  0
  
 0 0 4,5   1,634  

Dari kontrol orthogonal tersebut di atas menunjukkan harga mode  1,  2 ,  3
sudah benar.

d. Persamaan untuk harga   adalah harga relatif dari simpangan tiap-tiap
lantai, dan bagaimana harga mutlaknya, dapat dijelaskan sebagai berikut :
 1  10,8 rad/det  T1  0,58 det
det  cd 1  0.75
 2  27,5 rad/det  T2  0,23 det
det  cd 2  0.75
 3  37,92 rad/det  T3  0,17 det
det  cd 3  0.55
Dimana harga cd  (respon percepatan maksimum dengan satuan “gravitasi”)
diperoleh dari grafik
grafik koeffisien gempa dasar wilayah zone
zone (SNI).
 DINAMIKA STRUKTUR 90

 Nilai perpindahan pola,

 R .c
 Ai  i d 2  i S  D
 M i i
dimana
 Ri
i   faktor   partisipasi 
 faktor   partisipas
 M i
cd 
S  D   pseudodisplacement  
 pseudodisp
 i2
Menghitung nilai R
nilai Ri :
 R1   1   M 
T 

3
 
 1 0,782 0,4034,5  8,33 kg.det 2 /cm
/cm
4,5
 
 R2  2,65 kg.det 2 /cm
/cm
 R3  2,91 kg.det 2 /cm
/cm
Menghitung nilai M 
nilai M i :
 M 1   1  M  1
T 

 3 0 0   1 
  
 1 0,782 0,403 0 4,5 0 0,782  7,97 kg.det/cm
  
 0 0 4,5 0,403
Dengan cara yang sama akan diperoleh :
 M 2  7,00 kg.det 2 /cm
/cm
 M 3  28,03 kg.det 2 /cm
/cm
Menghitung A
Menghitung Ai
 R .c 8,33 0,75981
 A1  12 d 1   0,316 cm
 1 M 1 10,82 7,97 
 2,65 0,75981
 R2 .cd 2
 A2    0,368 cm
2
 2 M 2 27,52 7 
 R .c 2.91 0,55981
 A3  32 d 3   0,036 cm
 3 M 3 39,7 2 28.03
 DINAMIKA STRUKTUR 91

Menghitung umax
umax
max
 [( A1{ 1}2 )  ( A2{ 2 }2 )  ( A3{ 3}2 )]0.5
0.5
   1 
2
     1 
2
     1 
2
 
   
     
      
umax
max

  0.3160.782   0.368  0.419   0.036 1.696 
 0.403    0.9844    1.634  
                 
 u1   0.486 
   
umax
max
  u2    0.298cm
   
 u3   0.388 

Menghitung Gaya Gempa tiap lantai

 F   [ K ]{umax }
 1600  1600 0  0.486 

 F    1600 3600  2000  0.298
 
 
 0  2000 4400   0.388
 
  F 1    302.061  
   
 F    F 2     483.797 kg 
   
  F 3   1114.0659 