PROPOSAL PROJECT MANDIRI

Mata Kuliah Sistem Kendali Digital

Pengampu : Feriyonika, ST., Msc. Eng.

Oleh :

Raga Tantra (151311024)

Program Studi D3 Teknik Elektronika

Politeknik Negeri Bandung

Bandung

2017

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT Tuhan Yang Maha Esa atas segala
rahmat-Nya sehingga kami dapat melaksanakan dan menyelesaikan tugas proyek mandiri
mata kuliah Sistem Kendali Digital dengan Judul Sistem Kendali Kecepatan Motor DC
dengan PID Berbasis Arduino.

Tak lupa kami ucapkan terimakasih kepada Pak Feryonika

Feryonika yang telah membantu
dalam pengerjaan Project Mandiri ini, sehingga Proposal ini selesai dalam waktu yang telah
ditentukan.

Kami menyadari, dalam penyusunan Proposal project mandiri ini masih jauh dari
kesempurnaan serta banyak kekurangan, baik segi tata bahasa maupun dalam isi materinya,
untuk itu besar harapan kami jika ada kritik dan saran yang membangun untuk lebih
menyempurnakan proposal kami dilain waktu. Harapan yang paling besar dari penyusunan
proposal ini ialah apa yang kami susun ini penuh manfaat, baik untuk pribadi, teman – teman,
maupun orang lain.

2
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.....................................
PENGANTAR........................................................................................................
..............................................................................................
........................... 2

DAFTAR ISI .............................................................................................

...............................................................................................................................................
.................................................. 3

PENDAHULUAN............................................................................................................
.......................................................................................................................................
........................... 4

1.1 Latar Belakang ............................................................

.........................................................................................................................
............................................................. 4

1.2 Batasan Masalah ........................................................

.....................................................................................................................
............................................................. 4

1.3 Tujuan .............................................................

...................................................................................................................................
........................................................................
.. 4

1.4 Deskripsi Alat .............................................................

..........................................................................................................................
............................................................. 5

1.2 Functional Requirement

Requirement Specification.........................................................................................
..............................................................................................
..... 6

2. Pendahuluan .......................................................................................................................................
....................................................................................................................................... 6

2.1 Gambaran Umum, Tujuan, Ruang Lingkup ............................................................

............................................................................
................ 6

2.1.1 Gambaran Umum ..............................................................

................................................................................................................
.................................................. 6

2.1.2 Tujuan ...........................................................

..............................................................................................................................
........................................................................
..... 6

2.1.3 Ruang Lingkup ...............................................................................

.....................................................................................................................
...................................... 6

2.2 Deskripsi Sistem .............................................................

..........................................................................................................................
............................................................. 6

3. Overall Specification..............................................................................................
.........................................................................................................................
........................... 7

3.1 Pendahuluan ...........................................................................................................................

................................................................................................................................
..... 7

3.2 Deskripsi Alat ..................................................................

..............................................................................................................................
............................................................ 7

3.3 Deskripsi Perangkat Keras ..................................................................

........................................................................................................
...................................... 7

1. Pengantar .................................................................
......................................................................................................................................
..................................................................... 15

2. Pengembangan Alat .........................................................

....................................................................................................................
........................................................... 15

3. Perancangan Sistem Elektronik.................................................................

.....................................................................................................
.................................... 16

1. Pengantar .................................................................
......................................................................................................................................
..................................................................... 19

2. Realisasi Perancangan ........................................................

...................................................................................................................
........................................................... 19

1. Pengantar .................................................................
......................................................................................................................................
..................................................................... 25

2. Desain Sistem Kendali .................................................................................................................. 25

3. Hasil Desain Sistem Kendali.........................................................
.........................................................................................................
................................................ 28

1. Pengantar .................................................................
......................................................................................................................................
..................................................................... 29

2. Hasil Response setelah tuning (Metoda Diskritisasi Langsung)................................................... 29

3
 PENDAHULUAN

Latar Belakang

Pada pembuatan project ini tugas yang diberikan merupakan gabungan dari 3 mata
kuliah yaitu Sistem Kendali, Instrumentasi dan Elektronika Industri 2. Pada project kali
ini plant yang dikendalikan adalah kecepatan motor dc, sedangkan untuk penguat dayanya
menggunakan transistor IGBT (insulated Gate Bipolar Transistor) dan pada
instrumentasinya penulis menggunakan sensor Optical Encoder.
Motor DC merupakan aktuator yang penggunaannya dalam bidang mekanik. Motor
DC mempunyai banyak peranan dalam sebuah sistem khususnya sebagai penggerak
peralatan secara mekanik itu sendiri. Pada motor DC Penulis memanfaatkan kecepatan
perputaran untuk keluaran yang akan dikendalikan.
Dalam hal ini Penulis menggunakan sensor photodiode atau phototransistor sebagai
pendeteksi kecepatan dari sebuah motor. Dengan memanfaatkan intensitas cahaya yang
masuk melalui lubang yang berputar pada motor DC. Sehingga, dengan persamaan
tertentu dapat diketahui besaran perputaran dalam waktu (rpm) pada motor DC.

Batasan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas penulis mengidentifikasi masala h yaitu

“Bagaimana sistem pengendalian kecepatan pada motor DC?” agar kecepatan dapat
sesuai dengan kendali pada set point.

Tujuan

Tujuan dalam pembuatan project ini adalah :

1. Dapat memahami pengaplikasian Sistem Kendali Digital mengguanakan parameter –

parameter PID dengan Arduino UNO.
2. Mengetahui sistem kerja dari penguat daya yang dipakai.
3. Mengetahui Prinsip Kerja aktuator, dan sensor yang digunakan.

4
1.1 Deskripsi Alat

PLANT

PENGENDALI

SV / Arduino Uno/ PENGUAT Aktuator

+ + OPTOCOUPLER Output
Potensiometer
- PID Digital DAYA ( IGBT ) (motor DC)

UMPAN BALIK

Sensor
Kecepatan

berdasarkan blok diagram diatas potensiometer berfungsi sebagai set point

dengan arduino uno sebagai pengendali. Pada arduino parameter PID telah ditentukan
oleh program. Motor driver yang telah menerima masukan dari keluaran arduino uno
akan menyesuaikan keluarannya dan menguatkan daya untuk memberi masukan ke
aktuator, aktuator akan merubah masukan yang berupa tegangan menjadi besaran
mekanik lalu modul sensor kecepatan akan menghitung kecepatannya yang kemudian
di umpan balik kan pada pengendali sehingga inputan pada arduino dari sensor akan
disesuaikan dengan parameter PID yang telah deprogram pada arduino.

5
1.2 Functional Requirement Specification
 Designer dalam hal ini adalah pengembang sistem, dalam hal ini adalah penulis yang
nantinya akan mencoba berfikir mengenai mekanisme dari alat yang akan dibuat.
 Dokumen dasar untuk program pengembangan sistem ini adalah dokumen B100
hingga B600.

2. Pendahuluan
2.1 Gambaran Umum, Tujuan, Ruang Lingkup
2.1.1 Gambaran Umum
Sistem ini merupakan alat untuk mengatur kecepatan motor dc sesuai dengan setpoint
tertentu, sistem ini dapat berfungsi sebagai pengendali kecepatan motor dc pada aplikasinya
dapat diterapkan pada industri baik industri kecil maupun besar atau rumah. Dalam
pengoperasiannya, pengaturan sistem ini menggunakan potensiometer sebagai input untuk
kontroler, kemudian arduino sebagai kontroler digital memberikan ouput pulsa PWM yang
akan menggerakan motor dc.

2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :
 Mempermudah dalam pengendalian kecepatan motor DC.
 Memahami pengaplikasian dari sistem kendali, instrumentasi dan elektronika industri.

2.1.3 Ruang Lingkup

Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :
 Sistem ini merupakan prototype sehingga rangkaian belum dapat dipakai dalam lingkup
yang lebih besar.
 Penggunaan sistem kendali PID diharapkan benda mencapai kecepatan yang
diinginkan.

2.2 Deskripsi Sistem

Karakteristik sistem dari alat ini adalah :
 Sebagian besar rangkaian menggunakan tegangan 5V.
 Mengatur set point menggunakan potensiometer.

6
  Tegangan kerja pada motor dc dalam range 12 V – 24 V dc.
 LCD digunakan untuk menampilkan data set point dan data yang terbaca sensor
Optical Encoder.

3. Overall Specification
3.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi dari Sistem Kendali Kecepatan Motor DC
dengan PID Berbasis Arduino Uno, IGBT dan Sensor Optical Encoder sebagai suatu sistem
dan komponen-komponen penyusunnya. Hal-hal yang akan dijelaskan antara lain :
 Deskripsi Sistem : menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem alat ini.
 Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan perangkat keras yang digunakan dalam
sistem ini.

3.2 Deskripsi Alat

Prinsip kerja alat yang dibuat adalah setpoint yang diberikan dalam hal ini adalah
berupa tahanan (potensiometer) sehingga pada nilai resistansi pada potensiometer
menghasilkan nilai tegangan tertentu untuk memberikan input pada arduino. Arduino yang
telah diberi input akan memberikan output berupa PWM (Pulse With Modulation). Input
PWM ini masuk pada input gate IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) dan keluaran
pada kolektor IGBT akan memberikan output tegangan untuk selanjutnya menggerakkan
motor dc. Pada motor dc ini dipasang sensor optical encoder sehingga dapat mendeteksi
besaran putaran dalam motor dc dengan menghitung jumlah lubang yang berputar pada
motor dc. Kemudian tegangan sensor optical encoder masuk pada rangkaian.

3.3 Deskripsi Perangkat Keras

7
3.3.4 Motor DC

Motor dc bekerja ketika tengangan masuk dan memutar kumparan tembaga pada dalam
motor dc, rotasi perputaran motor dc ditentukan oleh banyaknya kumparan dalamnya.
Berikut adalah spesifikasi dari motor DC :

3.3.5 LCD
LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampil yang menggunakan kristal cair
sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai bidang misalnya alal –alat
elektronik seperti televisi, kalkulator, atau pun layar komputer. Pada postingan aplikasi LCD
yang dugunakan ialah LCD dot matrik dengan jumlah karakter 2 x 16. LCD sangat berfungsi
sebagai penampil yang nantinya akan digunakan untuk menampilkan status kerja alat.

14
Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisikan perancangan dan pengembangan dari project mandiri mata
kuliah sistem kendali, elektronika industri dan instrumentasi.
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan dari dokumen ini adalah untuk mendeskripsikan perancangan dan
pengembangan dari project mandiri mata kuliah gabungan sistem kendali, elektronika
industri dan instrumentasi.

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

PWM : Pulse Width Modulator
PID : Proportional Integral Derivative

2. Pengembangan Alat
Dalam pengembangan alat yang merupakan tugas dari tiga mata kuliah yaitu sistem
kendali, elektronika industri dan instrumentasi. Penulis memaparkan perancangan dari
project mandiri yang akan dibuat, rangkaian terdiri dari penguat daya, sensor sebagai
umpan balik ke kendali dan arduino uno sebagai kendalinya. Pada rangkaian yang penulis
buat terdapat tambahan IC NE555 sebagai oscillator yang menghasilkan sinyal PWM
untuk digunakan pada kendali manual, penambahan display lcd 16 x 2 juga diperuntukkan
untuk memonitar SV dan PV pada kendali digital.

15
3. Perancangan Sistem Elektronik
3.1 Diagram Blok Sistem

PWM Penguat
OSC Motor DC
Daya (IGBT)

Sensor Kecepatan
(Encoder)

Arduino uno Display

Potensiometer (SV)

Gambar 3.1 Blok Sistem

3.2 Rangkaian Power Supply
Power supply berfungsi sebagai catu daya pada rangkaian ini, besaran catu daya disesuaikan
dengan nilai input catu daya yang dapat digunakan pada Arduino UNO. Untuk catu da ya
pada Motor dan penguat daya tegangannya yaitu berkisar +20 sampai +30 Vdc.

Gambar 3.2 Power Supply Variable 2 channel

16
 Gambar 3.3 Rangkaian power supply Variable

3.3 Wiring

1
M1

a
D k o
1 1 i
L d
E D
D o e
t d
o
2
DC k
a
h
P

DC
DC Motor
GND VCC
TRI DIS
OUT THR
RES CON

LCD 16 x 2
13
GND
12 D D D D
R E
S b b b b
4 5 6 7
11

8
A0
ARDUINO UNO OC1
6
A5 a C
5
k E
4
3 Optocoupler

17
 Konversi waktu
T real = 100 s
T plotter = 1000 s

Mencari nilai L dan T

L = Titik 2 – titik 1
= 0.177 – 0.173
= 0.004
T = Titik 3 – Titik 2
= 0.19 – 0.177
= 0.013

Mencari Nilai Kp, Ti dan Td dengan type kontrol PID


Kp = 1,2

0.013
= 1,2
0,004

= 1,2 x 3.25
= 3,9
Ti = 2L
= 2 x 0,004
= 0.008
Td = 0,5L
= 0,5 x 0,004
= 0.002

3. Hasil Desain Sistem Kendali

Gambar 6 Hasil desain kendali menggunakan metoda ZN1 melalui metode Backward
Differance

28
1. Pengantar

1.1.Ringkasan Isi Dokumen

ditujukan sebagai proyek mandiri dari gabungan tiga matakuliah yakni,
matakuliah Eliktronika Industri 2, Intrumentasi dan Sistem Kendali Digital.
dengan judul Sistem Kecepatan Motor DC dengan PID berbasis Arduino.
Menggunakan penguat daya IGBT, dan juga Motor Coupling. Dokumen ini
menjelaskan lebih detail mengenai konsep dan desain alat serta upaya
pengembangan yang akan digunakan.

Isi dokumen ini akan berisi tentang Hasil Respon setelah tuning.

1.2.Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses
perancangan dan realisasi dari proyek dalam hal realisasi dan implementasi
hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan
ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terelalisasikan.
Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek itu sendiri.

1.3.Daftar Singkat/Istilah
PID Proportional Integrated Deriative
ADC Analog Digital Converter
PWM Pulse Width Modulation

2. Hasil Response setelah tuning (Metoda Diskritisasi Langsung)

2.1.Hasil Response Awal dengan Parameter (Kp=69; Ti=0,85; Td=1,2)

29
respon sistem hasil desain dengan Ziegler-Nichols

30