Antarmuka Encoder Inkremental

Rotary encoder inkremental menghasilkan sinyal keluaran setiap kali poros berputar pada sudut
tertentu. Jumlah sinyal (pulsa) per putaran menentukan resolusi perangkat. Encoder inkremental
tidak menampilkan posisi absolut, yang membuat komponen internal encoder lebih sederhana
dan lebih ekonomis.

Selain pelacakan posisi, encoder inkremental sering digunakan untuk menentukan kecepatan.
Posisi dalam kaitannya dengan titik awal dapat dihitung dengan menghitung jumlah pulsa.
Kecepatan dapat diambil dengan membagi jumlah pulsa dengan interval waktu yang diukur.

Prinsip Dasar Encoder Inkremental

Rotary encoder tambahan memberikan sinyal keluaran serial pada satu saluran transmisi. Satu
sensor harus dihubungkan ke satu pengontrol.

Encoder inkremental memiliki setidaknya 1 sinyal keluaran "A" atau biasanya 2 sinyal keluaran,
yang disebut "A" dan "B". 2 sinyal ini diatur dengan offset 90 °, yang diperlukan untuk
mendeteksi rotasi encoder. Dengan memutar encoder searah jarum jam, pulsa "A" naik 90 ° di
depan pulsa "B", dengan memutar poros berlawanan arah jarum jam, pulsa "B" naik di depan
pulsa "A".

Selain itu, beberapa pembuat enkode tambahan mengeluarkan sinyal "Z". Sekali setiap rotasi,
sinyal Z ini naik biasanya 90 °, pada posisi yang sama persis. Ini dapat digunakan sebagai titik
referensi yang akurat.

Beberapa encoder inkremental juga memiliki sinyal diferensial tambahan, yang disebut "/ A", "/
B", dan "/ Z". Sinyal-sinyal ini adalah sinyal "A", "B" dan "Z" terbalik. Pengontrol dapat
membandingkan setiap pasangan ("A" harus sama dengan "/ A" terbalik) untuk memastikan
bahwa tidak ada kesalahan selama transmisi.

Selain itu sensitivitas transmisi ditingkatkan dengan mentransmisikan sinyal diferensial melalui
kabel twisted pair.
 Diag
ram denyut tipikal

Karakteristik Encoder
Pulsa per revolusi (PPR):

Sebuah encoder putar inkremental menghasilkan sejumlah Pulsa per Revolusi. Semakin tinggi
angka PPR ini, semakin kecil sudut antara setiap pulsa. Nomor PPR ini ditetapkan untuk encoder
inkremental biasa. Encoder inkremental yang dapat diprogram dapat menyesuaikan nilai ini ke
angka yang diinginkan dengan perubahan perangkat lunak.

Driver keluaran:

Saat ini sebagian besar encoder inkremental memiliki driver keluaran Push-Pull (HTL) atau
RS422 (TTL), ini telah menggantikan sebagian besar rangkaian keluaran yang lebih lama seperti
Open Collector NPN, Open Collector PNP, Voltage Output.

A) Dorong-Tarik (HTL)

Sirkuit Push-Pull (HTL), juga dikenal sebagai Totem Pole, menyediakan level sinyal yang sesuai
dengan tegangan suplai yang diterapkan. Tegangan suplai biasanya berkisar antara 8 hingga 30
VDC.
Dengan koneksi yang tepat Anda dapat menggunakan antarmuka Dorong Tarik untuk mengganti
rangkaian kolektor terbuka yang sebenarnya dengan menggunakan dioda eksternal yang
terhubung dengan cara membatasi arah arus untuk

B) RS422 (TTL)

Sirkuit RS422 (TTL) menyediakan level sinyal 5 V konstan yang tidak bergantung pada
tegangan suplai. Dua rentang tegangan suplai dapat dipilih: Dari 4,75 hingga 5,5 VDC (dapat
digunakan untuk mengganti driver output kolektor terbuka) atau dari 8 hingga 30 VDC.
Menggunakan sinyal diferensial, output sepenuhnya sesuai dengan standar RS422.

Output diferensial memiliki kemampuan respons frekuensi tertinggi dan kekebalan kebisingan
terbaik. Untuk memastikan ini, penerima juga harus menjadi diferensial.
Penggantian Driver Output Lama

1) Penggantian kolektor terbuka PNP (Sumber saat ini)

2) Penggantian kolektor terbuka NPN (Sink Saat Ini)

Encoder Inkremental yang Dapat Diprogram
Encoder inkremental yang tidak dapat diprogram hanya dapat dikonfigurasi di pabrik sesuai
spesifikasi pelanggan. Namun, jika persyaratan aplikasi berubah, dengan encoder inkremental
yang dapat diprogram, sangat mudah untuk menyesuaikan beberapa karakteristik utama. Dengan
mengubah parameter tertentu dalam perangkat lunak dengan bantuan alat konfigurasi eksternal
(Alat Konfigurasi UBIFAST), pelanggan dapat memodifikasi

 Driver output tambahan - atur driver output ke Push-Pull (HTL) atau RS422 (TTL)
 Pulsa per revolusi - program PPR ke nilai yang ditentukan
 Arah denyut nadi tambahan - pilih "A sebelum B" atau "B sebelum A"

Programabilitas perangkat sangat penting bagi distributor, integrator sistem, atau pembuat mesin
karena membantu mereka mengurangi inventaris. Sekarang, mereka dapat menyimpan stok
model 'standar' yang relatif kecil dan mengaturnya untuk aplikasi tertentu sesuai kebutuhan.

Spesifikasi
Tingkat Output Tegangan:

Sebuah gerbang logika menafsirkan tegangan input tertentu sebagai tinggi (logika 1) atau rendah (logika
0).
TTL (transistor-transistor-logic): Sinyal di atas 2 V diinterpretasikan sebagai logika 1 dan sinyal yang
kurang dari 0,8 V diinterpretasikan sebagai logika 0. Tegangan output berkisar antara 0-5 V.
HTL (logika ambang tinggi) : Sinyal di atas 3 V adalah logika 1 dan sinyal kurang dari 1 V adalah logika 0.
Tingkat sinyal output tinggi bergantung dari tegangan suplai. Karena perbedaan tegangan yang lebih
tinggi antara logika 0 dan 1, logika HTL lebih kebal terhadap interferensi dan lebih tahan terhadap
gangguan listrik.

Logika Level Sinyal Tegangan Suplai Tegangan Output

Tinggi 4,75-30 V min 3 V
TTL Rendah 4,75-30 V maks 0,5 V

Tinggi 4,75-9 V min 3 V

HTL 9-30 V min Tegangan Suplai - 3 V
Rendah 4,75-30 V. maks 0,5 V.
Tabel 1: Tingkat keluaran dari encoder putar inkremental POSITAL (I = 50 mA per saluran)

Gelar Listrik dan Mekanik:

Derajat mekanis adalah rotasi aktual poros dalam derajat. Derajat kelistrikan digunakan untuk
sinyal listrik. Waktu yang diperlukan untuk menyelesaikan satu siklus tegangan / arus bolak-
balik didefinisikan sebagai 360 derajat listrik (el °). Untuk encoder inkremental, satu siklus sama
dengan satu pulsa lengkap. Dengan PPR yang diberikan, derajat kelistrikan dapat diubah menjadi
derajat mekanis untuk setiap encoder inkremental.

Quadrature:

Setiap 90 el ° encoder inkremental mengeluarkan tepi naik atau turun pada keluaran "A" atau "B"
yang dapat diartikan sebagai hitungan. Jika pembuat enkode mengeluarkan 1000 PPR,
penghitung dapat menafsirkan 4000 hitungan (4 menghitung setiap pulsa).
Sudut Fase:

Sudut fase menyatakan panjang antara 2 sisi, diberikan dalam el °. Parameter ini biasanya
ditentukan dengan nilai sudut fase konstan yang ditentukan dan kesalahan sudut fase (juga
disebut kesalahan kuadratur).

Akurasi (DNL):

Akurasi DNL adalah kesalahan sudut fase sebagai nilai absolut yang diberikan dalam derajat
(mekanis).

Akurasi (INL):

Encoder inkremental mengeluarkan jumlah pulsa yang ditentukan per revolusi, sehingga setiap
pulsa diharapkan berada pada posisi mekanis yang ditentukan. Deviasi maksimum antara posisi
ideal ini dan posisi aktual disebut integral non linearity (INL). Akurasi INL adalah nilai penting
jika encoder inkremental digunakan untuk tugas pemosisian.

Siklus:

Siklus kerja menjelaskan rasio antara waktu "tinggi" ke waktu "rendah" dari encoder
inkremental. Biasanya rasio ini adalah 50/50, yang setara dengan tinggi 180 el ° dan rendah 180
el °.
Kinerja encoder inkremental magnetik meningkat dengan pengaturan PPR yang lebih tinggi dan
kecepatan rotasi (RPM) yang lebih tinggi. Ini berbeda dengan encoder optik yang kinerjanya
menurun. Akurasi DNL dan INL yang dinyatakan dalam lembar data kami adalah nilai kasus
terburuk, kinerja yang lebih baik dapat diharapkan untuk PPR dan RPM yang lebih tinggi.

Respon Frekuensi:

Ini adalah frekuensi maksimum yang dapat dikeluarkan encoder melalui jalur keluaran.
Misalnya, frekuensi encoder 200 PPR yang berputar pada 600 RPM adalah 2000 Hz (200 * 600 /
60s).