1
Rancang Bangun Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Empat Baling-baling (Quadrotor-Arducopter)
Muhammad Arifudin Lukmana., dan Hendro Nurhadi
Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: hdnurhadi@me.its.ac.id
Abstrak—Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah wahana
terbang tak berawak, digunakan untuk berbagai tujuan
misalnya pemotretan udara, mitigasi bencana, pemantauan
daerah berbahaya. Quadrotor, helikopter empat baling-baling,
merupakan salah satu pilihan UAV memiliki kelebihan pada
mobilitas dan fleksibilitas dalam menjelajahi tempat sempit.
Pada artikel ini, akan dibahas desain perancangan model 3D
quadrotor, dengan batasan dimensi 70x70x50 cm dan bermassa
kurang dari 1,5 kg. Kemudian dilakukan simulasi kestabilan
quadrotor pada gerakan roll, pitch, yaw dan ketinggian. Ketika
seluruh simulasi sudah terlaksana, dilakukan proses rancang
bangun. Quadrotor diharapkan mampu membawa beban hingga
500 gram dan terbang selama 10 menit dengan jangkauan radius
1 kilometer.
Kata Kunci—Rancang bangun, UAV, simulasi.
I. PENDAHULUAN
U nmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah wahana
terbang tak berawak. Di berbagai belahan dunia
pengguna aktif dari UAV adalah militer dengan berbagai
tujuan, misal untuk pemotretan wilayah musuh, wilayah
konflik atau untuk memata-matai musuh. Sedangkan untuk
keperluan sipil, UAV bisa digunakan untuk pemetaan daerah
terpencil, pemantauan gunung berapi, pemantauan kemacetan
atau pemotretan daerah pasca bencana tsunami. Sistem UAV
terdiri dari wahana udara (aircraft), payload dan stasiun
kendali.
Gambar 1 Skema kecepatan putaran motor untuk manuver
pada konfigurasi bentuk plus (+). [10]
Instrumentasi Quadrotor
Motor DC Brushless – Electronic Speed Controller
Gambar 2 Motor Brushless DC dengan Electronic Speed
Controller
Motor DC brushless adalah motor yang dialiri arus searah
(Direct Current/DC) dan memiliki sistem komutator
elektronik, tidak menggunakan komutator mekanik dan sikat
(brushes).
Kendali kecepatan elektronik (Electronic speed
controller/ESC) adalah sebuah sirkuit elektronik dengan
tujuan untuk memvariasi kecepatan motor listrik, arahnya dan
bisa berfungsi sebagai rem dinamis. ESC sering digunakan
dalam mainan model bertenaga elektrik yang dikendalikan
dengan remote control.
Inertial Measurement Unit
Unit pengukur inersia (Inertial Measurement Unit/IMU)
adalah peralatan elektronik yang mengukur dan melaporkan
kecepatan, orientasi dan gaya gravitasi dari sebuah wahana.
Menggunakan kombinasi satu/lebih accelerometer dan
giroskop. IMU biasanya digunakan dalam manuver pesawat
terbang, termasuk pesawat terbang tanpa awak, dan pesawat
luar angkasa, termasuk pesawat ulang alik, satelit, modul
pendaratan.
Kompas Digital (Magnetometer)
Kompas menggunakan efek medan magnet Bumi yang
mempengaruhi jarum magnet yang bebas sehingga jarum
dapat menunjukkan arah garis medan, yakni arah kutub
magnet utara dan selatan. Kutub magnet utara Bumi tidak
tepat berada di kutub utara secara geografis, atau pada garis
putarnya. Setiap arah yang didapat dari bentuk magnetik,
maka harus dikoreksi untuk ketepatan penunjukkan
utara/selatan.
Global Positioning System
Adalah navigasi berbasis sistem satelit yang
menyediakan informasi lokasi dan waktu. Navigasi GPS
terbentuk dari garis pandang empat satelit atau lebih.
Navigasi GPS memiliki tingkat error ± 5 meter terhadap
posisi aktual, dan tidak bertambah sepanjang waktu. Jika
dibandingkan dengan navigasi inersial (dead reckoning), yang
tingkat error-nya bertambah seiring bertambahnya waktu,
untuk jarak jauh navigasi GPS lebih baik karena tingkat error
 2

tidak bertambah. Namun untuk waktu operasi singkat,
navigasi inersial masih lebih baik.
Tekanan Atmosfer (Barometer)
Sensor barometer digunakan untuk mengetahui ketinggian
wahana, menggunakan prinsip tekanan udara yang berbeda
pada ketinggian yang berbeda pula. Namun tingkat
sensitivitasnya rendah dan mudah terganggu oleh angin.
Sensor Jarak (Sonar)
Arahnya selalu ke bawah, sejajar dengan sumbu Z koordinat
bumi. Formulasinya m.g
g = percepatan gravitasi bumi (9,81 m/s2)
- Efek Giroskopik
Merupakan gaya yang timbul akibat benda yang
berputar dan berubah orientasi. Gaya ini juga dikenal
dengan nama “precession”.

Gambar 3 Sensor Sonar sebagai sensor ketinggian

Sensor sonar (SOund Navigation And Ranging) dalam

quadrotor berfungsi untuk mendeteksi jarak antara quadrotor
dengan tanah. Sonar dapat diaplikasikan untuk automatic take
Gambar 5 Konfigurasi Quadrotor, sistem frame dengan
off and landing. Sonar juga dapat digunakan untuk low
sistem sumbu B (x,y,z) dan sumbu bumi E (X,Y,Z)
altitude hold (ketinggian tetap rendah) dengan batasan lebih
kecil daripada 6,45 meter. Untuk ketinggian lebih dari 6,45 Berikut ini adalah persamaan Quadrotor dalam 4
meter, sensor yang digunakan adalah barometer.
Flight Controller (ArduPilot Mega)
DoF [1]:

Gambar 4 Modul ArduPilot Mega sebagai Flight

Controller
Modul ini merupakan otak bagi UAV Quadrotor, membaca
seluruh sensor dan kemudian memproses seluruhnya untuk
Input kendali untuk keempat DoF, U1 untuk
kemudian memerintahkan keempat motor untuk berputar. ketinggian, U2 untuk roll, U3 untuk pitch dan U4 untuk
ArduPilot Mega telah mampu diprogram untuk modus yaw. Ω merupakan selisik kecepatan antar rotor
autopilot.
Gaya yang Bekerja Pada Quadrotor
- Gaya Aerodinamik
Merupakan gaya yang timbul akibat adanya kecepatan
putar pada propeller yang juga mengakibatkan perbedaan
tekanan pada bagian bawah dan atas propeller.
Formulasinya adalah CΩ2 dengan arah sejajar dengan poros
propeller.
C= konstanta; Ω = kecepatan putar propeller
Tabel 1 Notasi Persamaan Dinamik Quadrotor [1]
- Inersia Simbol Definisi
Dalam hukum Newton II menyatakan bahwa setiap ф Sudut roll
benda yang bergerak akan memiliki gaya inersia yang 𝜃𝜃 Sudut pitch
arahnya berlawanan dengan arah gerak benda tersebut. Ψ Sudut yaw
Tidak hanya berlaku pada linier, namun juga anguler.
Ω Kecepatan rotor
Formulasinya adalah ma (𝑥𝑥̈ , 𝑦𝑦̈ , 𝑧𝑧̈ ) untuk linier dan JΩ̇ untuk
anguler. I x,y,z Inersia body
m= massa; a = percepatan linier; J= momen inersia polar; Jr Inersia rotor
Ω̇= percepatan putar propeller τa Torsi pada airframe body
- Efek Gravitasi b Faktor dorong (thrust)
Merupakan gaya yang timbul karena gravitasi bumi. d Faktor hambatan udara (drag)
l Panjang lengan
 3

Dalam penelitian ini, akan dilakukan rancang bangun C. Tahap Simulasi Kestabilan Roll, Pitch, Yaw dan
quadrotor yang bertujuan untuk misi mitigasi bencana. Maka Ketinggian
diinginkan quadrotor dengan payload kamera, dan mampu Dari data pada tahap sebelumnya akan digunakan sebagai
mengangkat beban maksimum 500 gram. permodelan simulasi. Yang pertama dimodelkan adalah motor
DC brushless, dengan pemberian control open-loop.
II. METODOLOGI PENELITIAN Kemudian membuat sistem rotasi dan translasi pada
quadrotor.
A. Tahap Pengkosepan UAV
Pertama kali yang dilakukan adalah mendefinisikan
kebutuhan misi. UAV Quadrotor dalam penelitian ini
digunakan dalam pendukung misi mitigasi bencana, maka
perlu kamera dan kemampuan angkat kargo. Selain itu perlu
pengenalan terhadap konsep cara kerja antar komponen dalam
UAV. Gambar 8 Sistem Open-loop motor

4x ESC 4x Motor 4x Propeller

GPS

IMU

Barometer
Telemetri 2 Stasiun Darat - Autopilot
Kompas KENDALI TERBANG - Lacak navigasi GPS
arah
(FLIGHT CONTROL)
Sonar
ARDUPILOT
Pengguna / User

- Kendali Manual
Receiver Transmitter
RemoteControl Remote Control

Keterangan:
Gambar 9 Hubungan Subsistem sudut, subsistem translasi
Koneksi satu arah nirkabel Koneksi satu arah dan input kendali [1]
Koneksi dua arah nirkabel Koneksi dua arah

Setelah permodelan sistem rotasi dan translasi quadrotor

Gambar 6 Blok Diagram Konsep kerja UAV Quadrotor selesai, dibentuk closed-loop sistem dengan pemberian
controller PID pada tiap-tiap sistem. Karena ada 4 sistem yang
B. Tahap Perancangan Model 3D di kontrol (roll, pitch, yaw dan ketinggian) maka akan ada 4
Dalam tahap ini quadrotor dirancang agar memudahkan PID controller. Sistem di uji responnya ketika mendapatkan
dalam proses produksi dan juga memudahkan proses simulasi input step. Untuk sistem rotasi roll dan pitch harus settle
kestabilan. Dalam proses pengerjaannya, bahan menentukan dalam dua detik, overshoot kurang dari 10%. Sistem yaw
peranannya dari ma settle dalam waktu sesingkat mungkin, overshoot kurang dari
5% dan ketinggian tetap terjaga pada nilai tertentu dengan
penyimpangan/osilasi terkecil.
D. Tahap Produksi
Setelah Seluruh proses model 3D dan simulasi selesai, maka
dibuatlah UAV Quadrotor dengan acuan hasil dari kedua
proses tersebut.

Gambar 7 Hasil Permodelan Quadrotor

Tabel 2 Koefisien yang didapat setelah permodelan 3D

No Koefisien Nilai Satuan
1 Massa (m) 0,978 Kg
2 Lengan (l) 0,302 meter
3 Ix 0,022 Kg m2 Gambar 10 Hasil produksi Quadrotor sesuai rancangan.
4 Iy 0,022 Kg m2
5 Iz 0,043 Kg m2
6 Jr 3,139x10-5 Kg m2
 4

E. Tahap Pengujian C. Payload Kamera

Sistem diuji untuk mode stabil (roll, pitch dan yaw Kamera yang digunakan adalah CCD dengan resolusi
terkendali) dan mode altitude hold (roll, pitch, yaw dan 500x582 pixel
ketinggian terkendali). Kestabilan sistem dapat diperbaiki
dengan melakukan tuning pada ArduPilot Mega.

III. PRODUKSI DAN PENGUJIAN

A. Dimensi dan Massa
Setelah dibuat sesuai permodelan 3D, quadrotor terbentuk
dengan dimensi antar rotor 60,5x60,5 cm tinggi total 14 cm
dan bermassa 1117 gram.

Gambar 13 Kamera dilengkapi dengan mekanisme pan-tilt

IV. SIMULASI
Blok diagram pada gambar 9 dan persamaan 4 DoF
quadrotor disimulasikan dengan software numerik dengan

input bervariasi dihasilkan grafik sebagai berikut:

Gambar 14 Respon posisi sudut roll Quadrotor terhadap
waktu dengan tiga variasi sudut roll referensi.
(P=8,5; I=0; D=4)

Gambar 11 Dimensi Quadrotor

B. Kemampuan Angkat Beban

Dalam pengujian, quadrotor mampu mengangkat beban
botol air dengan massa 500 gram. Setelah beberapa pengujian,
beban yang diangkat paling baik adalah dengan posisi
mendekati titik rotasi quadrotor.

Gambar 15 Respon posisi sudut pitch Quadrotor

terhadap waktu dengan tiga variasi sudut roll referensi.
(P=8,5; I=0; D=4)

Gambar 12 Gambar
Pengujian10
beban dengan
Dimensi massa 500 gram
Quadrotor
 5

Tabel 3 Ringkasan hasil simulasi

Sistem Kp Ki Kd Settling Over
Time shoot
Roll 8,5 0 4 1,419 2,8 %
Pitch 8,5 0 4 1,421 2,8 %
Yaw 14 0 10 2,327 1,03 %
Keting 40 18 12 6,339 -
gian

Gambar 16 Respon posisi sudut yaw Quadrotor terhadap
waktu dengan tiga variasi sudut yaw referensi.
(P=14; I=0; D=10)
V. KESIMPULAN
Quadrotor yang dihasilkan telah mampu terbang dengan
stabil, siap digunakan dalam misi-misi yang beresiko. Untuk
menunjang misi, perlu dikembangan mode autonomous
dengan navigasi GPS.
UCAPAN TERIMA KASIH
Terima kasih, penulis ucapkan kepada tim quadrotor dari
IMSI ITS. Kepada Lembaga Penelitian dan Pengabdian
Masyarakat ITS dan Direktorat Pendidikan Tinggi yang telah
mendukung terwujudnya artikel ini.

Gambar 17 Respon posisi ketinggian Quadrotor
terhadap waktu dengan ketinggian acuan 5 meter.
Dari gambar 14 dan gambar 15, sistem roll dan pitch
memiliki karakteristik yang sama, dikarenakan quadrotor
memiliki sumbu simetris pada bidang x dan bidang y. Nilai
overshoot sebesar 2,8% dan settling time 1,419 detik sudah
sesuai dengan kriteria desain kendali
Sedangkan pada sistem yaw, menunjukkan respon yang
lebih lambat dari roll dan pitch. Dengan settling time rata-rata
2,327 detik. Hal tersebut dikarenakan kontrol U4 sebagai input
sistem yaw, memiliki koefisien hambatan putar (d) yang
bernilai kecil.
Untuk sistem ketinggian, gambar 17 menunjukkan titik
terendah adalah 3,322 meter dari tanah. Simulasi diatas
menunjukkan quadrotor mampu mempertahankan ketinggian
apabila dijatuhkan dari ketinggan 5 meter. Ketika dilepas dari
ketinggian 5 meter, akan jatuh hingga ketinggian 3,322 meter
dan naik kembali ke ketinggian referensi dengan osilasi kecil
terlebih dahulu dan menuju posisi referensinya. Dan sistem
settle pada detik ke 6,339
DAFTAR PUSTAKA
[1] Bouabdallah, Samir dkk.2008. Design and Control of an Indoor Micro
Quadrotor. Lausanne:Swiss Federal Institute of Technology
[2] DIYDrones development team, 2010. Arduino-based autopilot for
mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis, (Online),
(http://code.google.com/p/arducopter/, diakses Januari 2012
[3] Sinclair, Ian R. 2001. Sensors and Transducers Third Edition. Oxford:
Newness Publishing
[4] Anonim, en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit,
diakses Januari 2012
[5] Grandin Jr., Hartley. 1986. Fundamentals of Finite Element Method.
New York: Macmillan publishing company
[6] Carlos, Nate dkk. 2009. IARC Team Quadrotor. Virginia:Virginia Tech
[7] Domingues, Jorge M.B. 2009. Quadrotor Prototype. Lisbon: Instituto
Superior Tecnico
[8] Nise, Norman S. 2004. Control System Engineering. USA: John Wiley
& Sons, Inc.
[9] Deutschman, Aaron dkk. 1975. Machine Design Theory and Practice.
New York: Macmillan Publishing
[10] Bresciani, Tomasso. 2008. Modelling, Identification and Control of a
Quadrotor Helicopter. Lund University
[11] Rodic, Aleksandar. Gyula Mester. 2011. The Modelling and Simulation
of an Autonomous Quadrotor Microcopter in Virtual Outdoor
Scenario. Belgrade: University of Belgrade
[12] Beer, P Ferdinand, Johnston. 1990. Vector Mechanics for Engineers.
Singapore: McGraw-Hill