LAPORAN TUGAS

Kamera Udara, IMU Dan INS Dalam Proses Pemetaan Metode Fotogrametri Digital

Mata Kuliah Fotogrametri Digital

Kelas B
Dosen: Agung Budi Cahyono, ST, M.Sc, DEA
Disusun Oleh:
Duwi Rani Meilina (5016201025)

DEPARTEMEN TEKNIK GEOMATIKA

FAKULTAS TEKNIK SIPIL, PERENCANAAN, DAN KEBUMIAN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2022
 1. Foto Udara

Foto udara pada tulisan ini adalah sebuah gambar yang dicetak pada media kertas (foto) yang
dihasilkan dari hasil pemotretan dengan perekaman secara fotografi. Foto udara ini adalah salah
satu produk dari bidang ilmu geografi dalam mengambil obyek, daerah, atau fenomena yang
ada di permukaan bumi ini menggunakan alat berupa kamera dengan proses perekaman secara
fotografik dengan bantuan detector atau alat pendeteksi berupa film. Film hasil perekaman ini
kemudian dicetak secara kimiawi dalam ruang gelap agar mendapatkan hasil gambar yang
sempurna.

Citra foto ini didapatkan dengan cara memotret dengan menggunakan sebuah wahana (atau
alat transportasi) biasanya berupa balon udara, pesawat udara, gantole, pesawat ultra-ringan,
dan pesawat tanpa awak. Pemotretan ini dilakukan dengan menentukan tujuan pemotretan
(disesuaikan dengan tujuan pemetaan pula), menentukan jalur penerbangan, dan menentukan
arah penerbangan. Dengan bantuan kamera udara dan pesawat udara ini, maka pemotretan
udara dapat dilakukan.

Foto udara ini terdapat beberapa jenis pemotretan, yaitu : pemotretan udara secara tegak
(vertical), pemotretan udara secara condong (oblique), dan pemotretan udara sangat condong
(high oblique). Pemotretan udara secara tegak ini dapat dikatakan bahwa pemotretan dilakukan
dengan posisi pesawat udara yang membawa kamera melakukan pemotretan secara tegak lurus
dengan permukaan bumi. Maka akan menghasilkan foto udara dengan pemotretan secara
vertical.

2. IMU (Inertial Measurement Unit)

Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan alatyang memanfaatkan sistem pengukuran

seperti gyroskop dan akselerometer untuk memperkirakan posisi relatif, kecepatan, dan
akselerasi dari gerakan motor. IMU adalah bagian dari navigasi system yang dikenal sebagai
Inertial Navigation System atau INS. Pertama kali didemonstrasikan oleh C.S. Draper tahun
1949, IMU menjadi komponen navigasi umum dari bidang dan kapal.

Ada beberapa macam IMU yang biasa digunakan yaitu IMU gimbaled dan IMUstrap-down
IMU strap-downlebih umum dipakai saat ini. IMU mempertahankan 6-degree-of-freedom
(DOF) yang memperkirakan gerakan yaitu posisi (X Y Z) dan orientasi (roll, pitch, yaw).
Sistem seperti IMU hanya mempertahankan perhitungan terus menerus dari orientasi yang
dikenal sebagai Atitude and Heading Reference Sistem(AHRS) dan dipergunakan dalam cara
yang sama sebagai IMU tetapi mempertahankan representasi tidak menyeluruh. Sebagai
tambahan untuk mempertahankan sikap motor 6-DOF, komersial IMU juga secara khas
mempertahankan perkiraan dari kecepatan dan akselerasi.

Perhitungan dasar dari IMU, ditunjukkan di gambar di bawah ini, yang menggunakan tiga
akselerometer orthogonal dan tiga gyroskop orthogonal. Data gyroskop (ω) diintegrasikan
untuk mempertahankan perkiraan orientasi motor (θ) secara terus menerus. Di waktu yang
sama, tiga akselerometer digunakan untuk memperhitungkan akselerasi motor (a) dengan
segera. Data ini kemudian ditransformasikan melalui perhitungan dari orientasi motor relatif
terhadap gravitasi, sehingga vector gravity dapat dihitung dan diekstrak dari pengukuran. Hasil
akselerasi kemudian diintegrasi untuk mendapatkan kecepatan motor dan kemudian diintegrasi
lagi untuk mendapatkan posisi (r).

IMU sangat sensitif untuk mengukur kesalahan di gyroskop dan akselerometer yang mendasar.
Penyimpangan gyroskop mengarahkan pada kesalahan perhitungan dari orientasi motor, relatif
terhadap gravitasi, menghasilkan penggagalan yang tidak tepat dari vektor gravitasi,seperti
data akselerometer yang diintergasi dua kali, sisa vektor gravitasi akan menghasilkan kesalahan
quadratic dalam posisi. Hampir tidak mungkin untuk menghilangkan vektor gravitasidan eror
yang lain diintegrasi dari waktu ke waktu sepenuhnya, karena penyimpangan merupakan isu
pokok dari IMU.
 3. INS (Inertial Navigation System)

Inertial Navigation System (INS) merupakan perangkat tambahan (sensor) dalam navigasi
yang menggunakan pergerakan sensor secara terusmenerus melakukan track terhadap posisi,
orientasi dan kecepatan/velocity (arah dan kecepatan pergerakan) dari kendaraan tanpa
memerlukan reference eksternal. INS merupakan kombinasi dari IMU dan persamaan
navigasi yang berjalan pada komputer.
REFERENSI

Woodman, Oliver J. (2007), An introduction to inertial navigation, University Of Cambridge

Computer Laboratory.

W. Premerlani and Paul Bizar. Direction Cosine Matrix IMU : Theory.

Seifert, Kurt., Camacho Oscar. (2007), Implementing Positioning Algorithms Using

Accelerometers, freescale Semiconductor, Rev 0.

Oliver J Woodman, “An Introduction to Inertial Navigation.” University of Cambridge.

August 2007.

http://www.cl.cam.ac.uk/techreports/UCAM-CL-TR-696.pdf

http://www.novatel.com/assets/Documents/Bulletins/APN064.pdf

Inertial measurement unit US 4711125 A. https://www.google.com/patents/US4711125