SISTEM PENENTUAN SIKAP (ATTITUDE DETERMINATION) DAN

KENDALI SIKAP (ATTITUDE CONTROL) SATELIT

LAPAN TUB-SAT

Deasy N.Mannuragie (13606063)

Departemen Aeronotika dan Astronotika, Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara,
Institut Teknologi Bandung, Jalan Ganesha No. 10, Bandung 40132, Indonesia,
Email: d.n.mannuragie@gmail.com

Abstrak
Tulisan ini membahas mengenai sistem penentuan dan kendali sikap satelit LAPAN-TUBSAT
mencakup spesifikasi perangkat keras yang digunakan dan cara kerjanya serta hubungannya dengan
pembangkit torsi.

1. PANDAHULUAN

LAPAN-TUBSAT merupakan sebuah

satelit mikro pertama Indonesia yang
dikembangkan Lembaga Penerbangan dan
Antariksa Nasional (LAPAN), bekerja sama
dengan Universitas Teknik Berlin
(Technische Universität Berlin; TU Berlin),
Jerman. Proyek kerja sama ini diinisiasi pada
tahun 2003.
Gambar 2. Sistem koordinat LAPAN-TUBSAT

Sistem koordinat yang menjaga arah

Gambar 1. Satelit LAPAN Tub-Sat
Wahana ini dirancang berdasarkan
satelit lain bernama DLR-TUBSAT, namun
juga menyertakan sensor bintang yang baru.
Satelit LAPAN-TUBSAT berbentuk kotak
dengan berat 57 kilogram dan dimensi 45 x
45 x 27 sentimeter. LAPAN-TUBSAT
pergerakan satelit pada lintasannya relatif
terhadap bumi disebut koordinat roll, pitch,
and yaw (RPY) ditunjukkan pada gambar 3.
Pada sistem ini, sumbu yaw mengarah menuju
pusat bumi, sumbu pitch mengarah lintasan
normal negatif dan sumbu roll tegak lurus
terhadap kedua sumbu lainnya sedemikian
hingga vektor ketiga sumbu tersebut
mempunyai hubungan ^ R=P^ × Y^ .
Roll Axis
Yaw Axis

membawa sebuah kamera beresolusi tinggi Pitch Axis

dengan daya pisah 5 meter dan lebar sapuan Yaw

YawRotation
Rotation Roll Axis

3,5 kilometer di permukaan Bumi pada Yaw Axis Roll Rotation

ketinggian orbit 630 kilometer serta sebuah Pitch Rotation

kamera resolusi rendah berdaya pisah 200 Pitch Axis

meter dan lebar sapuan 81 kilometer. Gambar 3. Koordinat Roll, Pitch and Yaw
(RPY)
2. KETENTUAN SISTEM KOORDINAT

Sistem koordinat LAPAN-TUBSAT

diilustrasikan pada gambar 2.
1
3. PENENTUAN SIKAP (ATTITUDE
DETERMINATION)
Penentuan sikap (atittude
determination) merupakan proses
memperhitungkan arah satelit, relatif terhadap
suatu referensi inersial atau objek
pengamatan, dalam hal ini bumi. Biasanya
menggunakan beberapa tipe sensor dan proses
pengolahan yang canggih.
LAPAN-TUBSAT melakukan misi
pemantauan langsung situasi di bumi seperti
kebakaran hutan, gunung berapi, banjir,
menyimpan dan meneruskan pesan
komunikasi di wilayah Indonesia, serta untuk
misi komunikasi bergerak. Untuk misi
pencitraan, strategi sikap LAPAN-TUBSAT
dibagi ke dalam tiga kategori utama, yaitu:
a. Momentum-biased hibernation mode
Vektor momentum sudut satelit dijaga
agar tegak luus dengan arah penerbangan
satelit, dirancang sedemikian rupa
sehingga maksimum momen inersia
sangat dekat dengan sumbu Y.
b. Nadir pointing mode
Rotasi satelit pada sumbu pitch dihentikan
dan kemudian sumbu +Z satelit (yang ada
kameranya) di arahkan ke pusat bumi
c. Off-nadir pointing mode
Gambar 4. Earth Pointing
4. KENDALI SIKAP (ATTITUDE CON-
TROL)
Kendali sikap (attitude control)
merupakan proses mengarahkan satelit sesuai
ketentuan arah yang telah ditentukan
sebelumnya. Kendali sikap mencakup dua
bidang, yaitu:
a. Stabilisasi sikap (attitude stabilization):
proses mempertahankan arah yang ada.
b. Kendali manuver sikap (attitude
manuever control): proses kendali
pengarahan satelit dari satu sikap ke sikap
lainnya.
Gambar 5. Sistem Pengendalian Sikap
Pengendalian LAPAN-TUBSAT
berdasarkan pada konsep manajemen
momentum sudut. Sistem pengendalian sikap
LAPAN-TUBSAT terdiri dari:
a. 3 buah roda reaksi (reaction wheel); yang
mempunyai kecepatan putar maksimum
5000 rpm, dengan masa 1,2 kg dan inersia
0,00088 kg.m2
b. 3 buah rate-gyro yang menggunakan laser
pada media serat optik. Gyro ini
mempunyai kesalahan kurang dari 6 o/hr
pada suhu tetap, batas pengukuran
kecepatan sudut ±938,04 o/s, dan waktu
inisialisasi kurang dari 100 ms.
c. 1 star sensor, yang mengunakan image
sensor CMOS dengan 512 x 512 pixel
aktif dan lensa 50 mm. Processor yang
digunakan untuk pengenalan bintang
adalah 32 bit Hitachi SH7045. Sensor ini
mempunyai field of view 14 x 14o;
keandalan pengenalan sikap 99,7% pada
kecepatan putar kurang dari 6 o/sec; dan
akurasi pada axis lensa 18 arcsec dan pada
axis imager 122 arcsec
d. 3 buah torsi magnetik dari air coil. Setiap
coil didesain untuk menghasilkan
maksimum torsi 1,2x10-4 Nm.
e. 2 solar sel GaAs untuk sensor matahari
yang ditempatkan pada sisi satelit yang
tidak memiliki solar panel (sisi +Z dan +Y
side)
Reaction wheel dihubungkan dengan
gyro melalui wheel drive electronics. Sistem
wheel-gyro ini menerapkan tiga mode open
loop control (currsnt control, torque control
dan wheel speed control) dan dua mode
2
closed loop (angular velocity dan angle H=I r ∙ ωr + I p ∙ ω p
control) pada pengendalian sikap satelit.
Mode sistem kendali tersebut dijelaskan Dimana:
sebagai berikut: Ir : inersia wheel
ωr : kecepatan sudut wheel
a. Wheel Speed Control Ip : inersia satelit
Pada mode ini, kecepatan wheel dibaca ωp : kecepatan sudut satelit
oleh sensor Hall dan dibandingkan
Deangan kata lain, persamaan tersebut berarti
dengan target kecepatan yang ingin
untuk total momentum sudut yang sama, rasio
dicapai. Apabila target kecepatan
perputaran satelit dapat bertambah atau
tercapai, penambahan ataupun
berkurang dengan merubah rasio perputaran
pengurangan pasokan arus dihentikan.
reaction wheel.
b. Wheel Current Control
Pada mode ini, jumlah arus pasti dapat
5.2. MAGNETIC TORQUE
ditentukan, sehingga kecepatan wheel
Magnetorquer adalah suatu alat
dapat ditingkatkan hingga seluruh
pengindera kekuatan dan arah medan magnet.
mechanical resistance dan back-EMF
Pada sistem satelit, sebuah magnetic torquer
menyeimbangkan pasokan daya.
atau magnetorquer merupakan sebuah sistem
c. Wheel Control Torque
untuk kendali sikap yang terdiri dari
Pada mode ini, dipastikan arus konstan
kumparan-kumparan elektromagnetik.
sehingga pengaruhnya terhadap
Magnetorquer membuat suatu medan magnet
percepatan wheel terbaca oleh sensor
yang berpengaruh terhadap medan magnetik
Hall.
lain di sekitarnya, dalam kasus ini medan
d. Satellit Angular Velocity Control
magnet bumi, sedemikian hingga gaya tolak-
Pada mode ini, gyro dibaca untuk
menolak di antara keduanya menghasilkan
menentukan rasio angular satelit. Ketika
torsi yang berguna. Sebagai bagian dari
rasio sudah dicapai,
navigasi satelit, hasil penginderaan kekuatan
penambahan/pengurangan arus pada whell
dan arah medan magnet dibandingkan dengan
dihentikan menggunakan propotional
peta medan magnet bumi yang disimpan di
control system.
dalam memori komputer pemandu on-board
e. Satellite Angle Control
atau ground based. Apabila posisi satelit
Pada mode ii, target rasio angular diubah
diketahui, sikap satelit dapat diperkirakan.
menjad nol. Oleh karenanya, sikap ketika
mode ini diperintahkan menjadi nol. Dari
5.3. SUN SENSOR
sudut tersebut, dapat ditetapkan nilai
sudut lainnya yang akan dilaksanakan Sun sensor merupakan tipe sensor
oleh ACS dengan mengintegrasikan rasio yang paling banyak digunakan pada satelit.
angular yang dibaca dari gyro terhadap Tidak seperti bumi, radius angular matahari
waktu. Sistem kontrol menggunakan hampir berupa lintasan mandiri dan cukup
sistem proposional dan differensial. kecil (0,267 deg pada 1 AU) sehingga
memungkinkan perkiraan titik sumber yang
5. PERANGKAT KERAS SIKAP valid untuk beberapa aplikasi.
(HARDWARE ATTITUDE)
5.1. REACTION WHEEL Pada LAPAN-TUBSAT, sun sensor
Reaction wheel merupakan sebuah alat yang digunakan berupa analog sensor atau
yang dapat memanfaatkan momentum sudut biasanya disebut cosine detector karena tipe
untuk menghasilkan torsi yang dapat standar yang berdasarkan pada variasi
mengubah atau menjaga arah pergerakan sinusoidal arus keluar dari silikon solar cell
satelit. terhadap sudut matahari.
Reaction wheel bekerja berdasarkan
prinsip konservasi momentum sudut sebagai
berikut:
3

sun
Photo cell
Gambar 6. Cosine Detector Sun Sensor
Pembacaan sun sensor diakses
menggunakan telemetri analog. Data,
diteruskan dengan membaca amper dari panel
surya, dapat digunakan untuk
memperhitungkan attitude kasar satelit. Pada
mode momentum-biased star sensor dipasang
pada sudut 300 dari sumbu Y untuk
menghindari permanent blinding.
5.4. STAR SENSOR
Star sensor merupakan suatu alat optik
untuk mengukur posisi bintang-bintang
menggunakan photocell atau sebuah kamera.
Star sensor mengukur koordinat bintang-
bintang dalam jangkauan satelit dan
menghasilkan informasi sikap kemudian
koordinat yang diobservasi tersebut
dibandingkan dengan arah bintang-bintang
yang telah diketahui dari katalog bintang.
Pada umumnya, star sensor merupakan sensor
sikap yang paling akurat namun sensor ini
berat, mahal, dan membutuhkan lebih banyak
daya dibandingkan kebanyakan sensor sikap
lainnya.
Star sensor umumnya terdiri dari tiga
kelas utama yaitu:
a. Star scanner
memanfaatkan rotasi satelit untuk
melakukan fungsi pencarian dan
penginderaan.
b. Gimbaled star tracker
mempunyai kemampuan pencarian dan
penginderaan elektronik dalam daerah
pengamatan yang terbatas.
c. Fixed head star tracker
mempunyai kemampuan pencarian dan
penginderaan elektronik melebihi batasan
daerah pengamatan.
Star sensor mempunyai mode acquisition,
dimana sensor mengambil citra suatu bintang
untuk mendapatkan sudut Euler satelit, dan
mode tracking, dimana citra bintang diambil
(dan diproses) tiap 250 ms sehingga sikap
satelit dapat diketahui dengan tingkat akurasi
yang tinggi.
5.5. RATE-GYRO
Rate-gyro merupakan suatu gyroscope
yang menahan hanya satu gimbal dimana
bearing-nya membentuk sumbu output dan
ditahan dengan sebuah pegas; rotasi kerangka
gyroscope terhadap suatu sumbu yang tegak
lurus terhadap sumbu putaran dan sumbu
output menghasilkan pergerakan gimbal
dalam bearings sebanding dengan rasio rotasi.
Gyro memanfaatkan prinsip
interferometer untuk mengetahui rasio
perputaran satelit, sebagai berikut:
 sinar laser yang dipancarkan dibagi
menggunakan lensa dichroic dan
dihantarkan ke dalam dua kumparan fiber
optic yang bergerak dalam arah
berlawanan.
 di ujung kumparan, sinar laser tersebut
disatukan kembali menggunakan lensa
dichotic kemudian dibaca oleh
photodetector.
 apabila gyro berotasi, lintasan yang
ditempuh dengan menyebarkan sinar
dalam arah rotasi akan lebih panjang
dibandingkan dengan menyebarkan sinar
dalam arah yang berlawanan. Perbedaan
tersebut menghasilkan beda fasa hingga
sinar mencapai photodetector, yang
sebanding dengan rasio perputaran.
5. KESIMPULAN
Pengunaan prangkat keras kendali sikap
(hardware attitude) memicu adanya control
torques yang mengakibatkan perubahan
distribusi momentum sudut antara wheel dan
badan satelit. Dengan menggunakan
hardware tersebut (termasuk didalamnya
sensor-sensor) posisi satelit dapat diketahui
sehingga sikap satelit dapat diperkirakan.
4
6. REFERENSI
[1] Spacecraft Attitude Determination and
Control, Ed. by James R.Wertz, Copyright
© 1978 by Kluwer Academic Publisher.
[2] Paper, LAPAN-TUBSAT: Microsatellite
Platform for Surveillance and Remote
Sensing; R.H.Triharjanto, W.Hasbi,
A.Widipaminto, M.Mukhayadi, U.Renner.
[3] Paper, LAPAN-TUBSAT Attitude
Control : Operational Implementation of
Angular Momentum Bias on SSO
Satellite; R.H.Triharjanto, M.Mukhayadi
[4] Paper, The Spesification and Subsystem
Level Test of LAPAN-TUBSAT Reaction
Wheels and Gyros; Robertus
H.Triharjanto, Mahammad Mekhayadi.
[5] McGraw-Hill Dictionary of Scientific &
Technical Terms, 6E, Copyright © 2003
by The McGraw-Hill Companies, Inc.
[6] www.wikipedia.org