Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-ISSN: 2548-964X

Vol. 2, No. 12, Desember 2018, hlm. 7445-7452 http://j-ptiik.ub.ac.id

Pemodelan Pergerakan Non-Linear Dengan Memanfaatkan Fungsi Gerak

Angular Pada Quadcopter

Muliyahati Sutejo1, Gembong Edhi Setyawan 2, Wijaya Kurniawan3

Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Email: 1muliyahati97@gmail.com, 2gembong@ub.ac.id, 3wjaykurnia@ub.ac.id

Abstrak
Quadcopter atau biasa dikenal dengan sebutan pesawat tanpa awak memiliki empat baling-baling pada
setiap sisinya. Kelebihan quadcopter terletak pada mobilitas dan fleksibilitas pergerakannya. Hal itu
dapat dilihat dari banyaknya penelitian pengembangan sistem navigasi gerak dari quadcopter untuk
melewati suatu wilayah. Wilayah lintasan yang dilalui quadcopter tidak hanya sepenuhnya lurus
namun lintasan berbentuk persimpangan juga bisa ditemukan. Hal tersebut mengharuskan quadcopter
untuk beralih arah dalam bergerak. Untuk itu, dibutuhkan pengendalian pada pergerakan quadcopter.
Pada penelitian ini akan membangun sebuah sistem pengendalian pergerakan quadcopter, agar dapat
beralih arah secara angular dengan optimal dalam segi waktu maupun ketepatan pergerakan
quadcopter. Dengan memanfaatkan nilai dari parameter 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑧 , 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑥 atau 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑦 pada
quadcoper dan nilai iterasi (𝑖) yang akan diolah dengan persamaan fungsi angular. Selain itu,
kecepatan laju quadcopter dapat diatur dengan memberikan nilai pada parameter linear velocity
dengan range nilai 0 hingga 1. Berdasarkan hasil dari perngujian, gerak angular dapat dilakukan
dengan nilai linear velocity 𝑣𝑥𝑦 terendah adalah 0,7 dan tertinggi yaitu 1. Untuk estimasi waktu gerak
quadcopter dalam berbagai arah didapatkan rata – rata waktu 0,018225 detik. Dan untuk tingkat
akurasi gerak quadcopter memiliki tingkat akurasi keberhasilan berdasarkan jarak (𝑟) yang ditempuh
adalah 99,99%.
Kata kunci: gerak quadcopter, quadcopter, sistem navigasi, gerak 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Abstract
Quadcopter or commonly known as unmanned aerial vehicle has four propellers on each side. The
advantage of quadcopter lies in the mobility and flexibility of movement. This can be seen from the
many studies developing the navigation system of motion from the quadcopter to pass through a
region. The trajectory area passed by the quadcopter is not only completely straight but the crossing-
shaped trajectory can also be found. This requires the quadcopter to switch directions in motion. For
this reason, control of quadcopter movements is needed. In this study will build a quadcopter
movement control system, so that it can shift angular direction optimally in terms of time and
accuracy of quadcopter movement. By utilizing the values of the angular_z, linear_x or linear_y
parameters on the quadcopter and the iteration value (i) to be treated with the angular function
equation. In addition, the speed of the quadcopter can be adjusted by giving a value in the linear
velocity parameter with a range of 0 to 1. Based on the results of the test, angular motion can be done
with the lowest linear velocity value of 0.7 and the highest is 1. For estimated motion time quadcopter
in various directions obtained an average time of 0.018225 seconds. And for the accuracy of
quadcopter motion, the accuracy level of success based on distance (r) taken is 99.99%.
Keywords: quadcopter motion, quadcopter, navigation system, 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 motion

hingga menjadi bahan atau topik untuk

1. PENDAHULUAN melakukan sebuah penelitian dikarenakan
Saat ini robot pesawat tanpa awak atau memiliki banyak fungsi serta tujuan seperti
UAV banyak menarik perhatian masyarakat pemantauan wilayah bencana, hingga tujuan
beresiko lainya. Jenis UAV yang sering

Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Brawijaya 7445
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7446

digunakan dalam penelitian adalah quadcopter.

Quadcopter lebih sering dipilih karena
mempunyai kelebihan pada mobilitas dan
fleksibilitas untuk menjelajahi wilayah yang
sempit (Setyawan, et al., 2015). Sistem navigasi
untuk gerak quadcopter menjadi salah satu
topik yang banyak dibicarakan dan banyak di
gunakan untuk menjadi bahan penelitian guna
mencari keefektifan gerak dari quadcopter.
Dharmawan & Rahmawati (2014)
membuat sistem navigasi quadcopter untuk
menghindari halangan secara otomatis dan
sistem penahan ketinggian gerak dengan
meggunakan quadcopter berbasis Arduino
Nano. Penelitian yang dilakukan oleh
Andika,Yani & Cardewa (2018) membahas
tentang rancang bangun quadcopter dengan
menggunakan sensor inframerah untuk
Gambar 1. Pergerakan Quadcopter
mendeteksi suatu halangan. Dimana output dari
penelitian tersebut berupa LED (Light Emitting
3. PERSAMAAN FUNGSI ANGULAR
Diode) dan suara yang dikeluarkan oleh buzzer
apabila salah satu sensor mendeteksi halangan. Gerak angular adalah gerak yang memiliki
Hasil dari penelitian tersebut menayatakan lintasan berbentuk lingkaran dan memiliki
bahwa quadcopter akan bergerak lurus pada besaran berupa sudut 𝜃. Gerak angular dapat
arah yang berlawanan apabila mendeteksi diterapkan pada qudcopter karena quadcopter
adanya suatu halangan. memiliki suatu parameter 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑧 yang dapat
Berdasarkan penelitian yang telah menghasilkan gerak angular apabila parameter
dilakukan sebelumnya maka pada penelitihan tersebut diberikan suatu nilai. range nilai
ini akan dirancang sebauh sistem pemodelan parameter 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑧 pada quadcopter bernilai
gerak angular untuk mengoptimalkan gerak -1.0 sampai 1.0 (Monajjemi, 2015). Persamaan
quadcopter saat beralih arah ke kiri atau ke fungsi angular yang digunakan pada quadcopter
kanan pada wilayah lintasan yang terdapat adalah sebagai berikut:
persimpangan baik dalam segi waktu maupun
𝑣𝑥𝑦_𝑛
dalam segi ketepatan suatu gerak 𝑣𝑥𝑦_𝑛 = (1)
𝑣𝑥𝑦 _𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

2. QUADCOPTER 𝑑𝑛 = 𝑑𝑚𝑖𝑛 × 𝑛
𝑑
𝑛= 𝑛 (2)
Quadcopter memiliki empat buah rotor 𝑑𝑚𝑖𝑛
𝑎
yang tepasang baling-baling pada setiap 𝑎𝑧_𝑛 = 𝑧_𝑚𝑎𝑥 (3)
𝑛
rotornya yang berfungsi untuk menggerakkan 𝑖𝑛 = (𝑛 × 𝑖) × 𝑣𝑥𝑦_𝑛 (4)
quadcopter. satu pasang rotor berputer searah Dimana:
jarum jam dan satu pasang lainya berputar pada
𝑣𝑥𝑦 : nilai linear velocity
arah sebaliknya. Setiap keempat motor pada
quadcopter dapat memiliki kecepatan yang 𝑣𝑥𝑦_𝑛 : nilai maksimal linear velocity
berbeda-beda. Menurut Anggarjito (2013) 𝑣𝑥𝑦_𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 : input nilai linear velocity
untuk menghasilkan gaya gerak pada 𝑛 : jumlah langkah perpindahan
quadcopter dapat dilakukan dengan 𝑑𝑛 : input jarak/diameter lingkaran
mengkombinasikan kecepatan masing-masing 𝑑𝑚𝑖𝑛 : jarak/diameter minimum lingkaran
motor yang ada. Beberapa gerakan yang dapat 𝑎𝑧_𝑛 : nilai rotasi gerak pada angular_z
dilakukan oleh quadcopter yaitu throttle: gerak 𝑎𝑧_𝑚𝑎𝑥 : nilai maksimal rotasi gerak pada
ke atas dan kebawah, pitch: gerak maju dan angular_z
mundur, roll: gerak kekanan dan kiri dan yang 𝑖 : jumlah iterasi satu lingkaran penuh
terakhir yaw: gerak memutar kekanan dan 𝑖_𝑛 : jumlah iterasi ke-n
kekiri. Dapat dilihat pada Gambar 1. Untuk membuat pergerakan angular dengan
sudut 𝜃 90° atau dengan kata lain bergerak pada
lintasan ¼ lingkaran maka nilai dari iterasi
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
dapat dibagi dengan 4.
4. SENDING COMMAND
Pada robot quadcopter jenis AR.Drone
terdapat fungsi sending command untuk
mengirim sebuah perintah kepada sebuah
package yang terdapat pada quadcopter agar
dapat melakukan gerak sesuai perintah yang
diberikan. Seperti, Quadcopter akan melakukan
take-off dan landing apabila pesan ROS
std_msgs / Empty dipublikasikan pada masing-
masing package ardrone/take-off dan ardrone /
landing (ER, 2018). Untuk membuat drone
terbang atau melakukan manuver setelah
melakukan take-off dapat mempublikasikan
pesan bertipe geometry_msgs :: Twist pada
cmd_vel. geometry_msgs :: Twist pada
quadcopter memiliki enam variable yaitu :
+Linear.x : bergerak maju
-Linear.x : bergerak mundur
+Linear.y : bergerak kiri
-Linear.y : bergerak kanan
+Linear.z : bergerak keatas
-Linear.z : bergerak kebawah
+Angular.z : orientasi kiri dalam derajat
-Angular.z : orientasi kanan dalam derajat
Kedua variable geometry_msgs :: Twist
yaitu Angular.x dan Angular.y digunakan untuk
mengaktifkan/menonaktifkan mode auto hover
dengan cara memberikan nilai 0 pada kedua
parameter.
5. PERANCANGAN KOMUNIKASI
SISTEM
Gambar 2 Skema Komunikasi Sistem
Agar sistem dapat berkomunikasi maka hal
pertama yang dilakukan yaitu menghubungkan
komputer dengan Wi-Fi yang terdapat pada
quadcopter terlebih dahulu. Setelah itu
menghubungkan ROS dengan quadcopter agar
pengguna dapat mengakses data navigasi yang
dimiliki oleh AR. Drone.
Sistem pada ROS terdiri dari beberapa
node independen, dimana pada setiap node
dapat berkomunikasi dengan node yang lain
menggunakan model publish / subscribe. Setiap
node yang terdapat pada ROS dapat ditulis
dengan menggunakan bahasa pemrograman
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
7447
c++ dan python.
6. PERANCANGAN GERAK
QUADCOPTER
Quadcopter akan bergerak secara angular
sesuai dengan input yang diberikan. Sebelum
quadcopter terbang dan melakukan berbagai
macam gerak, quadcopter akan melakukan
proses lepas landas atau take-off terlebih
dahulu. Proses take-off akan terjadi apabila
ROS telah mengirimkan suatu pesan std_msgs /
Empty pada package ardrone/takeoff pada
AR.Drone. Sedangkan untuk melakukan gerak
manuver pada satu koordinat sumbu quadcopter
pesan yang akan dikirimkan oleh ROS memiliki
tipe geometry_msgs :: Twist dimana pengguna
dapat memberikan nilai sesuai yang diinginkan
pada setiap parameter yang dimiliki oleh
quadcopter. Diagam alir perancangan gerak
quadcopter dapat dilihat pada Gambar2.
Gambar 3 Diagram Alir Gerak Quadcopter
Pada penelitian ini quadcopter akan
melakukan pergerakan secara angular terhadap
koordinat sumbu x atau y dengan arah yang
berbeda dan kecepatan v_xy yang berbeda pula.
Quadcopter akan bergerak secara angular sesuai
dengan jarak (𝑟) dan kecepatan v_xy yang
diberikan oleh pengguna. Setelah gerak angular
dilakukan, quadcopter akan bermanuver untuk
beberapa saat hingga quadcopter menerima
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7448

perintah untuk melakukan landing. Tabel 2. Jarak Gerak Angular Maju - Kiri.
Jari – jari lintasan dalam Bentuk
7. PENGUJIAN DAN HASIL Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan
𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼
7.1 Pengujian Gerak Angular 1 2 3 4 5 Lingkaran
Pengujian dilakukan dengan memberikan 1 104 100 94 98 99 99 Berhasil
nilai maksimum pada salah satu parameter 0,9 84 94 112 93 104 97,4 Berhasil
𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑥 atau 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑦 (𝑣𝑥𝑦), parameter 0,8 102 94 88 92 96 94,4 Berhasil
𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑧 (𝑎𝑧) dan juga memberikan nilai 0,7 92 89 84 82 97 88,8 Berhasil
iterasi (𝑖) untuk mengatur berapa banyak gerak 0,6 92 115 88 114 78 97,4 Gagal
0,5 112 93 112 73 82 94,4 Gagal
yang dilakukan oleh quadcopter untuk 0,4 96 92 96 112 86 96,4 Gagal
mencapai satu lingkaran penuh. Pengujian ini 0,3 106 102 88 82 83 92,2 Gagal
dilakukan hingga menemukan nilai 𝑖 yang 0,2 105 105 83 65 83 88,2 Gagal
sesuai. 0,1 65 78 82 88 82 79 Gagal
Tabel 1. Hasil Pengujian Gerak Angular Satu Tabel 3. Jarak Gerak Angular Maju - Kanan.
Lingkaran Penuh.
Jari – jari lintasan dalam Bentuk
𝑣𝑥𝑦 𝑎𝑧 𝑖 Hasil Gerak Status Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan
1 1 10 ½ lingkaran Gagal 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼
1 1 15 ¾ lingkaran Gagal 1 2 3 4 5 Lingkaran
1 1 20 1 ¾ lingkaran Gagal 1 93 120 94 91 98 99,2 Berhasil
1 1 22 Satu lingkaran penuh Berhasil 0,9 102 84 104 77 93 92 Berhasil
Hasil pengujian ditunjukan pada Tabel 1. 0,8 94 104 95 93 96 96,4 Berhasil
Dimana untuk membuat gerak angular dengan 0,7 82 89 79 105 92 89,4 Berhasil
0,6 92 88 115 88 98 96,2 Gagal
lintasan satu lingkaran penuh dibutuhkan nilai 0,5 86 82 116 108 73 93 Gagal
v_xy = 1, a_z = 1 dan i = 22. Dari nilai tersebut 0,4 78 82 80 96 92 85,6 Gagal
didpatkan jarak/diameter minimum yang 0,3 88 82 93 106 86 91 Gagal
didapatkan sebesar 2 meter. Hasil dari 0,2 83 88 86 102 83 88,4 Gagal
pengujian tersebut menjadi nilai acuan untuk 0,1 88 82 82 68 86 81,2 Gagal
mencari persamaan angular pada persamaan 1 Tabel 4. Jarak Gerak Angular Mundur - Kanan.
hingga persamaan 4 yang akan digunakan untuk Jari – jari lintasan dalam Bentuk
pengujian selanjutnya. Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan
𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼
7.2 Pengujian Ketepatan 1 2 3 4 5 Lingkaran
1 120 88 98 99 98 100,6 Berhasil
7.2.1 Pengujian Ketepatan berdasarkan 0,9 100 135 84 82 94 99 Berhasil
Kecepatan 0,8 120 97 105 86 83 98,2 Berhasil
Pengujian ketepatan untuk mencari nilai 0,7 105 89 92 79 82 89,4 Berhasil
kecepatan v_xy yang sesuai untuk gerak 0,6 92 98 88 113 89 96 Gagal
quadcopter dilakukan dengan menguji gerak 0,5 108 112 93 86 96 103,8 Gagal
angular dengan lintasan ¼ lingkaran pada setiap 0,4 105 115 96 78 102 99,2 Gagal
0,3 105 83 86 102 96 94,4 Gagal
koordinat sumbu x dan koordinat sumbu y pada
0,2 83 65 83 92 79 80,4 Gagal
arah yang berbeda-beda dengan kecepatan v_xy 0,1 40 88 78 83 84 74.6 Gagal
yang berbeda-beda pula. Salah satu hasil
pengujian yang telah dilakukan, didapatkan Tabel 5. Jarak Gerak Angular Mundur - Kiri.
hasil seperti pada Tabel 2. Dimana data yang Jari – jari lintasan dalam Bentuk
ditampilkan pada Tabel merupakan nilai rata- Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan
rata jarak (𝑟) yang dapat ditempuh oleh 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼
quadcopter dari lima kali percobaan yang telah 1 2 3 4 5 Lingkaran
1 102 115 98 95 99 101.8 Berhasil
dilakukan dengan kecepatan yang berbeda.
0,9 120 104 84 107 97 102,4 Berhasil
Untuk gerak angular pada sumbu x hasil setiap 0,8 104 97 99 90 94 96,8 Berhasil
percobaan ditunjukkan pada Tabel 3 untuk 0,7 124 92 127 120 105 113,6 Berhasil
gerak angular maju dengan lintasan kekiri. 0,6 115 113 98 92 88 101,2 Gagal
Tabel 4 untuk gerak angular mundur dengan 0,5 116 112 120 106 100 110,8 Gagal
lintasan kekanan. Tabel 5 hasil dari pengujian 0,4 112 96 120 96 115 107.8 Gagal
gerak angular mundur dengan lintasan kiri. 0,3 86 88 102 83 105 92.8 Gagal
0,2 83 65 93 88 86 83 Gagal
0,1 82 67 84 78 85 79,2 Gagal

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7449

Hasil pengujian gerak angular dengan lima Tabel 9. Jarak Gerak Angular Kiri - Kiri.
kali percobaan pada arah lintasan yang berbeda Jari – jari lintasan dalam Bentuk
– beda dengan berbagai kecepatan 𝑣𝑥𝑦 pada Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan
koordinat sumbu y. Hasil pengujan pergerakan 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼
angular pada koordinat sumbu y ditunjukkan 1 2 3 4 5 Lingkaran
pada Tabel 6 untuk gerak angular kesamping 1 115 93 98 94 101 100,2 Berhasil
0,9 105 104 97 96 89 98,2 Berhasil
kanan dengan lintasan kekanan. Tabel 7 untuk
0,8 97 104 94 117 94 101,2 Berhasil
gerak angular kesamping kanan dengan lintasan 0,7 127 120 92 108 110 111,4 Berhasil
kekiri. Tabel 8 untuk gerak angular kesamping 0,6 115 98 88 112 108 104,2 Gagal
kiri dengan lintasan kekanan. Dan yang terakhir 0,5 108 102 99 94 82 97 Gagal
Tabel 9 untuk gerak angular kesamping kiri 0,4 96 96 82 93 112 95,8 Gagal
dengan lintasan kekiri. 0,3 115 93 98 94 101 100,2 Gagal
0,2 105 104 97 96 89 98,2 Gagal
Tabel 6. Jarak Gerak Angular Kanan - Kanan. 0,1 97 104 94 117 94 101,2 Gagal
Jari – jari lintasan dalam Bentuk 7.2.1.1 Persentase Eror Ketepatan Gerak
Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan Quadcopter
𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼ Pada pengujian ketepatan gerak quadcopter
1 2 3 4 5 Lingkaran dilakukan analisis untuk menghitung berapa
1 115 105 98 95 94 101,4 Berhasil persentase error dari jarak (𝑟) yang harus
0,9 98 115 105 97 112 105,4 Berhasil
ditempuh untuk melakukan gerak angular
0,8 94 100 92 97 106 97,8 Berhasil
0,7 108 110 97 89 88 98,4 Berhasil dengan lintasan ¼ lingkaran. Dengan nilai pada
0,6 98 92 115 109 94 101,6 Gagal parameter linear velocity v_xy yang digunakan
0,5 110 98 88 82 92 94 Gagal adalah 0,7 hingga 1. Dimana nilai tersebut
0,4 125 115 107 94 83 104,8 Gagal didapatkan dari pengujian yang dilakukan
0,3 120 105 88 102 93 101,6 Gagal sebelumnya. Untuk mengetahui apakah nilai
0,2 115 108 93 98 101 103 Gagal
ketepatan jarak (𝑟) yang ditempuh oleh
0,1 60 67 85 82 88 76.4 Gagal
quadcopter memiliki persentase error yang
Tabel 7. Jarak Gerak Angular Kanan - Kiri. rendah maka digunakan rumus untuk
Jari – jari lintasan dalam Bentuk menghitung persentase error seperti berikut,
Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan
𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - 𝑟 𝑎𝑐𝑢𝑎𝑛−𝑟 𝑙𝑖𝑛𝑡𝑎𝑠𝑎𝑛
rata ¼ × 100% (5)
1 2 3 4 5 Lingkaran 𝑟 𝑎𝑐𝑢𝑎𝑛
1 120 88 95 98 104 101 Berhasil
0,9 98 105 115 94 84 99,2 Berhasil Hasil persentase eror yang didapatkan dari lima
0,8 86 97 88 104 99 94,8 Berhasil kali pengujian yang telah dilakukan sebelumnya
0,7 105 92 110 82 84 94,6 Berhasil dengan nilai parameter linear velocity v_xy 0.7
0,6 115 98 88 92 88 96,2 Gagal hingga 1 ditunjukkan pada Tabel berikut.
0,5 108 112 93 86 105 108 Gagal
0,4 92 112 96 105 107 102,4 Gagal Tabel 10. Besar Eror Gerak Maju - Kiri.
0,3 88 106 101 97 93 97 Gagal
rata-rata
0,2 82 93 108 113 86 96,4 Gagal Nilai 𝑟 acuan Persentase
𝑟 lintasan
0,1 85 78 83 69 87 80,4 Gagal 𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm)
Tabel 8. Jarak Gerak Angular Kiri - Kanan. 1 100 99 0,01%
0,9 100 97,4 0,026%
Jari – jari lintasan dalam Bentuk 0,8 100 94,4 0,056%
Nilai centimeter (cm) Rata- Lintasan 0,7 100 88,8 0,112%
𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke - rata ¼
1 2 3 4 5 Lingkaran Tabel 11. Besar Eror Gerak Maju - Kanan.
1 88 98 95 120 105 101,2 Berhasil rata-rata
0,9 102 107 94 84 104 98,2 Berhasil Nilai 𝑟 acuan Persentase
𝑟 lintasan
0,8 90 99 120 97 88 98,8 Berhasil 𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm)
0,7 105 115 97 92 89 99,6 Berhasil 1 100 99,2 0,008%
0,6 88 120 113 97 92 102 Gagal 0,9 100 92 0,08%
0,5 100 93 73 86 114 93,2 Gagal 0,8 100 96,4 0,036%
0,4 92 80 84 98 103 91,4 Gagal 0,7 100 89,4 0,106%
0,3 88 106 93 102 95 96,8 Gagal
0,2 65 83 86 97 93 85,8 Gagal
0,1 85 78 83 69 87 80,4 Gagal

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7450

Tabel 12. Besar Eror Gerak Mundur - Kanan. telah di eksekusi dengan waktu awal saat
rata-rata program berjalan. Estimasi waktu berdasarkan
Nilai 𝑟 acuan Persentase ketepatan gerak quadcopter dengan persentase
𝑟 lintasan
𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm) eror terendah dapat dilihat pada table berikut.
1 100 100,6 0,06%
0,9 100 99 0,01% Tabel 18. Estimasi Waktu Gerak Maju - Kiri.
0,8 100 98,2 0,018% Waktu yang didapatkan
0,7 100 89,4 0,106% Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
(s)
Tabel 13. Besar Eror Gerak Mundur - Kiri. 1 0.018526
rata-rata 2
Nilai 𝑟 acuan Persentase 0.018282
𝑟 lintasan
𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm) 1 3 0.017373
1 100 101.8 0,018%
4 0.013669
0,9 100 102,4 0,024%
0,8 100 96,8 0,032% 5 0.019195
0,7 100 113,6 0,136%
Tabel 14. Besar Eror Gerak Kanan - Kanan. rata-rata waktu tempuh (s) 0.017409

rata-rata Tabel 19. Estimasi Waktu Gerak Maju - Kanan.

Nilai 𝑟 acuan Persentase
𝑟 lintasan
𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm) Waktu yang didapatkan
Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
1 100 101,4 0,014% (s)
0,9 100 105,4 0,054%
1 0.017325
0,8 100 97,8 0,022%
0,7 100 98,4 0,016% 2 0.019792
Tabel 15. Besar Eror Gerak Kanan - Kiri. 1 3 0.018371
rata-rata 4 0.018793
Nilai 𝑟 acuan Persentase
𝑟 lintasan
𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror 5
(cm) 0.02337
1 100 101 0,01%
0,9 100 99,2 0,008% rata-rata waktu tempuh (s) 0.01953
0,8 100 94,8 0,052%
0,7 100 94,6 0,054% Tabel 20. Estimasi Waktu Gerak Mundur - Kanan.
Tabel 16. Besar Eror Gerak Kiri - Kanan. Waktu yang didapatkan
Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
(s)
rata-rata
Nilai 𝑟 acuan Persentase
𝑟 lintasan 1 0.019418
𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm)
1 100 101,2 0,012% 2 0.022043
0,9 100 98,2 0,018% 1 3 0.019933
0,8 100 98,8 0,012%
0,7 100 99,6 0,004% 4 0.01788
Tabel 17. Besar Eror Gerak Kiri - Kiri. 5 0.020311
rata-rata rata-rata waktu tempuh (s) 0.019917
Nilai 𝑟 acuan Persentase
𝑟 lintasan
𝑣𝑥𝑦 (cm) Eror
(cm)
1 100 100,2 0,002% Tabel 21. Estimasi Waktu Gerak Mundur - Kiri.
0,9 100 98,2 0,018% Waktu yang didapatkan
0,8 100 101,2 0,012% Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
(s)
0,7 100 111,4 0,114%
1 0.016957
7.2.2 Pengujian Estimasi Waktu
Pengujian ini dilakukan untuk mencari 2 0.017842
berapa lama waktu yang dibutuhkan oleh 1 3 0.016014
quadcopter untuk melakukan gerak angular.
Untuk mengakses waktu pada python dapat 4 0.0146
digunakan fungsi import time. Untuk 5 0.01762
menghitung waktu proses dapat dilakukan
dengan cara mengurangi waktu saat program rata-rata waktu tempuh (s) 0.016607

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Tabel 22. Estimasi Waktu Gerak Kanan - Kanan.
Waktu yang didapatkan
Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
(s)
1 0.018526
2 0.011091
1 3
0.014852
4 0.010509
5 0.013795
rata-rata waktu tempuh (s) 0.013755
Tabel 23. Estimasi Waktu Gerak Kanan - Kiri.
Waktu yang didapatkan
Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
(s)
1
0.016997
2 0.020657
1 3 0.017871
4 0.018343
5 0.020293
rata-rata waktu tempuh (s) 0.018832
Tabel 24. Estimasi Waktu Gerak Kiri - Kanan.
Nilai 𝑣𝑥𝑦
Waktu yang didapatkan
Pengujian ke-
(s)
1 melainkan pada sumbu z. Sistem dapat
0.02073
2 0.022043
1 3 0.02018
4
0.01788
5 0.020311
rata-rata waktu tempuh (s) 0.020229
Tabel 25. Estimasi Waktu Gerak Kiri-Kiri.
Waktu yang didapatkan
Nilai 𝑣𝑥𝑦 Pengujian ke-
(s)
1 0.021348
2 0.022179
1 3
0.018635
4 0.019529
5 0.016942
rata-rata waktu tempuh (s) 0.019727
8. KESIMPULAN DAN SARAN
Berdasarkan analisis hasil dari pengujian
yang telah dilakukan, maka dapat ditarik
beberapa kesimpulan bahwa.
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
7451
Sistem navigasi untuk gerak angular pada
quadcopter dapat dibuat dengan memanfaatkan
parameter 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑧 pada quadcopter. Dimana
untuk menghasilkan gerak angular dengan
lintasan satu lingkaran penuh nilai pada
parameter 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑧 dan 𝑣𝑥𝑦 bernilai
maksimum yaitu 1 dengan nilai iterasi (𝑖) yaitu
22. Dalam pengujian ketepatan gerak angular
dengan lintasan ¼ lingkaran pada berbagai arah
dengan kecepatan yang berbeda - beda
didapatkan nilai kecepatan v_xy yaitu 1 untuk
gerak agular maju – kiri, maju – kanan, mundur
– kiri, kanan – kanan dan kiri – kiri. Kecepatan
v_xy sebesar 0,9 untuk gerak angular mundur –
kanan dan kanan - kiri. Dan kecepatan v_xy
sebesar 0,7 untuk gerak angular kiri – kanan.
Estimasi waktu pada saat quadcopter
melakukan gerak angular dengan berbagai arah
pada lintasan ¼ lingkaran memiliki rata – rata
0,018225 detik. Tingkat akurasi jarak (𝑟) yang
ditempuh oleh quadcopter yaitu sebesar
99,99%.
Agar sistem ini dapat memberi hasil yang
lebih baik lagi, terdapat beberapa saran yang
dapat digunakan dalam pengembangan sistem
kedepanya yaitu,
Sistem dapat bergerak secara angular tidak
hanya pada koordinat sumbu x dan y,
menambahkan sebuah sensor atau
memanfaatkan kamera yang terpasang pada
quadcopter agar dapat bergerak secara angular
saat mendeteksi adanya suatu objek yang
berada di depannya. Sehingga sistem dapat
berjalan tanpa memerlukan input dari pengguna
untuk mengatur pergerakan
9. DAFTAR PUSTAKA
Andika, I. G., Yanti, C. P. & Cardewa, M.,
2018. QUADCOPTER OBSTACLE
AVOIDANCE DENGAN SENSOR
INFRAMERAH UNTUK
PEMANTAUAN BENCANA ALAM
MELALUI UDARA. Jurnal Pendidikan
Teknologi dan Kejuruan, Volume Vol.
15, No. 1, p. Hal :71.
Anggarjito, M. J., 2013. Perancangan dan
Implementasi Kontroler PID dengan
Nonlinear Decoupling pada Sistem
Kendali Way-to-Way Point UAV
Quadcopter. JURNAL TEKNIK
POMITS, Volume Vol. 2, No. 2,, pp.
2337-3539.
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7452

Setyawan, G. E., Setiawan, E. & Kurniawan,

W., 2015. SISTEM KENDALI
KETINGGIAN QUADCOPTER
MENGGUNAKAN PID. Jurnal
Teknologi Informasi dan Ilmu
Komputer (JTIIK), Volume Vol. 2, No.
2,, pp. 125-131.

ER, E. R., 2018. Erle Robotic. [Online]

Available at:
http://docs.erlerobotics.com/robot_oper
ating_system/ros [Accessed 18 July
2018].
Monajjemi, M., 2015. ardrone_autonomy
Documentation Release indigo-devel.
s.l.:s.n.

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya