Nama : Muhammad Rizky Nurawan

Angkatan: 2015
NPM: 140310150027

Soal 1. Pelatihan
1. Jelaskan cara kerja dari sensor ultrasonic
Jawab :
- Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :
a. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz,
biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal tersebut di
bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.
b. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang
bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut kemudian akan
dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima Ultrasonik.
c. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan
diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung berdasarkan rumus :
S = 340.t/2
dimana S adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t adalah selisih waktu
antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai diterima kembali oleh bagian penerima
ultrasonik.2. Buat listing program untuk mengoprasikan sensor ultrasonic
Jawab :
float durasi = 0;
int pinEcho = 1;
int pinTrigger = 2;

void setup() {
pinMode(pinEcho, INPUT);
pinMode(pinTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(pinTrigger, LOW);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
digitalWrite(pinTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pinTrigger, LOW);
duration = pulseIn(pinEcho, HIGH);
Serial.print("Jarak: ");
Serial.print(durasi*0.017);
 Serial.println(" cm");
delay(3000);
}

3. Jelaskan fungsi utama pada void setup{} dan void loop{} pada IDE Arduino
Jawab :
Void setup berfungsi untuk proses deklarasi dan inisialisasi awal pada program dan hanya
dieksekusi sekali saja. Void loop berfungsi untuk proses-proses yang akan dilakukan berulang-
ulang.

Soal 2. Proyek
1. Jelaskan cara kerja robot line follower
Jawab :
Sensor mengirimkan data jika photo dioda dalam sensor terkena cahaya, maka photo dioda
akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga
akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. Selanjutnya pada komparator
akan dibandingkan tegangan input (tegangan dari sensor) dengan tegangan referensi
(tegangan dari variabel transistor). Apabila tegangan input lebih besar dari tegangan
referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan maks power supply
(high/1), apabila tegangan input lebih kecil dari tegangan referensi maka tegangan
outputnya akan sama dengan tegangan min power supply (low/0). Setelah itu, data akan
dikirmkan ke driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan motor kanan dan motor
kiri.
2. Jelaskan cara kerja quadcopter (drone)
Jawab :
Quadcopter memiliki dua pasang baling-baling seperti yang terlihat pada gambar dibawah,
dimana pasangan tersebut bergerak berlawanan arah dengan pasangan lainnya. Baling-baling
bagian depan dan belakang quadcopter bergerak berlawanan arah jarum jam, sedangkan
balingbaling bagian kiri dan kanan bergerak searah jarum jam. Konfigurasi arah berlawanan dari
baling-baling ini dapat menggantikan kebutuhan untuk memiliki baling-baling di ekor
sebagaimana yang dimiliki helikopter standar, yang digunakan untuk mengatur arah pergerakan.
Quadcopter memiliki ketentuan tersendiri terhadap variasi kecepatan perputaran setiap baling-
balingnya untuk dapat melakukan pergerakan tertentu. Dalam melakukan terbang melayang di
udara, yang dikenal dengan sebutan hover, quadcopter perlu menggerakkan keempat baling-
balingnya dengan kecepatan yang sama. Setiap pasangan baling-baling memiliki arah gaya dorong
yang memiliki fungsi berbeda, satu pasang sebagai pendorong (pusher) dan satu pasang sebagai
penarik (puller). Dengan adanya pergerakan yang menghasilkan gaya dorong serta gaya tarik yang
melawan gaya gravitasi tersebut, quadcopter dapat terbang melayang di udara dengan stabil.
Gerakan Naik Turun. Untuk bergerak terbang ke atas dan ke bawah, quadcopter perlu menaikkan
atau menurunkan kecepatan putar setiap baling-baling dengan jumlah yang sama. Menaikkan
kecepatan akan mengakibatkan quadcopter terbang ke atas, dan menurunkan kecepatan akan
mengakibatkan quadcopter terbang ke bawah.
- Gerakan Berputar Pada Sumbu Datar (Menggulung).
Untuk melakukan gerakan tersebut, perlu dilakukan perubahan kecepatan perputaran baling-baling
pada salah satu pasangan baling-baling. Untuk berputar pada sumbu x (roll) perubahan kecepatan
dilakukan pada pasangan baling-baling kiri dan kanan, sedangkan untuk berputar pada sumbu y
(pitch) perubahan kecepatan dilakukan pada pasangan baling-baling depan dan belakang.
Perubahannya adalah salah satu anggota pasangan baling-baling dikurangi kecepatannya dan
anggota pasangan baling-baling lainnya dinaikkan dengan selisih kecepatan yang sama, sedangkan
baling-baling lainnya dibiarkan dengan kecepatan tetap. Dengan pengaturan seperti ini, quadcopter
akan bergerak memutar dari arah pasangan baling-baling yang berkecepatan lebih rendah, ke arah
pasangan baling-baling yang berkecepatan lebih tinggi.
- Gerakan Ke Samping Kanan Dan Kiri Pada Sumbu Z (Yaw).
Gerakan ini dilakukan dengan menurunkan kecepatan satu pasang baling-baling, atas-bawah atau
kiri-kanan, dan menaikkan kecepatan satu pasangan baling-baling lainnya. Nantinya, quadcopter
akan bergerak berputar ke arah perputaran pasangan baling-baling yang lebih lambat kecepatannya
dibandingkan pasangan yang lainnya.
Dengan sensor yang dimiliki quadcopter tersebut, maka semua informasi dari setiap sensor
tersebut diolah oleh software dan digunakan sebagai pemandu pergerakan quadcopter.