ABSTRAK PERANCANGAN ALGORITMA SISTEM KENDALI PID PADA QUADROTOR

Oleh

Rama Dani Sarfi Siallagan NIM: 13206080 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah pesawat udara yang tidak memiliki pilot manusia di dalam pesawat. UAV dikendalikan secara otomatis oleh peralatan elektronik di dalam pesawat, atau kendali jarak jauh oleh pilot di tempat lain. UAV sering digunakan dalam misi misi yang terlalu sederhana, atau berbahaya bagi pesawat berawak. UAV dikembangkan untuk berbagai kategori fungsional seperti target dan umpan, pengintaian, pertarungan, logistik, riset dan pengembangan , serta aplikasi komersial. Salah satu jenis UAV yang cukup populer adalah quadrotor. UAV jenis quadrotor menarik untuk dikembangkan karena karena mudah dirakit dan dikendalikan. Terdapat beberapa kelebihan quadrotor dibandingkan helikopter umum. Pertama, quadrotor tidak membutuhkan hubungan mekanis untuk mengatur sudut pitch putaran baling baling rotor. Hal ini menyederhanakan desain dan perawatan kendaraan. Kedua, penggunaan empat propeller memungkinkan setiap propeller berdiameter lebih kecil sehingga energy kinetik yang dihasilkan selama penerbangan menjadi lebih kecil. Hal ini mengurangi kerusakan yang mungkin terjadi jika propeller menabrak apapun. Pada UAV skala kecil, kelebihan ini membuat kendaraan lebih aman untuk interaksi jarak dekat. Beberapa quadrotor skala kecil memiliki rangka yang melindungi setiap propeller, memungkinkan penerbangan dalam wilayah yang lebih menantang, dengan risiko kerusakan lebih kecil baik terhadap kendaraan maupun lingkungannya. Untuk mengimplementasikan stabilitas penerbangan otomatis, quadrotor perlu dilengkapi dengan kombinasi beberapa jenis sensor untuk mengukur beberapa parameter penerbangan yang dibutuhkan seperti kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi pada kendaraan. Quadrotor biasanya menggunakan kombinasi sensor accelerometer dan gyroscope untuk mengetahui orientasi quadrotor, pressure sensor ataupun range finder untuk mengukur ketinggian, dan GPS untuk menentukan lokasi quadorotor terhadap acuan tertentu.

Data sensorik dikomputasi oleh mikrokontroler untuk membaca keadaan pesawat. Hasil komputasi dari data data tersebut menjadi feedback yang digunakan untuk menyesuaikan manuver quadrotor agar tetap stabil selama penerbangan. Terdapat beberapa jenis perhitungan yang digunakan untuk implementasi kendali quadrotor, salah satu yang sering digunakan adalah sistem kendali Proportional Integral Differential (PID). Pengendali PID adalah pengendali yang memanfaatkan umpan balik untuk memperbaiki kinerja dari suatu proses. Pengendali PID menghitung nilai error, yaitu perbedaan antara setpoint (nilai yang diinginkan) dengan output yang terukur oleh sensor. Pengendali PID berusaha untuk meminimalisasi nilai error ini dengan cara mengatur sinyal kendali input yang diberikan ke dalam proses. Nilai yang diberikan untuk masing masing paramteter PID bervariasi tergantung pada output yang diinginkan. Untuk nilai P, biasanya digunakan nilai antara 0% 100%. Nilai I biasanya tidak terlalu besar karena memperlambat respon sistem. Nilai D biasanya disesuaikan dengan tingkat sensitivitas yang diinginkan. Kata kunci: UAV, quadrotor, PID

ii

ABSTRACT ALGORITHM DESIGN OF PID CONTROL SYSTEM FOR QUADROTOR

By

Rama Dani Sarfi Siallagan NIM: 13206080 ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is defined as an aircraft without human pilot onboard.UAV is controlled autonomously by computing device in the vehicle, or remotely by pilot on the ground. UAVs are often preferred for missions that are too "dull, dirty, or dangerous" for manned aircraft. UAVs are developed for different functional categories like target and decoy, reconnaissance, combat, logistic, research and development, and commercial application. Among all types of UAVs, quadrotor is one type which is relatively popular due to their ease of both construction and control. There are several advantages to quadrotor over common helicopters. First, quadrotors do not require mechanical linkages to vary the rotor blade pitch angle as they spin. This simplifies the design and maintenance of the vehicle. Second, the use of four rotors allows each individual rotor to have a smaller diameter than the equivalent helicopter rotor, allowing them to possess less kinetic energy during flight. This reduces the damage caused should the rotors hit anything. For small-scale UAVs, this makes the vehicles safer for close interaction. Some small-scale quadrotors have frames that enclose the rotors, permitting flights through more challenging environments, with lower risk of damaging the vehicle or its surroundings. In order to implement automatic flight stability, quadrotors are equipped by combination of sensors to measure some flights parameters like velocity, orientation, and gravity force on quadrotors.. Quadrotors usually use combination of accelerometer and gyroscope to measure quadrotors orientation, pressure sensor or range finder to measure height, and GPS to determine quadorotors relative location. Sensors data are computed by microcontroller to read vehicles condition. Results of computation process are sent back into the system as feedback to provide stabil flight of quadrotors. There are many computation techniques that can be used to implement quadrotors control, one of the commonly used technique is Proportional Integral Differential (PID) control system.

iii

PID computation is used to improve systems output by comparing desired output with sensor data as reference to correct output error. The values used as PID parameters vary on each system because they are tuned to find the closest characteristic of wanted system response. Keywords : UAV, quadrotor, PID

iv

KATA PENGANTAR Puji syukur penulis kepada Tuhan yang Maha Esa atas segala berkat, kasih dan karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul Perancangan Algoritma Sistem Kendali PID Pada Quadrotor ini. Tugas akhir ini disusun sebagai persyaratan utama meraih gelar sarjana di Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung. Laporan tugas akhir ini berisi pengimplementasian sistem kendali PID, yaitu instrumen yang digunakan untuk menjaga kestabilan quadrotor ketika melakukan penerbangan. Pada tugas akhir ini dikemukakan proses implementasinya dalam bentuk software dengan pengujian terbatas pada hardware. Dalam proses pengerjaan tugas akhir ini, Penulis mendapatkan bantuan dan dukungan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis ingin mengucapkan terima kasih sebesar-besarnya kepada: 1. Bapak Dr. Ir. Hilwadi Hindersah M.Sc sebagai dosen pembimbing, atas bimbingan, saran, serta kritik yang bersifat membangun selama proses pengerjaan tugas akhir. 2. Bapak, Ibu, dan adik penulis atas dukungan, semangat, perhatian, dan doa yang diberikan. Rekan kerja penulis, Niko Robbel, atas kerja sama, diskusi, dan informasi serta pengalaman berharga yang dibagi saat pengerjaan tugas akhir ini. Selvin Daeli atas dukungan dan bantuannya dalam proses pengerjaan tugas akhir ini. Rekan rekan seperjuangan elektro 2006, Aryo Putro, Nicholas Melkisedek Sianipar, Satrya Pradessi Raharja, Ibnu Sina, Panji Lhoro Tegar, Wijen Pontus, dan Dio Adi, atas motivasi, dukungan, serta bantuannya. Suster Suster Cinta Kasih Santo Carolus Borromeus, rekan rekan legioner Bunda Penuh Kasih Sayang, dan pengurus Mudika St Borromeus 2009 2012 atas dukungan dan kebersamaan yang luar biasa selama masa kuliah penulis. Teman teman penghuni Tubagus Ismail Dalam 19 C atas hiburan dan kebersamaan yang telah diberikan.

3. Seluruh pihak yang secara langsung maupun tidak langsung telah ikut memberikan
semangat dan bantuan kepada penulis untuk menyelesaikan Tugas Akhir ini.

Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini bukanlah tanpa kelemahan, untuk itu kritik dan saran sangat diharapkan. Akhir kata, semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi para pembacanya.

Bandung, Juli 2012 Penulis

vi