ISSN 1858-4667 JURNAL LINK VOL. 27/No.

1/Februari 2018

PERENCANAAN JALUR TERBANG TANPA PILOT PADA PROSES

PENGUMPULAN DATA UNTUK PEMETAAN DENGAN
PENERBANGAN TANPA AWAK

Maulana Rizqi

Fakultas Ilmu Komputer Jurusan Sistem Komputer, Universitas Narotama Surabaya

maulana.rizqi@narotama.ac.id

Abstrak

Penerbangan tanpa awak (drone), kamera digital, personal computer yang canggih, dan perangkat lunak
telah memungkinkan untuk melakukan proses geospasial secara professional dengan menangkap foto dari udara
dan menghasilkan sebuah model digital tanpa harus menggunakan pesawat berawak atau memperkerjakan
seorang ahli pemetaan. Dengan tersedianya sensor dan perangkat lunak yang semakin sederhana, serta drone
yang telah dilengkapi kamera memungkinkan untuk mengkombinasikan gadget dan drone yang memudahkan
proses pengambilan data pemetaan secara autopilot. Pada jurnal ini menjelaskan pembuatan perencanaan jalur
terbang pada drone dengan menggunakan gadget sehingga menghasilkan sebuah 2 dimensi peta udara .

Kata Kunci : Drone, Mapping, Autopilot, Flight Plan, Perencanaan penerbangan

1.1 Latar Belakang global reference system hampir di semua lokasi di

Sampai saat ini, Unmanned Aerial Vehicles
(UAV), drone, atau juga sering dikenal sebagai
pesawat taanpa awak, sebagian besar dikembangkan
dan digunakan untuk aplikasi militer. Drone
dikendalikan dari jarak jauh dengan menggunakan
gelombang radio di frekuensi 2.4GHz dan atau
5GHz. Mereka dilengkapi dengan berbagai macam
sensor, misalnya inertial motion units (IMU) dan
giroskop, untuk mengenali kesejajaran dan posisi
dari pesawat,, dan vision system menggunakan
infrared. Dengan ditanamkannya Microcomputer
pada drone menjadikan navigasi autonomous atau
autopilot sehingan penerpangan tanpa banyak
melibatkan pilot (remotely controlled) secara
manual. Dengan murahnya sensor tersebut, maka
penggunaan non-militer dan terutama pada drone
yang lebih kecil memungkinkan untuk
mengkmersialkan pemetaan dengan harga murah
dan terjamin kelayakan mutu dan keamanannya
Global Positioning System (GPS) saat ini yang
sangat akurat dan murah, memungkinkan untuk
mempertahankan posisi terbang drone dengan
dunia secara real-time. Dengan bantuan
GPS/GLONAS memudahkan pengambilan data
pemetaan dengan aman melalui perencanaa jalur
terbang dengan perangkat lunak yang compatible
dengan drone pada gadget yang dipilih.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka dapat
dirumuskan didalam melakukan penelitian ini
nantinya adalah sebagai berikut :
1. Bagaiamana membuat perencanaan jalur
terbang yang aman
2. Bagaiamana mengidentifikasi data untuk
pemetaan setelah perencanaan jalur terbang
selesai.
1.3 Batasan Masalah
Adapun batasan masalah dalam penelitian ini
adalah sebagai berikut:
1. Menggunakan drone komersial DJI Phantom 4
pro

3-1
 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang …..

2. Menggunakan perangkat lunak perencanaan 2.1 Penerbangan Tanpa Awak

jalur terbang GS Pro versi 2017
3. Area pemetaan tidak ada gangguan sinyal dan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau drone
halangan apapun adalah Penerbangan tanpa awak (pesawat terbang)
4. Lokasi pemetaan berada di tengah kota yang yang dikendalikan dari jarak jauh tanpa adanya.
rapi. Pilot tidak di dalam pesawat.
5. Pemetaan di lakukaan pada ketinggian 50 Drone yang bisa digunakan pemetaan
meter. memiliki kriteria sebagai berikut :
6. Pada saat pengambilan data kamera vertical 90o 1. Kamera.
kebawah. Sebagai “mata” untuk membantu navigasi
7. Hasil pengolahan data berbentuk peta 2 pilot saat menerbangkan drone. Dan saat
dimensi. mengambil data yang dibutuhkan
2. Remote Control
1.4 Tujuan Berfungsi membantu pilot mengendalikan
gerak drone selama terbang selain kamera
Tujuan dari penelitian serta implementasi 3. Ground Station
sistem ini nantinya adalah memberikan kemudahan Gadget yang berfungsi untuk melihat
pengguna drone untuk memilih aplikasi secara actual yang ditangkap oleh kamera
perencanaan jalur terbang yang praktis, mudah dan bisa berbentuk pad/ tablet/ ponsel pintar,
aman pada gadget dan mampu menjalankan perangkat lunak
perencanaan jalur terbang.
1.5 Manfaat 4. Autopilot system
Sebuah fitur perangkat lunak membantu
Manfaat dari penelitian ini adalah: untuk merencanakan jalur terbang saat
1. Memanfaatkan Drone DJI Phantom 4 pro pemetaan.
sebagai alat untuk pengambilan data pemetaan 5. Perangkat Lunak Pemetaan
2. Memanfaatkan perangkat lunak GS Pro dalam Berfungsi untuk mengolah hasil pemetaan
merencanakan jalur terbang yang aman yang di dapat dari drone, menjadi hasil
3. Sebagai dasar keputusan pilot sebelum karya 2 dimensi
melakukan pemetaaan. 6. GPS
4. Memberikan laporan data pemetaan yang Sensor GPS berfungsi untuk mengetahui
akurat berbentuk 2 dimensi posisi drone saat terbang baik secara
autopilot maupun manual remotely.
1.6 Metodologi Penelitian
2.2 Rotary Wing dan Fixed Wing
Untuk dapat mengimplementasikan sistem ini
nantinya, maka diperlukan langkah-langkah sebagai Ada 2 konfigurasi pesawat terbang, dari fixed
berikut: wing dan sayap bermotor, yang bisa digunakan
1. Studi Literatur untuk keperluan fotografi udara. Faktor yang harus
Mempelajari buku manual dan media internet dipertimbangkan saat menentukan konfigurasi
tentang perencanaan jalur terbang, dan 2 terbaik adalah:
dimensi untuk membantu menyelesaikan • berat dan volume
sistem. • kecepatan terbang
2. Perancangan • stabilitas penerbangan
Melakukan perancangan aplikasi dan • Jarak penerbangan - jarak yang ditempuh
konfigurasi serta integrasi antara data dengan • lingkungan operasi - lepas landas dan area
sistem. pendaratan
3. Uji Coba • ukuran fisik
Dilakukan uji coba untuk menguji apakah • daya tahan dan perawatan
sistem integrasi ini benar-benar berjalan sesuai • biaya lain
yang diharapkan Ukuran kamera dikombinasikan dengan
4. Evaluasi kebutuhan pemetaan untuk menutupi satu, atau
Dari hasil rangkaian uji coba dan lebih, kilometer persegi ini keuntungan fixed wing.
penggunaannya maka akan dievaluasi untuk Keuntungan dari multi-copter, mampu lepas landas
pengembangan selanjutnya. dan mendarat secara vertikal, dan melayang-layang,
 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang …..

tetapi jangkauannya Gamba IMU :

yang terbatas. r 1. : 2 buah
Fixed
Kerugian dari wing
Gyroscope : 2
pesawat fixed wing 3 buah
adalah 2.3 Drone System 1
membutuhkan ruang Overview c. Baterai :
untuk lepas landas m 5870mAh
dan mendarat, tapi Berikut spesifikasi p
ini bukan masalah drone phantom 4 pro : h d. Gimbal : 3 axis
saat memetakan a. Pesawat Lama terbang (pitch, yaw,
area yang lebih luas, P : 30 menit roll)
di mana umumnya, a e. Remote Control
ruang terbuka n b. S Frekuensi :
tersedia untuk lepas j e 2.4GHz dan
landas dan a n 5.8Ghz
mendarat. Selain itu n s
pesawat fixedwing g o
bisa diluncurkan r
dari ruang kecil, :
jadi bukan masalah S
besar. Sedangkan 3 a
multi-copters lebih 5 t
kompleks dalam 0 e
banyak hal. Sistem m l
propulsi m i
membutuhkan t
setidaknya 4 motor B e
dan peralatan a
elektronik yang h :
terkait. Mereka sulit a
terbang secara n G
manual tanpa : Plastik P
stabilisasi R S
komputer. o Visio
Kegagalan motor t n:
sering kali menjadi o Depa
bencana karena r n,
tidak seperti fixed : 4 buah Bela
wing, drone multi- K kang,
rotor tidak bisa e Baw
meluncur ke saat c ah
pendaratan. e Cam
Sehingga p era :
Kompleksitas a 1”
berarti pemeliharaan t CM
dan biaya yang a OS
lebih tinggi. n 20
Meg
a
Pixel
Infra
red :
0.2 –
7m
(obst
acle)
 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang …..

Area Memb Waypoint

uat
Gamba
r 4.
Pemili
han
New
Missio
n

Ketuk
3DMap Ketuk sekali 2.4.2.1. Konfigurasi
Area yang untuk membuat Dasar Drone
zona
Gam penerbangan Gambar 6.
bar berbentuk Konfigurasi
2. persegi panjang Dasar
DJI pada peta yang
Phan telah disediakan. 2.4.2.2. Camera Model
tom Bentuk persegi
4 panjang ini yang Mengatur
Pro disebut konfigurasi kamera dan
Mult Waypoint Flight. lensa yang digunakan
iroto Pilih salah satu pada drone untuk
r titik untuk medapatakan hasil
memilihnya dan gambar secara optimal
akan berubah saat penerbangan
dari putih autopilot berlangsung.
memudahka menjadi biru.
2.4. Perencanaan n pengguna Tarik dan geser 2.4.2.3. Shooting Angle
Jalur Terbang untuk titik untuk
2.4.1. Konfigurasi membuat mengubah Memilih arah
Jalur jalur bentuk area atau kamera saat terbang
Terbang : perencanaan jalur secara autopilot di
2.4.1.1. Membuat penerbanga sepanjang jalan yang
baru jalur n yang
terbang efisien
setelah
Gam menetapkan penerbangan. telah di rencanakan.
bar area
3. pemetaan
Mem yang akan
buat dilalui
Misi drone Seret ke peta Parallel to Main Path :
Baru dengan untuk Kamera sejajar dengan
parameter menambahkan jalur utama
Ketuk kamera satu poin. Untuk penerbangan.
tombol yang menghapus titik
new untuk dibutuhkan. yang dipilih, 2.4.2.4. Capture Mode
membuat
ketuk gambar
baru 2.4.1.3. Memilih sampah di sudut Hover & Capture at
perencana Metode Point kiri bawah a Point: Perangkat lunak
an jalur
halaman akan menghitung jalur
terbang Gamba
pengaturan penerbangan dan jumlah
r 5.
parameter. waypoint sesuai pilihan
2.4.1.2. 3D Map Awal
metode point. Saat
 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang …..

melakukan misi, Lanjutan mempengaruhi

mungkin besar, yang
pesawat akan banyaknya foto
juga akan membuat
melayang dan 2.4.3.1. Front yang diambil.
misi lebih lama.
menangkap di setiap Overlap Ratio
titik arah. Dalam 2.4.3.2. Side Overlap
2.4.2.5. Flight Course
mode ini, Besaran rasio Ratio
Mode
pemotretan stabil, overlap gambar
namun waktu yang berurutan yang Mengatur
Inside Mode:
dibutuhkan akan difoto sepanjang besaran rasio jalur
Berfungsi untuk
lama. Jumlah titik jalur utama drone dengan
mengoptimalkan
arah yang drone. Secara merapatkan foto
hasil foto dengan
dibutuhkan umum akan yang diambil secara
akurasi besar
terkonfigurasi paralel Secara
disesuaikan jalur
sebesar 90% dan umum akan
penerbangan
dapat diatur dari terkonfigurasi
meskipun ada
10% sampai 99% sebesar 90% dan
lubang didalam
yang akan dapat
waypoint.
diatur dari 10% penerbangan sebesar
2.4.2.6. Speed sampai beberapa meter. Dan
99% yang negatif untuk
Mengatur akan mengurangi area
kecepatan mempengaruhi penerbangan. Besaran
penerbangan banyaknya foto yang secara umum -30m
drone saat fungsi diambil. hingga 0m dalam inside
Hover & Capture mode.
at a Point 2.4.3.3. Course Angle
diaktifkan. 2.4.3.5. Gimbal Pitch
Kecepatan Mengatur besaran Angle
didefinisikan sudut jalur drone.
sebagai 5m/s Arah timur bernilai 0°, Sudut Kamera
secara umum dan dengan nilai positif sesuai dari waypoint
bisa diatur antara adalah berlawanan yang telah dibuat. Sudut
1 sampai 15m/s. arah jarum jam dan pitch dapat berkisar dari
negatif searah jarum -90° sampai 0°, dengan
2.4.2.7. Altitude jam. Rentangnya bisa vertikal ke bawah
disesuaikan dari 0 ° ditunjukkan oleh -90 °
Menyesuaika hingga 360 °. dan ke depan
n ketinggian ditunjukkan dengan 0 °.
penerbangan agar 2.4.3.4. Margin
mendapatkan 2.4.3.6. End-Mission
resolusi foto yang Berfungsi Action
sesuai. Secara mengendalikan luasan
umum akan area penerbangan dari Return To Home
terkonfigurasi di waypoint yang telah di (RTH): Setelah drone
ketinggian 50 rencanakan. Nilai menyelesaikan
meter, dan bisa positif berarti pengambilan data, akan
maksimal sampai melebihkan toleransi secara otomatis kembali
sampai 500 untuk keluar dari ke tempat lepas landas.
meter.

2.4.3. Konfigurasi
Lanjutan
Drone

Gambar 7.
Konfigurasi
 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang …..

Jika ketinggian Melakukan

drone lebih tinggi setting pada
dan rendah dari nilai advanced mode
yang ditentukan saat mencari akurasi
sebelum memulai terbaik pada
pengambilan data, drone. Maka
maka akan
merubah front
menyesuaikan
overlap ratio ke
otomatis ketinggian
yang telah di 70% dan side
tentukan. overlap ratio ke
90% curse angle
3.1 Uji Coba & 0o margin 0.0 m
Pembahasan gimbal pitch 90 o
3.1.1 Implementasi Gambar 8. end mission
Perencanaan action RTH alt
Jalur 90m
Terbang Membuat

Penerapan
Perencanaan
perencanaan jalur
terbang secara
autopilot pada area Jalur Terbang
pemukiman di
Tasikmalaya,
Langkah 1. Langkah 2.
Membuat jalur
terbang pada peta Melakukan
yang telah
disediakan oleh GS
Pro dengan tidak kalibrasi
tersambung ke
drone terlebih
konfigurasi
dahulu. Serta
dasar. Camera
membuat pedoman
Model - Phantom
jalur drone yang
4 Pro, Shooting
sederhana .
Angle – Parallel
to main path,
capture mode –
hover&capture at
Point, Flight
Course Mode –
Inside mode,
Speed 5m/s
altitude 50m
resolution
1.4cm/px
Gambar 9.
Konfiguras
i Dasar

Langkah 3.
 Gambar 10. Konfigurasi Lanjutan
Langkah 4. Menyambungkan ke drone untuk
mengirimkan waypoint, dan drone mengirimkan
kembali data ke ipad tentang kondisi terkini drone
saat akan dimulainya penerbangan pengambilan
data termasuk checklist sensor.
Gambar 11. Menjalankan Perencanaan Autopilot
3.2. Pengolahan Data
Saat drone telah selesai melakukan
pengambilan data foto udara, maka langkah
berikutnya mengolah hasil data foto udara menjadi
peta 2 dimensi
Gambar 12. Hasil akhir pemetaan udara
4.1 Kesimpulan
Dari implementasi ini dapat diberikan beberapa
kesimpulan sebagai berikut:
1. Dengan mengimplementasikan membuat
perencanaan terlebih dahulu akan didapat
sebuah rekomendasi keputusan yang tepat dan
akurat.
2. Dengan adanya perencanaan ini nantinya
tentunya akan sangat membantu pengguna
drone sebagai dasar keputusan sebelum
melakukan pengambilan data foto udara.
3. Sistem ini hanya mendukung tidak adanya
halangan apapun saat pengambilan data
dilakukan
4.2 Saran
Adapun saran yang diberikan dari hasil
penelitian ini adalah:
1. Dapat dikembangkan menjadi sistem yang
terintegrasi untuk di modelkan dalam bentuk
3D
2. Dapat menganalisa faktor – faktor lain yang
mempengaruhi dasar perencanaan jalur
terbang drone
Daftar Pustaka

Sebastian Siebert, Jochen Teizer. 2014. “Mobile 3D

mapping for surveying earthwork projects using
an unamanned aerial vehicle (UAV) System”.
School of Civil and Environmental Engineering,
Georgia Institute of Technology

S. B Mah, C. S. Cryderman. 2015. “Implementation

of an unmanned aerial vehicle system for large
scale mapping”. The International Archives of
the Photogrammetry, Remote Sensing and
Spatial Information Sciences, Volume XL-
1/W4.

Evsüen Yanmaz, Saeed Yahyanejad, Bernhard

Rinner. 2017 “Drone Networks:
Communications, Coordination, and Sensing”.
Alpen-Adria-Universit¨at Klagenfurt, Institute
of Networked and Embedded Systems,
Klagenfurt, Austria.

DJI Global. 2017. “DJI GS Pro User Manual”

https://dl.djicdn.com/downloads/groundstation_
pro/GS_Pro_User_Manual_EN.pdf