PROPOSAL PROYEK AKHIR

Robotani: Rancang Bangun Robot Udara Tilt Rotor Quadplane

Sebagai Sarana Pemetaan Lahan dan Analisa Kesehatan Tanaman

Oleh :
Ade Yogi Mahendra
NRP. 3110191057

Dosen Pembimbing I
Dr. Eng, Indra Adji Sulistijono, S.T., M.Eng.
NIP. 196705271994031018

Dosen Pembimbing II
Nofria Hanafi, S.ST., M.T.
NIP. 198403312015041001

PROGRAM STUDI SARJANA TERAPAN TEKNIK MEKATRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK MEKANIKA DAN ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2022
 LEMBAR PENGESAHAN PROPOSAL PROYEK AKHIR

Rancang Bangun Robot Udara (Tilt Rotor Quadplane) Sebagai Sarana

Pemetaan Lahan dan Analisa Kesehatan Tanaman

Proposal Proyek Akhir ini diajukan untuk dilanjutkan sebagai Proyek Akhir di
Program Studi Sarjana Terapan Teknik Mekatronika
Departemen Teknik Mekanika Dan Energi
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Disetujui dan disahkan pada tanggal … Juli 2022, oleh:

Tim Penguji: Dosen Pembimbing:
1. 1.

Dr.Eng, Indra Adji Sulistijono, S.T., M.Eng

NIP. 196705271994031018
2. 2.

Nofria Hanafi, S.ST., M.T.

NIP. 198403312015041001
3.

Mengetahui,

Ketua Program Studi Sarjana Terapan Teknik Mekatronika

i
Mohamad Nasyir Tamara, S.T., M.T.
NIP. 198508072015041003

ii
 ABSTRAK

Pengawasan kesehatan tanaman di Indonesia umumnya masih menggunakan

sistem konvensional dengan turun ke sawah untuk melihat letak dimana padi
mengalami kesehatan yang buruk kadang saja bisa terlewatkan apabila area
persawahan yang luas. Dibutuhkan teknologi untuk mengatasi hal tersebut dengan
diterapkannya sebuah alat dengan bentuk wahana terbang yaitu Quad Plane
Unmanned Aerial Vehicle merupakan wahana terbang tanpa awak, dengan
pengembangan fitur wahana terbang dari konfigurasi penempatan motor, jumlah
motor, jenis airfoil, jenis wahana, konfigurasi sayap, konfigurasi ekor dan fitur
pemetaan udara.

Quad Plane dirancang dengan konfigurasi 4 motor, 2 motor berada pada depan
sayap dan 2 motor berada pada belakang sayap. Quad Plane mampu terbang dengan
vertical take off sehingga tidak dibutuhkan lahan atau lapangan yang luas untuk
menerbangkan wahana ini. Quad Plane dapat melakukan misi surveillance dengan
mode sayap tetap atau fixed wing menuju area atau lahan yang kemudian diambil
datanya. Selama misi, wahana dilengkapi kamera untuk mengambil data gambar dari
udara atau aerial photography. Control Capture otomatis dilakukan oleh flight
control saat misi berlangsung dan menyimpannya pada sd card hingga wahana
landing. Kontrol kestabilan wahana menggunakan metode liner control yaitu
Proportional-Integral-Derivative (PID) dengan dibantu sensor IMU pada flight
control. Position control pada wahana menggunakan GPS (Global Positioning
System) yang dikirim dari satelit berupa sinyal radio dangan data digital yang
kemudian otomatis diolah oleh flight control dengan data luaran posisi yaitu latitude
dan longitude. Selama melakukan misi keadaan wahana akan dimonitor secara real
time melalui Ground Control Station (GCS). Quad Plane dilengkapi fitur “Flight
Data Recorder” yang membantu dalam menganalisa malfunction system dan track
record ketika wahana terbang.

Dengan adanya Quad Plane UAV ini diharapkan didapatkan parameter-

parameter yang dibutuhkan sebagai penerapan analisa kesehatan tanaman. Sehingga

iii
dengan penerapan teknologi ini dapat memberikan solusi terhadap permasalahan
menurunnya panen dan produksi padi di Indonesia.

Kata kunci : Quad Plane, Unmanned Aerial Vehicle, Flight Control, Aerial
Photography, Surveillance

iv
 ABSTRACT

Plant health surveillance in Indonesia generally still uses the conventional

system by going down to the rice fields to see where the rice is experiencing poor
health, sometimes it can be missed if the rice fields are large. Technology is needed
to overcome this by implementing a tool in the form of a flying vehicle, namely the
Quad Plane Unmanned Aerial Vehicle which is an unmanned flying vehicle, with the
development of the features of the flying vehicle from the configuration of motor
placement, number of motors, type of airfoil, type of vehicle, wing configuration, tail
configuration. and aerial mapping features.

Quad Plane is designed by configuring 4 motors, 2 motors are in front of the

wing and 2 motors are behind the wing. The Quad Plane is capable of flying with a
vertical take off so that it does not require a large area or field to fly this vehicle. The
Quad Plane can carry out surveillance missions in fixed-wing mode towards an area
or land where data is then taken. During the mission, the vehicle is equipped with a
camera to take aerial image data or aerial photos. Control Capture is automatically
carried out by flight control during a mission and saves it on the SD card until the
vehicle lands. The vehicle stability control uses the liner control method, namely the
Proportional-Integral-Derivative (PID) with the help of the IMU sensor on the flight
control. Position control on the vehicle uses GPS (Global Positioning System) which
is sent from satellites in the form of radio signals with digital data which is then
automatically processed by flight control with external position data, namely latitude
and longitude. During the mission, the state of the vehicle will be monitored in real
time through the Ground Control Station (GCS). The Quad Plane is equipped with a
“Flight Data Recorder” feature which helps in analyzing system failures and the
track record of flying vehicles.

With the Quad Plane UAV, it is hoped that the parameters needed for the
application of plant health analysis will be obtained. So that the application of this
technology can provide a solution to the problem of declining rice yields and
production in Indonesia.
Keywords : Quad Plane, Unmanned Aerial Vehicle, Flight Control, Aerial
Photography, Surveillance

v
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL.................................................Error! Bookmark not defined.

LEMBAR PENGESAHAN PROPOSAL PROYEK AKHIR.............................i
ABSTRAK..............................................................................................................ii
ABSTRACT...........................................................................................................iv
DAFTAR ISI..........................................................................................................vi
DAFTAR GAMBAR.............................................................................................ix
DAFTAR TABEL...................................................................................................x
DAFTAR LAMPIRAN.........................................................................................xi
BAB 1 PENDAHULUAN.....................................................................................1
1.1. Latar Belakang...........................................................................................1
1.2. Rumusan Masalah......................................................................................4
1.3. Tujuan........................................................................................................5
1.4. Ruang lingkup dan Batasan Masalah.........................................................5
1.5. Kontribusi Proyek Akhir............................................................................5
1.6. Metodologi penelitian................................................................................6
1.6.1. Identifikasi Masalah..........................................................................6
1.6.2. Studi Literatur...................................................................................7
1.6.3. Desain Wahana.................................................................................7
1.6.4. Perancangan Sistem UAV.................................................................7
1.6.5. Manufacturing Airframe...................................................................8
1.6.6. Assembly Sistem dan Airframe..........................................................9
1.6.7. Pengaturan Parameter......................................................................9
1.6.8. Uji Fungsi..........................................................................................9
1.6.9. Uji Coba Wahana..............................................................................9
1.6.10. Pengambilan Data dan Analisa..................................................9
1.6.11. Pembuatan Laporan Akhir.......................................................10
1.7. Sistematika Penulisan..............................................................................10
BAB 2 STUDI LITERATUR.............................................................................11
2.1. State of the Art..........................................................................................11
2.2. Tilt Rotor..................................................................................................12

vi
 2.3. Kontrol Kemudi Terbang.........................................................................12
2.3.1. Aileron.............................................................................................12
2.3.2. Elevator...........................................................................................13
2.3.3. Rudder.............................................................................................14
2.4. Sistem Propulsi........................................................................................15
2.4.1. Motor BLDC....................................................................................16
2.4.2. Electronic Speed Controller (ESC..................................................18
2.4.3. Propeller.........................................................................................20
2.5. Quad Plane Electrical System..................................................................23
2.6. Quad Plane Parameter Setting................................................................23
2.7. Sistem Holding Position..........................................................................24
2.8. WEB ODM..............................................................................................24
2.9. VARI (Visible Atmospherically Resistant Index)....................................24
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM..................................................................25
3.1. Desain Umum sistem...............................................................................25
3.2. Desain Sistem Mekanik...........................................................................26
3.2.1. Desain Mekanik Mobil Robot..........................................................26
3.2.2. Desain Mekanik Lengan..................................................................27
3.3. Desain sistem elektronik..........................................................................27
3.3.1. Skematik sistem elektronik..............................................................27
3.3.2. Desain sistem power distribution....................................................27
3.4. Desain Kontroler / perencanaan implementasi metode............................27
3.5. Desain GUI..............................................................................................28
3.6. Desain Algoritma Program......................................................................28
3.7. Desain komunikasi...................................................................................28
3.8. Rencana pengujian sistem........................................................................28
3.8.1. Pengujian aktuator..........................................................................28
3.8.2. Pengujian sensor.............................................................................28
3.8.3. Pengujian komunikasi.....................................................................28
3.8.4. Pengujian kontroler / metode..........................................................28
BAB 4 JADWAL DAN PEMBIAYAAN............................................................1
4.1. Jadwal Penelitian........................................................................................1

vii
 4.2. Rancangan Anggaran Biaya.......................................................................1
BAB 5 KESIMPULAN.........................................................................................1
DAFTAR PUSTAKA.............................................................................................2
LAMPIRAN............................................................................................................3

viii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1. Perkembangan Luas Panen Padi di Indonesia (Juta Hektar),2020-2021. 1

Gambar 1.2. Perkembangan Produksi Padi di Indonesia (Juta Ton-GKG),2020-20212
Gambar 1.3. UAV Quad Plane Tilt Rotor.....................................................................3
Gambar 1.4. Flowchart Metodologi Penelitian Proyek Akhir......................................6
Gambar 1.5. The flowchart of the proposed control.....................................................8
Gambar 6 Pelaksanaan konsep tracer study................Error! Bookmark not defined.
Gambar 7 Grafik tabel pengujian sampel...................Error! Bookmark not defined.
Gambar 8 Struktur organisasi pelaksanaan tracer study............Error! Bookmark not
defined.
Gambar 9 Kemampuan bekerja dalam tim.................................................................27

ix
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1. Parameter Perhitungan Gaya Dorong..............................................21

Tabel 2.2. Jenis Rangaka Tilt Rotor..................................................................24
Tabel 3.1 Aspek Persepsi Stakeholder yang diukur..........................................25
Tabel 3.2 Skala Penilaian Responden terhadap Kinerja Alumni......................26
Tabel 4.1 Jadwal kegiatan proyek akhir hingga PA 1.........................................1
Tabel 4.2 Jadwal kegiatan proyek akhir PA 1 hingga PA 2................................1
Tabel 4.3 Rencana pembiayaan Proyek Akhir....................................................1

x
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1. Sensor Arus.........................................................................................3

Lampiran 2. Sensor Tekanan...................................................................................4
Lampiran 3. Program 1............................................................................................5
Lampiran 4. Detail engineering desain mekanik.....................................................6

xi
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Berdasarkan hasil Survei KSA (Kerangka Sampel Area), terjadi pergeseran
puncak panen padi pada 2021 dibandingkan 2020. Puncak panen padi pada 2021
terjadi pada bulan Maret, sementara puncak panen pada 2020 terjadi pada bulan
April.

Gambar 1.1.1.1. Perkembangan Luas Panen Padi di Indonesia (Juta Hektar),

2020-2021
Sumber : Badan Pusat Statistik
https://www.bps.go.id/subject/53/tanaman-pangan.html#subjekViewTab3
(diakses tanggal 2 Juli 2022 jam 20.26 WIB)

Seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.1. realisasi panen padi sepanjang
Januari hingga September 2021 sebesar 8,77 juta hektar, atau mengalami penurunan
sekitar 237,65 ribu hektar (2,64 persen) dibandingkan realisasi panen padi di 2020
yang sebesar 9,01 juta hektar. Sementara itu, potensi panen sepanjang Oktober
hingga Desember 2021 sebesar 1,75 juta hektar. Dengan demikian, total luas panen
padi pada 2021 diperkirakan mencapai 10,52 juta hektar, atau mengalami penurunan
sekitar 141,95 ribu hektar (1,33 persen) dibandingkan luas panen padi di 2020 yang
sebesar 10,66 juta hektar. Luas panen tertinggi pada 2021 terjadi pada Maret, yaitu

1
sebesar 1,79 juta hektar, sementara luas panen terendah terjadi pada bulan Januari,
yaitu sebesar 0,41 juta hektar.
Produksi padi di Indonesia sepanjang Januari hingga September 2021
diperkirakan sekitar 45,61 juta ton GKG (Gabah Kering Giling), atau mengalami
kenaikan sekitar 65,39 ribu ton GKG (0,14 persen) dibandingkan 2020 yang sebesar
45,55 juta ton GKG. Sementara itu, potensi produksi sepanjang Oktober hingga
Desember 2021 sebesar 9,66 juta ton GKG. Dengan demikian, total potensi produksi
padi pada 2021 diperkirakan mencapai 55,27 juta ton GKG, atau mengalami
kenaikan sebanyak 620,42 ribu ton GKG (1,14 persen) dibandingkan 2020 yang
sebesar 54,65 juta ton GKG.

Gambar 1.1.1.2. Perkembangan Produksi Padi di Indonesia (Juta Ton-GKG),

2020-2021
Sumber : Badan Pusat Statistik
https://www.bps.go.id/subject/53/tanaman-pangan.html#subjekViewTab3
(diakses tanggal 2 Juli 2022 jam 20.32 WIB)

Seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.2. produksi padi tertinggi pada 2021
terjadi pada bulan Maret, yaitu sebesar 9,67 juta ton GKG sementara produksi
terendah terjadi pada bulan Januari, yaitu sebesar 2,08 juta ton GKG. Berbeda
dengan produksi pada 2021, produksi tertinggi pada 2020 terjadi pada bulan April.
Dari kedua data pada gambar 1.1. dan 1.2. dapat disimpulkan apabila menurunnya
luas panen padi Indonesia berbanding lurus dengan produksi padi di Indonesia

2
dimana mengalami penurunan pada pada bulan oktober hingga desember. Ada
banyak faktor yang mempengaruhi penurunan hasil panen pada bulan tersebut yaitu
faktor dari alam dan dari manusia. Faktor alam yang mempengaruhi penurunan hasil
panen adalah banjir, angin kencang. Adapun faktor manusia yang mempengaruhi
penurunan hasil panen meliputi: pemberian dosis pupuk, perawatan kurang intensif,
keterbatasan tenaga kerja, upah tenaga kerja, pemberian air pada padi. Sehingga
dibutuhkan suatu teknologi untuk menganalisa kesehatan tanaman hingga dapat
melakukan estimasi hasil panen dengan cara mengambil gambar dari udara atau
aerial photography.
UAV (Unmaned Aerial Vehicle), menjadi fokusan utama peningkatan dalam
pemanfaatan pada sektor pertanian. Pertanian membutuhkan teknologi yang dapat
memantau real-time dan mengirimkan data. Quad Plane salah satu jenis wahana
tanpa awak dengan dimensi minimalis, konsumsi daya yang rendah, pemanfaatan
biaya rendah, risiko yang kecil terhadap kehidupan manusia, dan masa depan yang
menjanjikan untuk aplikasi pertanian. Quad Plane hadir dalam berbagai bentuk dan
ukuran, dan aplikasinya berkembang seiring kemajuan teknologi. Quad Plane adalah
drone yang menggabungkan konfigurasi fixed wing dan rotary wing, menjadikannya
ideal untuk pengawasan misi dan pengambilan gambar tanaman khususnya pada area
pertanian. Quad Plane cocok untuk misi ini karena dapat terbang secara efisien
dalam mode fixed wing, dan menyelesaikan transisi dari rotary wing ke fixed wing
dengan sempurna. Sebuah Quad Plane dapat lepas landas dan mendarat tanpa
landasan pacu dan memiliki daya jelajah yang tinggi, menjadikannya ideal untuk
penggunaan di medan yang ekstreme. Dalam perancangan sebuah wahana Quad
Plane dibutuhkan komponen untuk menunjang kinerja wahana seperti sensor,
aktuator dan juga kontrol.

3
 Gambar 1.1.1.3. UAV Quad Plane Tilt Rotor
Sumber: https://discuss.ardupilot.org/t/finwinghobby-vtbird1-5/43601/29?page=2
(diakses pada tanggal 05 Juli 2022 jam 23.47 WIB)

Quad Plane (penggabungan vertical take-off antara quadrotor dan fixedwing

pada UAV) adalah jenis kendaraan udara tak berawak yang menggabungkan
keunggulan UAV sayap tetap dan UAV multi rotor, seperti ditunjukkan pada
Gambar 1.3. Quad Plane lepas landas dalam mode quadrotor di tanah, setelah
takeoff pada ketinggian tertentu dalam mode quadrotor, baling-baling dipasang
dibagian belakang dan depan badan pesawat sebagai quadrotor sistem. Saat mode
quadrotor dimatikan maka Quad Plane masuk mode fixedwing dan bertindak sebagai
UAV fixedwing. Quad Plane menggunakan motor electrical sebagai penggerak
untuk lepas landas dan mendarat secara vertical sehingga dibutuhkan komponen
penggerak yang terdiri dari: servo, motor BLDC, ESC, dan baterai Li-ion Polymer.
Penggerak utama Quad Plane merupakan motor BLDC telah banyak digunakan
karena keandalannya yang tinggi, umur panjang, perawatan yang minimal,
kemampuan kontrol yang sangat baik, dan rentang kecepatan yang tinggi. Dalam
penerbangan pada UAV, pengaruh induktansi sering diabaikan dalam pemodelan
motor BLDC, yang menyebabkan kesalahan signifikan pada menghitung kinerja
motor BLDC seperti torsi dan arus. Induktansi adalah parameter yang memiliki
pengaruh signifikan pada kinerja motor BLDC, terutama untuk motor BLDC dengan
jumlah pole dan power. Meskipun motor BLDC dapat disimulasikan oleh simulasi
numerik elemen hingga untuk mencapai model presisi tinggi, banyak informasi rinci

4
tentang motor diperlukan, ini akan sangat mengurangi efisiensi simulasi penerbangan
dan desain Quad Plane sehingga diperlukan model motor BLDC yang efisien dan
highfidelity.

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian latar belakang, maka didapatkan permasalahan yang akan
dibahas pada pengajuan proyek akhir ini. Adapun perumusan masalah pada proyek
ini adalah sebagai berikut:
1. Bagaimana merancang dan implementasi Quad Plane sebagai wahana
untuk pengawasan untuk pemeliharaan kesehatan tanaman padi.
2. Bagaimana membuat Quad Plane dapat melakukan mode vertical take off
ke fixed wing dengan ketahanan terhadap angin dengan kecepatan
maksimal 7m/s sehingga dapat mengambil data kesehatan padi dengan
presisi.
3. Bagaimana mengolah data yang sudah diambil dengan melakukan image
stitching dan analisis kesehatan tanaman menggunakan metode VARI
(Visual Atmospheric Resistance Index).

1.3. Tujuan
Tujuan utama dari tugas akhir ini adalah membuat wahana Quad Plane dengan
berbagai konfigurasi rotor, airfoil, tail, sayap, body hingga sistem untuk
menerbangkan wahana ini dan mampu menjalankan misi mengambil gambar pada
area persawahana atau lahan yang terdapat tanaman padi guna membantu petani
untuk memetakan kesehatan dan luas area pada tanaman padi sehingga
meningkatkan produksi padi pada bulan-bulan tertentu pada setiap tahun. Wahana ini
dirancang untuk menyongsong Era Society 5.0 yang memungkinkan kita
menggunakan ilmu pengetahuan yang berbasis modern seperti IoT, AI dan Robot
untuk kebutuhan manusia dengan tujuan agar manusia dapat hidup dengan nyaman
dan lebih efektif.

5
1.4. Ruang lingkup dan Batasan Masalah
Berdasarkan perumusan masalah diatas, dapat ditentukan batasan-batasan
masalah dalam pengajuan pengajuan akhir ini sehingga permasalahan yang dibahas
tidak terlalu meluas. Berikut ruang lingkup batasan masalah dalam proyek ini:
1. Peningkatan hasil panen padi melalui analisa dan penerapan UAV Quad
Plane dengan menggunakan metode VARI (Visual Atmospheric Resistance
Index) menggunakan WEB ODM.
2. Pengujian wahana Quad Plane dari mode Quadrotor terbang secara Vertical
Take Off kemudian beralih mode Fixed Wing terbang secara autonomous
menuju lahan minimal berdimensi 200 meter x 200 meter dengan waktu
tempuh maksimal 15 menit.

1.5. Kontribusi Proyek Akhir

Adapun kontribusi yang akan diberikan dari implementasi proyek akhir ini
adalah sebagai berikut:
1. Dapat menjadi solusi mudah untuk industri Agriculture di Indonesia guna
meningkatkan panen dan produksi padi dengan penerapan wahana UAV
Quad Plane .
2. Dapat menjadi sebuah terobosan baru dalam perkembangan ilmu
pengetahuan terapan terutama teknologi pertanian di Indonesia.

1.6. Metodologi penelitian

Pengerjaan proyek akhir dilakukan secara sistematis, sehingga didapatkan hasil
yang tepat, mampu menyelesaikan permasalahan yang diangkat dan dapat
dipertanggungjawabkan. Berikut merupakan metodologi terkait pengerjaan proyek
akhir yang akan dijelaskan melalui flowchart pada gambar dibawah ini:

6
 Gambar 1.1.6.4. Flowchart Metodologi Penelitian Proyek Akhir

1.6.1. Identifikasi Masalah

Keterbatasan tenaga kerja dan ketelitian dari manusia saat melakukan
pengawasan dan perawatan tanaman padi salah satu penyebab turunnya hasil
produksi dan hasil panen pada bulan tertentu pada setiap tahun sehingga dibutuhkan
suatu sistem untuk meminimalisir terjadinya hal tersebut. Dengan adanya penerapan
UAV Quad Plane dengan tujuan untuk memberikan solusi pada permasalahan
tersebut diharapkan dapat diterapkan tidak hanya sekedar penelitian tetapi juga
mampu diterapkan pada Agriculture Industry

1.6.2. Studi Literatur

Mempelajari teori penunjang yang mendukung dalam pengerjaan proyek
akhir ini, baik dari segi desain wahana, perancangan sistem UAV hingga pengaturan
parameter pada flight control. Serta mencari tahu mengenai hal yang berkaitan
dengan kesehatan tanaman khusunya padi sehingga didapatkan data yang dapat
disinkronisasi dengan data yang telah diolah dengan metode VARI menggunakan
WEB ODM. Studi literatur dapat berasal dari buku, jurnal, artikel, maupun website.

1.6.3. Desain Wahana

Dalam proses pengerjaan desain wahana dibutuhkan software penunjang
yaitu Inventor 2022. Dimensi wahana yang akan diimplementasikan pada proyek

7
akhir ini dengan panjang 1200mm dan lebar 1500mm. Desain badan wahana
menggunakan jenis pylon bertujuan memudahkan penempatan komponen dan
memudahkan akomodasi saat wahana harus dibawa ke lokasi pemetaan atau
pengambilan data. Desain airfoil yang dibutuhkan untuk wahana yaitu berjenis
NACA dengan kode tertentu sehingga menghasilkan lift yang tinggi fungsinya
memberikan kestabilan saat wahana terbang dengan kecepatan rendah. Desain tail
pada wahana menggunakan konfigurasi Y tail bertujuan agar wahana dapat
melakukan manuver dengan tajam sehingga menghasilkan turning radius yang kecil.
Konfigurasi penempatan sayap yaitu high wing bertujuan untuk memudahkan
mencari CoG (Center of Grafity)sekaligus memberikan kestabilan saat terbang
karena sayap sebagai penopang badan wahana.

1.6.4. Perancangan Sistem UAV

Perancangan sistem pada wahana memerlukan komponen berupa propulsion
system, hardware dan software agar wahana dapat terbang dan menjalankan misi
pengambilan gambar pada lahan pertanian. Propulsion system pada wahana
menggunakan 4 motor brushless, 4 ESC, 2 servo sebagai tilting rotor, baterai Lipo
10000mAh 6 cell, dan propeller dengan spesifikasi yang disesuaikan dengan motor
brushless. Hardware sebagai komponen untuk menggerakkan propulsion system dan
mengolah data-data sensor.Hardware yang dibutuhkan pada wahana UAV meliputi :
1 Flight Control, 1 GPS, 1 UBEC(step down), 4 servo sebagai penggerak aileron dan
elevator, 1 telemetry 433Mhz 1000mW, 1 video sender, 1 airspeed sensor, 1
reciever, 1 transmitter dan 1 power module. Software dibutuhkan sebagai penunjang
berjalannya sistem pada wahana berfungsi mengatur parameter-parameter utama
seperti: upload firmware Quad Plane, tipe tilt rotor, Quad Plane auto mission,
mixing VTOL dan fixed wing flight.

8
 Gambar 1.1.6.5. The flowchart of the proposed control

1.6.5. Manufacturing Airframe

Dalam proses manufaktur seluruh wahana Quad Plane dibutuhkan bahan-
bahan sebagai komposisi utama agar wahana rigid, tidak mudah rusak dan
aerodinamis. Bahan yang dibutuhkan dalam proses pengerjaan wahana meliputi :
Styrofoam, resin, fiber, triplek, PLA+, mur, baut, lem G, lem tembak, cat jika
diperlukan. Alat mekanik juga berperan penting dalam proses pengerjaan wahana
seperti: laser cutting, 3D printing, foam wire cutting, gerinda, cutter, amplas, obeng
set, tang kombinasi, tang cucut dan tang potong.

1.6.6. Assembly Sistem dan Airframe

Penempatan elektrik pada wahana perlu diperhatikan seperti penempatan
baterai agar mudah dilepas sebagai failsafe ketika terdapat malfunction pada sistem.
Penempatan ESC harus jauh dari flight control agar tidak menimbulkan gelombang

9
magnetis sehingga mengganggu kinerja sensor IMU pada flight control. GPS
diletakkan dibagian atas wahana agar dapat menerima sinyal satelit sebagai sensor
posisi wahana. Pengkabelan ditata rapi menggunakan kabel spiral dan disesuaikan
antara jalur power dan jalur data. Komponen lain dapat menyesuaikan dengan
dimensi dalam pada wahana.

1.6.7. Pengaturan Parameter

Banyak parameter yang digunakan agar wahana Quad Plane dapat melakukan
misi sesuai dengan perintah sehingga diperlukan trial and error supaya
meminimalisir terjadi kecelakaan atau sistem yang tidak berfungsi saat uji fungsi dan
pengujian di lapangan.

1.6.8. Uji Fungsi

Uji fungsi pertama dilakukan di dalam lab seperti: pengujian sensor air speed,
mode tilting pada rotor, pengujian thrust motor, koneksi GCS dengan wahana
menggunakan telemetry, dan koneksi remote dengan wahana. Uji fungsi yang kedua
yaitu membaca data GPS yang harus dilakukan di luar ruangan.

1.6.9. Uji Coba Wahana

Uji coba wahana dilaksanakan ketika semua parameter sudah terpenuhi dan uji
fungsi sudah memenuhi kriteria untuk terbang. Langkah pertama pengujian wahana
menggunakan mode quadrotor untuk melihat kestabilan wahana saat vertical take
off. Perlu diperhitungkan beberapa parameter sebelum wahana transisi mode fixed
wing seperti ketinggian wahana, sensor air speed dan ketepatan tilting pada rotor.

1.6.10. Pengambilan Data dan Analisa

Pengambilan data dilakukan untuk mengetahui hasil pengujian dari wahana
Quad Plane dan hasil dari pengambilan data yang tersimpad di SD Card. Juga
menganalisa faktor yang berpengaruh pada kinerja wahana.

1.6.11. Pembuatan Laporan Akhir

Pembuatan laporan akhir dilaksanakan dengan mendokumentasikan hasil
proyek akhir dalam bentuk laporan sehingga dapat dijelaskan secara rinci semua
langkah-langkah dan hasil yang diperoleh dari pembuatan proyek akhir ini.

10
1.7. Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan dari proyek akhir ini, adalah sebagai berikut :
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi tentang pendahuluan dari proyek akhir yang telah dibuat, disini
akan dijelaskan mulai dari latar belakang yang mendasari pembuatan dan penelitian
yang dilakukan, perumusan masalah, kontribusi proyek akhir, tujuan dan batasan
masalah serta sistematika pembahasan dari proyek akhir ini.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini membahas mengenai teori-teori yang berkaitan dengan penyelesaian
proyek akhir, yang didapatkan dari berbagai macam buku, jurnal, website, artikel,
serta sumbersumber terkait lainnya yang berhubungan dengan pembuatan proyek
akhir ini.

BAB III PERENCANAAN SISTEM

Bab ini membahas mengenai pembuatan alat serta sistem kendali, cara
mengolah data hingga monitoringnya yang meliputi perancangan mekanik,
perancangan elektronik, penerapan metode VARI menggunakan WEB ODM yang
telah diintegrasikan ke sistem yang telah dibuat, dan selanjutnya pendeskripsian
bagaimana implementasi rancangan yang telah dibuat.

DAFTAR PUSTAKA
Pada daftar pustaka ini berisi sumber referensi yang digunakan sebagai
penunjang dalam proses pembuatan proyek.

11
 BAB 2
STUDI LITERATUR

Pada bab ini berisi tentang literatur mengenai produk yang sudah ada, juga
memuat penelitian yang berkaitan dengan pengerjaan proyek akhir ini. Literatur dan
penelitian tersebut menjadi bahan acuan dalam pembuatan proyek akhir.

2.1. State of the Art

Pesawat tanpa awak VTOL fixed wing yang dibuat yaitu model pesawat fixed
wing Skywalker yang dipasang empat propeller pada kedua belah sayapnya seperti
pada Gambar 2.1. pesawat memiliki 4 buah rotor dan propeller untuk menghasilkan
gaya lift dan satu buah rotor dan propeller untuk pendorong. Flight Controller yang
digunakan yaitu Pixhawk 3DR PX4 dengan ground control station menggunakan
perangkat lunak “Q Ground Control” untuk memantau kondisi terbang dan untuk
mengatur parameter-parameter terbang pesawat (Erwin, 2017).

Gambar 2.1. VTOL Fixed Wing Skywalker

Sumber : Erwin I., Kendali Proses Transisi Hover to Cruise Pada Pesawat Tanpa Awak VTOL
FIXED WING, Yogyakarta, 2017. Hal.17-19.
Pada setiap konfigurasi dan desain wahana mempunyai kelebihan dan
kekurangannya masing-masing tergantung dengan kebutuhan dan penerapan dari
wahana tersebut. Namun dilihat dari segi kestabilan dan penggunaan daya
menggunakan 5 motor lebih menghabiskan daya baterai daripada menggunakan 4
motor. Berat seluruh wahana ketika mode hover dan cruise berpengaruh pada beban

11
yang ditanggung oleh motor. Durasi waktu terbang yang bisa dicapai oleh wahana
dipengaruhi oleh kapasitas baterai.

2.2. Tilt Rotor

2.3. Kontrol Kemudi Terbang
Sistem kontrol kemudi terbang pada pesawat digunakan untuk mengontrol efek
gaya (force) terhadap pesawat terbang, arah (direction) terbang dan sikap (attitude)
pesawat terbang. Primary Flight Control merupakan kendali utama yang
mengendalikan pesawat terbang. Pada dasarnya primary flight control yang dapat
mengubah posisi pesawat atau sering disebut bermanuver. Pergerakan pesawat yang
sangat dinamis ketika berada di udara, maka pesawat memiliki berbagai macam
gerakan dasar untuk mengendalikan pesawat. Gerakan - gerakan tersebut yaitu
pitching (naik - turun), rolling (berguling), dan yawing (berputar).

2.3.1. Aileron
Aileron merupakan flight control yang berada pada sayap pesawat. Aileron
berfungsi untuk melakukan gerakan berguling pada sumbu longitudinal atau disebut
dengan rolling. Untuk melakukan gerakan rolling, aileron kanan dan kiri pesawat
bergerak berlawanan arah. Ketika ingin melakukan gerakan rolling ke kiri, maka
aileron kiri akan naik untuk menurunkan posisi sayap kiri pesawat, dan secara
bersamaan aileron kanan akan turun untuk menaikkan posisi sayap kanan pesawat.
Hal ini terjadi karena ketika aileron naik, gaya angkat pada pesawat akan berkurang
dan ketika aileron turun maka gaya angkat pada pesawat akan bertambah. Sehingga
ketika aileron kiri dan kanan bekerja berlawanan arah maka akan terjadi gerakan
rolling.

12
 Gambar 2.3.6. Kontrol aileron belok kiri
Sumber: https://www.anakteknik.co.id/117297178981629454631/articles/sebelum-jadi-pilot-kenali-
primary-flight-control-pada-pesawat
(diakses pada tanggal 06 Juli 2022 jam 23.58 WIB)

Saat pilot menggerakan stik ke arah kiri maka aileron kanan bergerak turun
dan aileron kiri naik  sehingga pesawat akan menghasilkan belokan ke kiri.

Gambar 2.3.2. Kontrol aileron belok kanan

Sumber: https://www.anakteknik.co.id/117297178981629454631/articles/sebelum-jadi-pilot-kenali-
primary-flight-control-pada-pesawat
(diakses pada tanggal 06 Juli 2022 jam 23.58 WIB)

Begitu sebaliknya saat pilot menggerakan stik ke arah kekanan maka aileron

kanan bergerak naik dan aileron kiri turun kemudian pesawat akan menghasilkan
belokan ke kanan.

2.3.2. Elevator
Elevator terletak pada trailing edge horizontal stabilizer. Ketika elevator
terdefleksi kebawah, bagian ekor akan terangkat, sehingga menghasilkan nose-down
membuat pesawat cenderung bergerak kebawah. Sebaliknya, ketika elevator

13
terdefleksi keatas, ekor akan bergerak kebawah, sehingga menghasilkan nose-up dan
membuat pesawat bergerak keatas. Elevator merupakan pengontrol gerakan pitch.

Gambar 2.3.1. Kontrol pitching naik

Sumber: https://www.tipoflight.my.id/2020/06/pengertian-primary-flight-control.html
(diakses pada tanggal 07 Juli 2022 jam 00.40 WIB)

Pada saat pilot menarik kontrol stik, maka Elevator akan bergerak naik,
kemudian aliran udara akan membuat pesawat mengarah keatas dan naik.

Gambar 2.3.2 Kontrol pitching turun

Sumber: https://www.tipoflight.my.id/2020/06/pengertian-primary-flight-control.html
(diakses pada tanggal 07 Juli 2022 jam 00.47 WIB)

Kemudian saat pilot mendorong kedepan kontrol Yoke, maka Elevator akan
bergerak turun dan aliran udara mengubah pesawat menghadap kebawah sehingga
turun.

2.3.3. Rudder
Rudder terletak pada trailing edge vertical stabilizer, ketika rudder terdefleksi
kekanan, ekor akan tertarik ke kiri, sehingga akan menghasilkan hidung pesawat
bergerak ke kanan dan pesawat akan berbelok ke kanan. Begitu juga sebaliknya

14
untuk defleksi ke kiri. Rudder adalah control surface untuk mengontrol gerakan yaw,
tetapi memiliki efek samping gerakan roll. Kontrol rudder biasanya terhubung
dengan sistem pembelok landing gear, sehingga biasa digunakan untuk kontrol saat
di darat.

Gambar 2.3.1. Yawing ke arah kanan

Sumber: https://www.tipoflight.my.id/2020/06/pengertian-primary-flight-control.html
(diakses pada tanggal 07 Juli 2022 jam 00.53 WIB)

Pada saat pilot memberikan perintah kanan, maka Rudder akan mengarah
kekanan dan pesawat akan membelokkan nose ke kanan.

Gambar 2.3.2. Yawing ke kiri

Sumber: https://www.tipoflight.my.id/2020/06/pengertian-primary-flight-control.html
(diakses pada tanggal 07 Juli 2022 jam 01.08 WIB)

Kemudian saat pilot memberikan perintah kiri, maka Rudder akan bergerak ke
kiri, begitu pula pesawat akan membelokkan nose ke kiri.

2.4. Sistem Propulsi

Sistem propulsi merupakan sistem penggerak setiap pesawat udara, udara
sebagai fluida kerja diakserelasikan oleh sistem, dan reaksi dari akserelasi atau

15
percepatan ini menghasilkan gaya pada sistem yang disebut thrust atau gaya dorong.
Sama halnya dengan pesawat yang sebenarnya, pemilihan sistem propulsi yang tidak
sesuai akan mengakibatkan pesawat tidak bisa terbang dengan sempurna, karena
thrust pesawat tidak bekerja secara maksimal dan memperbesar peluang kecelakaan
pesawat.

2.4.1. Motor BLDC

Disebut motor synchron karena medan magnet yang dihasilkan stator (bagian
yang tidak bergerak) dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor (bagian yang
bergerak) berputar pada frekuensi yang sama. Oleh karena itu, mengingat sifat
fisiknya, model harus mencakup semua submodel yang disebutkan di atas. Tetapi
dalam sistem simulasi quadrotor listrik, tidak perlu terlalu banyak memperhatikan
informasi transien rinci dari motor DC brushless, seperti frekuensi switching dan riak
torsi. Sementara itu, model yang terlalu kompleks memiliki pengaruh negatif
terhadap efisiensi komputasi. Sejak perilaku motor BLDC dapat dianggap sebagai
Motor DC, motor BLDC dapat dimodelkan sebagai DC model motor yang dapat
dinyatakan dengan polinomial matematis. Untuk menghitung torsi dan arus motor
BLDC pada kecepatan tertentu dan throttle lebih banyak dengan tepat, induktansi
harus dipertimbangkan. Induktansi memiliki pengaruh yang jelas pada konstanta
waktu elektromagnetik motor, yaitu didefinisikan sebagai :

L
τ=
R

Dimana τ adalah konstanta waktu elektromagnetik dan R adalah resistansi. Rentang

waktu konduksi satu fase Motor BLDC dapat didefinisikan sebagai:

60 1
T=
Pn 6

Dimana P adalah pasangan kutub, n adalah kecepatan BLDC motor.

Rasio antara T dan s menunjukkan pengaruh induksi dan dapat didefinisikan sebagai:

T
x=
τ

16
 Kontroller pada brushless motor berperan sebagai penunjang utama operasi.
Karena brushless motor membutuhkan suatu trigger pulsa ke bagian
elektromagnetiknya (stator) untuk memberikan pengaturan besar arus yang mengalir,
sehingga putaran motor dapat diatur secara akurat. Motor akan dijalankan pada
kecepatan sinkron, dimana rumusnya dapat dihitung dari persamaan di bawah ini:

120
NS= Xf
P

Dimana :
Ns : Kecepatan sinkron (rpm)
f : frekuensi (Hz)
P : Jumlah kutub rotor (pasang)
Gaya angkat yang diperlukan oleh sebuah Quad Plane untuk terbang (hover).
Gaya sebesar F (lift) pada keempat motor diperlukan untuk pesawat dapat
mengudara, gaya yang dibutuhkan untuk menaikkan tinggi (climb) harus lebih besar
dari massa dikali gravitasi dan gaya yang dibutuhkan untuk membuat Quad Plane
turun (decline) harus lebih kecil dari massa dikali gravitasi. Dimana persamaannya
yang digunakan adalah:

mxg
F=
4

Untuk wahana ketika terbang.

mxg
F>
4

Untuk wahana ketika bergerak naik.

mxg
F<
4

Untuk wahana ketika bergerak turun.

Dimana:
F = lift (kg m/s2)

17
m = massa quadplane (kg)
g = grafitasi bumi (9.8 m/s2)
Durasi waktu terbang yang bisa dicapai oleh Quad Plane dipengaruhi oleh
kapasitas baterai. Dimana dari besarnya kapasitas baterai tersebut bisa diketahui
konsumsi arus tiap motor sehingga bisa dihitung durasi waktu terbang Quad Plane.
Durasi waktu terbang itu bisa dipakai oleh Quad Plane untuk take off, hover dan
landing. Persamaan yang dapat dipakai adalah :

Max Current= Ah x C

Dimana:
Ah = kapasitas nominal dari baterai (Ah)
C = kapasitansi continuous discharge current (C)
Dari perhitungan arus diatas dapat diketahui berapa lama waktu Quad Plane
mengudara.

2.4.2. Electronic Speed Controller (ESC

Electronic Speed Controller (ESC) yaitu rangkaian elektronik yang digunakan
untuk mengatur putaran motor sesuai arus listrik yang dibutuhkan oleh motor. ESC
yang dimaksud disini bekerja dan hanya bisa digunakan untuk motor jenis 3 fasa
connector. Sedangkan untuk motor DC dapat bekerja tanpa menggunakan ESC dan
dapat bekerja dengan ESC 2 fasa (Utomo, 2015:59). ESC bekerja dengan
menterjemahkan sinyal yang diterima receiver dari transmitter. ESC yang digunakan
bertipe brushless seperti contoh Gambar 2.4.1.

Gambar 2.4.7. ESC 70 Ampere EFRISA

18
Lema (2016:9) menganjurkan bahwa untuk mengitung max current (amp) dari motor
dapat dilakukan dengan persamaan:
P P
I= X 10 %
VV
Dimana:
I = Kuat Arus (A)
P = Daya (W)
V = Tegangan (V)
Dari perhitungan di atas dapat ditentukan nilai ESC yang digunakan dengan
menambahkan nilai aman 10-20% dari max current. Menambahkan nilai aman
sebesar 10-20% digunakan untuk keamanan atau Safety karena laju arus yang
mengalir tidak menentu, dan mengantisipasi apabila ada arus besar yang mengalir.
Kerja ESC pada Quad Plane dipengaruhi oleh 2 faktor, yaitu :
1. Kuat arus (Ampere) pada motor untuk mengontrol Speed Ampere ESC
harus lebih besar dari motor/minimal ampere ESC = amper Motor ESC.
Contoh motor menggunakan arus maksimal 30a, esc harus lebih besar atau
minimal 30a. apabila ampere ESC lebih kecil dari amper motor, daya kerja
ESC akan lebih berat untuk menyuplai arus ke motor, mengakibatkan ESC
cepat panas dan terbakar, terlebih motor itu tidak bergerak bebas/dalam
keadaan memutar beban.
2. Berat Quad Plane berpengaruh terhadap arus ESC. Arus ESC diberikan
nilai yg besar, ini sangat berpengaruh saat mengangkat berat Quad Plane.

ESC memberikan catuan pada motor sesuai dengan sinyal Pulse Width
Mudulation (PWM) yang masuk pada input ESC. Selain itu ESC jenis ini juga
memiliki fasilitas Battery Eliminator Circuit (BEC) yang memiliki keluaran
tegangan kecil untuk mencatu flight controller serta sensor yang lain. Berikut ini
merupakan fitur yang dimiliki ESC ini:
1. Brake, berguna untuk menghentikan motor secara spontan.
2. Soft start, berfungsi sebagai pengatur lama waktu menyalakan sistem.
3. Battery type, pemilihan baterai yang digunakan.
4. Microprocessor, berfungsi untuk mengatur fitur agar dapat diprogram.
5. Cut Off, berfungsi sebagai pemotong arus jika baterai akan habis.

19
2.4.3. Propeller
Propeller adalah bagian dari mesin yang berfungsi menjadi alat penggerak
mekanik pada pesawat terbang, kapal laut hovercraft dan jenis lainnya. Baling-
baling mengubah gaya putar menjadi daya dorong untuk menggerakan kapal, massa
udara dengan memutar bilah-bilah pada sumbu poros (Syaifuddin dkk,:2)

Gambar 2.4.1. Gambar Propeller CW dan CCW

Sumber: https://dronerush.com/propellers-drone-need-science-of-flight-10733/
(diakses pada tanggal 07 Juli 2022 jam 23.06 WIB)

Jenis propeller ada dua yaitu fixed pitch propeller (FPP) atau propeller yang
memiliki sudut pitch tertentu dan tidak dapat diubah dan controllable pitch propeller
(CPP) atau propeller yang besar sudut pitch dapat diatur dalam keadaan berputar.
(Utomo, 2015:59). Gambar 2.5. adalah propeller dari drone dan jenis propeller yang
sudut pitch tidak dapat diubah atau tetap. Propeller berperan sebagai sayap yang
berputar dan menghasilkan gaya dengan mengaplikasikan hukum gerak Newton dan
prinsip Bernaoulli. Di dunia aeronoutika yang kita kenal dengan nama rotor wing.
Jumlah propeller bervariasi dari 2, 3, 4, dan seterusnya. Propeller yang digunakan
ada dua jenis yaitu Clock Wise (CW) dan Counter Clock Wise (CCW). Pemilihan
propeller pada drone fleksibel juga pengalaman di lapangan. Pemilihan propeller
yang tepat yaitu mengikuti rekomendasi dari pembuat komponen motor tersebut.
Gaya dorong atau thrust adalah hasil dari perputaran propeller yang mengubah
daya perputaran motor menjadi gaya dorong. Selama pesawat tidak bergerak,
propeller beroperasi dalam kondisi statik. Tidak ada aliran udara masuk menuju
propeller, melainkan propeller yang membuat gerakan arus masuk sendiri. Propeller

20
memiliki Koefisien gaya dorong merupakan perbandingan maksimum gaya dorong
yang dihasilkan oleh mesin pesawat terhadap berat total pesawat. Pada pesawat
berawak dan tak berawak pada umumnya perbandingan gaya dorong terhadap beban
berdasarkan dari aturan pengalaman para desainer pesawat. Referensi ini diperoleh
dari hasil desain pesawat sebelumnya. Kesepakatan tersebut menyatakan bahwa gaya
dorong statik mampu membawa pesawat hingga kondisi jelajah (cruise) dan
menanjak (climb) pada minimal satu banding tiga (1/3) total berat pesawat (Arifin et
al., 2014). Dasar teori yang digunakan adalah hukum Newton 2 dan 3. Hukum
Newton juga menyatakan bahwa gaya sebanding dengan perubahan momentum
persatuan waktu, dimana momentum adalah massa dikali dengan kecepatan (mv).
Dalam beberapa kasus, massa tetap konstan, sehingga diperoleh gaya,

d ( mv ) mdv
F= = =ma
dt dt

Parameter penting yang dapat digunakan sebagai acuan untuk mengetahui

besarnya gaya dorong mesin ditampilkan pada tabel 2.1.
Tabel 2.1. Parameter Perhitungan Gaya Dorong
Parameter Keterangan Satuan
F Gaya dorong N
M_dot Lajuan aliran masa Kg/s
Ve Kecepatan aliran udara m/s
yang keluar melalui
baling-baling (kadang
disebut kecepatan induksi,
kecepatan masuk, atau
kecepatan yang diinduksi
oleh baling-baling)
Vac Kecepatan pesawat m/s
(bukan ground speed)
V pitch Kecepatan pitch propeller m/s
ρ Densitas udara Kg/m³

21
 Persamaan nomor 1 adalah bunyi hukum Newton ke-2 untuk massa yang
konstan, jika kita dapat mengukur percepatan dari setiap molekul udara yang
dihasilkan propeller dan mengetahui berapa massa dari setiap molekul udara yang
dipercepat, maka gaya dorong yang dihasilkan dari setiap molekul udara akan
menjadi massa molekul udara dikali percepatan molekul udara. Total gaya dorong
dari propeller adalah jumlah dari individu gaya dorong setiap molekul. Pendekatan
selanjutnya adalah jika kecepatan konstan dan massa yang berubah. Kecepatan dari
masing-masing molekul yang konstan akan menjadi:

F=d ( mvdt )=( dmdt ) v=mv

Untuk pesawat statik, kecepatan molekul udara yang melewati propeller akan
berpengaruh terhadap gaya dorong jika massa molekul dianggap tetap dan
mempercepat kecepatan. Oleh karena itu, gaya dorong propeller F untuk pesawat
statik adalah:

F=mV e

Sedangkan untuk pesawat yang bergerak kecepatan udara yang dipercepat oleh
propeller berpengaruh terhadap gaya dorong. Sehingga persamaan untuk gaya
dorong yang dinamis diperoleh:

2
πd 2
F=ρ ( V e −V e V ac )
4

Sedangkan hukum Newton ke-3 adalah aksi reaksi. Propeller menghasilkan

gaya dorong dengan cara mempercepat molekul udara. Ve adalah kecepatan udara
keluar melewati propeller, Vac adalah kecepatan pesawat, F adalah gaya dorong, ρ
adalah densitas udara, d adalah diameter propeller. Ve diasumsikan mendekati sama
dengan kecepatan propeller.

1 ft
V Pitch ( mph ) =RPM ¿ x Pitch¿ ( ¿ ) x
1 mile 60 min
12∈¿ x x ¿
5280 ft hr

22
 Dari perumusan teoritik tersebut, diketahui bahwa gaya dorong yang
dihasilkan motor dapat dirumuskan dengan mengetahui berapa RPM, pitch dan
diameter propeller (Gabriel, 2014). Gaya dorong dirumuskan sebagai kuadrat dari
RPM, diameter dan pitch propeller. Selain itu, faktor daya yang dihasilkan motor
juga berpengaruh terhadap gaya dorong yang dihasilkan dimana daya mesin yang
dibutuhkan propeller sebanding dengan gaya dorong dan kecepatan dari propeller.

P=T (V + w)

Dimana T adalah gaya dorong, P adalah daya motor, V merupakan true airspeed, dan
w adalah kecepatan induksi (Danielle, 2017).

2.5. Quad Plane Electrical System

2.6. Quad Plane Parameter Setting

Tilt Rotor diperlakukan oleh ArduPilot sebagai tipe khusus Quad Plane. Dalam
nomenklatur ArduPilot, tilt rotor adalah jenis pesawat VTOL di mana transisi antara
hover dan penerbangan ke depan dilakukan dengan memiringkan satu atau lebih
rotor sehingga memberikan dorongan ke depan, bukan ke atas. Perlu diperhatikan
jenis-jenis tilt rotor yang perlu diketahui dan disesuaikan dengan wahana :
1. Tilt quadplanes dengan dua motor depan miring.
2. Tilt quadplanes dengan keempat motor miring.
3. Tilt quadplanes dengan dua motor depan dimiringkan dan belakang
dimiringkan untuk yaw.
4. Tilt tricopters dengan dua motor depan dimiringkan dan divektorkan yaw.
5. Tilt hexacopters dengan empat motor depan miring.
6. Tilt wings dimana sayap utama miring bersama dengan dua motor.
7. Binary tiltrotor dimana mekanisme kemiringan hanya dapat berada di
salah satu dari dua posisi.
8. Continuous tiltrotor dimana mekanisme kemiringan dapat dikontrol ke
sudut mana pun dalam rentang dari lurus ke atas hingga lurus ke depan.
9. Vectored tiltrotor dimana kemiringan rotor di sebelah kiri dapat dikontrol
secara independen dari kemiringan motor kanan.

23
 Hal pertama yang perlu dilakukan adalah mengaktifkan dukungan QuadPlane
dengan menyetel Q_ENABLE ke 1 dan dukungan Tilt Rotor dengan menyetel
Q_TILT_ENABLE = “1”, lalu pilih kelas bingkai dan jenis bingkai quadplane yang
tepat. Quad Plane frame ada di Q_FRAME_CLASS . Quad Plane frame dipilih
berdasarkan konfigurasi rotor kendaraan saat mengudara. Kelas rangka tilt-rotor
yang dapat dipilih saat ini adalah:
Tabel 2.2. Jenis Rangaka Tilt Rotor
Frame Q_FRAME_CLAS
Class S
Quadcopter 1
Hexacopter 2
Octacopter 3
Octaquad 4
Y6 5
Tricopter 7

2.7. Sistem Holding Position

Sistem holding position adalah sistem kendali GPS dan Accelerometer untuk
mempertahankan posisi koordinat Quad Plane secara autonomus. (Utama, dkk.
2013:38). Untuk mempertahankan posisi wahana pada posisi tertentu menggunakan
sistem holding position dengan memasukan sistem koordinat GPS sehingga saat
wahana terkena angin akan kembali pada koordinat yang ditentukan. Menurut Abidin
dalam Hanafi (2015:145) menyatakan bahwa posisi GPS mengacu pada datum global
yaitu WGS 1984, Sistem koordinat WGS 1984 mengacu dengan sistem koordinat
kartesian dimana: sumbu-x terletak pada bidang meridian nol (Greenwich) dan
sumbu-Y tegak lurus terhadap sumbu-X”.

2.8. WEB ODM

2.9. VARI (Visible Atmospherically Resistant Index)

24
 BAB 3
PERANCANGAN SISTEM

Dalam bab ini berisi tentang perancangan sistem secara keseluruhan baik itu
secara mechanical, hardware maupun software. Dijelaskan pula disini bagaimana
cara mengimplementasikan sistem tersebut dari rancangan yang telah dibuat.
3.1. Desain Umum sistem
Dari hasil analisis kuesioner yang telah diisi oleh responden baik yang
dikirimkan melalui surat maupun secara langsung diisi melalui website Trace Study
Prodi D4 Teknik Mekatronika dan PENS, maka dapat dilakukan analisis terkait
dengan persepsi stakeholder terhadap kinerja alumni. Kinerja alumni yang dievaluasi
meliputi aspek sebagaimana ditampilkan pada Tabel 3.1.

Tabel 3.3 Aspek Persepsi Stakeholder yang diukur

No DESKRIPSI
1 Kesesuaian bidang studi alumni dengan kebutuhan
perusahaan
2 Kemampuan alumni untuk beradaptasi dengan tempat
kerja
3 Kemampuan aluni dalam berpikir kritis
4 Kemampuan alumni dalam memecahkan masalah
5 Kemampuan alumni beradaptasi teknologi baru
6 Kemampuan alumni dalam mempersiapkan laporan dan
penulisan efektif
7 Kemampuan alumni dalam berkomunikasi secara lisan
8 Kefasihan alumni dalam penggunaan bahasa asing
9 Kemampuan alumni dalam bekerja secara mandiri
10 Kemampuan alumni dalam bekerja dalam tim

Responden diminta untuk melakukan penilaian terhadap kinerja alumni

berdasarkan skala Lickert, dengan nilai sebagiamana ditampilkan pada Tabel 3.2.

25
 Tabel 3.4 Skala Penilaian Responden terhadap Kinerja Alumni
Nilai Skala Pengertian
1 Sangat Kurang
2 Kurang
3 Cukup
4 Baik
5 Sangat Baik

3.2. Desain Sistem Mekanik

3.2.1. Desain Mekanik Mobil Robot
Gambar 3.9 menampilkan persepsi stakeholder terkait dengan kemampuan
alumni dalam bekerja dalam suatu tim. Dari Gambar tersebut dapat dilihat bahwa
secara umum stakeholder menilai alumni mempunyai kemampuan dalam bekerja
dalam suatu tim.
Hasil ini cukup menarik jika dibandingkan dengan persepsi stakeholder terkait
dengan kemampuan alumni dalam bekerja mandiri. Stakeholder puas dengan
kemampuan alumni dalam bekerja sama, namun mereka kurang dalam tugas-tugas
yang membutuhkan kerja mandiri. Menjadi pertanyaan adalah apakah kurangnya
kemampuan alumni dalam bekerja mandiri disebabkan oleh terbatasnya kemampuan
yang ada atau disebabkan oleh hal-hal lainnya.

26
 Kerjasama Tim

SB
B
C
K

100%

Gambar 3.2.8 Kemampuan bekerja dalam tim

3.2.2. Desain Mekanik Lengan

Gambar 3.10 menampilkan persepsi stakeholder secara umum terkait dengan
kinerja alumni secara keseluruhan.Dari Gambar tersebut dapat dilihat bahwa secara
umum stakeholder mempunyai persepsi yang baik terhadap alumni dalam aspek-
aspek yang dinilai, kecuali pada aspek kerja mandiri.Dengan demikian, aspek
kemampuan untuk dapat bekerja secara mandiri merupakan aspek yang perlu
mendapatkan perhatian.

3.3. Desain sistem elektronik

3.3.1. Skematik sistem elektronik

3.3.2. Desain sistem power distribution

3.4. Desain Kontroler / perencanaan implementasi metode

27
3.5. Desain GUI

3.6. Desain Algoritma Program

3.7. Desain komunikasi

3.8. Rencana pengujian sistem

3.8.1. Pengujian aktuator

3.8.2. Pengujian sensor

3.8.3. Pengujian komunikasi

3.8.4. Pengujian kontroler / metode

Pengujian 1 (parameter x, y, z)

Pengujian 2 (parameter x, y, z)

Pengujian 3 (parameter x, y, z)

28
 BAB 4
JADWAL DAN PEMBIAYAAN

4.1. Jadwal Penelitian

Tabel 4.5 Jadwal kegiatan proyek akhir hingga PA 1

Pekan ke-
No kegiatan Luaran / Capaian
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Tabel 4.6 Jadwal kegiatan proyek akhir PA 1 hingga PA 2

Pekan ke-
No kegiatan Luaran / Capaian
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

1
2
4.2. Rancangan Anggaran Biaya
Sesuai dengan hasil kesimpulan maka disarankan perlu mengidentifikasi beberapa
kelemahan yang ada pada beberapa lulusan.

Tabel 4.7 Rencana pembiayaan Proyek Akhir

Harga Referensi
No Item Jumlah Total
Satuan Harga

1
 BAB 5
KESIMPULAN

BAB 6

1
 DAFTAR PUSTAKA

Bassil, Youssef. (2012), "Neural Network Model for Path-Planning of Robotic Rover Systems",
International Journal of Science and Technology, E-ISSN: 2224-3577, vol. 2, no. 2, Februari
2012.
Chen, Xin, Li, Yangmin. (2007), "Neural Network Predictive Control for Mobile Robot Using PSO
with Controllable Random Exploration Velocity", International Journal of Intelligent Control
and Systems, vol. 12, no. 3, September 2007, 217-229.
Cheng L., Zhaoying Z., Xu Fu. (2008), "Attitude Determination for MAVs Using a Kalman Filter",
Elsevier.

2
 LAMPIRAN

Lampiran 1. Sensor Arus

Dalam loop AFC sensor arus berfungsi untuk mengukur konsumsi arus pada
saat bekerja di bawah variasi beban terhadap motor. Nilai arus akan sebanding
dengan beban yang ditanggung motor. Arus yang terukur melalui persamaan 3.3
dapat digunakan untuk menghitung torsi terbebani

3
 Lampiran 2. Sensor Tekanan

Pada tahap awal ini AGT diperintah untuk bergerak menuju titik referensi
tanpa diberi gangguan. Perintah diberikan oleh PC berbasis terminal komunikasi
yang berisikan koordinat tujuan. Sudut pengujian yang dibentuk oleh gerakan azimut
adalah 30, 60 dan 90 derajat, sedangkan untuk gerakan elevasi adalah 20, 40, dan 60
derajat. Data pergerakan sistem AGT direkam dan dikirimkan ke komputer melalui
sistem komunikasi serial dengan kecepatan transfer 57.600bps.

4
 Lampiran 3. Program 1

Void loop()
{
Int SensorValueT = analogRead(A0);
Int SensorValueG = analogRead(A1);
ArusT = (514-sensorValueT)*27.03/1023;
ArusG = (514-sensorValueG)*27.03/1023;
}

5
Lampiran 4. Detail engineering desain mekanik