USULAN PENELITIAN
“Graphic User Interface (GUI) Sistem Kendali PID untuk Stabilizer Kamera 3
Axis Quadcopter”
DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ................................................................................................................. ii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL ........................................................................................................ iv
1. PENDAHULUAN ................................................................................................. 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................... 2
1.3 Tujuan ............................................................................................................. 2
2. TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................................ 6
3. METODOLOGI ..................................................................................................... 7
3.1 Metodologi Penelitian .................................................................................... 7
3.2 Metode ............................................................................................................ 8
3.2.1 Studi Literatur ......................................................................................... 8
3.2.2 Analisis dan Rancangan .......................................................................... 8
3.2.3 Rencana Pengujian .................................................................................. 9
3.2.4 Pengambilan Data ................................................................................. 10
3.2.5 Timeline ................................................................................................ 10
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................. 11
ii
DAFTAR GAMBAR
DAFTAR GAMBAR
Gambar 3-1 Diagram Alir Pembuatan Rancang Bangun “Graphic User Interface
(GUI) Sistem Kendali PID untuk Stabilizer Kamera 3 Axis Quadcopter” ................... 7
iii
DAFTAR TABEL
DAFTAR TABEL
Tabel 3-1Timeline ....................................................................................................... 10
iv
BAB I
PENDAHULUAN
1. PENDAHULUAN
1
masing satu servo pada tiap axis. Kamera 3 axis dibuat untuk menyempurnakan gimbal
pada penelitian sebelumnya.
Mikrokontroler akan membaca data dari sensor MPU9150, dimana sensor
tersebut digunakan utnuk mengetahui sudut pada gimbal. Sensor MPU9150 kemudian
akan mengirimkan sinyal perpindahan sudut, selanjutnya untuk mengendalikan gimbal
dibutuhkan kendali yang dapat bekerja dengan baik, dan kendali yang dipilih adalah
kendali PID. Kendali PID akan mengendalikan servo yang terpasang pada penopang
kamera sehingga kamera yang digunakan akan menjadi lebih stabil ketika digunakan
untuk perekaman video.
1.3 Tujuan
2
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
3
sistem. Di sini terjadi suatu pergeseran dari pemodelan sistem yang dikontrol menjadi
pemodelan cara berfikir operator. Kontrol fuzzy akan ditanamkan pada mikrokontroller
ATMega 16 yang diproduksi oleh ATMEL dengan compiler Code Vision AVR.
Pengujian alat mendapatkan hasil Sensor IMU memiliki nilai kesalahan rata-
rata pada sumbu x sebesar 0,638°, pada sumbu y sebesar 0,829°, dan pada sumbu z
sebesar 0,404°. Penggunaan filter moving average dapat meredam derau dari sensor,
dengan demikian hasil pengukuran menjadi lebih stabil. Sistem memiliki recoverytime
pada saat diberikan gangguan 45˚ sebesar 720 milidetik pada sumbu x, 580milidetik
pada sumbu y, dan 440 milidetik pada sumbu z. Terjadi kesalahan rata-rata sistem
sebesar -0,11° pada gerakan pitch, 0,096° pada gerakan roll, -0,246° pada gerakan yaw.
Pengujian motor servo dengan beban kamera menghasilkan nilai periode yang
dihasilkan juga sama, yaitu ±20ms. Dengan berat kamera sebesar 520g Motor Servo
MG996R masih dapat beroperasi dengan baik sesuai dengan batasan yang tercantum
pada data sheet servo di mana dengan Tegangan 4.8V mampu diberikan beban sampai
9.4kgf/cm. Perbandingan nilai set point dengan sudut aktual busur memiliki selisih
yang besar.
Pengujian sensor gyro menghasilakan hasil dari pengujian ternyata tidak sesuai
dengan harapan. Karena pada hasil pengamatan Pembacaan sensor MPU6050
mempunyai perbedaan atau selisih yang cukup banyak dengan pembacaan sudut busur
aktual. Dengan hasil ini didapatkan bahwa nilai pembacaan sensor MPU6050 tidak
terlalu presisi atau stabil. Sehingga perlu adanya penggunaan filter digital.
Pengujian kalmanfilter menghasilkan nilai kalmanroll cenderung lebih kecil
bila dibandingkan dengan nilai roll. Yang mana kalmanroll merupkan nilai sudut roll
yang telah difilter menggunakan Kalman, sedangkan roll merupakan nilai asli yang
didapatkan oleh Sensor Gyroscope, bahwa Kalman Filter melakukan peredaman
dengan mengeluarkan nilai rata-rata menggunakan perhitungan rumus.
Dari penelitian yang dilakukan oleh (Bimarta, Putra, & Dharmawan, 2015) di
Universitas Gadjah Mada, yaitu “Balancing robot Menggunkan Metode Kendali
Proportional Integral Derivatif”. Penerapan konsep inverted pendulum dalam dunia
4
robotika bisa dilihat pada balancing mobilerobot, yaitu mobilerobot dengan dua roda
yang roda tersebut diasumsikan sebagai kereta beroda dan badan robot diasumsikan
sebagai pendulum. Sistem ini tidak stabil karena ketika kereta beroda diberi gangguan
dari luar maka pendulum akan jatuh. Ketika pendulum normal akan seimbang ketika
digantung ke bawah, maka pada inverted pendulum atau balancing robot, untuk
mempertahankan agar pendulum atau badan robot tidak jatuh dibutuhkan suatu kendali
khusus.
Pengujian ini dilakukan dengan mengimplementasikan algoritme
Complementary Filter dengan cara melakukan variasi nilai koefisien filter untuk dilihat
pengaruhnya pada nilai sudut yang dihasilkan dapat disimpulkan bahwa ketika nilai
koefisien filter masih rendah maka luaran filter terdapat lebih banyak noise , tetapi
apabila nilai koefisien filter terlalu tinggi maka luaran filter akan melebihi dari
pembacaan sensor itu sendiri. Hal tersebut terjadi karena semakin besar nilai koefisien
filter maka akan memperlama timeconstant yang mengakibatkan waktu update sinyal
semakin lama. Maka, pada penelitian ini koefisien filter yang digunakan adalah 0.96.
Sehingga berdasarkan persamaan bahwa jumlah koefisien filter harus 1. Sehingga nilai
a=0.96 dikalikan dengan hasil pengukuran sudut oleh gyroscope dan 1-a=0.04
dikalikan dengan hasil pengukuran sudut oleh accelerometer.
Pengukuran sudut pada accelerometer baik pada frekuensi rendah sebab
accelerometer mampu mengukur sudut lebih baik apabila sedang diam sehingga pada
algoritma complementary filter, nilai accelerometer ditapis dengan low pass filter
untuk meloloskan frekuensi rendah. Untuk gyroscope, ketika sedang diam maka nilai
kecepatan sudut adalah nol. Sedangkan ketika gyroscope bergerak maka gyroscope
mampu mengukur kecepatan sudut sehingga gyroscope baik digunakan pada frekuensi
tinggi. Oleh karena itu, pada algortima complementary filter gyroscope ditapis dengan
high pass filter agar dapat meloloskan frekuensi tinggi.
Balancing robot mempunyai 1 sudut dinamis yang harus selalu dikontrol agar
dapat seimbang. Pada sistem ini, robot berotasi terhadap sumbu Y sehingga untuk
accelerometer dibutuhkan 2 axis yaitu X dan Z sedangkan untuk gyroscope dibutuhkan
5
1 axis yaitu sumbu Y. Nilai sudut dari algoritma complemenatry filter dibandingkan
dengan nilai set point, selisih nilai tersebut berupa nilai error yang digunakan pada
algoritma PID. Semakin besar nilai error maka semakin besar pula hasil dari algortima
PID yang menyebabkan semakin besarnya nilai PWM yang dihasilkan. Karena
semakin besar simpangan sudut maka dibutuhkan semakin besar pula nilai PWM untuk
mengembalikan agar pendulum dapat kembali berdiri tegak lurus. Berdasarkan
penelitian yang dilakukan maka dapat diambil kesimpulan bahwa telah berhasil dibuat
balancing robot dengan menggunakan sistem kendali PID untuk sudut pitch dengan
nilai konstanta Kp = 1.5, Ki = 0.75, Kd = 1.875 dan koefisien filter (a) pada algoritma
complementary filter adalah 0.96.
Dari penelitian yang dilakukan oleh (Raranda, 2015) di Universitas Negeri
Surabaya, yaitu “Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot
Berbasis Arduino UNO”. Sistem ini menggunakan input dari sensor IMU (Inertial
Measurement Unit). Output dari sensor tersebut berupa sudut yang dikirim ke Arduino
UNO. Sudut yang didapat dibandingkan dengan nilai setpoint yang nilainya 0 derajat.
Nilai selisih dari setpoint dan sudut keluaran sistem dikontrol menggunakan kendali
PID. Proses kendali ini diprogram pada software Arduino IDE yang hasilnya dikirim
ke motor DC untuk mengatur arah putaran motor DC untuk menyeimbangkan body
robot. Dari hasil pengujian diperoleh nilai parameter kontroler PID yang akan
digunakan dari tunning nilai Kcr dengan metode Ziegler-Nichols adalah Kp = 70, Ki =
466.67 dan Kd = 2.625 dapat mengatasi keseimbangan pada self balancing robot
mendekati nilai setpoint. Dengan nilai timeresponse kurang dari 1,5 detik saat
diberikan gangguan.
2. TINJAUAN PUSTAKA
6
BAB III
METODOLOGI
3. METOLOGI
Menentukan Tema
Studi literatur
Perancangan Perangkat
Keras
Perancangan Program
Pengujian Alat
Pengambilan Data
Penyelesaian
Laporan
7
3.2 Metode
3.2.1 Studi Literatur
Prosedur yang dilakukan dengan cara menghimpun data atau
informasi-informasi yang berkaitan dengan topik tugas akhir. Informasi
tersebut diperoleh dari buku – buku, jurnal – jurnal, artikel di internet, dan
narasumber yang terpercaya dan isinya dapat dipertanggungjawabkan.
Informasi – informasi tersebut merupakan landasan dalam melakukan sebuah
penulisan, dilakukan teori penunjang yang memadai baik mengenai ilmu
dasar, metode penelitian, teknik analisis, maupun teknik penulisan.
8
2. Perancangan Alat
Perancangan alat bertujuan untuk memberikan gambaran tentang alat
yang akan dibuat baik rancangan elektronis maupun antarmukanya.
Rancangan Elektronis
Memberikan gambaran tentang cara pembuatan alat, perancangan
layout skematik dan board di software EAGLE.
Rancangan Antarmuka
Memberikan gambaran pembuatan GUI.
Rancangan Mekanis
Memberikan gambaran mengenai perancangan desain mekanis dengan
menggunakna sofware Corel Draw X7.
9
3.2.4 Pengambilan Data
1. Mengambil data motor
- Maksimal kecepatan motor
- Torsi maksimal motor
- Hubungan PWM dengan kecepatan motor
2. Mengambil data sensor
- Melihat nilai error sensor
3. Menguji input/output GUI
- Memberikan masukan dan perintah ke motor
- Membandingkan data sensor masuk
3.2.5 Timeline
Tabel 3-1Timeline
10
DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR PUSTAKA
Bimarta, R., Putra, A. E., & Dharmawan, A. (2015). Balancing Robot Menggunakan
Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif. IJEIS (Indonesian Journal of
Electronics and Instrumentation Systems), 5(1), 89–98.
https://doi.org/10.22146/ijeis.7157
Lewis, M. (2008). Stabilization , Steering , and Gimbal Technology as it relates to
Cinematography. Proprietary PV Labs, 1–8.
Raranda, P. W. R. (2015). IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO
WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda
Puput Wanarti Rusimamto Abstrak, 89–96.
Tiimus, K., & Tamre, M. (2010). Camera gimbal control system for unmanned
platforms. 7th International DAAAM Baltic Conference, 202–207.
Vamiko, A. D., Triwiyatno, A., & Setyono, B. (n.d.). Sistem Stabilisator Shooting
Point Kamera Pada Gimbal 3 a Xis Dengan Metode Fuzzy.
11