PROPOSAL PROYEK AKHIR – VE190834

KONTROL KECEPATAN MOTOR SERVO UNTUK

GERAKAN VERTIKAL GRIPPER PADA ROBOT
PALLETIZER GANTRY DENGAN METODE PID

BIMA BAGAS ADJI NUGROHO

NRP 10311910000045

Dosen Pembimbing
Enny Indasyah, S.ST., M.T., M.Sc.
NIP 199103302018072001
Ilham Agung Wicaksono, S.Tr.T., M.Tr.T.
NIP 2022199711043
Fabrilian Handoko Asali S.T., B.Eng., M.Sc.

Program Studi Teknologi Rekayasa Otomasi

Departemen Teknik Elektro Otomasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
1
2023
 LEMBAR PENGESAHAN

KONTROL KECEPATAN MOTOR SERVO UNTUK GERAKAN VERTIKAL

GRIPPER PADA ROBOT PALLETIZER GANTRY DENGAN METODE PID

PROPOSAL TUGAS AKHIR

Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat
memperoleh gelar Sarjana Terapan Teknik pada
Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Otomasi
Departemen Teknik Elektro Otomasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Oleh : BIMA BAGAS ADJI NUGROHO

10311910000045

Disetujui oleh Tim Penguji Proposal Tugas Akhir :

1. Enny Indasyah, S.ST., M.T., M.Sc. Pembimbing

2. Ilham Agung Wicaksono, S.Tr.T., M.Tr.T. Ko-pembimbing

3. Fabrilian Handoko Asali S.T., B.Eng., M.Sc. Ko-pembimbing

PURWAKARTA
April, 2023

i
 ABSTRAK

KONTROL KECEPATAN MOTOR SERVO UNTUK GERAKAN VERTIKAL

GRIPPER PADA ROBOT PALLETIZER GANTRY DENGAN METODE PID
Nama Mahasiswa / NRP : Bima Bagas Adji Nugroho / 10311910000045
Departemen : Teknik Elektro Otomasi FV - ITS
Pembimbing I : Enny Indasyah, S.ST., M.T., M.Sc.
Pembimbing II : Ilham Agung Wicaksono, S.Tr.T., M.Tr.T.
Pembimbing III : Fabrilian Handoko Asali S.T., B.Eng., M.Sc.

Abstrak
Kecepatan motor servo pada Gripper Robot Palletizer Gantry buatan PT. Industrial
Robotic Automation saat ini sedang mengalami ketidak stabilan. Kecepatan yang dihasilkan
saat ini masih belum stabil. Hal ini menyebabkan gerakan vertikal pada gripper tidak stabil.
Dan berpengaruh juga pada torsi ketika gripper tersebut membawa beban. Susunan box
menjadi tidak rapih dan berpotensi menabrak box saat proses picking dan placing box di
pallet.
Dengan sistem kontrol kecepatan pada proses picking dan placing menggunakan PID
kontroler akan menghasilkan kecepatan dan gerakan pada gripper yang lebih presisi dan
sesuai dengan nilai yang sudah ditetapkan. Sistem kontrol kecepatan ini bekerja untuk
melakukan kontrol pada motor servo pada gripper sesuai dengan setpoint yang diberikan.
PID diinput ke PLC, yang mana PLC adalah controller yang digunakan pada Robot
Palletizer Gantry sekaligus untuk mengatur kecepatan pada motor servo. Kecepatan motor
akan meningkat ketika proses baru dimulai dan akan akan mempertahankan kecepatannya
ketika gripper telah mencapai setpoint. Kecepatan motor akan menurun ketika gripper sudah
mencapai posisi yang telah ditentukan. Dengan menambahkan kontrol pada motor servo,
kecepatan gripper akan stabil, dan diharapkan positioning gripper dapat terlihat presisi
sesuai dengan posisi yang ditentukan.

Kata kunci: Robot Palletizer, Motor Servo, PID.

ii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ......................................................................................................... i

ABSTRAK .................................................................................................................................. ii
DAFTAR ISI .............................................................................................................................. iii
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................................. v
DAFTAR TABEL ...................................................................................................................... vi
BAB I .......................................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN ...................................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................................... 1
1.3 Batasan Masalah............................................................................................................. 2
1.4 Tujuan ............................................................................................................................ 2
1.5 Target yang Ingin Dicapai .............................................................................................. 2
BAB II ......................................................................................................................................... 3
TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................................................. 3
2.1 Robotic Palletizer ........................................................................................................... 3
2.1.1 Gantry Robotic Palletizer ............................................................................................... 3
2.1.2 Gripper Robot ................................................................................................................. 4
2.1.3 Infeed Conveyor Picking ................................................................................................ 5
2.1.4 Placing Area ................................................................................................................... 5
2.1.5 Reject Box ...................................................................................................................... 6
2.1.6 Buffer Box Conveyor ..................................................................................................... 6
2.1.7 Sorting Box Conveyor .................................................................................................... 6
2.2 Programmable Logic Controller (PLC) .......................................................................... 7
2.3 Motor Servo.................................................................................................................... 7
2.3.1 Encoder........................................................................................................................... 8
2.3.2 Driver Motor .................................................................................................................. 8
2.4 PID Controller ................................................................................................................ 8
2.4.1 Karakteristik PID............................................................................................................ 9
BAB III ..................................................................................................................................... 12
METODOLOGI ........................................................................................................................ 12
3.1 Identifikasi Masalah ..................................................................................................... 12
3.2 Desain Konsep Sistem .................................................................................................. 12
3.3 Implementasi ................................................................................................................ 13
3.4 Pengujian Dan Pengambilan Data ................................................................................ 14

iii
3.5 Penulisan Buku Proyek Akhir ...................................................................................... 15
BAB IV ..................................................................................................................................... 16
JADWAL KEGIATAN DAN RANCANGAN ANGGARAN BIAYA ................................... 16
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................................... 17

iv
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Robot Palletizer Gantry .............................................................................. 3

Gambar 2. 2 Arah gerakan Robot Palletizer Gantry ....................................................... 4
Gambar 2. 3 Gripper Robot ............................................................................................ 4
Gambar 2. 4 Infeed Conveyor Picking ........................................................................... 5
Gambar 2. 5 Placing area ................................................................................................ 5
Gambar 2. 6 Conveyor Buffer Box ................................................................................. 6
Gambar 2. 7 Conveyor Sorting Box ............................................................................... 7
Gambar 2. 8 Prinsip kerja Motor Servo AC ................................................................... 8
Gambar 2. 9 Blok diagram sistem closed loop ............................................................... 8
Gambar 2. 10 Grafik keadaan sistem .............................................................................. 9

Gambar 3. 1 Diagram Blok sistem ................................................................................ 13

Gambar 3. 2 Flowchart ................................................................................................. 13
Gambar 3. 3 Perancangan Sistem ................................................................................. 14

v
 DAFTAR TABEL

Tabel 4. 1 Jadwal kegiatan ............................................................................................ 16

vi
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
PT. Industrial Robotic Automation adalah perusahaan yang bergerak di bidang industri
otomasi dan manufaktur. Banyak mesin yang diproduksi di perusahaan ini, salah satunya
adalah Robot Palletizer Gantry, mulai dari manufaktur awal hingga menjadi sebuah mesin
yang dapat digunakan sebagai alat untuk membantu meningkatkan produksi di perusahaan
customer. Pada dasarnya robot ini dapat membantu meringankan pekerjaan manusia agar
lebih cepat dan lebih presisi. Robot Palletizer sendiri pada umumnya memiliki axis atau arah
gerakan, untuk Robot Palletizer Gantry pada proyek ini memiliki empat axis, diantaranya
adalah axiz sumbu X, axis sumbu Y, axiz sumbu Z dan axis Rotasi. Untuk axiz sumbu X
dan Y merupakan axiz dengan gerakan horizontal, seperti kanan, kiri, depan dan belakang,
untuk axiz sumbu Z merupakan axiz dengan gerakan vertikal seperti atas dan bawah,
sedangkan untuk axis rotasi merupakan axis dengan gerakan memutar. Robot palletizer
memiliki sebuah gripper yang terdiri dari pneumatic clamp dan pneumatic claw, fungsi f
untuk mencapit box, kapasitas box adalah dua box dalam satu kali capit. Pada robot palletizer
ini terdapat dua proses produksi, yaitu picking dan placing. Proses picking adalah proses
mengambil box diatas conveyor, kemudian akan dilanjutkan ke proses placing. Proses
placing adalah proses Menyusun box diatas pallet sesuai pattern yang telah ditentukan.
Namun pada proses picking dan placing ini kecepatan yang dihasilkan masih kurang stabil.
Ketidak stabilan ini yang dapat mempengaruhi performa gripper dalam melakukan
tugasnya untuk mengambil box diatas conveyor serta menyusun box diatas pallet, sehingga
susunan yang dihasilkan kurang rapih. Hal ini akan menyusahkan operator forklift ketika
akan mengeluarkan pallet yang sudah penuh oleh susunan box tersebut untuk dibawa menuju
ke racking, dan berpotensi roboh karena susunannya tidak rapih dan kurang kuat. Hal
tersebut tentu akan merugikan pihak customer karena produk yang akan dikirim menjadi
rusak karena terjatuh. Sehingga perlu diberikan sistem kontrol pada kecepatan gripper untuk
gerakan vertikal.
Dengan sistem kontrol kecepatan pada proses picking dan placing menggunakan PID
kontroler akan menghasilkan kecepatan dan gerakan positioning pada gripper yang lebih
presisi dan sesuai dengan nilai yang sudah ditetapkan. Sistem kontrol kecepatan ini bekerja
untuk melakukan kontrol pada motor servo pada gripper sesuai dengan setpoint yang
diberikan. PID diinput ke PLC, yang mana PLC adalah controller yang digunakan pada
Robot Palletizer Gantry sekaligus untuk mengatur kecepatan pada motor servo. Kecepatan
motor akan meningkat ketika proses baru dimulai dan akan akan mempertahankan
kecepatannya ketika gripper telah mencapai setpoint. Kecepatan motor akan menurun ketika
gripper sudah mencapai posisi yang telah ditentukan.
Dengan menambahkan kontrol pada motor servo, kecepatan gripper akan terlihat lebih
stabil, dan diharapkan positioning gripper dapat terlihat presisi sesuai dengan posisi yang
ditentukan.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah di ulas diatas, terdapat permasalahan saat penelitian
berlangsung diantaranya adalah kecepatan motor untuk penggerak gripper kurang stabil, hal
tersebut diakibatkan oleh gangguan yang terjadi pada gripper. Gangguan tersebut adalah gaya

1
gravitasi karena motor servo memanggul beban berupa gripper axis sumbu Z dan beban dari
box. Gaya gravitasi tersebut adalah penghambat utama dari gerakan gripper, sehingga
menyebabkan gerakan gripper tidak stabil. Untuk mengurangi gangguan dan menjaga agar
gerakan gripper stabil diperlukan sebuah kontrol untuk mengontrol kestabilan gerakan gripper
dengan metode PID.
1.3 Batasan Masalah
Adapun beberapa Batasan masalah yang terkait dengan perancangan proyek akhir ini,
diantaranya :
1. Kecepatan maksimal dari axis sumbu Z Robot Palletizer Gantry adalah 1500
mm/s, dan untuk pengujian system hanya menggunakan kecepatan maksimal
100 mm/s.
2. Gripper hanya mampu mengangkat produk dengan jenis box.
3. Robot hanya mampu menyusun maksimal 7 layer box, dengan 6 box di setiap
layernya.
1.4 Tujuan
Penelitian ini bertujuan untuk memenuhi target proyek Robot Palletizer Gantry di PT.
Industrial Robotic Automation. Dengan kontrol PID, kecepatan dan gerakan motor servo
akan disesuaikan dengan mengurangi gangguan yang muncul. Maka dari itu diharapkan akan
meminimalisir terjadinya error pada sistem.
1.5 Target yang Ingin Dicapai
Target dari penelitian ini adalah menghasilkan sistem Robot Palletizer Gantry yang
berfungsi untuk menyusun box diatas pallet tanpa gangguan dari gaya gravitasi. Dengan
menambahkan kontrol PID untuk mengurangi gangguan dan mengendalikan kecepatan
motor servo agar kecepatannya stabil. Diperlukan juga konstanta proportional, integral, dan
derivative yang ideal untuk meredam overshoot ketika terdapat gangguan dan mempercepat
riestime pada kecepatan motor saat menuju setpoint.

2
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Pada bab 2 membahas mengenai teori penunjang yang digunakan untuk menyelesaikan
proyek akhir yang berjudul “Kontrol Kecepatan Motor Servo Untuk Positioning Gerakan
Vertikal Pada Gripper Robot Palletizer Gantry Dengan Menggunakan Metode PID”.

2.1 Robotic Palletizer

Teknologi robot telah berkembang untuk mendukung kebutuhan industri dan kehidupan
manusia. Tangan merupakan bagian tubuh yang sangat penting pada manusia. Begitu pula
halnya pada sistem root industri, gripper merupakan bagian terpenting dari robot
manipulator. Gripper root merupakan bentuk fisik dari sebuah sistem elektromekankal untuk
mengerjakan physical handling tasksecara otomatis. Gripper robot merupakan elemen
penting pada sistem robot yang dirancang untuk mengambil, mengangkat, dan merakit
beberapa komponen dalam sebuah industri(‘d3bd31f92fec87c98cf861a045068239.pdf’, no
date).
Salah satu tipe dari Robot Palletizer adalah tipe Gantry, tipe ini hanya memiliki 3 axiz
atau 3 arah. Diantaranya adalah axiz sumbu X, axiz sumbu Y, dan axiz sumbu Z, axiz sumbu
X dan Y adalah gerakan horizontal, sedangkan axiz sumbu Z adalah gerakan vertikal.
Keunggulan dari gantry adalah memiliki kemampuan untuk bergerak lengan cepat dan lebih
presisi ketika diberi kontrol. Mesin ini digunakan untuk mengambil dan menyusun produk
dengan jenis box.

Gambar 2. 1 Robot Palletizer Gantry

2.1.1 Gantry Robotic Palletizer

Robot Palletizer Gantry memiliki tiga arah gerakan yaitu gerakan vertikal, gerakan
horizontal, dan grakan memutar atau rotasi. Gerakan horizontal terdiri dari axiz sumbu X
dan Y, gerakan axiz sumbu X adalah gerakan yang mengarah ke samping kanan dan kiri,
gerakan axiz sumbu Y merupakan gerakan yang mengarah ke depan dan belakang. Gerakan

3
horizontal atau axiz sumbu Z merupakan gerakan yang mengarah ke atas dan ke bawah.
Gerakan rotasi adalah gerakan memutar untuk gripper yang terdiri dari pneumatik clamp dan
pneumatik claw yang berfungsi untuk membawa atau memegang box.

Gambar 2. 2 Arah gerakan Robot Palletizer Gantry

2.1.2 Gripper Robot

Gripper adala sebuah bagian mekanik dari Robot Palletizer Gantry yang berada di ujung
bawah bagian axiz Z. Bagian gripper terdiri dari pneumatic clamp yang berfungsi untuk
menjepit box dan pneumatic claw untuk menjadi penahan bagian bawah pada box menuju
ke posisi yang sudah ditentukan. Gripper adalah bagian paling penting dalam sistem
mekanisme robot palletizer.

Gambar 2. 3 Gripper Robot

4
 2.1.3 Infeed Conveyor Picking
Conveyor picking adalah conveyor yang berada di area robot yang berfugsi menjadi
jalur untuk box yang sudah berhasil melalui proses sorting. Sebelum robot dijalankan secara
otomatis, terlebih dahulu dilakukan proses teaching untuk mencari koordinat acuan atau titik
nol pada area picking. Pada conveyor ini ada beberapa bagian yaitu rotator box yang
berfumgsi untuk memutar arah box ketika memasuki area conveyor picking, kemudian
stopper box yang berfungsi ketika area picking sudah terisi oleh dua buah box maka stopper
tersebut akan naik untuk menghambat box berikutnya memasuki area picking dan robot akan
melakukan proses pick and place.

Gambar 2. 4 Infeed Conveyor Picking

2.1.4 Placing Area

Placing area adalah area yang berupa ruang untuk menyediakan pallet kosong yang
digunakan sebagai alas untuk menyusun box. Sebelum robot dijalankan secara otomatis,
terlebih dahulu dilakukan proses teaching untuk mencari koordinat acuan atau titik nol pada
area placing. Pada area placing memiliki sebuah photosensor yang berfungsi untuk
memberikan feedback request empty pallet ketika area placing sedang tidak ada pallet atau
sedang kososng.

Gambar 2. 5 Placing area

5
 2.1.5 Reject Box
Reject box adalah sistem yang berfungsi untuk meloloskan sebuah box yang gagal dalam
proses sorting. Hal tersebut dapat terjadi karena box memiliki kode barcode yang rusak atau
tidak terdaftar pada salah satu line.

2.1.6 Buffer Box Conveyor

Buffer box conveyor adalah sebuah sistem tambahan yang berfungsi untuk menampung
box yang infeed pickingnya sedang terisi penuh, adapun kondisi lain yang mengharuskan
box memasuki buffer conveyor adalah ketika box memiliki kode barcode yang sama namun
memiliki batch yang berbeda, sehingga box tersebut harus menunggu untuk memasuki
conveyor infeed picking sampai kode barcode dan batch nya sama.

Gambar 2. 6 Conveyor Buffer Box

2.1.7 Sorting Box Conveyor

Pada sistem sorting box ini menggunakan sebuah sensor scan barcode untuk memindai
kode barcode pada setiap produk yang lewat. Kemudian hasil pemindaian tersebut akan
disampaikan kepada PLC untuk dilanjutkan pada sistem sorting. Sensor scan barcode adalah
elemen paling penting pada sistem sorting box, karena awalan dari sistem sorting box dan
yang memberi informasi pada PLC adalah sensor scan barcode tersebut. Sehingga sistem
sorting akan berjalan dengan lancar.

6
 Gambar 2. 7 Conveyor Sorting Box

2.2 Programmable Logic Controller (PLC)

Programmable Logic Controller (PLC) merupakan suatu peranti yang dibuat sebagai
pengganti kumpulan relai relai mekanik yang digunakan dalam sistem kendali. PLC banyak
digunakan sebagai alat kendali untuk mesin industri di dunia industri. PLC merupakan
pengontrol logika berbasis mikroprosessor yang memanfaatkan memori yang dapat
diprogramuntuk menyimpan instruksi instruksi dan untuk mengimplementasikan fungsi -
fungsi logika semisal logika kombinasional, sekuensial, pewaktuan, pencacahan, dan
aritmatika guna mengontrol mesin – mesin dan proses – proses(Susanto, 2017). PLC yang
digunakan pada proyek ini adalah PLC OMRON dengan software yang bernama Sysmac.
Bahasa pemrograman yang digunakan pada proyek ini adalah structure text dan ladder
diagram.
2.3 Motor Servo
Motor servo adalah perangkat listrik yang digunakan pada mesin-mesin industri yang
berfungsi untuk mendorong atau memutar objek yang membutuhkan kontrol dengan presisi
tinggi dalam hal posisi sudut, akselerasi, dan kecepatan. Kemampuan kontrol tersebut tidak
dimiliki oleh motor AC. Hal ini dikarenakan motor servo menggunakan sistem closed loop
yaitu berupa encoder untuk umpan balik posisi untuk mengontrol target posisi motor,
keluaran torsi, kecepatan rotasi(Yufrida, Rahayu and Syahbana, 2021).

7
 Gambar 2. 8 Prinsip kerja Motor Servo AC

2.3.1 Encoder
Encoder merupakan sensor yang membaca rotasi putaran motor, dimana encoder
digunakanuntuk mengoreksi posisi motor servo. Pada penelitian ini, encoder tertanam pada
motor servo, sehingga tidak memerlukan encoder eksternal(Kafila, Saputra and Nurhakim,
2019).

2.3.2 Driver Motor

Kontroler dari servo motor atau yang dikenal dengan nama driver servo adalah sistem
untuk mengontrol sebuah servo motor, karena dirancang untuk mengontrol dengan tingkat
presisi yang tinggi pada motor (high precition positioning), seperti kontrol vektor, direct
torque control (DTC), kontrol preditif, dan menawarkan kontrol posisi yang tepat dengan
respon dinamis yang sangat cepat mengikuti perintah dari pengontrol(Yufrida, Rahayu and
Syahbana, 2021).

2.4 PID Controller

Kendali PID (proportional-integral-derivative) digunakan dalam sebuah sistem loop
tertutup yang melibatkan umpan balik dari outpu sistem guna mencapai respon yang
diinginkan. Sistem PID dapat mengendalikan variabel inpu dengan memanipulasi variabel
output sehingga diperoleh variabel input baru agar menghasilkan output system yang sesuai.
Contoh dapat dilihat blok diagram pada gambar dibawah.

Gambar 2. 9 Blok diagram sistem closed loop

Sistem kontrol closed loop dimana kontroler bekerja sebagai penggerak plant ( objek
fisik yang digerakkan dalam sistem ) dan mengontrol sifat plant. Sistem PID sebagai
kontroler akan bekerja untuk menggerakkan plant sebagaimana ia seharusnya menghasilkan
respon yang diinginkan. Yang dikontrol oleh sistem PID adalah variabel output sistem yaitu
Y. Agar diperoleh variabel Y yang sesuai maka sistem PID akan memanipulasi variabel
8
input R. Variabel yang dimanipulasi (R baru) merupakan hasil komputasi dari variabel R,
Y (feedback) dan sinyal error (e). Sinyal error ini dihasilkan oleh output Y yang dibawa
dalam komponen feedback untuk dikirim ke PID kontroler sehingga dapat dijadikan
pengukuran error output. Dari variabel manipulasi inilah, diperoleh output yang sesuai
dengan error yang minimum seperti pada gambar dibawah(Asa and Priyambodo, 2016).

Gambar 2. 10 Grafik keadaan sistem

2.4.1 Karakteristik PID

• Proportional
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). Secara
lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal
masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar
konstanta pengalinya. Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional
(proportional band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif
dicerminkan oleh Pita proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai
faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB)
dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 1 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan
yang merupakan masukan kontroler. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin
tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup
kerja yang dikuatkan akan semakin sempit. Ciri-ciri kontroler proporsional harus
diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen,
pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai

9
keadaan mantabnya.
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi(Arindya,
2015).

• Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaanmantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol.
Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan
keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah
integral. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan
nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran kontroler
integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak- lihat
konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika
sinyal kesalahan berharga nol. ilai laju perubahan keluaran kontroler berubah menjadi dua
kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar.Ketika
digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi darisinyal
keluaran kontroler(Arindya, 2015).

• Derivative
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivative.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan
fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td.
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

10
 1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontrolerini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan
menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit
kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem.
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai
untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaantunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit,
yaitu padaperiode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan
tanpa ada kontroler lain sebuah sistem(Arindya, 2015).

11
 BAB III
METODOLOGI
Dalam pembuatan proyek akhir yang berjudul “Kontrol Kecepatan Motor Servo Untuk
Positioning Gerakan Vertikal Pada Gripper Robot Palletizer Gantry Dengan Menggunakan
Metode PID” terdapat beberapa kegiatan yang harus dilakukan. Kegiatan yang dilakukan
adalah sebagai berikut :
3.1 Identifikasi Masalah
Melakukan studi literatur mengenai kontrol PID dan pengamatan terhadap Robot
Palletizer Gantry yang bertujuan untuk merangkum teori – teori dasar sebagai acuan.
Studi literatur mencakup cara kerja sistem, identifikasi komponen penyusun, dan metode
pengerjaan.

3.2 Desain Konsep Sistem

Setelah setelah mendapatkan referensi dan acuan dari literatur yang telah didalami, tahap
berikutnya adalah desain konsep ssistem. Hal yang dilakukan pada tahap ini adalah
merancang sebuah sistem diagram blok, menganalisa komponen penyusun dan membuat
timeline kegiatan. Sistem yang akan dibuat yaitu sistem untuk mengontrol kecepatan pada
motor servo untuk gripper axiz sumbu Z.
Penelitian ini difokuskan untuk mengontrol kecepatan motor servo pada gripper Robot
Palletizer Gantry pada saat proses picking box diatas konveyor dan proses placing box di
pallet. Motor servo tersebut membutuhkan sebuah kontroler sebagai penggeraknya.
Kontroler tersebut adalah PLC OMRON dengan menggunakan software Sysmac sebagai
media pemrogramannya. PLC akan menghasilkan sinyal perintah yang akan di
konfigurasikan ke Driver Motor Servo untuk menyampaikan siyal perintah kepada Motor
Servo untuk bergerak atau berhenti. Parameter dan konstanta PID akan diinput melalui
software dari driver motor yaitu ASDA-soft, maka gripper pada Robot Palletizer Gantry
mampu bergerak sesuai perintah yang diberikan.
Didalam motor servo terdapat sebuah encoder yang berfungsi untuk mendeteksi
kecepatan dan posisi actual dari motor servo. Kemudian encoder akan mengirimkan
feedback ke driver motor dan PLC. Untuk menampilkan hasil berupa grafik dapat dilihat
menggunakan fitur data trace pada software sysmac dari PLC OMRON.
Gerakan motor servo untuk gripper pada Robot Palletizer Gantry tidak sepenuhnya stabil
karena terdapat gangguan berupa gaya gravitasi dari gripper. Untuk mengatasi gangguan
tersebut, perlu dilakukan kontrol untuk menstabilkan kecepatan pada gripper menggunakan
PID, dengan menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd yang sesuai dengan sistem. Berikut adalah
gabaran dari diagram blok PID :

12
 Gambar 3. 1 Diagram Blok sistem

Dalam sistem ini setpoint berupa kecepatan perpindahan gripper secara vertikal dengan
batas maksimal adalah 1500 mm/s untuk axiz sumbu Z. Encoder yang terdapat didalam
sistem ini digunakan sebagai pengirim sinyal feedback berupa kecepatan motor servo saat
ini, dan juga sebagai pengirim sinyal feedback berupa posisi actual motor servo, feedback
berpengaruh terhadap aksi controller. Dengan setpoint yang diinput dan feedback yang ada,
maka kecepatan dapat dikontrol sesuai dengan yang diinginkan.
Pengaruh pada kontroler P yaitu respon sistem lebih cepat, namun jika pengaturan nilai
P terlalu tinggi dapat menyebabkan getaran yang menghasilkan suara bising. Pengaruh pada
kontroler I yaitu meningkatnya respon dan mengurangi offset dari kontrol kecepatan.
Pengaruh pada kontroler D yaitu mengurangi osilasi sistem.
3.3 Implementasi
Tahap selanjutnya meliputi proses rancang bangun sisten, pengkabelan elektrik seperti
sensor dan pneumatik, pemrograman PLC sebagai kontroler Robot Palletizer Gantry, desain
HMI untuk pengoperasian Robot Palletizer Gantry dan tuning PID. Penggunaan PID adalah
untuk gerakan vertikal gripper saat proses picking dan placing. Untuk proses kerja sistem
Robot Palletizer Gantry dapat digambarkan melalui flowchart pada gambar berikut :

Gambar 3. 2 Flowchart

13
 Gambar 3. 3 Perancangan Sistem

Proses kerja pada sistem Robot Palletizer Gantry dimulai dari sensor scan barcode yang
akan memindai kode barcode dari setiap jenis produk, kemudian data yang sudah dipindai
akan dikirimkan oleh sensor scan barcode menuju PLC. Apabila hasil dari pemindaian
tersebut terbaca dengan baik atau good read, maka produk tersebut akan disortir menuju
infeed conveyor picking untuk dilanjutkan ke proses pick and place, jika infeed conveyor
picking penuh atau hasil pemindaian tersebut menunjukkan kode barcode yang sama pada
suatu line namun batch pada produk tersebut berbeda, maka produk tersebut akan dialihkan
menuju conveyor buffer, . Sedangkan apabila hasil yang dipindai terbaca dengan baik namun
tidak terdaftar ke dalam database line sorting atau tidak terbaca dengan baik atau bad read
maka produk tersebut akan di reject oleh sistem sorting.
3.4 Pengujian Dan Pengambilan Data
Pengujian akhir yang dilakukan saat proyek ini adalah :
1. Safety system Robotic Gantry Palletizer dan lingkungan sekitar
Uji keamanan mesin dilakukan untuk melihat apakah robot dapat bergerak
tanpa adanya error. Error yang bisa terjadi antara lain gripper robot menabrak
frame, kemudian robot bergerak tidak sesuai pada posisi yang seharusnya sehingga
menabrak conveyor atau produk. Hal tersebut dapat menyebabkan kerusakan pada
part mekanik atau elektrik, sehingga perlu dilakukan pengecekan ulang hingga
penggantian part.
Untuk keamanan lingkungan sekitar adalah memberikan arahan berupa
training operator agar memahami aturan safety saat mengoperasikan robot. Untuk
memasuki area robot dianjurkan untuk para operator menggunakan tombol pause
atau stop agar dalam keadaan aman saat memasuki area robot. Sistem safety juga
dilengkapi sensor safety barrier agar ketika operator lupa menekan tombol pause
atau stop masih ada sistem keamanan kedua.
2. Fungsi Robot
Pengujian fungsi robot dilakukan untuk memastikan robot tersebut dari segi
mekanik dan elektrik agar bekerja dengan baik sesuai dengan apa yang
direncanakan. Begitu pun dengan pemrograman pada PLC dipastikan bekerja
sesuai dengan apa yang direncanakan. Pengujian fungsi robot ini dilakukan dengan

14
 mencoba menjalankan robot untuk melakukan proses pick and place dengan
susunan 7 layer yang berisi 42 box.
3. Performa Robot
Performa sistem pada sebuah mesin dalam melakukan tugasnya adalah hal
yang penting untuk diperhatikan. Dengan melakukan pengawasan ketika
melakukan percobaan maupun ketika menjalankan sistem, kita dapat mengetahui
apakah performa dari mesin tersebut sudah bagus atau masih perlu pembenahan.
Pengawasan performa robot tersebut perlu dilakukan hingga pada detail terkecil
sekalipun, karena akan berpengaruh pada performa robot.
4. Pengambilan Data
Pengambilan data bertujuan sebagai bahan untuk menganalisa proses kinerja
sistem pada robot. Analisa perlu dilakukan untuk mengetahui penyebab error pada
suatu mesin, sehingga bisa mengetahui bagaimana untuk menangani error terebut.
Sehingga robot dapat dipastikan bisa beroperasi dengan sempurna sesuai dengan
proses kinerja yang telah direncanakan.

3.5 Penulisan Buku Proyek Akhir

Penulisan buku proyek akhir ini dilaksanakan setelah pengujian berhasil dan berhasil
menganalisa data yang diambil.

15
 BAB IV
JADWAL KEGIATAN DAN RANCANGAN ANGGARAN BIAYA
Proses pengerjaan proyek Robotic Palletizer Gantry berdasarkan timeline pada PT.
Industrial Robotic Automation mengingat proyek ini merupakan salah satu proyek yang
sedang berjalan untuk memenuhi kebutuhan customer. Pengerjaan dilakukan sesuai target
yang telah dirancanakan oleh perusahaan sehingga tidak ada keterlambatan dalam
pengerjaannya. Rincian timeline dapat dilihat pada tabel dibawah :
Tabel 4. 1 Jadwal kegiatan

Untuk Rancangan Anggaran Biaya dari proyek Robotic Palletizer Gantry merupakan
rahasia perusahaan, sehingga tidak diperbolehkan untuk dipublikasikan.

16
 DAFTAR PUSTAKA

Arindya, R. (2015) ‘PENALAAN KENDALI PID UNTUK PENGENDALI

PROSES’.

Asa, P.S.G. and Priyambodo, S. (2016) ‘SISTEM PEMBELAJARAN

KONTROL PID (PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF) PADA
PENGATUR KECEPATAN MOTOR DC’, 3(1).

‘d3bd31f92fec87c98cf861a045068239.pdf’ (no date).

Kafila, R.I., Saputra, H.M. and Nurhakim, A. (2019) ‘Sistem Auto Homing
pada Motor Servo Berbasis Programmable Logic Controller (PLC)’.

Susanto, A. (2017) ‘MODUL PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

(PLC) BERBASIS ARDUINO SEVERINO’, Jurnal Edukasi Elektro, 1(2).
Available at: https://doi.org/10.21831/jee.v1i2.17413.

Yufrida, A.A., Rahayu, L.P. and Syahbana, D.F. (2021) ‘Implementasi Kontrol
Torsi Motor Servo Menggunakan Metode PI pada Sistem Automatic Pallet
Dispenser’, Jurnal Teknik ITS, 10(2), pp. B244–B250. Available at:
https://doi.org/10.12962/j23373539.v10i2.72970.

17