1.

PENDAHULUAN
DI ISI YA :D
MANFAATNYA TERHADAP TAMBANG JUGA
JUDUL: PEMANFAATAN LIDAR DENGAN UAV HEXACOPTER DALAM
PENGUKURAN VOLUME STOCK PILE BATUBARA

2. DASAR TEORI
2.1 Prinsip Kerja LIDAR
Lidar kependekan dari : Light Detection And Ranging, yang diartikan (secara
terjemahan bebas) adalah pengenalan obyek dari udara menggunakan sinar (laser) dan
pengukuran jarak dari sensor terhadap obyek yang akan dikenali. Sinar Laser adalah
sinar yang mempunyai gelombang tidak tampak Infrared yang mempunyai panjang
gelombang sekitar 1000 nanometer, karena spesifikasinya tersebut, maka laser bisa
menembus celah dedaunan untuk mencapai permukaan tanah dan dipantulkan kembali
untuk ditangkap oleh sensor laser untuk dicatat beda waktu yang digunakan mulai
keluar dari sensor sampai kembali ditangkap sensor. Sehingga jarak yang didapat atau
disebut dengan Range merupakan separoh waktu pergi-pulang dikalikan dengan
kecepatan rambat gelombang Laser yang digunakan.
Apabila posisi kordinat dan elevasi dari sensor Laser diketahui (dengan
technologi GPS/INS), maka setiap obyek yang memantulkan sinar laser tersebut bisa
diketahui posisinya dan elevasinya terhadap bidang Referensi yang digunakan. Sehingga
setiap posisi koordinat dan elevasi tersebut bisa digunakan untuk pemetaan, khususnya
pemetaan topografi yaitu memanfaatkan elevasi permukaan tanah yang memantulkan
sinar laser sewaktu dilakukan scanning.
Selanjutnya elevasi setiap titik dipermukaan tanah dapat digunakan untuk
menyusun Model Permukaan Digital/MPD yang bermanfaat untuk modelling
permukaan wilayah maupun pembuatan garis kontur untuk pemetaan. Untuk
menyajikan gambaran dari detail planimetris permukaan tanah seperti Jalan, Bangunan,
Sungai, jalur Transmisi, tutupan lahan seperti jenis vegetasi, wilayah pertanian,
perkebunan, budidaya, tambang, wilayah tubuh air dan lain sebagainya, dilakukan
dengan cara menggambar diatas Foto udara digital sebagai kelengkapan system Lidar.
2.1.1 Monitoring dan Supporting Teknis
Secara teoritis LIDAR terdiri dari tiga komponen yaitu :

Global Positioning System (GPS)

Dalam system LIDAR, GPS dipakai sebagai system penentuan posisi
wahana terbang secara 3D (X, Y, Z atau L, B, h) terhadap system referensi
tertentu. ketika melakukan survey LIDAR. Penentuan posisi dilakukan secara

differensial

sehingga

bisa

mengamati

posisi

objek

yang

diam

atau

bergerak.Karena pengukuran posisinya dilakukan secara real time maka metode

penentuan GPS itu dinamakan Real Time Kinematics Differential GPS (RTKDGPS).

Inertial Navigation System (INS)

INS adalah suatu system navigasi yang mampu mendeteksi perubahan
geografis, perubahan kecepatan, serta perubahan orientasi dari suatu benda.
Sistem ini mampu mengukur besar perubahan sudut orientasi wahana terbang
terhadap arah utara, besar pergerakan sudut rotasi wahana terbang terhadap
sumbu-sumbu horisontalnya, percepatan wahana terbang, hingga temperature dan
tekanan udara di sekitar wahana terbang. Dari hasil pengukuran yang dapat
dilakukan oleh INS, dapat dihasilkan informasi berupa orientasi tiga dimensi serta
posisi wahana terbang.

Sensor Laser
Sensor LIDAR berfungsi untuk memancarkan sinar laser ke objek dan
merekam kembali gelombang pantulannya setelah mengenai objek. Pada
umumnya gelombang yang dipancarkan oleh sensor terdiri atas dua bagian, yaitu
gelombang hijau dan gelombang infra merah. Gelombang hijau berfungsi sebagai
gelombang penetrasi jika suatu sinar laser mengenai daerah perairan. Sinar hijau
berfungsi untuk mengukur data kedalaman, sedangkan sinar infra merah berfungsi
untuk mengukur data topografi daratan atau permukaan bumi. Kekuatan sensor
LIDAR sangat erat kaitannya dengan:
o Kekuatan sinar laser yang dihasilkan
o Cakupan dari pancaran sinar gelombang laser
o Jumlah sinar laser yang dihasilkan tiap detik
Sensor LIDAR memiliki kemampuan dalam pengukuran multiple return. Multiple

return digunakan untuk menentukan bentuk dari objek atau vegetasi yang menutupi
permukaan tanah. Gelombang yang dipancarkan dan dipantulkan tidak hanya mengenai
permukaan tanah, tetapi juga mengenai objek-objek yang ada di atas permukaan tanah.
Masing-masing pantulan yang dihasilkan diukur intensitasnya, sehingga diperoleh
gambaran atau bentuk dari objek yang menutupi permukaan tanah tersebut.

2.1.2

Pengukuran LIDAR
Prinsip kerja LIDAR secara umum adalah sensor memancarkan sinar laser pada

target kemudian sinar tersebut dipantulkan kembali ke sensor. Berkas sinar yang
ditangkap kemudian dianalisis oleh peralatan detector.
Perubahan komposisi cahaya yang diterima dari sebuah target ditetapkan sebagai
sebuah karakter objek. Waktu perjalanan sinar saat dipancarkan dan diterima kembali
diperlukan sebagai variable penentu perhitungan jarak dari benda ke sensor.
Pada wahana yang dipilih (Pesawat terbang) dipasang Laser Scanner, GPS, dan
INS. Berdasarkan skala produk yang diinginkan dan luas cakupan, maka dapat
ditentukan jalur terbang. Pada jalur terbang yang telah ditentukan tersebut pesawat
melakukan pemotretan/ penyiaman (scanning). Nah, pada saat laser scanner melakukan
penyiaman sepanjang jalur terbang, pada setiap interval waktu tertentu direkam
posisinya (menggunakan GPS) dan orientasinya (menggunakan INS). Proses ini
dilakukan sampai seluruh jalur terbang yang direncanakan dapat disiam. Pada tahap
pemrosesan datanya dapat dibedakan dalam 3 bagian, yaitu pemrosesan data GPS, INS,
dan LIDAR. Pemrosesan GPS dan INS dilakukan terpisah secara post processing
sehingga didapatkan posisi dan orientasi Laser scanner sepanjang trayektori (lintasan
jalur terbang).
Prinsip pemrosesan signal radar dilakuan untuk menentukan jarak antara Laser
Scanner dengan obyek (misal atap gedung. Hal yang cukup menarik disini adalah akan
ditemukan 4 sistem koordinat, yaitu: Sistem koordinat receiver GPS, Sistem koordinat
INS, Sistem koordinat Laser Scanner, dan Sistem koordinat peta. Dalam konteks
fotogrametri, ke-4 sistem kordinat tersebut dapat dihubungkan dalam bentuk vektor.
Vektor system koordinat peta merupakan vektor resultan penjumlahan vektor sistem
koordinat receiver GPS dengan INS dan Laser Scannner.
Data awal setelah pengukuran Lidar yang didapatkan berupa :

Koordinat titik kontrol (BM) pengukuran dilapangan menggunakan GPS

Geodetik ( Adjustment report) dan hasil GPS kinematik pesawat.

RAW data Lidar dalam format asli system LAS file
Image photo berwarna medium format metric dalam format digital
Peta jalur terbang.

2.2 Prinsip Kerja Audrocopter

Dewasa ini banyak dijumpai pesawat model mini yang digunakan untuk
memantau suatu objek tanpa awak dari jarak yang cukup jauh yang biasanya pesawat ini
dikendalikan oleh kontrol jarak jauh (remote control), atau sistem navigasi lewat
komputer jika dalam aplikasi sebenarnya. Beberapa aplikasi dari pesawat ini adalah
operasi militer untuk melakukan pengintaian musuh tanpa terdeteksi dari ketinggian 700
meter di atas permukaan laut. Pada operasi militer pesawat ini gambaran lokasi musuh
tersebut dilihat melalui sebuah alat sensor yang ada di dalam pesawat.Pesawat tanpa
awak tersebut dikenal dengan istilah Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Selain untuk
keperluan militer, UAV juga dapat digunakan untuk keperluan penelitian, keamanan
masyarakat, dan komersial. Misalnya untuk pemantauan wilayah bencana, peta
bangunan, kepadatan lalu lintas, atau pencarian korban di area yang sulit dijangkau
pesawat model helikopter. Salah satu keterbatasan dari helikopter bila digunakan untuk
pemantauan pada kebutuhan yang lebih luas adalah biaya yang mahal dan pemeliharaan
yang relatif susah. Penyederhanaan struktur mekanis dari pesawat terbang dengan
menggunakan multi rotor dapat digunakan untuk mengatasi permasalahan diatas karena
tidak adanya hubungan mekanis antar rotor seperti halnya pesawat konvensional.
Banyak sekali jenis UAV salah satu adalah tipe pesawat multi rotor yaitu salah
satu jenis helicopter yang memiliki lebih dari 1 rotor saja, salah satu jenis dari multi
rotor adalah hexacopter. Hexacopter memiliki enam rotor atau empat baling-baling, jenis
pesawat ini memiliki keunggulan lebih dibanding helicopter biasa, dimana hexacopter
termasuk jenis helicopter yang tidak memperhatikan unsur mekanik namun sangat stabil.
2.2.1

Kontrol Pitch, Roll, dan Yaw

Sistem kontrol quadcopter terdiri dari tiga yaitu pitch, roll dan yaw. Sistem

kontrol roll digunakan untuk mengontrol kestabilan sumbu y, sistem kontrol pitch
digunakan untuk mengontrol kestabilan sumbu x, dan sistem kontrol yaw digunakan
untuk mengontrol kestabilan sumbu-z. Pada kontrol ini ada beberapa gangguan yang
sangat mempengaruhi sistem kontrol seperti sedikit saja getaran akan sangat
mempengaruhi sistem. Tuning pada sumbu roll ini sangat berpengaruh terhadap gerakan
roll dari hexarotor

DJI S900 Spreading Wings Hexacopter

Gambar 1. DJI S900 Spreading Wings Hexacopter

Bahan yang ringan, portabel karena dapat dilepas pasang, kualitas untuk kalangan
profesional, kompatibel dengan gimbal penyeimbang camera buatan Zenmuse,
mengurangi getaran dan power lebih besar.
Selain model quadcopter baru buatan DJI. Model lain seperti Wings S1000 paling
besar dengan 8 baling motor. Mampu membawa beban total 8,2 kg dengan kemampuan
terbang selama 15 menit. Model yang sudah ada dengan DJI Wings S800 EVO memiliki
6 baling rotor. Hanya tidak secara penuh portabel dibanding S900 yang baru.
Spesifikasi
Frame
o Diagonal Wheelbase: 900mm
o Frame Arm Length: 358mm
o Frame Arm Weight (Including Motor, ESC, Propeller): 316g
o Center Frame Diameter: 272mm
o Center Frame Weight (with Landing Gear Mounting Base, Servos):
o

Motor
o
o
o
o

1185g
Landing Gear Size (LxWxH): 460x450x360mm
Stator Size: 4114mm
KV: 400rpm/V
Max Power: 500W
Weight (with Cooling Fan): 158g

ESC
o
o
o

Working Current: 40A

Working Voltage: 6S LiPo
Signal Frequency: 30Hz ~ 450Hz

Drive PWM Frequency: 8KHz

Weight (with Radiators): 35g
Foldable Propeller (1552/1552R)
o Material: High strength performance engineered plastics
o Size: 15x5.2inch
o Weight: 13g
Flight Parameters
o Takeoff Weight: 4.7Kg ~ 8.2Kg
o Total Weight: 3.3Kg
o Power Battery: LiPo (6S, 10000mAh~15000mAh, 15C Min)
o Max Power Consumption: 3000W
o Hover Power Consumption: 1000W (@6.8Kg Takeoff Weight)
o Hover Time: 18min (@12000mAh & 6.8Kg Takeoff Weight)
o Working Environment Temperature: -10 C ~ +40 C
o
o

3. HIPOTESIS
3.1 Keunggulan menggunakan LIDAR dari alat ukur lain
Lebih teliti menghitung volume dengan laser scanner
Laser dapat menembus kelebatan vegetasi, bisa dilakukan pemeriksaan dari bawah

lingkungan vegetasi
Dkk (Tolong di Tambah)

3.2 Keunggulan menggunakan Hexacopter dengan LIDAR

Dapat melakukan posisi stay (diam). Tidak seperti ArduPlane yang terus bergerak

untuk pengambilan foto udara yang lebih teliti

Dapat di terbangkan di ketinggian rendah dan tempat yang sempit
Lebih hemat biaya pembelian dan perawatan di banding menggunakan helicopter
Dkk (Tolong di tambah)

3.3 Kekurangan menggunakan Hexacopter dengan LIDAR

Waktu terbang yang cukup singkat 18 menit

DAFTAR PUSTAKA

Hendriawan, Akhmad et al. 2012. Sistem Kontrol Altitude Pada UAV Model Quadcopter

Dengan Metode PID Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya

Pratiwi, Retno. 2013. Paper Teknologi LIDAR dan Aplikasinya. Teknik Geodesi,

Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada. Yogyakarta

http://www.aeroflyhobbies.com/index.php?
id_product=243&controller=product&id_lang=1