Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

com

Tersedia online diwww.sciencedirect.com

ScienceDirect

Laporan Energi 8 (2022) 696–705

www.elsevier.com/locate/egyr

2021 Konferensi Internasional ke-7 tentang Kemajuan dalam Sumber Daya Energi dan Lingkungan
Teknik (ICAESEE 2021), 19–21 November 2021, Guangzhou, Tiongkok

Penelitian tentang metode koreksi pose adaptif pada pemasangan rel di dalam ruangan
robot inspeksi di Gardu Induk GIS
Yi Xiaosebuah,b, Yu Yansebuah,b,∗, Yisheng Yusebuah, Biao Wangsebuah, YunHua Liangsebuah
sebuahJaringan Negara Perusahaan Pemeliharaan Perusahaan Tenaga Listrik Hunan, Changsha 410004, Cina
bOperasi cerdas substasiun dan laboratorium inspeksi State Grid Hunan Electric Power Co., Ltd
Diterima 15 Februari 2022; diterima 20 Maret 2022
Tersedia online 8 April 2022

Abstrak
Makalah ini menyajikan robot inspeksi yang dipasang di rel kebebasan multi derajat di Gardu Induk GIS dan metode penyesuaian
pose adaptifnya. Sesuai dengan persyaratan operasi robot inspeksi dalam ruangan GIS, model fungsional modul berjalan robot,
modul pengangkatan, modul pemantauan eksekusi, dan modul kontrol cerdas dibuat. Robot memiliki fungsi akuisisi gambar, suara
dan inframerah. Dikombinasikan dengan penyesuaian pose kamera di ujung robot, ini dapat secara akurat mengumpulkan sebagian
besar data instrumen peralatan dengan pose berbeda, dan memberikan dukungan sampel data untuk menganalisis dan menilai
apakah peralatan memiliki kondisi abnormal. Hasil percobaan menunjukkan bahwa robot inspeksi kebebasan multi derajat yang
menggantung rel dapat berhasil mengatasi struktur peralatan yang rumit dan memindahkan efektor akhir ke titik inspeksi yang
sesuai. Setelah disesuaikan dengan metode penyesuaian pose adaptifnya, jarak antara kamera dan bidang dial berada dalam
interval [13 cm, 18 cm], dan sudut yang disertakan antara lensa kamera dan bidang instrumen berada dalam interval [2Hai,7Hai],
keduanya dapat memenuhi persyaratan akurasi pembacaan meter dalam inspeksi patroli dalam ruangan gardu induk.
Dibandingkan dengan inspeksi manual, waktu inspeksi robot inspeksi yang diusulkan dalam makalah ini berkurang lebih dari 75%,
dan dapat memenuhi inspeksi reguler 24 jam tanpa gangguan. Sangatlah penting untuk memastikan pengoperasian gardu induk
yang aman dan stabil, mengurangi kesalahan inspeksi, mengurangi biaya tenaga kerja, dan mewujudkan inspeksi Gardu Induk GIS
yang jauh, cerdas, dan standar.
© 2022 Para Penulis. Diterbitkan oleh Elsevier Ltd. Ini adalah artikel akses terbuka di bawah lisensi CC BY-NC-ND (
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/).

Tinjauan sejawat di bawah tanggung jawab komite ilmiah Konferensi Internasional tentang Kemajuan dalam Sumber Daya Energi dan Teknik
Lingkungan, ICAESEE, 2021.

Kata kunci:Robot orbit; Gardu Induk SIG; Inspeksi cerdas; Kontrol adaptif; Penyesuaian posisi

1. Perkenalan
Dengan perkembangan ekonomi dan peningkatan taraf hidup masyarakat, konsumsi daya sosial meningkat, yang menimbulkan
tantangan yang lebih tinggi terhadap stabilitas operasi jaringan listrik [1]. Gardu induk merupakan infrastruktur paling langsung
dalam sistem tenaga listrik. Ini adalah tautan penting untuk memastikan catu daya kehidupan sehari-hari dan

∗ Penulis yang sesuai.

Alamat email:380147536@qq.com (Y. Yan).

https://doi.org/10.1016/j.egyr.2022.03.155
2352-4847/© 2022 Para Penulis. Diterbitkan oleh Elsevier Ltd. Ini adalah artikel akses terbuka di bawah lisensi CC BY-NC-ND (http://
creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/).
Tinjauan sejawat di bawah tanggung jawab komite ilmiah Konferensi Internasional tentang Kemajuan dalam Sumber Daya Energi dan Teknik
Lingkungan, ICAESEE, 2021.
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

produksi sosial [2,3]. Berbagai kecelakaan gardu menyebabkan ketidaknyamanan yang besar bagi kehidupan normal masyarakat dan
aktivitas produksi sosial. Pekerjaan normal peralatan gardu induk terkait dengan produksi yang aman dan operasi yang andal dari seluruh
pembangkit listrik [4]. Jika inspeksi dan pemeliharaan harian gardu tidak dapat sepenuhnya dijamin, begitu kondisi peralatan yang tidak
normal tidak ditemukan tepat waktu dan ditangani secara efektif, itu akan menyebabkan kerugian ekonomi yang sangat besar [5]. Oleh
karena itu, ini adalah salah satu langkah utama untuk memastikan transmisi daya yang stabil untuk berpatroli di gardu induk dan
memperingatkan serta menangani ketidaknormalan secara tepat waktu [6].
Saat ini, banyak sarjana telah melakukan penelitian yang relevan di bidang ini. Dalam penelitian luar negeri, robot
tikus yang dipelajari oleh perusahaan tenaga listrik Shikoku Jepang adalah robot inspeksi gardu induk yang cocok
untuk gardu induk 500 kV. Sarjana Brasil jkc Pinto et al. Merancang robot inspeksi gardu geser ketinggian tinggi yang
dilengkapi dengan wif I dan pencitraan termal inframerah untuk mendeteksi hot spot peralatan listrik. Robot
pendeteksi gardu induk yang dikembangkan di Amerika Serikat dapat mewujudkan deteksi inframerah otomatis
peralatan listrik dan menemukan posisi pelepasan sebagian. Pada tahun 2013, Kanada mengembangkan robot
pendeteksi dan pengoperasian, yang menggunakan pemosisian GPS untuk mewujudkan deteksi visual dan
inframerah di gardu induk 735 kV, dan dapat melakukan operasi pembukaan dan penutupan sakelar dari jarak jauh.
7].
Di Cina, robot inspeksi gardu dimulai pada 1990-an. Pada tahun 2012, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of
Sciences mengembangkan robot inspeksi tipe lintasan yang cocok untuk salju, es, dan lingkungan keras lainnya, menggantikan
robot beroda yang tidak dapat melakukan inspeksi dalam cuaca salju dan es. Pada tahun 2014, Hefei Xintong Information
Technology Co., LTD mengembangkan robot inspeksi cerdas lintasan yang cocok untuk lingkungan dalam ruangan. Robot ini
dilengkapi dengan berbagai sensor, konfigurasi opsional, fungsi yang kaya, dan dapat berjalan di ruang distribusi daya dalam
ruangan, pusat data, jalur produksi cerdas, dan lingkungan dalam ruangan lainnya. Pada tahun yang sama, Zhongke Xintong
mengembangkan robot pemadam api, yang cocok untuk semua jenis kebakaran di terowongan [8,9]. Dalam hal desain sistem, Niu
Bo telah merancang sistem inspeksi dan pemosisian cerdas GIS untuk gardu induk, yang melakukan tugas inspeksi dengan
membawa peralatan inspeksi pada robot inspeksi gardu induk. Bertujuan untuk saluran transmisi dengan struktur yang kompleks,
semacam sistem robot inspeksi berdasarkan penyerapan magnet permanen dikembangkan. Sistem Peng Xiangyang
mengembangkan navigasi terintegrasi robot inspeksi, cahaya tampak, deteksi inframerah dan audio, pengisian daya otomatis, dan
sistem inspeksi cerdas perencanaan tugas. Peng Daogang merancang antarmuka interaksi komputer manusia jarak jauh melalui
protokol komunikasi cloud, dan menyadari kendali jarak jauh dari pemegang kepala [10–13].

Robot inspeksi gardu induk yang ada memiliki masalah luar biasa berikut: Pertama, robot inspeksi yang ada
memiliki area buta dalam jangkauan inspeksi. Robot beroda berjalan di tanah, sulit untuk mendeteksi panel
instrumen pada posisi tinggi atau posisi non-depan, dan kemampuan operasi yang fleksibel lemah. Kedua, robot
mengadopsi operasi semi-otonom, tingkat kecerdasan dan efisiensi operasi tidak tinggi. Ketiga, fungsi operasi robot
kurang, tidak dapat melakukan operasi menekan tombol, memutar kenop dan operasi lainnya, masih perlu
melakukan operasi secara manual [14]. Singkatnya, berbagai masalah membatasi promosi dan penerapan robot
inspeksi dalam ruangan gardu induk GIS.
Makalah ini mengusulkan robot inspeksi track-mounted multi-dOF untuk lingkungan dalam ruangan gardu GIS.
Pertama, lingkungan dalam ruangan gardu GIS diperkenalkan, dan persyaratan desain robot inspeksi dianalisis.
Kemudian, robot inspeksi dengan lengan mekanik 6-dOF dirancang. Melalui strategi kontrol manipulator, ia memiliki
kemampuan gerakan multi-bidang dan multi-sudut, sehingga dapat menyelesaikan tugas inspeksi secara efisien.
Bertujuan untuk masalah banyaknya objek inspeksi dan pose yang kompleks, metode koreksi pose adaptif dipelajari
untuk membuat kamera menghadap instrumen target pada jarak yang tepat dan meningkatkan akurasi pembacaan
data.

2. Desain struktur robot inspeksi dalam ruangan gardu GIS

2.1. Persyaratan tugas pemeriksaan

Dalam GIS (gas insulated gardu induk), sebagian besar peralatan listrik disegel secara langsung atau tidak langsung di pohon
pipa yang terdiri dari pipa logam dan busing, sehingga tidak terlalu terpengaruh oleh faktor eksternal dan memiliki keandalan yang
tinggi. Namun, pemeriksaan patroli masih sangat penting. Inspeksi patroli rutin harus dilakukan untuk sinyal panel kontrol, indikasi
relai densitas, indikasi arus bocor SA (penangkal petir) dan waktu tindakan, level oli hidraulik mekanisme CB, waktu pengaktifan
mekanisme pemutus sirkuit, penampilan dan apakah terdapat suara abnormal (lihatGambar 1).

697
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

Gambar 1. (a) lingkungan lokasi gardu dalam ruangan GIS; (b) Diagram tata letak.

Bentuk peralatan indoor gardu GIS kompleks, jumlah instrumen banyak, dan lokasinya, posturnya berbeda. Semua jenis
instrumen dan meteran didistribusikan di setiap bagian peralatan. Inspeksi manual tradisional mengharuskan pekerja untuk
pergi ke interlayer atau berdiri di atas tangga untuk membaca instrumen. Keamanan sulit dijamin, efisiensi inspeksi rendah,
kualitas inspeksi sangat dipengaruhi oleh faktor subyektif. Dalam ruang dan waktu, mudah untuk menghasilkan area kerja
buta yang luas. Perangkat inspeksi konvensional tidak dapat digunakan dalam skenario ini karena jangkauan deteksi
terbatas. Lokasi spasial instrumen dalam ruangan di Gardu Induk GIS ditunjukkan padaGambar 2.

Gambar 2.Posisi ruang instrumen; (pada op an d bawah; (b) Instrumen antar peralatan; (c) Instrumen eksternal ment; ( d) Instrumen internal.

2.2. Skema desain

Berdasarkan trek asli di dalam GIS lingkungan dalam ruangan gardu induk, trek multi-dOF insp ection robot dirancang
makalah ini. Enam derajat gratis emanipulator operasi dom diinstal pada inspeksi saya
di r obot. Melalui
698
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

strategi kontrol manipulator, ia memiliki fungsi gerak multi bidang dan multi sudut, yang membuat robot lebih fleksibel dan dapat
menyelesaikan tugas inspeksi secara efisien. Robot ini terutama mencakup modul berjalan, modul pengangkat, modul pemantauan
eksekusi, dan modul kontrol cerdas. Modul berjalan mencakup trek perjalanan arah XY, perangkat penggerak berjalan, dan
perangkat penyetelan halus untuk menggerakkan robot inspeksi agar mencapai sekitar setiap titik inspeksi. Modul pengangkat
terdiri dari alas pengangkat, rangka pengangkat, batang pengangkat, perangkat penggerak pengangkat, dan mekanisme anti jatuh,
yang digunakan untuk pemeriksaan modul eksekusi pengangkatan. Modul pemantauan eksekusi, termasuk manipulator 6-DOF,
kamera inframerah definisi tinggi, perangkat dan sensor penghapus debu, digunakan untuk memonitor data dial dan parameter
kelistrikan pada setiap posisi. Skema struktur keseluruhan ditunjukkan padaGambar 3.

Gambar 3.Skema struktur keseluruhan robot inspeksi.

2.3. Desain modul berjalan

Jalur perjalanan sumbu XY dalam modul perjalanan adalah dua jalur asli di pabrik, yang berbentuk H dan didirikan di atas
ruang GIS. Robot inspeksi terhubung kex-track sumbu untuk memastikan bahwa langkah gerak dasar robot inspeksi pada
dasarnya mencakup seluruh pabrik. Ada banyak kolom bingkai di dinding ruang GIS, jadi panjangnyax-track sumbu terbatas
dan tidak dapat langsung diperpanjang ke dinding. Sulit bagi robot untuk berpindah ke posisi inspeksi di dekat dinding
secara keseluruhan. Itux-perjalanan sumbu ditingkatkan dengan menambahkan perangkat penyetelan halus untuk
mewujudkan pemeriksaan beberapa panel instrumen yang dekat dengan dinding.

2.4. Desain modul angkat

Seperti yang ditunjukkan diGambar 4, modul pengangkat termasuk alas pengangkat, rangka pengangkat, batang pengangkat,
perangkat penggerak pengangkat, dan mekanisme anti jatuh. Empat roda berjalan disusun di atas alas pengangkat dan
dihubungkan denganx- jalur sumbu, dua jalur linier disusun pada batang pengangkat, satu rak panjang dipasang di antara
keduanya, dan dua jalur geser linier dihubungkan dengan blok geser yang dipasang pada rangka pengangkat; Roda pengangkat
digerakkan oleh motor pengangkat untuk menggerakkan rak panjang untuk bergerak, sehingga dapat mengontrol pengoperasian
batang pengangkat; Mekanisme anti jatuh terdiri dari ratchet, kunci periksa ganda, dan roda gigi anti jatuh. Menggunakan prinsip
diferensial, ketika robot naik dan turun secara normal, ratchet berputar secara normal. Saat robot jatuh, kunci periksa ganda
menghentikan ratchet agar tidak berputar, roda gigi anti jatuh yang terhubung dengan ratchet juga berhenti berputar, dan strip gigi
panjang tersangkut untuk mencegah robot jatuh.

699
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

Gambar 4.Modul pengangkat dan mekanisme penyesuaian halus.

2.5. Desain modul pemantauan implementasi

Modul pemantauan eksekusi mencakup lengan mekanik kebebasan enam derajat, serta perangkat penghapus debu,
kamera definisi tinggi, rakitan sensor, dan port terkait yang dipasang di ujung lengan mekanis, sehingga memudahkan
pemasangan eksekusi akhir lainnya perangkat sesuai dengan kebutuhan sebenarnya. Robot dipindahkan ke titik inspeksi
yang ditentukan melalui modul berjalan dan mengangkat. Unit kontrol pose dalam modul kontrol cerdas menyesuaikan
pose manipulator 6-DOF sesuai dengan kondisi lokasi untuk menyelesaikan fungsi akuisisi data, pembersihan instrumen,
dan sebagainya. Kamera adalah kamera inframerah definisi tinggi, yang juga dapat digunakan untuk pencitraan definisi
tinggi di lingkungan gelap; Rakitan sensor termasuk sensor inframerah, sensor deteksi, sensor suhu dan kelembaban,
sensor suara, dll. mewujudkan kumpulan video, gambar dan suara; Perangkat penghapus debu adalah kepala sikat
pembersih listrik. Ketika ada noda pada permukaan panel instrumen dan gambar tidak dapat dilihat dengan jelas, operasi
pembersihan harus dilakukan melalui kepala sikat sebelum membaca (lihatGambar 5).

Gambar 5.Modul pemantauan pelaksanaan.

700
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

3. Metode inspeksi patroli

3.1. Skema sistem inspeksi cerdas dari robot inspeksi

Keseluruhan arsitektur sistem inspeksi cerdas dibagi menjadi tiga lapisan: lapisan eksekutif, lapisan komunikasi,
dan lapisan manajemen. Lapisan eksekutif terutama mencakup badan robot, unit kontrol pose, dan fasilitas
tambahan lainnya untuk mewujudkan fungsi robot inspeksi cerdas, seperti akuisisi data, pembersihan instrumen,
dan sebagainya. Lapisan komunikasi, terutama terdiri dari peralatan komunikasi jaringan, mengadopsi mode
komunikasi nirkabel, dan membentuk LAN independen di lokasi untuk mewujudkan jangkauan jaringan di area
inspeksi dan transmisi data real-time di area inspeksi. Lapisan manajemen, termasuk server lokal dan platform
manajemen operasi dan pemeliharaan yang cerdas. Platform manajemen mengatur urutan tugas inspeksi patroli,
mengunggah informasi yang dikumpulkan oleh robot ke server lokal untuk analisis dan pemrosesan awal,
menyimpan data normal di server lokal, dan mengunggah data abnormal ke platform manajemen operasi dan
pemeliharaan dan mengirimkan alarm. Pekerja teknis menyadari fungsi pemecahan masalah, kerja sama manusia-
mesin, dan konsultasi jarak jauh melalui platform manajemen. Ditampilkan diGambar 6.

Gambar 6.Bagan alur sistem inspeksi cerdas.

3.2. Metode penyesuaian adaptif posisi akhir robot dan sikap berdasarkan servos visual

Dalam inspeksi patroli dalam ruangan Gardu Induk GIS, perlu membaca instrumen pada berbagai posisi dan postur. Jika
pembacaan tidak akurat, mudah menimbulkan alarm palsu dan mempengaruhi kualitas pemeriksaan patroli. Penting untuk
mempelajari skema pengenalan visual dari posisi kasar dan posisi halus dari instrumen target. Transformasi posisi dan pose
koordinat dilakukan sesuai dengan hubungan posisi dan bentuk antara kamera dan instrumen, sehingga dapat
menyesuaikan posisi dan pose manipulator secara adaptif, memindahkan kamera ke jarak yang sesuai secara akurat dan
membuatnya menghadap ke instrumen panel, untuk mencapai efek pembacaan instrumen terbaik.

Setelah manipulator 6-DOF tiba di titik inspeksi, instrumen target ditentukan sesuai dengan urutan bilah tugas,
dan unit kontrol pose mulai bekerja. Pemosisian kasar dilakukan berdasarkan informasi spasial peralatan instrumen
posisi tetap dalam ruangan, rangka pengangkat diturunkan, lengan mekanis 6-DOF diperpanjang, dan kamera tiba
di dekat panel instrumen target, membuat panel instrumen memasuki bidang visi kamera dipasang di ujung lengan
mekanik. Fitur tepi panel instrumen diekstraksi melalui image processing untuk mendapatkan bentuk fitur tepi
gambar berbentuk oval atau persegi panjang. Kamera seharusnya
701
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

pindah ke posisi 10–20 cm menghadap panel instrumen; Sesuaikan pose manipulator sehingga bagian tengah
figur bertepatan dengan titik tengah kamera, dan garis tengah figur fitur yang diekstraksi harus bertepatan
dengan garis tengah kamera.
Saat kamera berjarak 10–20 cm dari panel instrumen, rasio panjang sumbu panjang terhadap bidang pandang
kamera harus antara 43,3% dan 86,5%. Jika rasio panjang sumbu panjang terhadap bidang pandang kamera lebih
besar dari rentang ini, pose harus disesuaikan agar kamera mundur. Jika kurang dari kisaran ini, ujung lengan
mekanik harus didorong ke depan agar kamera bersandar ke instrumen untuk mendapatkan gambar yang jelas.
Fitur gambar diekstraksi untuk pencitraan saat ini. Jika gambar yang diekstraksi berbentuk persegi panjang, sudut
pencitraan kamera tegak lurus dengan bagian depan instrumen. Sesuaikan lengan mekanik untuk memutar ke arah
garis vertikal di sisi panjang persegi panjang, sehingga gambar yang diekstraksi menjadi oval dan masuk ke proses
selanjutnya. Jika gambar yang diekstraksi adalah elips, panjang sumbu panjang elips adalah 2a, panjang sumbu
pendek adalah 2b, dan jarak antara dua titik fokus adalah 2c. Ambil rumus eksentrisitasnya(1)atau formula(2).

e=AC (1)
√
b2
e=1 - (2)
sebuah2

Jika eksentrisitas adalah 0.5<e <1, Manipulator end-effector berputar ke arah vertikal sumbu panjang elips
dengan titik tengah elips sebagai pusatnya, dan bergerak ke depan instrumen dengan kecepatan V. Jika
eksentrisitasnya 0.2<e <0.5, ubah kecepatan gerak akhir dari end-effector Manipulator ke V/2. Jika
eksentrisitasnyae≤0.2, ubah kecepatan gerak ujung end-effector Manipulator ke V/ 4 hingga e = 0. Pada saat
ini, fitur gambar yang diekstraksi dengan pencitraan berbentuk lingkaran, dan kamera berhasil menghadap ke
depan instrumen, dan kamera pesawat sejajar dengan permukaan skala instrumen.
Terakhir, kendalikan end-effector Manipulator untuk bergerak sepanjang garis vertikal tengah tegak lurus terhadap
lensa dan bidang instrumen, dan sesuaikan jarak antara bidang lensa dan permukaan skala instrumen hingga 10–20 cm.
Kamera mengambil gambar dan mengunggahnya ke server lokal untuk pemrosesan gambar, mengekstrak lingkaran skala
dan penunjuk di tepi, dan memperoleh data instrumen dari hasil pengenalan. Metode koreksi adaptif Pose ditampilkan di
Gambar 7.

4. Eksperimen simulasi
Makalah ini terutama menggunakan perangkat lunak SolidWorks dan Cinema 4D. Pembuatan model robot
inspeksi menggunakan SolidWorks, kemudian model lingkungan dalam ruangan Gardu Induk GIS dibuat melalui
Cinema 4D. Kondisi kerja robot inspeksi di lingkungan dalam ruangan GIG disimulasikan dengan menggabungkan
keduanya. Di lingkungan dalam ruangan gardu GIS, area siaga robot inspeksi diambil sebagai asal, ituX-sumbu
sejajar dengan arah peralatan, dan peralatan dalam ruangan diatur secara horizontal di sepanjangY-sumbu, dan titik
inspeksi didistribusikan dalam bentuk kisi. Prinsip pengaturan titik inspeksi adalah menjaga jumlah total titik inspeksi
sekecil mungkin, dan menentukan titik inspeksi berdasarkan kebutuhan inspeksi aktual dan jangkauan kerja
manipulator. Seperti yang ditunjukkan diGambar 8, titik inspeksi dapat ditempatkan di koridor antar perangkat.
Modul pengangkat digabungkan dengan lengan mekanis untuk membentuk ruang kerja silinder dan memantau
instrumen di bagian atas, tengah, dan bawah perangkat di kedua sisi. Titik inspeksi dapat ditempatkan di atas
peralatan untuk membentuk ruang kerja melingkar panjang yang dipadukan dengan modul berjalan untuk
memantau instrumen atas di sisi depan dan belakang deretan peralatan.
Makalah ini terutama mensimulasikan proses inspeksi robot pada instrumen di empat posisi dan arah yang berbeda.
Seperti yang ditunjukkan diGambar 9(a), ketika panel instrumen berada di bawah, lengan mekanik memanjang secara
vertikal untuk mengumpulkan data dari instrumen. Saat ini, hanya putar sambungan 6 untuk membuat kamera di ujung
eksekusi menghadap ke instrumen. Seperti yang ditunjukkan diGambar 9(b), dalam skenario 2, ketika panel instrumen
terletak di salah satu sisi platform peralatan, robot inspeksi memperluasx-Axis perjalanan ke posisi inspeksi melalui
mekanisme fine-tuning untuk membaca data panel instrumen samping. Seperti yang ditunjukkan diGambar. 9(c) dan9(d),
bila panel instrumen terletak di antara pipa dan menghadap kex-sumbu danY-arah sumbu, tidak perlu mengubah posisi
ruang dasar melalui modul berjalan dan mengangkat, tetapi hanya mengubah postur manipulator untuk membaca
beberapa data panel instrumen dalam rentang tertentu, sehingga dapat meningkatkan efisiensi kerja.
702
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

Gambar 7.Proses kontrol pose servo visual.

Gambar 8. (a) Ruang kerja berbentuk silinder; (b) ruang kerja melingkar panjang.

Metode penyesuaian pose adaptif yang diusulkan dalam makalah ini diverifikasi dengan memasang modul kamera pada
manipulator kebebasan enam derajat kecil. Kamera yang dipilih adalah modul kamera raspberry PI V2, yang memiliki volume kecil,
piksel tinggi, dan lensa fokus tetap. Ini mendukung berbagai fungsi kamera, gambar diam hingga 3280 * 2464 piksel, dan
menggunakan antarmuka CSI khusus.
Eksperimen pengambilan sampel pengukur tekanan dilakukan oleh prototipe. Pertama, ujung manipulator menghadap
instrumen pada posisi tertentu, dan posisi awal kamera berjarak sekitar 50 cm dari instrumen. Gambar instrumen yang
dikumpulkan ditampilkan diGambar 10(a), sehingga sulit untuk secara akurat mengekstraksi lingkaran kalibrasi instrumen
untuk dibaca. Setelah penyesuaian dengan metode penyesuaian pose adaptif, kamera pada dasarnya positif terhadap dial
dengan jarak yang sesuai, seperti yang ditunjukkan padaGambar 10(b).
Kamera berjarak 16 cm dari instrumen t t dan menghadap panel instrumen. Eksperimen berulang menunjukkan
itujaraklantara kamera dan dia gle antara file bidang l berada dalam interval [13 cm, 18 cm], dan bidang t yang
kamerans dan instru pria
Sebuah disertakan berada dalam interval [2Hai,7Hai], keduanya dapat memenuhi
itu persyaratan akurasi pembacaan meter di su inspeksi dalam ruangan bstation [13]. Hasil percobaan menunjukkan
bahwa robot inspeksi multi-derajat-kebebasan orbital dan metode penyesuaian pose adaptifnya dapat berhasil
mengatasi struktur peralatan yang kompleks dan memindahkan efektor akhir ke titik inspeksi yang sesuai. Pada
703
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

Gambar 9.Simulasi proses kerja robot inspeksi; (a) Baca data kluster instrumen bawah; (b) Baca data panel instrumen di platform
samping; (c) Membaca data dariY-panel instrumen sumbu kemudi antara pipa; (d) Baca data panel instrumen kemudi sumbu X di
antara pipa.

Gambar 10.Eksperimen akuisisi gambar instrumen; (a) Sebelum penyesuaian pose; (b) Setelah penyesuaian pose.

saat yang sama menyesuaikan postur mereka sendiri, mendapatkan sudut dan jarak pencitraan yang lebih baik, dapat membantu mengumpulkan informasi gambar yang akurat

dengan lebih baik, sehingga mendapatkan data instrumen yang andal.

5. Kesimpulan

Bertujuan untuk struktur kompleks peralatan listrik dalam ruangan gardu GIS, semacam robot inspeksi multi-dOF
tipe track dirancang. Lengan mekanik enam dof dipasang pada robot inspeksi untuk membuat robot memiliki fungsi
inspeksi multi-pesawat dan multi-sudut. Melalui modul berjalan, modul pengangkat, modul pemantauan eksekusi,
dan modul kontrol cerdas, robot menjadi lebih fleksibel dan dapat menyelesaikan tugas inspeksi secara efisien.
Inspeksi gardu secara manual biasanya dilakukan oleh hanya 2 orang yang bertugas, dan siklus inspeksi biasanya 2
jam. Inspeksi hanya dilakukan satu kali pada malam hari sebelum lampu padam [15]. Namun, robot inspeksi yang
diusulkan dalam makalah ini dapat mewujudkan inspeksi berkelanjutan 24 jam, dan hanya diperlukan 0,5 jam untuk
satu siklus inspeksi. Dan server lokal dapat menilai apakah data instrumen tidak normal secara real time, sehingga
dapat melakukan tingkat alarm yang berbeda sesuai dengan tingkat abnormal. Posisi dan sikap panel instrumen di
lingkungan kerja gardu induk GIS rumit. Proses inspeksi manual tradisional rumit dan kualitas inspeksi dipengaruhi
oleh faktor subyektif pekerja. Robot inspeksi konvensional sulit membaca data secara akurat karena adanya area
buta di ruang kerja. Dalam makalah ini, metode koreksi pose adaptif robot berdasarkan teknologi servo visual
diusulkan. Menurut ekstraksi dan umpan balik fitur visual, robot dapat menyesuaikan pose kamera ujung secara
adaptif dan merencanakan lintasan gerak. Di dalam
704
Y. Xiao, Y. Yan, Y. Yu dkk. Laporan Energi 8 (2022) 696–705

cara, informasi dalam instrumen dapat diperoleh secara akurat, sehingga mengurangi masalah deteksi manual, seperti
salah ingat dan hilang mengingat [16]. Eksperimen menunjukkan bahwa metode ini dapat membantu membaca data
instrumen secara akurat dan selanjutnya meningkatkan akurasi inspeksi.
Saat ini, persyaratan produksi keselamatan semakin tinggi. Untuk operasi tenaga kerja berisiko tinggi tradisional,
pembuatan mesin sangat mengurangi beban kerja pekerja. Manfaat sosialnya sangat besar. Tujuan penelitian dari makalah
ini adalah untuk lebih mempromosikan inspeksi dalam ruangan Gardu Induk GIS dengan robot, secara komprehensif
meningkatkan operasi, pemeliharaan dan kapasitas perbaikan peralatan dalam ruangan di gardu induk, sangat
meningkatkan keandalan catu daya dan kualitas catu daya jaringan listrik, memastikan masyarakat produksi normal dan
listrik hidup, dan meningkatkan tingkat layanan berkualitas tinggi.

Terima kasih
Makalah ini didukung oleh proyek sains dan teknologi Perusahaan Tenaga Listrik Hunan (Nomor Proyek:
5216A32100AK).

Referensi
[1]Lu S, Zhang Y, Su J. Robot bergerak untuk inspeksi gardu listrik: survei. IEEE/CAA J Automat Sin 2017;1–18.
[2]Wang C, Yin L, Zhao Q, Wang W, Luo B. Robot cerdas untuk inspeksi gardu dalam ruangan. 2020, Robot Industri. sebelum dicetak.
[3]Bat-Erdene B, Donghan K, Mandakh OE, Chinguun B, Jargalbaatar Y. Inspeksi penginderaan seluler berbasis robot dan pelacakan saluran listrik untuk jaringan
pintar. Sensor 2016;16.
[4]Jevtic A, Doisy G, Parmet Y, Edan Y. Perbandingan modalitas interaksi untuk panduan robot dalam ruangan seluler: Interaksi fisik
langsung, mengikuti orang, dan kontrol penunjuk. Ieee Trans Hum-Mach Syst 2015;45:653–63.
[5]Hayat R, Leibold M, Buss M. Mengatasi masalah implementasi kontrol dalam sistem robot menggunakan kontrol adaptif. Robotika
2020;38:171–84.
[6]Allan JF, Beaudry J. Sistem robot diterapkan pada survei substasiun listrik. Dalam: Prosiding konferensi internasional ke-3 tahun 2014
tentang robotika terapan untuk industri tenaga (CARPI). Fozdo Iguassu: IEEE; 2018, hal. 1–6.
[7]Cai Huanqing, Shao Guiwei. Analisis indeks kinerja utama dan status aplikasi insubstasi robot inspeksi. Instrumen Pengukuran
Listrik 54(14):117–23.
[8]Huang Shan, Wu Zhensheng, Ren Zhigang, dkk. Review robot inspeksi cerdas tenaga listrik. Instrumen Pengukuran Listrik 57(2):26–38.
[9]Yang Xudong, Huang Yuzhu, Li Jigang, dkk. Tinjauan status penelitian robot yang diterapkan di gardu induk untuk inspeksi peralatan.
Shandong Electr Power 2015;42(1):30–4.
[10]Niu Bo, Ma Feiyue, Ding Pei, dkk. Inspeksi cerdas dan teknologi lokasi pelepasan sebagian GIS dan penerapannya. Tegangan
Tinggi 2020;56(1):188–96.
[11]Wei Xiaodong, Li Yi, Li Qi, dkk. Pengembangan robot inspeksi panjat untuk menara listrik. Tenaga Listrik 2020;53(11):162–7.
[12]Peng Xiangyang, Jin Liang, Wang Rui, dkk. Teknologi inspeksi cerdas robot gardu induk dan penerapannya. Tegangan Tinggi
2019;55(4):223–32.
[13]Peng Daoang, Guan Xinlei, Qi Erjiang, dkk. Desain sistem kontrol jarak jauh PTZ untuk robot patroli. Electr Drive 2018;48(11):45–9.
[14]Lee T, Kim C, Cho DID. Metode SLAM efisien berbasis sensor penglihatan bermata untuk robot layanan dalam ruangan. Ieee Trans Ind Electron
2018;318–28.
[15]Pelopor. Sistem inspeksi aplikasi peralatan gardu induk yang cerdas. J Commun Power Supply Technol 2019;4(8):147–8.
[16]Wang Kui, Zheng Zhiyong, Pan Fei. Penerapan robot inspeksi gardu cerdas. Sci Technol Innov 2018;(7):148–9.

705