Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

SIMULASI LOGIKA FUZZY UNTUK KONTROL PITCH PADA

PROSES PENDARATAN OTOMATIS PESAWAT TERBANG

Oleh :
Zas Ressy Aidha
Nazris Nazarudin
Nurhatisyah

Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang

ABSTRACT

Some fuzzy logics application was explored for automatic aircraft landing control. Applying a collection of fuzzy
rules based on the pilot heuristic approach and a defined path corridor, the corner stability pitch plan was
maintained based on the ordinary classical control scheme. The simulations were carried out utilizing the
available Mat lab fuzzy logic toolbox and simulink. In the overall feedback control system, the fuzzy logic
controller/FLC was employed in the outer loop, while the classical control for longitudinal direction, based on a
root-locus method to establish the required proceeding compensator was in the inner loop. The results show
smooth approach paths and aircraft attitude.

Keywords: Fuzzy logics, pilot heuristic, classical control

I. PENDAHULUAN jalur dan memasuki ”koridor” yang tepat

Proses pendaratan (landing) menuju landasan. Ini bisa menjadi sulit
merupakan satu bagian yang berisiko pada terutama untuk pesawat yang besar, karena
penerbangan pesawat terbang, hal ini dapat jalur pendaratannya harus sudah ditentukan
dilihat dengan banyaknya kecelakaan pesawat beberapa mil sebelum titik pendaratan. Untuk
terbang yang terjadi saat pendaratan. pesawat modern, sejumlah alat bantu canggih
Pendaratan memiliki kesulitan ketika pilot sudah disediakan. Bantuan yang paling umum
harus melakukan manuver tertentu untuk untuk pendaratan adalah alat menyeluruh
menuju titik pencapaian dengan teliti. Ketika sistem pendaratan (Instrument Landing
pesawat menuju lintasan pendaratan, pilot System/ILS). Dengan sistem ini, sepasang
harus memiliki pengetahuan mengenai gelombang radio diatur supaya melintasi jalur
”koridor” menuju landasan agar pesawat yang pendaratan. Penyimpangan dari ”koridor”
diterbangkannya dapat mendarat secara pendaratan diindikasikan pada beberapa
benar. instrumen di kokpit, yang merupakan indikator
Saat ini beragam bantuan peralatan ILS (Barnard dan Philpott, 1989).
telah tersedia, yaitu berupa menara radio, Karena adanya kesulitan dan
sehingga jarak ke ambang ”koridor” bisa banyaknya tugas seorang pilot selama proses
diketahui. Pilot bisa mengetahui posisi pendaratan, tahap penerbangan ini masih
pesawat melalui penerima GPS (Global menjadi subyek pengembangan dalam sistem
Positioning System), tinggi pesawat pada untuk membantu pilot melakukan tugasnya,
altimeter, serta arah dan kecepatan pesawat sejalan dengan peningkatan masalah
melalui Instrument Rate of Climb, Machmeter, keselamatan penerbangan. Penggunaan
dan instrumen lain berdasar sistem gyro. sistem kendali otomatis dapat mengurangi
Dari uraian tersebut, salah satu beban kerja pilot, karena dengan sistem
masalah utama pendaratan adalah mengikuti kendali yang baik, pilot diharapkan dapat

100
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

membimbing pesawat terbang untuk mendarat Widodo, serta penggunaan ANFIS oleh
pada jarak-pandang yang baik dan Malaek at al. Masing-masing peneliti
memberikan stabilitas untuk memperbaiki menggunakan parameter masukan dan
kualitas penerbangan pesawat. keluaran yang berbeda, tetapi menghasilkan
Logika fuzzy (Fuzzy logics) dapat performans yang bagus
diaplikasikan untuk pengendalian proses
pendaratan pesawat terbang, karena pada II. Aplikasi Pengendali Logika Fuzzy
proses pendaratan dibutuhkan pendekatan untuk proses pendaratan pesawat
yang akurat selama penerbangan. Himpunan terbang
ini mampu memberikan definisi terhadap Pergerakan otomatis pesawat terbang
ketidakpastian pada setiap data hasil adalah dengan memperhatikan gerak pesawat
pengukuran dengan menggunakan derajat menurut sumbu XYZ seperti Gambar 1. Gerak
keanggotaannya, oleh karena itu tujuan pesawat menurut sumbu X yang berhimpit
penerapan teori logika fuzzy ini adalah dengan badan pesawat disebut sumbu rolling
membuat mesin yang pandai, sesuai dengan (gelinding) seperti Gambar 1a, bidang yang
aturan-aturan (rules) yang diinginkan. digerakkan terdapat pada sayap yang disebut
Beberapa penelitian yang memberikan aileron. Sumbu Y tegak lurus sumbu X disebut
kontribusi dalam pengembangan konsep sumbu yaw (lenggok), bidang yang akan
logika fuzzy sangat banyak, tetapi yang digerakkan pada ekor vertikal yang disebut
berhubungan dengan pendaratan pesawat rudder, yang akan membelokkan arah pesawat
masih terbatas, dianta ranya adalah penelitian ke kanan atau ke kiri.
yang dilakukan oleh Kee dan Dong (2002), Sumbu Z berimpit dengan sayap yang
Malaek et al. (2004), dan penelitian Sri disebut sumbu pitch (angguk) seperti Gambar
Widodo (2005). Ketiga penelitian ini 1c, bidang yang digerakkan terdapat pada
menggunakan kendali klasik untuk kalang ekor horizontal yang disebut elevator. Pesawat
bagian dalam (inner loop) dan menggunakan akan bergerak ke atas atau ke bawah yang
pengendali fuzzy untuk pengendali bagian luar disebut pitching (anggukan), sesuai gerakan
(outer loop) oleh Kee dan Dong , dan Sri elevator ke atas atau ke bawah.

Sumbu Roll Aileron Sumbu Yaw

ke atas
Rudder

Aileron Ekor Ekor

ke bawah Vertikal Horizontal
(a) (b)

Sumbu Pitch
Elevator
ke atas
(c)
Gambar 1 Pergerakan pesawat terhadap : (a) sumbu Roll (gelinding) (b)
sumbu Pitch (angguk) dan, (c) sumbu Yaw (lenggok)
(Encyclopedia of Science,1997)

101
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

Suatu autopilot mempunyai tiga alat otomatis Pesawat yang akan mendarat adalah
berikut. pesawat dalam keadaan terbang sepanjang
1. Alat otomatis longitudinal yang lintasan menurun. Ketika touch down dicapai,
menstabilkan sudut pitch dan ketinggian pesawat harus melayang pada arah yang
waktu terbang. benar, agar pendaratan terasa mulus dan
2. Alat otomatis lateral yang menstabilkan menuju perhentian dengan baik
sudut roll.
3. Alat otomatis arah yang menstabilkan sudut
yaw dan penyimpangan lateral (Waluyo,
1997).

Meluncur

Mendarat Mengembang

Landasan
Gambar 2. Pendaratan pesawat terbang

Salah satu alat yang dapat membantu pilot
dalam melakukan pendaratan dengan baik
adalah instrumen VASI (Visual Approach
Slope Indicator) terlihat pada Gambar 3.
Terdiri dari 2 set lampu dengan reflektor dan
slats, yang akan mengeluarkan cahaya sangat
merah saat sudut pendaratan sangat sempit
(kecil), dan cahaya sangat putih saat sudut
pendaratan sangat besar (curam). Alat ini
memberikan informasi bahwa jika pilot
membimbing pesawat pada lintasan yang
benar, maka akan terlihat sepasang cahaya
merah dan sepasang cahaya putih dikedua sisi
landasan. Jika terlalu tinggi maka akan terlihat
cahaya putih saja, dan jika terlalu rendah
maka akan terlihat cahaya merah saja.

Gambar 3. Instrumen VASI (Visual Approach Slope Indicator) (Science and Invention Encyclopedia, 1983)

Instrumen lain yang umum membantu Penyimpangan jalur pendaratan akan

pendaratan adalah instrumen sistem diindikasikan oleh instrumen di kokpit.
pendaratan atau ILS (Instrument Landing ILS sangat dibutuhkan dalam
System). Dengan ini sepasang gelombang membimbing pesawat saat pendaratan,
radio diatur supaya melintasi jalur pendaratan. terutama dalam cuaca yang tidak
mengizinkan.

102
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

Sebagai pendekatan pada desain pendaratan. Pengalaman pilot

pendaratan otomatis pesawat terbang pada diimplementasikan menggunakan kendali
penelitian ini, maka digunakan pengendali logika fuzzy pada kendali penerbangan kalang
klasik untuk desain kalang bagian dalam (inner bagian luar (outer loop).
loop), yaitu untuk stabilisasi selama proses

Parameter Parameter
Referensi Loop bag. Luar Pesawat terbang dgn terukur
+- (Logika fuzzy) Loop bag. Dalam

Gambar 4. Diagram blok pendaratan otomatis pesawat terbang

Struktur dasar sistem Inferensi Fuzzy terdiri ƒ Ketinggian pesawat maksimum pada
atas: simulasi adalah 500 m dari permukaan
a) basis aturan yang berisi sejumlah aturan tanah dan jarak horizontal dari landasan
fuzzy yang memetakan nilai masukan fuzzy maksimum adalah 10 km, dengan sudut
ke nilai keluaran fuzzy (aturan ini sering lintasan dari permukaan tanah adalah γ =tg-
dinyatakan dengan format If- Then); (JV/JH) , dalam hal ini γ = 2,86o. Titik acuan
b) basis data yang berisi fungsi keanggotaan lintasan pendaratan adalah titik 0 (nol)
dari himpunan fuzzy yang digunakan pada sumbu koordinat XY.
sebagai nilai bagi setiap variabel sistem; ƒ Kecepatan pesawat pada simulasi ini
dan dianggap konstan selama pendaratan, yaitu
c) mekanisme penalaran fuzzy yang 20 m/det untuk menjaga laju penurunan
melakukan prosedur inferens. pesawat tetap konstan.
Telah banyak dikembangkan metode ƒ Diasumsikan, pesawat gagal untuk
untuk melakukan penegasan, salah satu melakukan pendaratan bila berada pada
diantaranya adalah yang digunakan pada jarak 1000 m dari landasan dengan
proses penegasan pada penelitian ini, yaitu ketinggian minimal 150 m.
metode penegasan dengan penghitungan titik ƒ Untuk menjaga stabilitas sudut pitch maka
pusat (centroid of area/ COA). Secara digunakan teknik kompensasi mendahului
matematis diekspresikan: dengan dasar pendekatan tempat

∫μ ( z ).zdz kedudukan akar pada kalang bagian dalam

A
Z COA = z
sistem.
∫μ
z
A
Pendekatan fuzzy pada hakekatnya
dengan μA (z) adalah fungsi keanggotaan hasil merupakan bagian wujud toleransi lintasan di
gabungan (aggregated). dalam koridor, dan juga toleransi sudut
pendekatan atau ketika memasuki pangkal
III. Jalan Penelitian
koridor yang telah tertentu tersebut. Proses
Simulator aplikasi logika fuzzy pada
kendali yang diawali penginderaan adanya
proses pendaratan pesawat terbang ini
penyimpangan (error sensing), pada
dirancang dengan koridor sebagai berikut:

103
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

hakekatnya adalah proses ”meraba-raba” dibangun terdiri dari dua variabel masukan
besar galat untuk keperluan koreksi, sehingga (eJV dan eJH) dan satu variabel keluaran
seperti yang dilakukan manusia, tidak (Theta_r), dengan menentukan:
sepenuhnya eksak atau ”crisp”. • Jangkauan (interval) masukan dan
Selanjutnya tahapan perancangan sebagai keluaran,
berikut. • Kurva derajat keanggotaan, bentuk
1. Merancang diagram blok simulasi segitiga,
pendaratan otomatis pesawat terbang, • Operator and, implikasi min dan
dengan kalang bagian luar adalah FLC agregasi max,
sebagai implementasi dari pengalaman • Aturan if-then berdasarkan Tabel 1,
pilot, dan kendali klasik menggunakan dan defuzifikasi menggunakan metode
kompensator mendahului untuk sistem centroid.
pendaratan pesawat terbang seperti
Gambar 4.
2. Membangun sistem inferensi fuzzy (Fuzzy
Inference System/FIS) yang digunakan
untuk kalang bagian luar pesawat terbang
sebagai implementasi pilot. FIS yang

Tabel 1. Aturan perubahan Theta_r

eJH
eTV
SJ J S D NL

ST NS NB NSB NSB PK

T NS NS NB NSB PS

S NK NS NS NB PB

R NK NK NK NS NS

NL NL NL NL NL NL

104
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

Gain Sat
20 -K- 550

JV (m) Clock Di splay

-K- eJV
Gain7
Sub Outer loop
Sat1 T heta_r
-C- -K-
FLC
JH (m) Gain1 eJH wi th Rulevi ewer
-K- 0,2
Sub1 K-
Gain5 Inner loop
du/dt

De rivative Sub3 Sub2

E
55.56(s+0.68) num(s)
(s+13.6) den(s)
Kompensator S.Pesawat

Penghitung Jarak
1
sin -K- TV
s
T ri gonometri c Integr 20 m/det
Functi on1

1 JH XY Graph
cos -K-
s
T ri gonometri c In tegr1 20 m/det1
Functi on2

Gambar 5. Diagram Blok Simulator Proses Pendaratan Otomatis Pesawat Terbang

3. Merancang loop bagian dalam IV. Hasil dan Pembahasan

menggunakan kendali klasik untuk Pengujian simulasi pendaratan
mengendalikan sudut pitch pesawat saat otomatis pesawat ini dilakukan dengan tujuan:
proses pendaratan, dengan 1. Untuk melihat seberapa jauh jumlah dan
memperhatikan syarat desain yang bentuk fungsi keanggotaan himpunan
diinginkan (Control Tutorial for Matlab), fuzzy untuk variabel masukan (eJV dan
serta melakukan penghitungan besar rasio eJH) dan variabel keluaran theta_r, sesuai
redaman ζ dan frekuensi alami ωn sesuai rancangan menunjukkan unjuk kerjanya.
syarat tersebut untuk menggambar letak 2. Untuk melihat seberapa jauh penggunaan
kedudukan akar-akar persamaan kompensator mendahului dapat
karakteristik sistem, untuk mendapatkan memberikan tabilitas terhadap simulasi
fungsi alih kompensator mendahului. lintasan pendaratan pesawat terbang ini
4. Membangun simulator pendaratan sesuai dengan desain rancanga.
otomatis pesawat terbang, dengan Pengujian yang dilakukan pada 4 titik uji
memanfaatkan simulator matlab simulink sebagai berikut.
dan Fuzzy Logic Toolbox (Gambar 5) Uji 1 : JV 500 m dan JH = 10.000 m dari
5. Melakukan pengujian simulator lengkap. landasan
6. Menganalisis dan pengambilan Gambar 6 memperlihatkan bahwa saat
kesimpulan. pesawat terbang berada pada ketinggian 500

105
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

m dari permukaan tanah dan 10.000 m dari

landasan, pesawat terbang dapat mendarat JV (m)
dengan baik pada titik pemberhentian.
Uji 2 : JV = 300 m dan JH 7000 m
Saat ketinggian pesawat 300 m dari
permukaan tanah dan pada jarak horizontal
7000 m dari landasan, maka pesawat masih
dapat mendarat dengan baik, terlihat pada
Gambar 7.
Uji 3 : JV = 350 m dan JH =3000 m
Saat ketinggian pesawat 350 m dari
permukaan tanah dan berada pada jarak 3000
JHm
Gambar 7. Lintasan pesawat saat JV = 300 (m)
dan
m dari landasan tidak memungkinkan untuk JH = 7000 m

melakukan pendaratan dengan baik, terlihat

Ketinggian
pada Gambar 8 lintasan pesawat terlihat
vertikal/TV
curam dan kembali naik. (m)

Uji 4 : JV = 400 m dan JH =4000 m

saat pesawat berada pada ketinggian 400 m
dan pada jarak 4000 m dari landasan pesawat
tidak dapat mendarat dengan baik maka
terlihat pada Gambar 9 lintasan pesawat
kembali naik.

JV (m)

Jarak Horizontal / JH
(m)

Gambar 8. Lintasan pesawat saat JV = 350 m dan

JH = 3000 m

Ketinggian
vertikal/TV
(m)

JH (m)
Gambar 6. Lintasan pesawat saat JV = 500 m dan
JH = 10.000 m

Jarak Horizontal / JH (m)

Gambar 9. Lintasan pesawat saat JV = 400 m dan

JH = 4000 m

106
Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 2, Nomor 2, Maret 2007 ISSN : 1858-3709

V. Kesimpulan Neural Networks and Fuzzy Logic,

http://www.ee.umelb.edu.au/conference
Dari tujuan dan hasil pengujian simulasi
s/ascc2004/proceedings/papers/P54.pdf
aplikasi logika fuzzy pada proses pendaratan
Rey, J.P., 2002, Lecture Notes: Principles of
otomatis pesawat terbang, maka dapat ditarik
Fuzzy Logic, Noordelijke Hogeschool
kesimpulan bahwa, Leeuwarden.
1. Himpunan dan aturan-aturan fuzzy yang
Waluyo, MS.,1997, Seri Teknik Penerbangan:
diaplikasikan pada kalang bagian luar Cara Kerja Autopilot, Penerbit ANDI,
Yogyakarta.
simulasi proses pendaratan pesawat
otomatis, adalah sebagai implementasi Widodo,Th. Sri, 2005, Design and Simulation
of Fuzzy Logic Auto-Landing Control for
pengalaman (heuristic) pilot, dimana
an Aircraft, International Conference on
lintasan pendaratan dipengaruhi oleh Instrumentation, Communication and
Information Technology (ICICI),
bentuk himpunan dan aturan fuzzy yang
Bandung.
dipilih. Pada pengujian memperlihatkan ______, 1997, Encyclopedia of Science: 10.
Transportation, Macmillan- Reference
hasil lintasan yang mulus, yaitu tidak ada
USA, New York.
patahan atau belokan tajam, dan stabil
______, 1983, The Illustrated Science and
sesuai yang seharusnya, yaitu ketika
Invention Encyclopedia, H.S. Stuttman
memasuki dan menelusuri koridor. Inc. publishers.
______, 2004, Fuzzy Logic Tool Box, The
2. Kendali klasik pada kalang bagian dalam
math works.
sistem pengendalian menggunakan
______,2004, Modelling a Pitch Controlle,
kompensator mendahului dengan metode
http://www.engine.umich.edu/group/ct
tempat kedudukan akar, dan m/examples/pitch/Mpitch.html
memperlihatkan stabilitas yang
diharapkan.

VI. Daftar Pustaka

Barnard, R.H. & DR. Philpott, 1989, Air Craft
Flight: A Description of the Physical
Prinsiples of AirCraft Flight, Longman
Scientific & Technical, Singapore.

Denker, JS., See How it Flies a New spin on

the perceptions, procedures, and
principles of Flight, http://www.av8n.com

Eng Kee,Poh. & Li Dong, Fuzzy Logic Based

Autoland Controller,
http://www.mindef.gov.sg/rsaf/ats2002/u
av/Uv3.pdf

Nelson, Robert C., 1989, Flight Stability and

Automatic Control, Mc. Graw-Hill
International Edition.

Ogata, Katsuhiko, 1997, Teknik Kontrol

Automatik, Penerbit Erlangga, Jakarta.

Malaek, S.M.B., et.al, 2004, Intelligent

Autolanding Controller Design Using

107