Perancangan Sistem Kendali pada

Tiltwing VTOL UAV

LAPORAN KEMAJUAN II
Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memeroleh kelulusan mata
kuliah MS4095 Tugas Sarjana

Oleh:
Arief Ramadhan
13113014

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK MESIN DAN DIRGANTARA
INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG
2017
 Lembar Pengesahan

Laporan Kemajuan I

Judul Tugas Sarjana:

Perancangan Sistem Kendali pada Tiltwing VTOL UAV

Oleh:
Arief Ramadhan
13113014

Telah diketahui dan disetujui:

Dosen Pembimbing

Prof. Dr. Ir. Muljowidodo Kartidjo

NIP 194907061978031001
 Isi Laporan

Abstrak

VTOL (Vertical Take Off and Landing) UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
adalah pesawat nirawak dengan kemampuan melakukan take off dan landing
secara vertikal, tanpa memerlukan lintasan/runway. VTOL UAV kini banyak
dikembangkan untuk keperluan militer dan pemetaan udara karena dianggap
lebih praktis daripada pesawat konvensional.
Pada tugas sarjana ini, akan dilakukan kontrol pada pesawat VTOL UAV
jenis tiltwing. Mekanime tiltwing ini diterapkan untuk mengurangi gesekan saat
pesawat melakukan cruising. Pengontrol yang akan digunakan pada system ini
adalah pengontrol jenis PID (proportional, integral, differential).

Kata kunci: Vertical Take Off and Landing (VTOL), Tiltwing, UAV, kontrol, PID.
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah pesawat
yang tidak dikendalikan oleh pilot/operator yang berada di dalam pesawat dan
fungsinya digantikan oleh perangkat komputer. UAV bisa dikendalikan dari jarak
jauh oleh operator atau sepenuhnya dikontrol oleh komputer (autopilot). Pada
masa perkembangan awal, UAV umum digunakan untuk intelegensi perang,
seperti peninjauan lokasi, pemetaan, dan penyelidikan. Kini, seiring dengan
berkembangnya teknologi, UAV banyak diaplikasikan ke banyak sektor lain.

UAV lazim disebut juga sebagai drone. Al Ellis, seorang ahli drone dari
Israel pada tahun 1987 mengatakan, Yang saya lakukan hanyalah mengambil
drone dan meletakkan kamera diatasnya. Lalu, jadilah sebuah industri baru.
Drone kini identik dengan fungsi pengambilan gambar atau video. Dengan harga
yang semakin terjangkau, drone tidak hanya digunakan oleh fotografer
professional, tetapi juga oleh fotografer amatir.

Pengembangan UAV memiliki pro dan kontranya tersendiri. Semenjak

drone Predator dioperasikan pada perang Afghanistan pada tahun 2001,
pengembangan UAV di Amerika semakin pesat. Predator, yang dilengkapi
dengan senjata Hellfire, dapat dikendalikan pada jarak ribuan kilometer dari
tempat agresi. Teknologi ini memungkinkan operator melakukan penyerangan,
tanpa khawatir akan bahaya dari serangan balasan.

Kegunaan lain dari UAV sangat banyak, diantaranya adalah untuk

agrikultur, pengawasan perbatasan, pengambilan gambar, dan antar jemput
barang. Tugas sarjana ini disusun untuk pengembangan UAV bagi kebaikan
manusia dan sebagai salah satu syarat lulus dari Program Studi Teknik Mesin
ITB.
1.2 Tujuan

Tujuan akhir yang ingin dicapai dari tugas sarjana ini adalah:
1. Merancang sistem kendali mode transisi pada pesawat UAV tipe tilt wing.
2. Menguji kestabilan sistem kendali yang telah dirancang.

1.3 Batasan Masalah

1. Desain mekanik pesawat, komponen pesawat berupa motor, baterai, flight

controller, esc, propeller dan remote kontrol yang digunakan telah
disediakan oleh Pak Mulyowidodo Kartidjo.
2. Pengujian yang dilakukan difokuskan pada vertical take-off dan transisi
dari mode multi copter ke fixed wing.
3. Pengujian dilakukan di dalam ruangan.

1.4 Metodologi Penulisan

Langkah dan tahapan yang dilakukan untuk menyelesaikan tugas sarjana ini
adalah:

1. Studi literatur

Bahasan yang dipelajari selama penelitian ini adalah:

a. Sejarah UAV
b. Pengertian UAV
c. Klasifikasi UAV
d. Karakteristik komponen-komponen UAV
e. Penggunaan flight controller board beserta ground control station dalam
mengontrol UAV.
f. Sistem data loger
g. Kontrol PID
 2. Penentuan Design Requirements and Objectives (DR&O)

DR&O adalah serangkaian kriteria yang ingin dicapai sistem. Penentuan

DR&O dilakukan setelah penulis memahami konsep dasar dan kriteria umum dari
dimiliki Tilt-Wing UAV.

3. Perancangan Sistem Kontrol

Sistem kontrol dirancang sesuai dengan DR&O yang telah ditentukan.

Proses ini meliputi pemilihan kontroler utama beserta sensor-sensor yang akan
digunakan. Setelah itu penulis membuat algoritma untuk mempermudah dalam
proses pemrograman ke kontroler utama.

4. Pembuatan Sistem Kontrol Mode Transisi pada UAV

Sistem kontrol diimplementasikan pada UAV tipe tilt-wing yang akan diuji
kestabilannya.

5. Pengujian Sistem VTOL pada UAV

Pengujian akan difokuskan pada mode vertical take-off dan transisi.

 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Definisi UAV

Istilah UAV dikenal semenjak tahun 1990-an untuk menamai pesawat

perang yang digunakan selama perang Vietnam. Secara bahasa, UAV atau
kendaraan udara tanpa awak bisa diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu 1) yang
dapat digunakan kembali, seperti drone untuk pengambilan video dan 2) yang
tidak dapat digunakan kembali, seperti misil. UAV adalah pesawat tanpa pilot
atau operator berada di dalam pesawat selama penerbangan, dimana perannya
digantikan oleh sistem komputer dan sistem komunikasi.

2.2 Jenis-Jenis UAV

Berdasarkan mekanisme terbangnya UAV dapat diklasifikasikan sebagai

berikut:

CTOL (Conventional Take Off and Landing), yaitu pesawat yang

menggunakan runway untuk proses take off dan landing.
VTOL (Vertical Take Off and Landing), yaitu pesawat yang dapat
mengambang atau hover.
STOL ( Short Take Off and Landing), yaitu pesawat yang menggunakan jalur
runway yang pendek untuk take off dan landing
STOVL (Short Take Off and Vertical Landing), yaitu pesawat fixed wing yang
mampu take off pada jalur runway yang pendek namun mampu landing secara
vertikal.
V/STOL (Vertical and/or Short Take Off and Landing), yaitu pesawat yang
mampu untuk take off atau landing secara vertikal maupun dalam runway
yang pendek.
Berdasarkan jangkauan terbangnya, klasifikasi UAV adalah sebagai berikut:

2.3 Komponen-komponen pada UAV

2.4 PWM
2.5 PID
2.6 Implementasi kontrol PID pada UAV