BAB 1

MOMENTUM SUDUT DAN ROTASI BENDA TEGAR

A. Gaya dan Momen Gaya (Torsi)

Kalian tentu sudah mengetahui pengertian gaya. Lalu apa yang disebut dengan
momen gaya? Apakah hubungannya dengan gaya? Perhatikan uraian berikut.
1. Gerak Transiasi
Mengapa benda dapat bergeser? Perhatikan a
gambar disamping. Apabila benda yang berada
F
diatas bidang datar diberi dorongan yang cukup
kuat, maka benda itu akan bergeser. Benda
yang bergeser berarti melakukan gerak lurus. Apabila benda tersebut bermassa m,
karena diberi gaya dorongan sebesar F, maka akan bergerak dengan percepatan a
seperti pada gambar di atas. Pada benda yang bergeser (bergerak lurus) berlaku
Hukum II Newton yang dituliskan dengan persamaan:
Keterangan:
∑ F=ma F : gaya (N)
M : massa (kg)
a : percepatan (m/s2)
2. Gerak Rotasi
Bagaimana dengan gerak rotasi? Mengapa benda dapat berotasi?
Pernahkah kamu melihat gasing? Bagaimana cara memutarnya?
Untuk memutar gasing tidaklah cukup hanya dengan memberi gaya F saja, tetapi
membutuhkan kondisi lain untuk berotasi.
Besaran yang menunjukkan kemampuan sebuah gaya untuk menimbulkan rotasi di
sebut momen gaya atau dikenal dengan torsi (τ) yang dirumuskan:

τ= rxF τ = r F sin 
atau

Perhatikan gambar momen gaya di samping.

 Dari gambar diketahui bahwa r sin  = d,
sehingga besar momen gaya dapat dinyatakan
dengan

τ = Fd

Keterangan:
τ : momen gaya (Nm)
F: gaya yang bekerja (N)
r : jarak titik tangkap gaya ke sumbu rotasi (m)
 : sudut yang dibentuk oleh gaya F dengan vektor r
d : lengan momen (m)
Jika terdapat dua atau lebih gaya yang bekerja pada suatu benda, maka momen gaya
total yang bekerja dinyatakan oleh:

τtotal = τ1 + τ2 + …….

Momen gaya bertanda positif atau negatif tergantung pada perjanjian tanda yang
digunakan jika benda diputar dari F ke d.
Untuk buku ini menggunakan perjanjian sebagai berikut.
a. Momen gaya bertanda positif jika benda cenderung berputar searah dengan
perputaran jarum jam.
b. Momen gaya bertanda negatif jika benda cenderung berputar berlawanan jarum
jam.

B. Momen Inersia
Di kelas X, telah dipelajari tentang kelembaman suatu benda, yaitu kecenderungan
suatu benda untuk mempertahankan keadaannya. Ukuran kelembaman suatu benda
dalam gerak translasi dinyatakan oleh massa benda yang disebut inersia. Untuk gerak
rotasi, ukuran untuk menyatakan besarnya kecenderungan tersebut dinamakan momen
inersia.
1. Momen Inersia Sistem Partikel
Momen inersia / suatu benda titik (partikel) terhadap suatu poros didefinisikan
sebagai perkalian massa partikel m dengan kuadrat jarak partikel r dari sumbu
putarnya atau ditulis:

I = mr2
 Keterangan:
I : momen inersia (kgm2)
m : massa partikel (kg)
r : jarak lurus dari partikel ke poros (m)
Momen inersia sebuah benda terhadap suatu sumbu putar dapat dipandang sebagai
jumlah aljabar momen-momen inersia partikel-partikel penyusunnya. Jika partikel
penyusunnya m1, m2, m3, ........ masing-masing terhadap sumbu putar berjarak r1, r2,

r3, ......., maka momen inersia benda tersebut adalah m1r12 + m2r22 + ..... = ∑m r 2.
n n

Maka ∑ n mn rn2
I=

2. Momen Inersia Beberapa Benda Tegar

Untuk benda tegar dengan massa terdistribusi kontinu momen inersianya dapat
ditentukan dengan bantuan integral dengan mengambil batas-batas integral tertentu
tergantung poros yang dipilih. Momen inersia berbagai jenis benda berbeda-beda
dan tergantung pada poros yang dipilih. Berikut beberapa momen inersia yang
umum digunakan.
Benda Kedudukan Sumbu Rotasi Momen Inersia
 Cincin tipis Melalui pusat cincin I = MR2

Silinder pejal Melalui sumbu silinder 1

I = 2 MR2

Bola tipis berongga Melalui pusat bola 2

I = 5 MR2

2
Bola Pejal Melalui pusat bola
I = 3 MR2

1
Batang Silinder Pertengahan batang
I = 12 ML2
1
Ujung batang
I = 3 ML2

C. Dinamika Rotasi
1. Hubungan Momen Gaya dengan Percepatan Sudut
Sebuah gaya F bekerja pada sebuah partikel
bermassa m yang bergerak dalam lintasan melingkar
seperti pada gambar. Menurut Hukum II Newton,
partikel tersebut dapat dipercepat dengan percepatan
searah dengan gaya. Percepatan ini disebut
percepatan tangensial a.
Sesuai hukum Newton, hubungan antara gaya dan percepatan adalah F = m a oleh
karena a = r , maka: F = m r .
Untuk memperoleh hubungan momen gaya  dengan percepatan sudut  kedua ruas
dikalikan dengan r sehingga:
 = F.r F = m. r. Keterangan:
 = m. r . r I : momen inercia (kgm2)
 = m. r2. r mr2 = I  : percepatan sudut (rad/s2)
  : momen gaya (Nm)
=I.
2. Energi Kinetik Rotasi
Sebuah partikel bergerak melingkar dengan kecepatan sudut  dan kecepatan
singgung v = r.
1
Energi kinetik partikel tersebut adalah: Ek = 2 mv2 dimana v
=  r,
Sehingga 1 Keterangan:
Ek rot = 2 / 2 I : momen inersia (kgm2)
 : kecepatan sudut (rad/s)
Ek rot : energi kinetik (J)

3. Kombinasi Benda yang Bertranslasi dan Berotasi

Benda yang menggelinding pada bidang datar, umumnya selain mengalami gerak
translasi juga mengalami gerak rotasi. Contoh sebuah kelereng dan roda yang
menggelinding pada bidang datar, maka total energi kinetik pada benda-benda
tersebut adalah:

Ek = Ektranslasi + Ekrotasi
1 1
Ek = 2 mv + 2 / w2
2

4. Hukum Kekekalan Energi Mekanik

Energi mekanik adalah jumlah energi potensial dan energi kinetik.
EM =Ek +Ep = tetap
EK1 + EP1= Ek2 + EP2
Hukum kekekalan energi mekanik juga berlaku pada gerak rotasi.
EP + Ektrans 1 + E k rot 1 = Ep2 + Ektrans 2 + Ekrot 2
 Ep = Ektrans + Ekrot

Keterangan:
Ep = perubahan energi potensial
Ek trans = perubahan energi kinetik translasi
Ek rot = perubahan energi kinetik rotasi

5. Gerak Benda pada Katrol

Perhatikan gambar dibawah ini.
Perhatikan dua buah beban A dan B yang dihubungkan
dengan sebuah katrol silinder pejal melalui seutas tali.
Kotak A dan B mempunyai massa m1 dan m2. Jika m1
> m2, maka kotak A akan bergerak ke bawah dengan
percepatan a dan kotak B bergerak ke atas dengan
percepatan sama.

Gaya-gaya yang bekerja pada beban A:

a. Gaya berat (w1) …… w1 = m1 g.
b. Gaya tegangan tali (TA)
Menurut Hukum II Newton
F =ma
m1g - TA = m1a
TA = m1g – m1a ……. (i)
Gaya-gaya yang bekerja pada beban B:
a. Gaya berat (w2), ……. w2 = m2g
b. Gaya tegangan tali (TB)
Menurut Hukum II Newton
F=ma
-m2g + TB = m2a
TB = m2g + m2a …….(ii)

Dari persamaan (i) dan (ii) diperoleh:

TA = m1g – m1g
TB = m2g + m2a
 TA – TB = (m1 – m2)g – (m1 + m2) a ............................ (iii)
Gaya-gaya yang bekerja pada katrol:
a. Gaya tegangan tali (TA).
b. Gaya tegangan tali (TB).
St = la
1 a
TAR – TBR = 2 mkR2 R
1
TA – TB = 2 mk a................ (iv)
Dari persamaan (iii) dan (iv) diperoleh:
1
2 mk a= (m1 – m2) g- (m1 + m2) a
1
2 mk a + (m1 + m2) a = (m1 – m2) g
( m 1−m2 ) g
a=
1
( m1 +m2 ) + 2 mk
Jika katrol licin, maka a = 0, TA = TB = T
sehingga:

( m1−m2 ) g
a=
m 1 + m2

D. Momentum Sudut
Secara umum, momentum sudut benda yang bergerak rotasi adalah:
Sehingga: L = I
L = rP P = mv
L = r(mv) = mr (v) = rm (r) Keterangan:
= mr2  mr2 = I I : momen inersia (kgm2)
L : momentum sudut (kg m2S-1)
 : kecepatan sudut (rad S-1)
E. Keseimbangan
Perhatikan sebuah lukisan yang digantung di dinding menggunakan seutas tali dan
jembatan baja yang berdiri kokoh tergantung di antara dua pinggir sungai. Mengapa
semua bisa demikian, diam dan kokoh? Untuk mengetahuinya perlu mempelajari teori
berikut ini.
1. Kesetimbangan Partikel
Partikel merupakan benda yang ukurannya
dapat diabaikan sehingga dapat digambarkan
sebagai suatu titik materi, oleh karena itu,
partikel hanya mengalami gerak translasi
(menggeser) dan tidak mengalami gerak

rotasi (memutar). Besar resultan gaya yang bekerja pada suatu partikel yang berada
dalam keseimbangan statis adalah nol.

∑ F=0 atau ∑ F X=0 ; ∑ F Y =0 ; ∑ F Z =0

Tegangan tali T dapat diuraikan dalam bentuk komponen tegangan dalam arah
vertikal dan horizontal.

∑ F X=0

T1 cos  - T2 cos  T2 = T 1
(cos
cos β )
α

∑ F y =0
T1 sin  + T2 sin  = mg

( )
cos α
T1 sin  + T1 cos β sin  = mg
mg

T1 =
sin α+ [ ]
cos α
cos β
sin β

2. Kesetimbangan Rotasi
 Sebelumnya telah dibahas tentang momen gaya
pada dinamika rotasi, yaitu besaran fisika yang
memungkinkan benda berotasi mengelilingi
suatu sumbu tertentu. Besar momen gaya
merupakan hasil perkalian antara gaya (F) dan
jarak titik (r) terhadap garis keja gaya. Suatu
benda dikatakan berada dalam kesetimbangan
rotasi apabila besar momen gaya searah jarum
jam sama dengan momen gaya berlawanan arah
jarum jam terhadap suatu poros tertentu (

∑τ = 2 x 2 - 3 x 3 - 1 x 1
∑ τ=0 ). Perhatikan sistem di samping.
= 40 x 2 – 20 x 3 – 20 x 1
= 80 – 60 – 20
=0
Batang AB tidak akan berotasi karena

∑τ =0

3. Momen Koppel
Koppel adalah pasangan dua gaya yang
sama besar tetapi arahnya berlawanan.
Besar momen koppel adalah hasil perkalian
antara salah satu gayanya dengan jarak
antara kedua gaya tersebut.

M = Fd

Keterangan:
F : besar gaya (N)
d : jarak antara dua gaya (m)
M : momen koppel (Nm)
M (+) : bila searah jarum jam
M (-) : bila berlawanan arah jarum jam

4. Kesetimbangan Benda Tegar

 Benda tegar adalah benda yang tidak mengalami perubahan bentuk akibat pengaruh
gaya atau momen gaya. Sebenarnya benda tegar hanyalah suatu model idealisme,
karena pada dasarnya semua benda akan mengalami perubahan bentuk apabila
dipengaruhi oleh suatu gaya atau momen gaya. Tetapi karena sangat kecil maka
dapat diabaikan.
Suatu benda yang memiliki kesetimbangan translasi dan rotasi yang memenuhi
syarat:

∑ F = 0 dan ∑ τ=0

a. Analisis gaya-gaya pada batang lurus yang disandarkan pada dinding.

∑ F X=0
∑ F Y =0
NB –fA = 0
NA –fB- = 0
NB = fA
NA –fB = 
Karena pusat momen gayanya diambil di A,
gaya NA dan fA tidak menimbulkan momen jarak
gaya tersebut. Ke A sama dengan nol. NB dan fB
menimbulkan momen gaya positif sedang w
menimbulkan momen gaya negatif.

Jarak gaya NB ke A adalah 1 sin .

Jarak gaya fB ke A adalah 1 cos .
1
Jarak gaya berat w ke A adalah 2 / cos 

∑ τ=0
1
NB I sin  + fB I cos  = w 2 / cos 
1
NB sin  + fB cos  = w 2 cos 
 1
w cosθ
NB sin  + fB cos  = 2
b. Analisis gaya-gaya pada batang lurus yang digantung pada tali.

∑ τ=0
Pusat di A dapat ditentukan gaya tegangan
talinya.
1
w 2 (AB) – Tsin  (AB) = 0
1
w
Tsin  = 2
1
w
2
T = sin θ

F. Titik Berat dan Titik Massa

Apa yang dimaksud dengan titik berat? Apakah titik berat semua benda sama? Titik
berat adalah titik pada sebuah benda yang letaknya sedemikian sehingga seluruh berat
benda dapat dianggap berpusat di titik itu.
Berat benda adalah gaya tunggal yang merupakan resultan dari semua gaya sejajar.
Titik berat benda adalah titik tangkap resultan gaya berat tersebut. Letaknya tetap dan
tidak tergantung pada kedudukan benda. Titik berat benda yang bentuknya teratur
berada dititik pusatnya, sedang untuk benda tidak teratur dapat dicari dengan dalil
momen, juga dapat dicari dengan percobaan.
1. Koordinat Titik Tangkap Gaya Resultan
Apabila sejumlah gaya bekerja pada bidang xy, maka setiap gaya tersebut dapat
diuraikan atas komponen-komponennya. Pada sumbu X dan sumbu Y misalkan
komponen-komponen pada sumbu X adalah F1x, F2x, F3x, ............. dengan jarak y1, y2,
y3…… terhadap sumbu X sedangkan komponen-komponen pada sumbu Y adalah F1y,
F2y, F3y, ……. dengan jarak x1, x2, x3, …… terhadap sumbu Y. jika resultan
komponen gaya pada sumbu Y adalah Ry dengan jarak xR terhadap sumbu Y, maka
berlaku hubungan:

∑ FnyXn ∑ Fnxyn
XR= Ry dan yR= Rx
 Rx= ∑ Fny
Ry = ∑ Fnx
2. Titik Berat dan Titik Pusat Massa
Berat bagian-bagian kecil benda w1, w2, w3, ..... yang masing-masing mempunyai
koordinat-koordinat dalam arah mendatar x1, x2, x3, ......
Besar momen gaya berat pada benda:

∑ wixi
Terhadap sumbu X: ∑ wi
∑ wiyi
Terhadap sumbu Y: ∑ wi

Tabel Titik Berat Benda-Benda Homogen

No Bentuk Benda Gambar Titik Berat
1. Batang Panjang 1
x= 2 L
1
2. 2r
Batang 2 lingkaran
y= π
3. Busur lingkaran

4. Bidang jajargenjang [ AB
y = r BusurAB
]
5. P di titik potong diagonal
Bidang segitiga
P di titik potong garis berat
1
6.
Bidang 2 lingkaran 4r
y = 3π

G. Jenis-jenis Kesetimbangan
Sebelumnya telah dikemukakan bahwa suatu benda dalam keadaan setimbang
kemungkinannya adalah sebagai berikut.
1. Diam atau disebut kesetimbangan statik.
2. Bergerak lurus beraturan atau disebut kesetimbangan dinamik.
Kesetimbangan statik dapat dikelompokkan menjadi kesetimbangan stabil,
kesetimbangan labil (goyah), dan kesetimbangan indeferen (netral).
 Untuk lebih jelasnya akan ditunjukkan beberapa benda yang termasuk ke dalamnya.
1. Kesetimbangan Stabil
Beberapa kedudukan benda yang termasuk jenis kesetimbangan stabil antara lain
kelereng dalam mangkok dan topi tergantung.

Bila ada gaya luar bekerja pada kelereng maka titik berat benda naik dan gaya luar
berhenti bekerja kedudukan benda kembali ke dalam semula.

2. Kesetimbangan Labil (Goyah)

Beberapa kedudukan benda yang
termasuk kesetimbangan labil, yaitu
kelereng di atas bola dan topi berdiri.
Apabila ada gaya luar yang bekerja
maka titik berat benda kedudukannya
akan turun dan tidak bisa kembali ke
keadaan semula.

3. Kesetimbangan Indeferen (Netral)

Beberapa contoh kedudukan benda yang termasuk jenis kesetimbangan netral, yaitu
bola di lantai dan topi dengan posisi tidur.