DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

1. Torsi adalah ukuran kecenderungan sebuah gaya τ = torsi (N.m)

untuk memutar suatu benda tegar terhadap I = momen inersia (kg.m2)
suatu titik poros tertentu. τ α = percepatan sudut (rad/s2)
τ =F . l
5. Analisis Masalah Dinamika Rotasi Benda Tegar
1) Gambar semua gaya yang bekerja pada
l
benda (diagram benda bebas)
τ = torsi/momen gaya (N.m) F 2) Untuk gerak rotasi, gunakan Στ = I.α dengan
F = gaya (N) a
l = lengan momen/lengan torsi α=
R
= panjang garis yang ditarik dari titik poros 3) Untuk gerak translasi, gunakan ΣF = m.a
sampai memotong tegak lurus garis kerja
gaya F (m) Rumus singkat menentukan percepatan sistem:
a. Untuk kasus dua benda bergantungan pada
Arah torsi = negatif jika searah jarum jam dan katrol melalui seutas tali, dimana m 2 > m1
positif jika berlawanan arah jarum jam dan momen inersia katrol I = ½ MR2 (katrol
dianggap silinder pejal):
2. Momen Inersia adalah hasil kali massa partikel m2−m1
dengan kuadrat jarak tegak lurus partikel dari a= .g
1
titik poros. (m1+ m2+ M )
2
I =m .r 2 b. Untuk kasus dua benda dihubungkan
Momen inersia benda tegar dengan distribusi dengan seutas tali melalui sebuah katrol
massa kontinu: dimana benda m1 terletak di bidang datar
I =∫ r 2 dm licin dan benda m2 bergantungan pada
katrol:
Rumus momen inersia untuk beberapa benda m2
a= .g
tegar: 1
(m1+ m2+ M )
2

6. Energi Kinetik Rotasi

1
EK = I ω2
2
EK = energi kinetik (J)
I = momen inersia (kg.m2)
ω = kecepatan sudut (rad/s)

Untuk benda yang menggelinding (bergerak

3. Teorema Sumbu Sejajar: jika momen inersia
sebuah benda terhadap suatu poros (sumbu
putar) yang melalui pusat massa benda
diketahui maka momen inersia terhadap setiap
poros sejajar dapat ditentukan dengan:
2
I =I pm+ md
Ipm = momen inersia melalui pusat massa
(kg.m2)
m = massa benda (kg)
d = jarak tegak lurus antara poros sejajar
dengan poros yang melalui pusat massa
(m)
4. Hukum II Newton untuk Gerak Rotasi
τ =I . α
translasi sekaligus rotasi), energi kinetik yang
dimiliki benda adalah EK total = EK translasi + EK
rotasi = ½ mv2 + ½ Iω2
Rumus singkat:
Untuk benda bermassa m, berjari-jari R, dan
momen inersia I menggelinding dari keadaan
diam menuruni bidang miring kasar dengan
ketinggian h, maka kecepatan benda di dasar
2mgh
bidang miring adalah:
v=

√ I
m+ 2
R

1
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

Jika momen inersia benda dinyatakan sebagai 2R

2) Setengah Lingkaran: y0 = h (dari pusat
I = kMR2 maka kecepatan benda di dasar bidang 3π
2 gh lingkaran)
miring adalah: v=
√ 1+k 3) Setengah Bola Pejal: y0 =
3
8
h (dari pusat
lingkaran)
7. Momentum Sudut Benda Tegar
L=I . ω 1
4) Kerucut Berongga: y0 = h (dari alas)
3
8. Momentum Sudut Partikel 1
5) Kerucut Pejal : y0 = h (dari alas)
L=m. r . v 4

9. Hukum Kekekalan Momentum Sudut 15. Jenis-jenis Keseimbangan Benda:

L1=L2 I 1 . ω1 =I 2 . ω2 1) Keseimbangan Stabil (Mantap) : jika diberi
gaya maka titik berat benda akan naik. Jika
10. Syarat Keseimbangan Statis Benda Tegar gaya itu dihilangkan maka benda akan
1) ΣFx = 0 dan ΣFy = 0 kembali ke keseimbangan semula.
2) Στ = 0
Rumus singkat untuk tangga bersandar pada
lantai kasar dan dinding licin, membentuk sudut
Ɵ terhadap lantai, maka koegisien gesekan statis
antara lantai dan tangga saat tangga tepat akan 2) Keseimbangan Labil (Goyah): jika diberi gaya
1 maka titik berat benda akan turun. Jika gaya
tergelincir adalah: μs =
2 tanθ itu dihilangkan maka benda tidak dapat
kembali ke kesimbangan semula.
11. Titik Berat Benda Partikel
m1 x 1+ m2 x 2+ m3 x 3+ …
XG=
m1 +m2 +m3+ …
m1 y 1+ m2 y 2+ m3 y 3 +…
Y G=
m1 +m 2+ m3 +…

3) Keseimbangan Netral (Indiferen) : jika diberi

12. Titik Berat Benda Satu Dimensi
gaya maka titik berat benda tidak naik dan
l 1 x 1+l 2 x 2+l 3 x 3+ …
XG= tidak turun. Jika gaya itu dihilangkan maka
l 1 +l 2 +l 3+ …
benda akan seimbang pada sembarang
l 1 y 1+l 2 y 2+ l 3 y 3 +… keadaan.
Y G=
l 1 +l 2+l 3 +…

13. Titik Berat Benda Dua Dimensi

A 1 x 1 + A x2 + A 3 x 3 +…
XG=
A1 + A2 + A3 + …
A 1 y 1 + A 2 y 2+ A 3 y 3 +…
Y G=
A1 + A2 + A3 + …

14. Rumus Titik Berat Beberapa Benda:

1
1) Segitiga Sama Kaki : y0 = h (dari alas)
3

2
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

LATIHAN 1

1. Sistem seperti pada gambar di bawah berada dalam keadaan seimbang. Berat batang AB homogen 800 N
dan berat beban 2000 N. Jika ujung diengselkan ke lantai dan massa tali diabaikan, hitunglah T 1, T2, dan T3.

B
T2
T1
300 C
T3

A 450

2. Sebuah silinder memiliki berat w, tampak seperti pada gambar di bawah. Koefisien gesekan statis untuk
1
semua permukaan . Bila F = 2w, tentukan nilai d agar silinder itu seimbang.
3

3. Sebuah bola kecil berjari-jari r yang mula-mula diam menggelinding murni pada bola besar yang berjari-jari
R. Bila bola besar tetap diam maka tentukan:
a. besar sudut Ɵ saat bola kecil tepat akan meninggalkan bola besar
b. kecepatan bola kecil ketika meninggalkan bola besar
c. kecepatan sudut bola kecil ketika meninggalkan bola besar

Ɵ R
O

4. Sebuah roda akan dinaikkan pada anak tangga seperti pada gambar. Bila jari-jari roda = R, berat roda = w,
tinggi anak tangga = h, maka tentukan gaya P minimum yang dibutuhkan agar roda tersebut dapat
dinaikkan.

P
R

3
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

5. Suatu pipa seragam dengan panjang 20 m dan massa 20 kg disangga oleh penumpu pada salah satu titik di
pipa tersebut. Ketika ujung kiri pipa diberi beban 10 kg dan titik tumpu berada pada jarak 12 m dari ujung
kiri pipa, tentukan massa beban yang harus diberikan pada ujung kanan pipa agar terjadi keseimbangan.

6. Hitung besar resultan momen gaya yang bekerja pada benda di bawah dengan poros putar A.

20 N
1,5 m 1,5 m
530
A

10 N
7. Gambar berikut adalah setengah bola pejal dan silinder pejal yang dilubangi bagian bawahnya (lubang
berbentuk setengah bola pejal). Siinder pejal memiliki jari-jari alas R dan tinggi 2R sedangkan bola pejal
memiliki jari-jari R. Tentukan titik berat sistem dari titik O.

O
8. Sebuah tangga homogen AB diam pada dinding licin dengan kemiringan tertentu terhadap arah mendatar.
Panjang tangga 5 meter dan jarak antara ujung atas tangga yang bersendar di dinding dengan tanah adalah
3 meter. Tanah adalah kasar, dinding licin, dan berat tangga 100 N. Jika batang tepat akan menggeser,
berapakah koefisien gesekan statis tanah?

9. Sebuah papan kayu panjang (massa 20 kg, panjang 8 meter) digantung pada dinding luar sebuah bangunan
dengan sebuah engsel. Seutas tali dihubungkan pada papan kayu pada jarak 5 meter dari dinding, menahan
balok dalam posisi mendatar. Tali membentuk sudut 45 0 dengan dinding.

450

5m
8m

a. Berapa besar tegangan tali?

b. Tegangan maksimum yang dapat ditahan tali tanpa putus adalah 800 √ 2 N. Berapa jauh di kanan
engsel seseorang yang memiliki massa 50 kg dapat berjalan di atas papan dengan aman?

4
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

LATIHAN 2

1. Sebuah yoyo berputar melepaskan diri dari lilitan tali. Yoyo berbentuk silinder pejal bermassa 300 gram.
Tentukan tegangan tali dan percepatan yoyo saat menggelinding ke bawah.

2. Sebuah bola pejal menggelinding dari keadaan diam menuruni suatu bidang miring yang membentuk sudut
300 terhadap arah mendatar. Tentukan kelajuan linear bola ketika telah menempuh lintasan sejauh 3,5 m
pada bidang miring tersebut.

3. Berapakah kecepatan sudut sebuah silinder pejal pada dasar bidang miring sehingga silinder dapat
menggelinding sampai ke puncak bidang yang memiliki panjang 10 m dan tinggi 3 m? Massa silinder 2 kg
dan jari-jari 0,4 m.

4. Sebuah batang bersandar pada dinding licin dan bertumpu pada lantai kasar. Jika jarak antara ujung batang
yang bersandar pada dinding ke lantai 4 m dan panjang batang 5 m, tentukan koefisien gesekan pada lantai
saat batang tepat akan bergeser.

5. Seseorang menaiki tangga homogen yang disandarkan pada dinding vertikal yang licin. Berat tangga 300 N
dan berat orang 700 N. Jarak antara ujung tangga di dinding ke lantai 4 m dan panjang tangga 5 m. Bila
orang tersebut dapat naik sejauh 3 m sesaat sebelum tangga itu tergelincir, tentukan koefisien gesekan
antara lantai dan tangga.

6. Tentukan torsi total di poros A pada gambar berikut ini:

F2 = 10 N
F3 = 6 N
A 530

2m

F1 = 5 N
F4 = 8 N
3m
7. Sebuah bidang homogen PQRS tampak pada gambar. Tentukan letak titik berat benda tersebut terhadap sisi
PQ.

S R

30 cm
60 cm

P 40 cm Q

8. Dua benda bermassa 2 kg dan 4 kg dihubungkan dengan tali ke katrol pejal yang bermassa 3 kg. Benda 2 kg
berada di meja kasar sedangkan benda 4 kg tergantung di sisi meja pada ketinggian 1 m dari lantai. Jika
koefisien gesek meja 0,3, tentukan waktu yang dibutuhkan benda 4 kg untuk mencapai lantai.

5
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

LATIHAN 3 hukum kekekalan energi, tentukan tinggi

1. Empat buah gaya dikerjakan pada suatu persegi
panjang ABCD dengan poros tegak lurus bidang
dan melalui titik P. Tentukan besar momen gaya
pada poros P.
F1 = 10 N
maksimum yang dapat dicapai bola.
6. Sebuah bola pejal menggelinding dari keadaan
diam menuruni suatu bidang miring yang
membentuk sudut 370 terhadap arah
horizontal. Tentukan kelajuan linear bola ketika
telah menempuh lintasan 3,5 m pada bidang.

F2 = 20 N
7. Dua benda A dan B masing-masing bermassa 1
P kg dan 2 kg dihubungkan dengan seutas tali
20 cm melalui sebuah katrol bermassa 2 kg dan
berjari-jari 10 cm. Benda terletak di bidang
450 40 cm miring kasar dengan koefisien gesek 0,5
F4 = 40 N sedangkan benda B tergantung. Jika sudut
F3 = 10 N bidang miring 530 terhadap horizontal, hitung
percepatan sistem.
2. Suatu batang kayu sepanjang 2 m bermassa 50
kg diletakkan pada dua penumpu A dan B. Jarak
kedua penumpu 1,5 m. Di penumpu B batang
dapat berputar. Seorang anak membawa beban
A
(massa anak dan beban = 200 kg) berjalan dari
B
A ke C. Berapa jarak minimum anak dari titik A
agar papan tetap seimbang?
8. Perhatikan gambar berikut:
A B C

r1
r2
3. Sebuah tangga dengan panjang 5 m dan massa
12 kg disandarkan pada sebuah tembok. Tangga
membentuk sudut 300 terhadap dinding.
Dinding licin tetapi lantai kasar dengan
koefisien gesek 0,3. Berapa jauh dari kaki
tangga seseorang yang massanya 60 kg dapat m1 m2
meniti tangga dengan aman? Diketahui m1 = 4 kg, m2 = 2,5 kg, r1 = 10 cm, dan
r2 = 5 cm.
4. Sebuah tangga sepanjang 13 m dan massa 40 kg a. Tentukan percepatan m1.
disandarkan pada sebuah tembok. Ujung b. Tentukan tegangan masing-masing tali.
tangga yang menyentuh tembok tingginya 12 m
diukur dari atas lantai. Anggap tembok licin dan 9. Tentukan koordinat titik berat sistem berikut:
lantai kasar dengan koefisien gesek 0,1.
Seseorang bermassa 50 kg hendak menaiki
5
tangga itu. Hitung sampai ketinggian berapa 4
orang itu naik saat tangga mulai tergelincir. 3

2
5. Sebuah bola tipis berongga (I = mr2) 3 6 8
3 5
bermassa 1,5 kg didorong dengan kecepatan 10. Hitung koordinat titik berat benda pejal berikut
awal 6 m/s dari ujung sebuah bidang miring dari poros O:
sehingga bola dapat menggelinding menaiki
bidang miring tersebut. Dengan menggunakan 10 cm

6
14 cm

O
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR
LATIHAN 4
1. Di atas bidang miring dengan sudut 30 0
diletakkan sebuah balok yang dihubungkan oleh
seutas tali dengan sebuah silinder pejal.
Koefisien gesekan antara balok dengan bidang
miring adalah 0,2. Abaikan gesekan pada poros
putar silinder. Jika massa balok 4 kg dan massa
silinder 8 kg (jari-jari silinder 5 cm), hitunglah
percepatan silinder.
2. Batang AC sepanjang 4 m dan bermassa 20 kg
diletakkan pada 2 penumpu A dan B. Jarak
kedua penumpu adalah 3 m. Di B papan dapat
berputar. Seorang anak berjalan dari A ke C dan
tiba di titik D ketika papan mulai terangkat. Jika
jarak BD = 0,5 m, hitung massa anak tersebut.
A B D C menimpa piringan hitam lain dengan ukuran
3. Sebuah roda sepeda terdiri dari sebuah pelek
berjari-jari 0,3 m dan massa ruji-rujinya dapat
diabaikan. Roda sepeda dipasang sedemikian
rupa hingga roda bebas berputar tetapi tidak
bertranslasi. Sebuah balok diikat pada ujung tali
yang dihubungkan pada roda dan dibebaskan
dari keadaan diam. Balok jatuh vertikal
menempuh jarak 2 m dalam selang waktu
√20
5 kemudian menurunkan kedua tangannya
detik. Berapa massa pelek?
4. Bola m1 berupa bola pejal dan benda m 2 berupa
silinder pejal dihubungkan dengan tali lalu
dililitkan pada sebuah katrol pejal bermassa M.
Tentukan percepatan sistem jika kedua benda
menggelinding dengan m2 bergerak ke bawah.
Nyatakan dalam bentuk m1, m2, M, g, α, β.
m1 m2
α β
5. Sebuah bola biliar berjari-jari R dan bermassa m
disodok sesaat dengan tongkat secara
mendatar pada ketinggian h diukur dari meja
biliar seperti pada gambar. Bila momen inersia
2
bola I = mr2, tentukan ketinggian sodokan
5
supaya bola menggelinding murni.
6. Perhatikan gambar berikut:
y
2
x
2 x2
Jika koordinat titikberat benda (2, 3), tentukan
nilai x2.
7. Lima buah piringan hitam jatuh bebas dan
dan jenis yang sama yang sedang berputar
dengan kecepatan sudut 36 rpm. Seluruh
piringan akhirnya bergerak dengan kecepatan
sudut yang sama sebesar x rpm. Tentukan nilai
x.
8. Seorang pesulap berdiri di atas sebuah meja
putar. Kedua tangannya terentang horizontal
sambil memegang beban 2 kg pada masing-
masing tangannya. Ia berputar terhadap sumbu
vertikal dengan kecepatan sudut 2 rad/s dan
menempel ke samping badannya. Jarak awal
dan akhir kedua beban dari sumbu putar
masing-masing 2 m dan 0,5 m. Jika momen
inersia pesulap 5 kg.m2, tentukan kecepatan
sudutnya sekarang.
9. Balok AB bertumpu di D. Balok AB beratnya 200
N dan panjangnya 3 m sedangkan balok CD
beratnya 200 N dan panjangnya 2 m. Seorang
anak yang beratnya 150 N berjalan dari A
A B
 0,5 m

DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

menuju C. Tentukan jarak anak dari A saat

batang AB mencapai keadaan tepat akan
terguling.

6. Empat buah partikel, seperti ditunjukkan pada

1. Tentukan torsi tiap gaya dan torsi totalnya terhadap
gambar, dihubungkan oleh sebuah batang kaku
poros O pada gambar berikut:
ringan yang massanya dapat diabaikan. Tentukan
momen inersia sistem partikel terhadap poros:
5N
a. sumbu AA’
8N b. sumbu BB’
40 cm 370
O
A B
20 cm

2m m
20 N m 3m
b b b
2. Jika masing-masing10
anak
N panah melambangkan arah
gaya sebesar 1 N, tentukan torsi tiap gaya dan torsi
totalnya terhadap:
A’ B’
7. Jari-jari (ruji) sepanjang 0,5 m, seperti tampak pada
a. poros melalui O
gambar, memiliki massa yang dapat diabaikan
b. poros melalui A
terhadap 8 partikel bermassa 3 kg. Tentukan momen
inersia sistem terhadap:
a. poros melalui pusat jari-jari
4m 4m b. poros AA’
3m
O
A
3m

A A’
3. Untuk gaya-gaya yang bekerja pada batang
mendatar dengan panjang L = 5 m, tentukan momen
resultan terhadap poros melalui A.

8. Seutas tali dililitkan mengelilingi sebuah silinder

90 N 80 N 70 N pejal bermassa M dan berjari-jari R yang bebas
300
530 370 berputar mengitari sumbunya. Tali ditarik dengan
A 50 N gaya F. Silinder mula-mula diam pada t = 0.
a. Hitung percepatan sudut dan kecepatan
sudut silinder pada saat t.
4. Pada sebuah roda dengan
60 N jari-jari 40 cm bekerja
b. Jika M = 6 kg, R = 10 cm, dan F = 9 N, hitung
gaya-gaya seperti ditunjukkan pada gambar.
percepatan sudut dan kecepatan sudut saat
Tentukan torsi total terhadap poros melalui O.
t = 2 s.
5N
9. Pada sebuah roda dengan momen inersia sebesar 6
kg.m2 dikerjakan sebuah torsi konstan 51 Nm.
a. Berapa percepatan sudutnya?
300 O b. Berapa lama diperlukan dari keadaan diam
6N sampai roda mencapai kecepatan 88,4
rad/s?
c. Berapa energi kinetik pada kecepatan ini?
9N
8 N terletak seperti pada gambar 10. Sebuah bola pejal homogen menggelinding pada
5. Tiga buah titik materi
bidang horizontal dengan kelajuan 20 m/s. Bola
di bawah ini. Diketahui ma = 1 kg, mb = 2 kg, dan mc
kemudian menggelinding ke atas bidang miring
= 1 kg. Jika ketiga benda diputar dengan sumbu
dengan sudut kemiringan 300 terhadap horizontal.
putar melalui B dan tegak lurus bidang ABC,
Jika energi yang hilang karena gesekan diabaikan,
tentukan momen inersia sistem.

A 8

80 cm
 DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

berapakah tinggi maksimum yang dapat dicapai

bola?