BAB V DINAMIKA ROTASI 1

www.its.ac.id
Bab V
DINAMIKA ROTASI

5.1 Pusat Massa

5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
5.3 Momen Inersia
5.4 Gerak Benda Tegar
5.5 Gerak Menggelinding
5.6 Kekekalan Momentum Sudut
5.8 Kesetimbangan Benda Tegar

2
DINAMIKA :
Studi tentang bagaimana gaya – gaya
dapat menyebabkan gerakan

Penyebab gerak Gerakan

Apakah gerobak yang ditarik selalu bergerak ???

Konsep Dinamika 3
DILIHAT DARI AKIBATNYA

DIAM BERGERAK

STATIKA DINAMIKA

HUKUM NEWTON

Konsep Dinamika 4
DILIHAT BENDANYA
F

DINAMIKA PARTIKEL DINAMIKA BENDA TEGAR

Tak ada permasalahan Letak titik tangkap gaya

titik tangkap gaya harus digambar dengan tepat

N
N2 N1
F
F

W W

Translasi Translasi + Rotasi

Konsep Dinamika 5
 F
TPM

F
• Massa partikel = massa mobil
• Letak partikel di
titik pusat massa mobil Translasi

TPM Translasi + Rotasi

Konsep Dinamika 6
 TPM

Konsep Dinamika 7
BAB V DINAMIKA ROTASI 8
 T P M

TITIK PUSAT MASSA

Setelah mempelajari bagian ini mahasiswa mampu :

• memahami arti dari titik pusat massa
• menentukan letak titik pusat massa benda serbasama,
berongga maupun berbahan kombinasi
Tpm 9
PENGERTIAN TPM

Y Y wakil benda
TPM
MASSA M
MASSA M

X X

Tpm 10
LETAK TPM SECARA EKSPERIMEN
Perpotongan garis vertikal dari titik gantung O

TPM

Tpm 11
 LETAK TPM SECARA ANALITIS
Y 2

3 C
4

5
1

X
Bila C adalah TPM :

xC = m1x1 + m 2 x 2 + .............................
m1 + m 2 + ..................

m1y1 + m2 y2 +.............................
yC = m1 + m2 +..................
Tpm 12
 RAPAT
MASSA

Dimensi - 1 Dimensi - 2 Dimensi - 3

Rapat massa panjang Rapat massa luasan Rapat massa volume

l = M / L kg/m s = M / A kg/m2 r = M / V kg/m3

l = 0,03 kg/m s = 0,25 kg/m2 r = 0,5 kg/m3

L=5m A = 10 m2 V = 15 m3

M = 5 (0,03) M = 10 (0,25) M = 15 (0,5)

= 0,15 kg = 2,5 kg = 7,5 kg
Tpm 13
 BENDA SERBASAMA ( UNIFORM )
2 - DIMENSI
A1x1 + A 2 x 2 + .............................
xC =
A1 + A 2 + ..................
A1 y1 + A 2 y 2 + .............................
yC =
A1 + A 2 + ..................

Ai = luas benda ke – i

3 - DIMENSI
V1x1 + V2 x 2 + .............................
xC =
V1 + V2 + ..................
V1y1 + V2 y 2 + .............................
yC =
V1 + V2 + ..................

Vi = volume benda ke – i
Tpm 14
 BENDA ISTIMEWA

SEGIEMPAT BOLA, CAKRAM CINCIN SEGITIGA SIKU-SIKU

BALOK

Tpm 15
 SOAL 1
m1 = 20 gram
Y (cm) m2 = 30 gram
m3 = 40 gram
2

1
3 X (cm)

Tpm 16
 SOAL 2
Y (cm)
4

20 4
4
11
4

15 X (cm)

Tpm 17
SOAL 3
Y (m) a. = lubang

0,2 b. Lubang diganti kaca :

s kaca = 2 s kayu
0,2

1 X (m)

Tpm 18
 SOAL 4

Sebuah sistem terdiri atas bola pejal, tongkat dan kulit bola .
Bola pejal massanya 4 kg, sedangkan jari – jarinya 10 cm.
Tongkat massanya 8 kg dan panjangnya 30 cm. Kulit bola
mempunyai massa 3 kg, sedangkan jari - jarinya besarnya 10 cm.
Carilah letak tpm sistem ini !

Tpm 19
SOAL 5
• Jelaskan masalah stabilitas mobil go kart dibandingkan
mobil boks / bus yang tinggi !
• Apa tujuannya membuat mainan anak yang berbeban
di bawahnya ?
• Perhatikan orang yang mengangkat tas yang berat.
Mengapa orang itu tidak lagi berdiri tegak ? Apakah ia
akan tertarik ke arah koper atau memiringkan badan
ke arah sebaliknya ? Mengapa ?

Tpm 20
SOAL 6

Mungkinkah kemiringan semacam ini terjadi ?

Selama garis kerja gaya

berat masih dalam
batas – batas alas benda,
benda tidak akan
terguling

Pondasi

Tpm 21
5.1 Pusat Massa
Contoh soal 1: Dua buah benda pejal bermassa 2 kg dan 4 kg masing-masing terletak pada
sumbu- x dengan x =2 m dan x =5 m. Tentukan pusat massa pada sistem
tersebut!
Penyelesaian : m1 = 2 kg; m2 = 4 kg
m2
m1
CM
x= 0 2m 4m 5m

m x i i
m1 x1 + m2 x2 (2 )(2 ) + (4 )(5)
xCM = i =1
= xCM =
2
m1 + m2 (2 + 4)
m
i =1
i
xCM = 4 m from x = 0
22
5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
Besaran Simbol Satuan
Perpindahan  rad ; derajat ; 1 putaran = 2 rad =
sudut putaran 360º
Kecepatan sudut  rad/s ; rpm 1 rpm = 2/60 rad/s
Percepatan  rad/s2 s=r
s: perpindahan linear
sudut

Arah kecepatan sudut: aturan kepalan tangan kanan


 

 
α α
Percepatan:  dan  searah Perlambatan:  dan  berlawanan arah
23
 5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
Perbandingan antara gerak translasi dan rotasi dengan percepatan konstan

Linier / Translasi Anguler / Rotasi

Posisi s (m) Posisi Sudut θ (rad)
s = s0 + v0t + ½ at2 x = Rθ θ = θ0 + ω0t + ½ αt2

Kecepatan v (m/s) Kecepatan Sudut ω (rad/s)

v = v0 + at v = Rω ω = ω0 + αt

Percepatan a (m/s2) Percepatan sudut

v2 = v02 +2a(s-s0) a = Rα ω2 = ω02 +2α(θ-θ0)

a disini adalah percepatan tangensial

 5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
Contoh soal 2: Sebuah bilah kipas angin memiliki jari-jari 0,400 m, berputar pada sumbu tetap dengan
kecepatan sudut awal 0,150 putaran per detik. Percepatan sudut putaran bilah adalah 0,750
putaran s-2. Tentukan
a. Kecepatan angular setelah 4 s,
b. Jumlah putaran bilah dalam selang waktu 4 s
c. Kecepatan tangensial pada ujung bilah pada saat t= 4
d. Besar percepatan total dari suatu titik diujung bilah pada saat t= 4 s

Penyelesaian :

r = 0.400 m, ω0 = 0.150  2π = 0.300π rad s −1 , α = 0.750  2π = 1.50π rad s −2

a. Kecepatan angular setelah 4 s

ω = ω0 + αt ω = (0.300π ) + (1.50π )(4.00)

−1
ω = 19.8 rad s
25
Contoh soal 2 :
b. Jumlah putaran dalam 4 s d. Besar percepatan total dari suatu titik
1 2 diujung bilah pada saat t= 4 s
θ = ω0 t + αt
2
θ = (0.300 )(4.00) + (1.50 )(4.00)
1 2 a = ac + at
2 2

2
θ = 41.5 rad v 2

2
1 putaran a =   + (rα )2
𝜃 = 41.5 rad = 6.61 rev 
2π rad  r 

 (7.92 )
2
2

c. Kecepatan tangensial pada ujung bilah a=   + (0.400  1.50π )2
pada saat t= 4  0.400 
 
v = rω a = 157 m s −2
v = (0.400)(19.8)
v = 7.92 m s −1
26
 5.3 Momen Inersia (I)
Momen inersia di definisikan sebagai jumlah perkalian dari
 massa setiap partikel dan kuadrat jarak masing – masing
m1 dari sumbu rotasi
mn r1
rn r2 m2 n
O
r3 m3 I = m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + ...mn rn2 = 
i =1
mi ri2

Sebuah benda pejal berputar Dengan:

pada sumbu putar tetap di titik O
dengan kecepatan sudut . 𝐼 : momen inersia benda tegar pada sumbu putar
𝑚 : massa partikel

𝑟 : jarak partikel ke sumbu putar

27
5.3 Momen Inersia (I)
n
I= m1r12
+ m2 r22
+ m3 r32
+ ...mn rn2
= m r
i =1
i i
2

• Momen inersia merupakan besaran skalar

• Momen inersia, I dalam kinematika gerak rotasi analog dengan massa, m
dalam kinematika gerak lurus
• Dimensi dari momen inersia adalah M L2
• Satuan momen inersia (dalam S.I.) adalah kg m2

• Faktor-faktor yang mempengaruhi momen inersia, I dari suatu benda tegar

diantaranya:
a. Massa benda
b. Bentuk benda
c. Posisi dari sumbu putar 28
5.3 Momen Inersia (I)

Momen inersia
berbagai bentuk
benda

29
5.3 Momen Inersia (I)
Contoh soal 3 : 4 buah benda tegar (jari-jari dapat diabaikan) disusun pada titik sudut persegi
panjang dengan berukuran 250 cm x 120 cm seperti pada gambar
2 kg 3 kg

60 cm
A B
O
60 cm

5 kg 250 cm 4 kg
Keempat benda tersebut dihubungkan dengan batang yang sangat ringan
(massa dapat diabaikan). Tentukan momen inersia sistem jika diputar pada
sumbu:
a. melalui titik O,
b. sepanjang garis AB.
30
Contoh soal 3 :
m1 = 2 kg; m2 = 3 kg; m3 = 4 kg; m4 = 5 kg
m1 m2
a. Sumbu putar melalui titik O,
r1 r2 0.6 m r1= r2= r3= r4= r, dengan
1.25 m
r4
O
r3 r= (0.6)2 + (1.25)2 = 1.39 m

m4 m3

Karena batang penghubung sangat ringan, maka momen inersia:

I O = m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + m4 r42
I O = r 2 (m1 + m2 + m3 + m4 ) = (1.39) (2 + 3 + 4 + 5)
2

I O = 27.0 kg m 2
31
Contoh soal 3 : m1 = 2 kg; m2 = 3 kg; m3 = 4 kg; m4 = 5 kg

b. Sumbu putar sepanjang garis AB m1 m2

r1 r2
r1= r2= r3= r4= r=0.6 m
A B
r4 r3

Momen inersia: m4 m3

I AB = m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + m4 r42

I AB = r 2 (m1 + m2 + m3 + m4 )
I AB = (0.6) (2 + 3 + 4 + 5)
2

I AB = 5.04 kg m 2
32
5.3 Momen Inersia (I)
Dalil Sumbu Sejajar (Teorema Steiner)
Menyatakan bahwa momen inersia (I) pada suatu sumbu yang paralel dan
berjarak d dari sumbu yang melalui pusat massa dinyatakan dengan:

I = I CM + Md 2

dimana;
𝐼: momen inersia pada sumbu putar baru
𝐼CM : momen inersia pada sumbu putar di pusat massa
𝑀 : masss benda tegar
𝑑 : jarak antara sumbu putar baru ke pusat massa

33
 5.3 Momen Inersia (I) – Dalil Sumbu Sejajar
Contoh soal 4: Tentukan momen inersia silender pejal berjari-jari R dan bermassa M yang
diputar pada suatu sumbu di tepi silinder sejajar dengan sumbu pusat
seperti pada gambar berikut
d

CM

Diketahui momen inersia silender pejal yang diputar melalui pusat massa
adalah: 1
I CM = MR 2
2
34
Penyelesaian contoh soal 4 :

Sumbu putar baru

CM CM

1
Sumbu putar awal I CM = MR 2 d
2
Pada kasus diatas, d = R
Dengan menggunakan dalil sumbu sejajar, I = I CM + Md 2
1
I = MR 2 + MR 2
2
3
I = MR 2
2
35