BENDA TEGAR

Bahan Cakupan
 Pusat Massa
Gerak Rotasi


Vektor Momentum Sudut



 Sistem Partikel
 Momen Inersia
 Dalil Sumbu Sejajar
 Dinamika Benda Tegar
 Menggelinding
 Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar
 Statika Benda Tegar Bab 6-2
Benda tegar
Suatu benda yang tidak akan berubah bentuknya setelah diberikan
suatu gaya pada benda itu. Pada sebuah benda tegar setiap titik harus
selalu berada pada jarak yang sama dengan titik-titik lainnya
Konsep partikel itu berbeda dengan konsep benda tegar. Dalam gerak
lurus dan gerak parabola, misalnya, kita menganggap benda sebagai
partikel, karena ketika bergerak, setiap bagian benda itu memiliki
kecepatan (maksudnya kecepatan linear) yang sama. Ketika sebuah
mobil bergerak, misalnya, bagian depan dan bagian belakang mobil
mempunyai kecepatan yang sama. Jadi kita bisa mengganggap mobil
seperti partikel alias titik.
Ketika sebuah benda melakukan gerak rotasi, kecepatan linear setiap bagian
benda berbeda-beda. Bagian benda yang ada di dekat sumbu rotasi bergerak
lebih pelan (kecepatan linearnya kecil), sedangkan bagian benda yang ada di
tepi bergerak lebih cepat (kecepatan linear lebih besar). Jadi , kita tidak bisa
menganggap benda sebagai partikel karena kecepatan linear setiap bagian
benda berbeda-beda ketika ia berotasi. kecepatan sudut semua bagian
benda itu sama. Mengenai hal ini dijelaskan dalam Kinematika Rotasi.
Pengertian pusat massa

Benda tegar dianggap tersusun dari banyak

partikel dan massa sebuah benda merupakan
jumlah massa masing-masing partikel penyusun
benda tersebut. Pusat massa adalah sebuah
titik pada benda di mana massa semua partikel
penyusun benda dianggap terpusat pada titik
tersebut.
 Pusat Massa Sistem Partikel

PM x
Pusat Massa
Sistem yang terdiri dari n buah benda, maka:

 2
d ri
Ftotal   Feksternal   mi 2
i i dt
  
d mi ri d  mi ri d   mi ri 
2 2 2
Ftotal   2
 2
M 2 
i dt dt dt  M 
 
Ftotal  M 2
2
d R
Dimana:R 
 mi ri
dt M
Adalah pusat massa dari
sistem tersebut
 Y

m2
m1 y1  m2 y2
y2  yc 
m1  m2
m1
yc
y1
X

Bagaimana jika massanya lebih dari dua ?

n n
m1 y1  m2 y2      mn yn  mi yi  mi yi
yc   i 1n  i 1
m1  m2      mn M
 mi
i 1

Bagaimana jika massanya tersebar di dalam ruang ?

 n
 mi yi
yc  i 1
M
n
 mi xi
xc  i 1 rc  xc ˆi  yc ˆj  zc kˆ
M
n  mi xi ˆi   mi yi ˆj   mi zi kˆ
 mi zi rc 
M
zc  i 1
M
 mi ( xi ˆi  yi ˆj  zi kˆ )
rc 
M
 mi ri ri  xi ˆi  yi ˆj  zi kˆ
rc 
M

Bagaimana untuk benda pejal (sistem partikel kontinyu) ?

 Z
rc 
 ri mi
M
mi  ri mi
rc  lim
 PM mi 0 M
ri
rc rc 
1
 rdm
M
X
1
Y xc   xdm
M
1
yc   ydm
M
1
zc   zdm
M
Gerak Sistem Partikel
drc 1 dr
  mi i   i i
mv
Kecepatan : v c 
dt M dt M

Momentum : Mv c   mi vi   p = P

dv c 1 dv 1
Percepatan : ac    mi i   miai
dt M dt M
dP
Mac   mi ai   Fi 
dt
dP P  Mv c  konstan
 Fi  0 0
dt
 MOMEN INERSIA
Pada Hukum Newton 1 dikatakan “Benda yang bergerak akan cenderung bergerak
dan benda yang diam akan cenderung diam”. Nah, Inersia adalah kecenderungan
benda untuk mempertahankan keadaanya (tetap diam atau bergerak). Inersia disebut
juga dengan kelembaman suatu benda. Oleh karena itu hukum Newton 1 disebut juga
dengan hukum Inersia atau hukum kelembaman. Contoh, Benda yang susah bergerak
disebut memiliki inersia yang besar. Bumi yang selalu dalam keadaan rotasi disebut
memiliki insersia rotasi.

Momen atau momen gaya adalah hasil kali antara gaya dengan momen lengannya.
Jadi momen inersia adalah ukuran kecenderungan atau kelembaman suatu benda
untuk berotasi pada porosnya.

Besarnya momen inersia suatu benda dipengaruhi oleh beberapa faktor, seperti:
Massa benda
Bentuk benda (geometri)
Letak sumbu putar
Jarak ke sumbu putar benda (lengan momen).
 Momen Inersia Partikel
Misalnya sebuah partikel bermassa m diberikan gaya F sehingga ia melakukan
gerak rotasi terhadap sumbu O. Partikel itu berjarak r dari sumbu rotasi.
mula-mula partikel itu diam (kecepatan = 0). Setelah diberikan gaya F,
partikel itu bergerak dengan kecepatan linear tertentu. Mula-mula partikel
diam, lalu bergerak (mengalami perubahan kecepatan linear) setelah
diberikan gaya. Dalam hal ini benda mengalami percepatan tangensial.
Percepatan tagensial = percepatan linear partikel ketika berotasi.
Kita bisa menyatakan hubungan antara gaya (F), massa (m) dan percepatan
tangensial (at), dengan persamaan Hukum II Newton :

F = matan
mr2 adalah momen inersia partikel bermassa m, yang berotasi sejauh r dari
sumbu rotasi. persamaan ini juga menyatakan hubungan antara torsi, momen
inersia dan percepatan sudut partikel yang melakukan gerak rotasi. Istilah
kerennya, ini adalah persamaan Hukum II Newton untuk partikel yang
berotasi.
Jadi Momen Inersia partikel merupakan hasil kali antara massa partikel itu
(m) dengan kuadrat jarak tegak lurus dari sumbu rotasi ke partikel (r2). Untuk
mudahnya, bandingkan dengan gambar di atas. Secara matematis, momen
inersia partikel dirumuskan sebagai berikut :
I = mr 2
Keterangan :    I = momen inersia
m = massa partikel
r = jarak partikel dari sumbu rotasi
 Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar

didefenisikan sebagai

I   mi ri m1r1  m2 r2  ...
2 2 2

I = momen inersia benda tegar,

menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya
 Momen Inersia Benda Tegar

Secara umum, Momen Inersia setiap benda tegar bisa dinyatakan

sebagai berikut :

Benda tegar bisa kita anggap tersusun dari banyak partikel

yang tersebar di seluruh bagian benda itu. Setiap partikel-
partikel itu punya massa dan tentu saja memiliki jarak r dari
sumbu rotasi. jadi momen inersia dari setiap benda merupakan
jumlah total momen inersia setiap partikel yang menyusun
benda itu.
 Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,

momen inersianya diberikan dalam bentuk integral

I  mr
i
i i
2
 I   r dm 2

z
I   r dm 
2
 ρr
2
dV dm
y
Dimana Elemen Volume x

d V  rd r  d   d l
 Momen Inersia

d V  rd r  d   d l
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.
 Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen

inersia dalam bentuk integral

I   r  r d r  d   d l 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan

 Kita dapat membaginya dalam
3 integral sbb:
R 2 L
I    r rd r  
2
d   0 d l 
0 0
 Momen Inersia

R
r 
4
I       0  l 0
Hasilnya adalah 2 L

 4 0
4
R
Massa dari lempengan I  2  L
tersebut 4
2
M     R  L
1 2
Momen Inersia benda I  MR
2
 Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap

sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

2
I  I cm  M h
Terdapat empat buah partikel yang dihubungkan oleh sebuah
batang yang massanya diabaikan. Tentukan momen inersia
sistem partike jika :
a. Diputar terhadap poros A
b. Diputar terhadap poros B
Lima titik massa tersusun seperti gambar berikut! 

m1 = 1 kg, m2 = 2 kg , m3 = 3 kg, m4 = 4 kg, m5 = 5 kg 

Tentukan momen inersianya jika:
a) poros putar sumbu X
b) poros putar sumbu Y
 Diberikan sebuah batang tipis dengan panjang 4 meter dan
bermassa 240 gram seperti gambar berikut: 

Jika momen inersia dengan poros di pusat massa batang adalah I

= 1/12 ML2 tentukan besar momen inersia batang jika poros digeser
ke kanan sejauh 1 meter!
 Momen Inersia:
ℓ ℓ
1 1 2
I  ml 2 I  ml
12 3

R R
1
I  mR 2 I  mR 2
2

1 2
I  m( a 2  b 2 ) b I  mR 2
12 a 5