BAB VII

PUSAT MASSA DAN MOMEN

INERSIA BENDA

Zakarias Seba Ngara, S.Si, M.Si, Ph.D

Konsep Pusat Massa
• Setiap benda/partikel yang mengalami gerak berotasi,
atau bervibrasi, selalu ada satu titik pada benda yang
bergerak translasi. Titik ini disebut pusat massa benda.
Gerak pusat massa benda disebut juga gerak translasi benda.
• Pusat massa benda merupakan posisi-rata-rata sebuah
benda terhadap sebuah titik acuan.
• Posisi pusat massa untuk sebuah sistem yang terdiri dari
N patikel adalah:
N

m r i i
rpm : pusat massa sistem
mi : massa partikel ke-i
r pm  i 1
N ri : jarak partikel ke-i
m
i 1
i

Dalam gerak translasi, setiap titik pada sebuah benda mengalami

pergeseran yang sama dengan titik lainnya setiap saat sehingga
gerak dari satu titik menggambarkan gerak keseluruhan benda.
• Apabila sistem hanya tersusun atas dua partikel, pusat
massa sistem, adalah
r2 - r1
m2
r2
y rpm
m1
r1
M = m1 + m2

x
Gambar 1 Sistem pusat massa dua partikelikel
2

m r i i
m1r1  m 2 r 2 m1  m2 r1  m2 r2  r1 
r pm  i 1
 
2
m1  m2 m1  m2 
mi 1
i

m2
• r pm  r1  r2  r1 
M
m1 = nm2
r pm  r1 
1
r2  r1 
n 1
Konsep Pusat Massa dalam ruang 3D
Pusat massa benda yang ada dalam ruang tiga dimensi (3D) dinyatakan dengan Rpm
(Xpm, Ypm, Zpm)
N

m z
N N
m x i i m y i i i i
; Z pm 
i 1
X pm  i 1
N ; Y pm 
i 1
N N
m
i 1
i m i m i
i 1 i 1

 N N N

  mi xi  mi yi  mi zi 
R pm ( X pm , Ypm , Z pm )   i 1N , i 1N , i 1N 
 
  mi  mi  mi 
 i 1 i 1 i 1 
Contoh soal
1. Tiga buah benda m1 terletak di titik (0,0), m2 di titik (4,4), m3 dititik (8,0) dan m4
(12,4) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Tentukanlah pusat massa sistem
tersebut!
 Penyelesaian
m2 m4

(4,4) (12,4)
Jadi pusat massa sistem:
m1 m3
R pm X pm , X pm    4, 2,4 
 
(0,0) (8,0)
 
Gambar 2 Pusat massa sistem partikel

m x i 1
m1.x1  m2 .x2  m3 .x3  m4 .x4 m.0  2m.4  3m.8  4m.12 80m
X pm  i 1
   8
4
m1  m2  m3  m4 m  2m  3m  4m
m
10m
i
i 1
4

m y i 1
m1. y1  m2 . y2  m3 . y3  m4 . y4 m.0  2m.4  3m.0  4m.4 24m
Ypm  i 1
    2,4
4
m1  m2  m3  m4 m  2m  3m  4m
m
10m
i
i 1
Contoh soal
Tentukan pusat massa benda yang berbentuk hutuf L dengan ukuran
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.

Penyelesaian Y
2
A 1 = 2x8=16 satuan luas
A 2 = 2x8=16 satuan luas x1

8
4 y1
Ax i i
A1.x1  A2 .x2 16.1  16.4 80
X pm  i 1
    2,5 10
4
A1  A2 16  16
A
32
i x2 6
i 1
4
2
 Ax i i
A1. y1  A2 . y2 16.6  16.1 116
y2
Ypm  i 1
    3,62 8 X
4
A1  A2 16  16
A
32
i 1
i
Gambar 3

Jadi pusat massa sistem:

R pm X pm , X pm    2,5, 3,6 
 
 
Contoh soal
Tentukan letak pusat massa untuk distribusi massa sebuah batang tipis homogen
yang dibentuk menjadi sisi-sisi suatu segitiga ABC pada bidang x-y dengan koordinat
titik A(0,0), B(a,0) dan C(b,c) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4
Y C(b,c)
Pusat massa batang AB = (x1,y1) = (1/2a,0), pusat massa
batang BC = (x2,y2) = (½ (a+b), ½ c), pusat massa batang
AC = (x3,y3) = (½ b, ½ c).
Misalkan rapat massa baang sama, yaitu λ. Massa
 
X
batang AB : m = aλ, massa batang BC : m  a  b   c 2 1/ 2
 A(0,0)
2
b B(a,0)
, massa batang AC : m  b 2  c 2  
1/ 2
 Gambar 4
Pusat massa sistem adalah (xpm,ypm)
3

m x
i 1
i i
m1 .x1  m 2 .x 2  m3 x3
X pm  
3
m1  m 2  m3
m i
i 1

a. 12 a  a  b   c 2
2

1/ 2
.. 12 a  b   b 2  c 2  .. 12 b
1/ 2

X pm 
a  a  b  c  2 2 1/ 2
  b 2  c 2  
1/ 2

 3

m y
i 1
i i
m1 . y1  m2 . y 2  m3 . y 3
Y pm  
3
m1  m2  m3
m
i 1
i

a.0  a  b   c  2

2 1/ 2
.. c  b  c
1 2

2 1/ 2
.. 12 c
Y pm 
a  a  b  c  
2
2 2 1/ 2
  b  c 2

2 1/ 2


1 c a  b   c  2
  b  c  
2 1/ 2 2 2 1/ 2
Y pm 

2 a  a  b 2  c 2    b  c  
1/ 2 2 2 1/ 2
Kecepatan dan percepatan pusat massa
Ketika sistem bergerak, pusat massanya juga bergerak. Kecepatan pusat massa
benda didefinisikan sebagai perubahan posisi pusat massa sistem terhadap waktu.
secara matematis dapat ditulis
 N 
  mi ri 
d  i N1 
  N N
  mi
dri
  mi m v i i
  i 1 
dR pm dt
V pm  i 1
N
 i 1
N

m m
dt dt
i i
i 1 i 1

Percepatan pusat massa benda didefinisikan sebagai perubahan kecepatan pusat

massa sistem terhadap waktu. secara matematis dapat ditulis
 N 
  mi v i 
d  i 1N 
  N N
  mi
dvi
  mi m a i i
  i 1  
dV pm dt
A pm  i 1
N
 i 1
N

m m
dt dt
i i
i 1 i 1
Ada tiga benda homogen dengan massa dan kecepatan mereka ditunjukkan pada
gambar 7.6. Sebuah benda berada di tiytik (0,0). Berapakah a) pusat massa sistem,
b) kecepatan pusat massa sistem?, c) momentum total sistem?.

Penyelesaian
a) Misalkan pusat massa sistem adalah (Xpm, Ypm)
1
X pm 
M tot
m x i i
i y(m)
v2 = (5,15)m/s
m1  x1  m2  x 2  m3  x3 
X pm  5
m1  m 2  m3
4 m2 = 5kg

X pm 
2  0  5  2  3  4  2,2m 3
235 2 m3 = 3kg
1 1
Y pm 
M tot
 mi y i
i
v3 = (10,-4)m/s x(m)

m1  y1  m2  y 2  m3  y 3 
m1 = 2kg
1 2 3 4 5
Y pm  Gambar 6
m1  m 2  m3

Y pm 
2  0  5  4  3  2
 2,6m
Kecepatan pusat massa sistem:

235 1 m  v1, x  m2  v 2, x  m3  v3, x 

Jadi pusat massa sistem adalah
V pm, x 
M tot
 mi v i , x 
i
1

m1  m2  m3
(2,2, 2,6) m V pm, x 
2  0  5  5  3  10  5,5 m s
235
 1 m  v  m 2  v 2 , y  m3  v 3, y 
 m v 
1 1, y
V pm, y
m1  m2  m3
i i, y
M tot i

V pm, y 
2  0  5  15  3  4
 6,3 m s
235
c) Momentum tota sistem adalah

Ppm  M totV pm, x , M totV pm, y   10kg  5,5 m s ,10kg  6,3 m s 

 
P pm   55, 63kg m s
 
Konsep pusat massa untuk benda kontinu
Untuk benda padat yang kontinu seperti yang
ditunjukkan pada gambar 5, pusat massa benda dapat dm
ditentukan dengan metode integral, yaitu
r
 rdm  rdm y
RCM  
 dm M
; M  dm
 x

Gambar 5 Pusat massa

benda kontinu
Tentukanlah pusat massa setengah lingkaran
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 6! Y = Y’
Rdθ
ds  Rd z  R sin dV  Ads  ARd
Z0 dθ X’
dM  dV  ARd  M  2AR R Rsinθ
θ

1 1 Z’ X
M M 0
Z0  zdm  R sin ARd
Gambar 6

1
Z0  AR 2  sin d
M 0

AR 2  cos 0  AR 2   1  1 

1 1 2R
Z0 
M M 
Energi kinetik rotasi dan momen inersia
Energi kinetik sistem ini merupakan m4 v1
penjumlahan energi kinetik dari
setiap benda. v4 r4  m1
1
E ktr   mi vi2
r1

i 2 v2

E k rt   mi ri 
1 1 2
  mi ri 2
r2

2
m3 r3 m2
2 i 2 i

1 2 v3
E k rt  I Gambar 7 Sistem rotasi
2
I   mi ri
2

i
Untuk benda padat kontinu, momen inersia benda dihitung dengan metode
integral, yaitu

I   r 2 dm
Contoh soal
Hitunglah momen inersia dari 4 titik massa pada pojok-pojok bujur
sangkar yang mempunyai panjang sisi L, ambilah sumbu rotasi yang
tegak lurus pada pusat bujur sangkar

Sisi 1
m y
Kuadrat jarak dari setiap titik massa
r r m ke sumbu rotasi adalah
2
 
2 2 2
L L L L L
r r 2  2  2  2  
r L/2 2 2 2 2
L/2 N 2 2 2 2
L L L L
I y   mi ri  m  m  m  m
2
m m
Gambar 8 i 1 4 4 4 4
L2
I y  4m  mL2
4
N 2 2 2 2 2
L L L L L
I   mi ri  m  m  m  m  4m  2mL2
2

i 1 2 2 2 2 2
Contoh soal
Sebuah selinder menggelinding di atas sebuah bidang miring dari ketinggian
H. Tentukanlah kecepatn selinder ketika menyentu tanah!

Energi kinetik total benda : energi I = ½MR2

kinetik translasi + energi kinetik rotasi V  R
H
1 1
E Ksistem  I pm   MV pm
2 2

2 2 Gambar 8d

1 2 1
MgH  I   MV 2
2 2
11 V
2
1
MgH   MR 2  2  MV 2
22 R 2
1 1 3
MgH  MV 2  MV 2  MV 2
4 2 4
4
V gH
3
Contoh soal
Hitunglah momen inersia sebuah batang homogen yang panjangnya L dan
massanya M seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8!.
Z
Penyelesaian L
m m a
dm  dx dI  r 2 dm  x 2 dx M
L L
x dx
 
a L a L a L
m 1 
I  x2
m m
dx   x 2 dx   x 3  
1m
a  L 3  a 3 Gambar 8
a
L L a L 3  a 3L

Kasus
L L
1. Misalkan a = 0 (Gambar 8a),
batang homogen diputar pada salah Gambar 8a Gambar 8b
satu ujungnya, sehingga momen
2. Misalkan a = L/2 (gambar 8b),
inersia batang bermassa M dan
batang diputar pada pusat massa
panjang L pada salah satu ujungnya
batang. Momen inersia batang pada
adalah
pusat massanya batang adalah
I 
1m
3 L

0  L 3  0 3  1 ML2
3
 I 
1 m  L 
3
 L 
3

   L       
1
ML2
3 L  2   2   12
Metode penentuan momen inersia benda
Ada dua metode yang digunakan untuk menentukan momen inersia sebuah
benda terhadap sumbu rotasi, yaitu
a) Teorema sumbu sejajar (Parallel axis theorem )
b) Teorema sumbu tegak lurus

a) Teorema sumbu sejajar berlaku untuk semua bentuk benda

(Gambar 9)
Sumbu rotasi
Momen inersia disekitar sumbu sejajar
Ipm Isejajar terhadap sumbu rotasi yang berjarak R
R adalah
M
Isejajar = Ipm + MR2

Gambar 9 Teorema sumbu sejajar

b) Teorema sumbu tegak lurus.
Teorema ini hanya berlaku pada benda yang berbentuk
plat (Gambar 10).
Teorema sumbu tegak mengatakan bahwa momen
inersia yang tegak lurus pada bidang merupakan
jumlahan dua momen inersia yang ada pada bidang
tersebut, dengan syarat momen inersia yang ada pada
bidang juga saling tegak lurus. Secara matematis dapat
ditulis:
Z’
IZ  IX  I y Z

b
Iz’ = Ix’ + Iy’ r
a Y
Iz’= Iz’ + Mr2 Y’

M = ρ (a x b) X
Gambar 10
X’
Contoh soal
Tentukan momen inersia pada sumbu-x, sumbu-y dan sumbu-z dari sebuah
benda yang terletak pada bidang x-y dengan ukuran a x b seperti yang
ditunjukkan pada gambar 10! Massa benda adalah M.
Penyelesaian
Berdasarkan teorema sumbu sejajar, momen inersia pada sumbu-x dan
sumbu-y adalah
1 1
Ix  Mb 2
; I y  Ma 2

3 3
Berdasarkan teorema sumbu tegak lurus,
momen inersia pada sumbu-z adalah
1 1 1
I z  I x  I y  Mb  Ma  M a 2  b 2
3
2

3
2

3
 
Sumbu-X’, Y’, dan Z’ terletak pada pusat
benda. Momen inersia pada sumbu-X’,
Y’, dan Z’ adalah
2
I z '  I x '  I y ' 
1
Mb 2

1
Ma 2

1
M a2
 b 2

1 1  1 12 12 12
I x  M  b  Mb 2
3 2  12 Kasus: a = b
2 1 2
I z '  Ma
2
1 1 
I y  M  a 
1
Ma 2 I z  Ma 2 ;
3 2  12 3 6
Kerja yang dihasilkan oleh gerak rotasi
Usaha yang dilakukan oleh sebuah gaya F
yang bekerja pada sebuah (7.32) benda β
terkendala yang bergerak disekitar Φ
sumbu tertentu engan perpindahan sudut
infinitesimal d, adalah R dr = R dq
dq

Gambar 11 Usaha oleh gerak rotasi

 
 
dW  F  dr  FRd cos   FRd cos 900    FR sind

dW =  d

W   d  
Daya yang dihasilkan akibat gerak rotasi, adalah perubahan usaha rotasi terhadap
waktu, yaitu
dW d  
P    
dt dt

Sedangkan pada gerak translasi, daya adalah gaya kali kecepatan benda,
 
P  F v
Contoh Soal
Sebuah benda bermassa m digantung oleh pegas yang I
dililiti pada sebuah piringan berjari-jari R seperti yang
ditunjukkan pada gambar 11. Pegas tidak slip pada piringan. a R
Berapa lamakah benda mencapai jarak sejauh Y?

Penyelesaian
Untuk benda yang digantung, berlaku T
F = ma
mg - T = ma m
Untuk piringan, berlaku mg
 = I Y
 = TR = I a
bahwa a = R
 mR 2  Gambar 11
TR  I
a a
 mR 2  I 
g
R  
Dengan menggunakan prsamaan gerak jatuh bebas untuk sejauh Y, berlaku

2Y MR 2  I 
1
Y  at 2 2Y
2 t  2
a MR g
Contoh soal
Sebuah benda dengan massa M, jari-jari R, dan momen inersia I menggelinding
tanpa tergelincir (slipping) ke bawah pada sebuah bidang miring pada sudut 
terhadap horisontal seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12. Berapakah
percepatan benda?
Penyelesaian M
Benda melakukan gerak translasi dan rotasi. Gaya R
gesek Statik f menyebabkan gerakan menggelinding .
Untuk gerak translasi, berlaku
Ftotal = Mapm
θ
Mg sin  - f = Ma Gambar 12a
Pada gerak rotasi berlaku  = I
 = Rf dan a = R Mgsinθ M
R f
a θ
Rf  I f I 2
a
R R
Mg sin - f  Ma θ
W Mgcosθ
a
Mg sin  - I 2  Ma  
Gambar 12b
R  MR 2 sin   5
a  g   gsin 
 MR 2 sin    2  7
a  g   MR  MR

2 2


 MR  I I = 2/5 MR2
2 5

Contoh soal
Sepasang massa digantung seperti ditunjukkan pada Gambar 13. Tentukan
percepatan sistem jika m1 > m2!.

Penyelesaian M
Berdasarkan hukum II Newton, berlaku a
F = ma R
-m1g + T1 = -m1a ; -m2g + T2 = m2a
T1  T2  m1  m2 g  m1  m2 a T1 T2
a
Momen gaya yang dihasilkan oleh pengaruh tegangan
tali T1 dan T2, adalah m2
m1
a
  I  I T1 R  T2 R  I
a
T1  T2 
Ia
R R R2 a
m2g
m1g
 m1  m2  Gambar 13
a g
 m1  m2  I 
 R2 
Soal Latihan
1) Jelaskan konsep tentang a) pusat massa benda, b) kecepatan pusat massa, c)
percepatan pusat massa, d) momen inersia!.
2) Bagaimana anda menentukan secara eksperimen pusat massa sebuah
benda yang bentuknya tidak beraturan?.
3) Tiga benda bermassa sama dengan kecepatan mereka masing-masing
(2,4) m/s, (5,-3) m/s dan (-3, 4) m/s. Jika posisi ketiga benda masing-
masing adalah (2,0), ( 4.4) dan (6,3) tentukanlah a) pusat massa
sistem, b) kecepatan pusat massa sistem?, c) momentum total sistem?
4) Hitunglah momen inersia sebuah batang pada ujung dan pusat massa
batang yang mempunyai massa 10 kg dan panjangnya 12 m!.
5) Hitunglah momen inersia sebuah batang yang mempunyai kerapatan
2x dengan massa batang M dan panjangnya L!
6) Hitunglah momen inersia sebuah bolah padat yang mempunyai massa
5 kg dan dan jari-jari 10 cm!.
7) Empat buah benda masing-masing bermassa m berada pada pojok-
pojok tetrahedron segi empat dengan panjang sisi a. Tentukan posisi
pusat massa sistem tersebut!.
Thank you