DINAMIKA ROTASI

Fisika Dasar I
BAB V DINAMIKA ROTASI 1
www.its.ac.id INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER, Surabaya - Indonesia
Bab V
DINAMIKA ROTASI

5.1 Pusat Massa

5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
5.3 Momen Inersia
5.4 Gerak Benda Tegar
5.5 Gerak Menggelinding
5.6 Kekekalan Momentum Sudut
5.8 Kesetimbangan Benda Tegar

2
5.1 Pusat Massa
• didefinisikan sebagai titik dimana seluruh massa benda dapat dianggap
terkonsentrasi
• Dalam koordinat 2 dimensi, pusat massa berada dalam koordinat (xCM, yCM),
dengan:

æ n
ö æ n
ö
ç
ç
å mi xi ÷
÷
ç
ç
å
i =1
mi yi ÷
÷
xCM =ç i =1 ; yCM =ç ÷
n ÷ n
ç
ç å mi ÷÷ ç
ç
è
å mi ÷÷
ø
è i =1 ø i =1

mi : mass of the i th particle

xi : x coordinate of the i th particle
yi : y coordinate of the i th particle 3
5.1 Pusat Massa
Contoh soal 1: Dua buah benda pejal bermassa 2 kg dan 4 kg masing-masing terletak pada
sumbu- x dengan x =2 m dan x =5 m. Tentukan pusat massa pada sistem
tersebut!
Penyelesaian : m1 = 2 kg; m2 = 4 kg
m2
m1
CM
x= 0 2m 4m 5m

åm x i i
m1 x1 + m2 x2 (2 )(2 ) + (4 )(5)
xCM = i =1
= xCM =
2
m1 + m2 (2 + 4)
åm
i =1
i
xCM = 4 m from x = 0
4
5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
Besaran Simbol Satuan
Perpindahan q rad ; derajat ; 1 putaran = 2p rad =
sudut putaran 360º
Kecepatan sudut w rad/s ; rpm 1 rpm = 2p/60 rad/s
Percepatan a rad/s2 s=qr
s: perpindahan linear
sudut

Arah kecepatan sudut: aturan kepalan tangan kanan

!
w !
w
! !
α α
Percepatan: a dan w searah Perlambatan: a dan w berlawanan arah
5
 5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
Perbandingan antara gerak translasi dan rotasi dengan percepatan konstan

Linier / Translasi Anguler / Rotasi

Posisi s (m) Posisi Sudut θ (rad)
s = s0 + v0t + ½ at2 x = Rθ θ = θ0 + ω0t + ½ αt2

Kecepatan v (m/s) Kecepatan Sudut ω (rad/s)

v = v0 + at v = Rω ω = ω0 + αt

Percepatan a (m/s2) Percepatan sudut

v2 = v02 +2a(s-s0) a = Rα ω2 = ω02 +2α(θ-θ0)

a disini adalah percepatan tangensial

 5.2 Besaran-Besaran Vektor dalam Gerak Rotasi
Contoh soal 2: Sebuah bilah kipas angin memiliki jari-jari 0,400 m, berputar pada sumbu tetap dengan
kecepatan sudut awal 0,150 putaran per detik. Percepatan sudut putaran bilah adalah 0,750
putaran s-2. Tentukan
a. Kecepatan angular setelah 4 s,
b. Jumlah putaran bilah dalam selang waktu 4 s
c. Kecepatan tangensial pada ujung bilah pada saat t= 4
d. Besar percepatan total dari suatu titik diujung bilah pada saat t= 4 s

Penyelesaian :

r = 0.400 m, ω0 = 0.150 ´ 2π = 0.300π rad s -1 , α = 0.750 ´ 2π = 1.50π rad s -2

a. Kecepatan angular setelah 4 s

ω = ω0 + αt ω = (0.300π ) + (1.50π )(4.00)

-1
ω = 19.8 rad s
7
Contoh soal 2 :
b. Jumlah putaran dalam 4 s d. Besar percepatan total dari suatu titik
1 2 diujung bilah pada saat t= 4 s
θ = ω0 t + αt
2 1
θ = (0.300p )(4.00) + (1.50p )(4.00)
2 2
2 a = ac + at
2
θ = 41.5 rad æv 2
ö
2
1 putaran a = çç ÷ + (rα )2
𝜃 = 41.5 rad = 6.61 rev ÷
2π rad è r ø
2
c. Kecepatan tangensial pada ujung bilah æ (7.92 ) 2
ö
a = çç ÷ + (0.400 ´ 1.50π )2
pada saat t= 4 ÷
è 0.400 ø
v = rω a = 157 m s -2
v = (0.400)(19.8)
v = 7.92 m s -1
8
 5.3 Momen Inersia (I)
Momen inersia di definisikan sebagai jumlah perkalian dari
w massa setiap partikel dan kuadrat jarak masing – masing
m1 dari sumbu rotasi
mn r1
rn r2 m2 n
O
r3 m3 I = m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + ...mn rn2 = å
i =1
mi ri2

Sebuah benda pejal berputar Dengan:

pada sumbu putar tetap di titik O
dengan kecepatan sudut w. 𝐼 : momen inersia benda tegar pada sumbu putar
𝑚 : massa partikel

𝑟 : jarak partikel ke sumbu putar

9
5.3 Momen Inersia (I)
n
I= m1r12
+ m2 r22
+ m3 r32
+ ...mn rn2
= åm r
i =1
i i
2

• Momen inersia merupakan besaran skalar

• Momen inersia, I dalam kinematika gerak rotasi analog dengan massa, m
dalam kinematika gerak lurus
• Dimensi dari momen inersia adalah M L2
• Satuan momen inersia (dalam S.I.) adalah kg m2

• Faktor-faktor yang mempengaruhi momen inersia, I dari suatu benda tegar

diantaranya:
a. Massa benda
b. Bentuk benda
c. Posisi dari sumbu putar 10
5.3 Momen Inersia (I)

Momen inersia
berbagai bentuk
benda

11
5.3 Momen Inersia (I)
Contoh soal 3 : 4 buah benda tegar (jari-jari dapat diabaikan) disusun pada titik sudut persegi
panjang dengan berukuran 250 cm x 120 cm seperti pada gambar
2 kg 3 kg

60 cm
A B
O
60 cm

5 kg 250 cm 4 kg
Keempat benda tersebut dihubungkan dengan batang yang sangat ringan
(massa dapat diabaikan). Tentukan momen inersia sistem jika diputar pada
sumbu:
a. melalui titik O,
b. sepanjang garis AB.
12
Contoh soal 3 :
m1 = 2 kg; m2 = 3 kg; m3 = 4 kg; m4 = 5 kg
m1 m2
a. Sumbu putar melalui titik O,
r1 r2 0.6 m r1= r2= r3= r4= r, dengan
1.25 m
r4
O
r3 r= (0.6)2 + (1.25)2 = 1.39 m

m4 m3

Karena batang penghubung sangat ringan, maka momen inersia:

I O = m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + m4 r42
I O = r 2 (m1 + m2 + m3 + m4 ) = (1.39) (2 + 3 + 4 + 5)
2

I O = 27.0 kg m 2
13
Contoh soal 3 : m1 = 2 kg; m2 = 3 kg; m3 = 4 kg; m4 = 5 kg

b. Sumbu putar sepanjang garis AB m1 m2

r1 r2
r1= r2= r3= r4= r=0.6 m
A B
r4 r3

Momen inersia: m4 m3

I AB = m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + m4 r42

I AB = r 2 (m1 + m2 + m3 + m4 )
I AB = (0.6) (2 + 3 + 4 + 5)
2

I AB = 5.04 kg m 2
14
5.3 Momen Inersia (I)
Dalil Sumbu Sejajar (Teorema Steiner)
Menyatakan bahwa momen inersia (I) pada suatu sumbu yang paralel dan
berjarak d dari sumbu yang melalui pusat massa dinyatakan dengan:

I = I CM + Md 2

dimana;
𝐼: momen inersia pada sumbu putar baru
𝐼CM : momen inersia pada sumbu putar di pusat massa
𝑀 : masss benda tegar
𝑑 : jarak antara sumbu putar baru ke pusat massa

15
 5.3 Momen Inersia (I) – Dalil Sumbu Sejajar
Contoh soal 4: Tentukan momen inersia silender pejal berjari-jari R dan bermassa M yang
diputar pada suatu sumbu di tepi silinder sejajar dengan sumbu pusat
seperti pada gambar berikut
d

CM

Diketahui momen inersia silender pejal yang diputar melalui pusat massa
adalah: 1
I CM = MR 2
2
16
Penyelesaian contoh soal 4 :

Sumbu putar baru

CM CM

1
Sumbu putar awal I CM = MR 2 d
2
Pada kasus diatas, d = R
Dengan menggunakan dalil sumbu sejajar, I = I CM + Md 2
1
I = MR 2 + MR 2
2
3
I = MR 2
2
17
5.4 Gerak Benda Tegar: Torsi (t)
Hubungan antara Torsi (t ) dan percepatan sudut (a)
• Pertimbangkan gaya F bekerja pada benda tegar yang bebas berputar pada poros
melalui titik O.

a1 m1
mn
!
an rn
r1 F
O
r2 a2
m2

• Benda tegar berputar berlawanan arah jarum jam dan dihasilkan torsi

18
5.4 Gerak Benda Tegar: Torsi (t)
• Sebuah partikel bermassa m1 yang berjarak r1 dari sumbu putar O akan merasakan total gaya
sebesar F1, dimana F1 = m1a1 dan a1 = r1α
a1 m1
F1 = m1r1α mn
!
an rn
r1 F
• Torsi pada partikel m1 adalah: t 1 = r1 F1 sin 90 !
Or a2
t 1 = m1r12a
2
m2

• Torsi total pada benda tegar dirumuskan: å t = m r

1 1
2
a + m r
2 2
2
a + ... + mn na
n
r 2

æ 2ö
å i i =I
n 2
åt = çè å
i =1
mi ri ÷a
ø
dan m r
i =1

åt = Ia 19
Torsi total , * 𝜏 = 𝐼𝛼
Analog dengan

Gaya total, * 𝐹 = 𝑚𝑎

20
 5.4 Gerak Benda Tegar
Contoh soal 5 : Sebuah katrol dengan jari-jari 0,20 m diletakkan pada ujung
2
permukaan licin.
Momen inersia katrol pada pusatnya adalah 0,05 kg m . Sebuah tali yang sangat
ringan yang melilit katrol dihubungkan dengan sebuah balok bermassa 2 kg yang
berada diatas permukaan licin. Gaya horizontal P = 3.0 N diberikan pada balok
sebagaimana ditunjukan Gambar. Asumsikan bahwa tali tidak slip pada
permukaan katrol;
a. Buatlah sketsa gaya-gaya yang bekerja pada katrol dan
b. Hitunglah besar percepatan sudut dari katrol

21
 2
Penyelesaian contoh soal 5 : R = 0.20 m; I = 0.050 kg m ; P = 3.0 N; m = 2.0 kg

a. Sketsa diagram gaya:

!
! T
pada katrol; S

!
W !
! a
! N
!
T P
pada balok,

!
Wb

22
 2
Penyelesain contoh soal 5: R = 0.20 m; I = 0.050 kg m ; P = 3.0 N; m = 2.0 kg

b. Hukum II Newton pada katrol; å τ = Iα Iα

RT = Iα T= (1)
R
Hukum II Newton pada balok; å F = ma P - T = ma (2)

Dengan mensubstitusi pers. (1) ke pers. (2), didapatkan

æ Iα ö
P - ç ÷ = ma dan a = Rα
èRø
æ Iα ö
P - ç ÷ = mRα
èRø
æ 0.050α ö
3.0 - ç ÷ = (2.0 )(0.20 )α α = 4.62 rad s -2
è 0.20 ø 23
 5.4 Gerak Benda Tegar
Contoh Sebuah balok bermassa 1,50 kg digantungkan pada sebuah
soal 6 : katrol kasar berjari-jari 20 cm dengan tali sangat ringan seperti
Gambar. Katrol memiliki momen inersia 0,02 kg m2 pada
pusatnya. Balok tersebut dilepas dari keadaan diam dan katrol
berputar tanpa mengalami gaya gesek. Asumsikan bahwa tali
tidak mengalami slip pada katrol. Setelah 0,3 s, tentukan: R
a. Percepatan linear balok,
b. Percepatan sudut katrol,
c. Besar gaya tegang tali,
d. Kecepatan linear balok, 1.50 kg
e. Jarak yang ditempuh balok.

24
Penyelesaian Contoh Soal 6 :
Gaya-gaya yang berkerja:
pada katrol, !
S
å τ = Iα a
RT = Iα dan α =
æaö R
! RT = I ç R ÷
! T è ø
W Ia
T= 2 (1)
R
!
pada balok, T
! å F = ma
a mg - T = ma (2)

!
mg 25
Penyelesaian contoh soal 6 : R = 0.20 m; I = 0.020 kg m 2 ; m = 1.50 kg;
𝑣6 = 0; 𝑡 = 0.3 s
a. Percepatan linear balok diperoleh dengan mensubstitusi pers. (1) ke pers. (2):
æ Ia ö
mg - ç 2 ÷ = ma
èR ø
æ 0.020a ö
(1.50)(9.81) - çç ÷
2 ÷
= 1.50a a = 7.36 m s -2
è (0.20 ) ø

b. Percepatn sudut katrol didapatkan dari hubungan antara a dan a, didapatkan:

a = Rα
7.36 = 0.20α
α = 36.8 rad s -2

26
 2
Penyelesaian contoh soal 6 : R = 0.20 m; I = 0.020 kg m ; m = 1.50 kg;
𝑣6 = 0; 𝑡 = 0.3 s

c. Tegangan tali;
Ia
T= 2 T=
(0.020 )(7.36 ) T = 3.68 N
R (0.20) 2

d. Kecepatan linear balok setelah t= 3 s, dihitung dari: 𝑣7 = 𝑣8 + 𝑎𝑡

𝑣7 = 0 + 7.36 0.3
𝑣7 = 2.21 m s 89
e. Jarak yang ditempuh balok selama 0,3 s:
1 "
𝑠 = 𝑣! 𝑡 + 𝑎𝑡
2
1
s = 0 + (7.36 )(0.3)
2
s = 0.331 m
2
27
5.4 Gerak Benda Tegar: Kerja, Energi dan Daya pada gerak rotasi

Kerja dan Energi pada Gerak Rotasi

1 2
– Energi kinetik rotasi; Kr = Iω
2

– Kerja; W = τθ

– Daya, P = τω

28
Energi Kinetik Rotasi (Kr)
• Setiap partikel dalam benda tegar berotasi dengan pusat O.
Z
• Benda tegar memiliki energi kinetik rotasi yang merupakan jumlahan
v1 m1 total dari energi kinetik rotasi setiap partikel di dalam benda,
1 1 1 1
mn r1 Kr = m1v12 + m2 v22 + m3 v32 + ... + mn vn2
vn rn v2 2 2 2 2
r2
O m2 1 1 1 1
r3 v3 Kr = m1r12 ω 2 + m2 r22 ω 2 + m3 r32 ω 2 + ... + mn rn2 ω 2
m3 2 2 2 2
1 2
(
K r = ω m1r12 + m2 r22 + m3 r32 + ... + mn rn2
2
)
Sebuah benda tegar æ 2ö
n
1 2æ n ö
berotasi dengan sumbu
putar OZ 2 è i =1
å è i =1
å
K r = ω çç mi ri ÷÷ dan ç mi ri ÷÷ = I
2 ç
ø
ø
1 2
K r = Iω
2 29
 Energi kinetik rotasi (Kr) Energi kinetik translasi (Kr)
1 2 1 2
K r = Iω K tr = mv
2 2
• Dengan membandingkan kedua persamaan diatas:
w analog dengan v
I analog dengan m
• Untuk benda menggelinding tanpa tergelincir, total energi kinetik diberikan oleh

K = K tr + K r
dimana 𝐾tr : energi kinetik translasi
𝐾! : energi kinetik rotasi
30
Kerja, W
• Pertimbangkan sebuah gaya tangensial, F, bekerja pada sebuah piringan dengan
jari-jari R yang berputar secara bebas pada sumbu melalui titik O seperti pada
Gambar
ds
dq
R !
R F
O

• Kerja yang dilakukan oleh gaya tangensial diberikan oleh:

dW = Fds dan ds = Rdθ

dW = FRdθ
θ2 θ2

ò dW = ò θ1
τdθ W= ò
θ1
τdθ
31
Kerja, W
• Jika Torsi konstan, maka
q2 dimana
W = t ò dq τ : Torsi
q1
Δθ : perubahan perpindahan sudut
W = t (q 2 - q 1 )
𝑊 : Kerja yang dilakukan
W = tDq analog dengan W = Fs

• Teorema kerja – energi kinetik rotasi menyatakan

W = DK r = (K r ) f - (K r )i
1 2 1 2
W = Iω - Iω0
2 2
32
Daya, P
dW
• Dari definisi daya sesaat: P= dan dW = τdθ
dt
τdθ dθ
P= dan =ω
dt dt
P = τω analog dengan P = Fv

• Perhatikan :
– Satuan dari energi kinetik, kerja dan daya pada kinematika gerak rotasi sama
dengan satuannya pada kinematika gerak translasi.

33
 5.5 Gerak Menggelinding
Contoh Sebuah bola pejal berjari-jari 15 cm dan bermassa 10 kg menggelinding sepanjang
soal 7 : bidang miring yang membentuk sudut 25° terhadap horizontal. Jika bola
menggelinding tanpa slip dari keadaan diam mencapai jarak 75 cm, dan permukaan
bidang miring halus, tentukan:
a. Energi kinetik total bola,
b. Kecepatan linear bola,
c. Kecepatan sudut di tepi luar bola.
2
(Diketahui momen inersia bola pejal adalah I CM = mR 2 dan percepatan gravitasi
g = 9.81 m s-2) 5

v CM 25!
34
Penyelesaian contoh soal 7 :

R = 0.15 m; m = 10.0 kg s = 0.75 m R

h = s sin 25!
v CM 25!

a. Energi kinetik total bola diperoleh dari prinsip kekekalan energi,

åE = åEi f

mgh = K
K = mgs sin 25!
K = (10.0)(9.81)(0.75)sin 25!
K = 31.1 J
35
Penyelesaian contoh soal 7 : R = 0.15 m; m = 10.0 kg
b. Kecepatan linear bola
K = K tr + K r 1 2 1 2 v
K = mv + Iω and ω =
2 2 R
2
1 2 1æ2 2 öæ v ö
K = mv + ç mR ÷ç ÷
2 2è5 øè R ø
7
K = mv 2
10
7
31.1 = (10.0 )v 2 v = 2.11 m s -1
10

c. Kecepatan sudut ditepi bola dapat dihitung dari hubungan antara v dan w:
v = Rω 2.11 = 0.15ω
ω = 14.1 rad s -1
36
Contoh Soal 8:

Sebuah katrol memiliki jari-jari 0,12 m dan momen inersia 0,055

g cm2. Dua buah balok masing-masing bermassa 2 kg dan 5 kg
saling terhubung dengan tali, dan tali tidak mengalami slip pada
permukaan katrol.
Hitunglah kecepatan balok 5 kg sebelum menyentuh lantai.
(Given g = 9.81 m s-2)
5.00 kg

7.00 m
2.00 kg

37
Penyelesaian contoh soal 8 : m1 = 5.00 kg; m2 = 2.00 kg; R = 0.120 m; h = 7.00 m
Momen inersia katrol:
æ -3
ö æ -4
ö
( )
2
10 kg 10 m
I = (0.055 g ) 1 cm çç
2
÷÷çç 2 ÷
÷ = 5.5 ´ 10 -9
kg m 2

è 1 g øè 1 cm ø

m1 m2 v

7.00 m 7.00 m
m2 v m1
Keadaan awal Keadaan akhir

åE i = U1 åE f =K tr 1 + K tr 2 + K r + U 2
38
Penyelesaian contoh soal 8 : m1 = 5.00 kg; m2 = 2.00 kg; R = 0.120 m;
h = 7.00 m; I = 5.5 ´ 10 -9 kg m 2
dengan menggunakan prinsip kekekalan energi, maka:

åE = åE
i f

U 1 = K tr 1 + K tr 2 + K r + U 2
1 2 1 2 1 2
m1 gh = m1v + m2 v + Iω + m2 gh
2 2 2
2
1 2 1 ævö
(m1 - m2 )gh = v (m1 + m2 ) + I ç ÷
2 2 èRø 2
1 2 1
(
(5.00 - 2.00)(9.81)(7.00) = v (5.00 + 2.00) + 5.5 ´ 10 -9
2 2
)
æ v ö
ç ÷
è 0.120 ø
v = 7.67 m s -1
39
Contoh soal 9 :
Sebuah komidi putar memiliki jari-jari 2,4 m dan momen inersia 2100 kg m2 pada
poros vertical melalui pusatnya. Gaya tangensial sebesar 18 N diberikan pada tepi
komidi putar selama 15 s. Jika komidi putar pada awalnya dalam keadaan diam dan
torsi gesek diabaikan, tentukan:
a. Energi kinetik rotasi dari komidi putar,
b. Kerja yang dilakukan oleh gaya tangensial pada komidi putar,
c. Daya rata-rata yang dihasilkan oleh gaya.
(Gunakan percepatan gravitasi g = 9.81 m s-2)

R = 2.40 m
!
F

40
 2
Penyelesaian contoh soal 9 : R = 2.40 m; I = 2100 kg m ; F = 18.0 N;
t = 15.0 s; ω0 = 0
a. Energi kinetik rotasi
- percepatan sudut: å τ = Iα
RF = Iα 2.40(18.0) = 2100α
α = 2.06 ´ 10 -2 rad s -2
- kecepatan sudut setelah 15 s: ω = ω0 + αt
( )
ω = 0 + 2.06 ´ 10 -2 (15.0)
ω = 0.309 rad s -1
- sehingga energi kinetik rotasi:
1 2 1
K r = (2100 )(0.309)
2
K r = Iω
2 2
K r = 100 J
41
 2
Penyelesaian contoh soal 9: R = 2.40 m; I = 2100 kg m ; F = 18.0 N;
t = 15.0 s; ω0 = 0
b. Perpindahan sudut (q) untuk t=15 s
1 2
θ = ω0t + αt
2
1
2
(
θ = 0 + 2.06 ´ 10 (15.0)
-2 2
)
θ = 2.32 rad
Maka kerja yang dilakukan: W = τθ W = RFθ
W = (2.40)(18.0)(2.32)
W = 100 J
c. Daya rata-rata yag dihasilkan oleh gaya:
W 100
Pav = Pav =
t 15.0
Pav = 6.67 W
42
 5.6 Kekekalan Momentum Sudut
Kekekalan Momentum
! Sudut
Momentum Sudut, L

• Didefinisikan sebagai produk dari kecepatan sudut suatu benda

dan momen inersia dengan sumbu rotasi
ATAU
L = Iw Analog dengan p = mv
dimana L : momentum sudut
I : momen inersia suatu benda
ω : kecepatan sudut suatu benda
• Merupakan besaran vektor
• Dimensinya adalah M L2 T-1
• Satuan S.I. dari momentum sudut adalah kg m2 s-1.
BAB V DINAMIKA ROTASI 43
• Hubungan antara momentum sudut, L dengan momentum linier, p
diberikan dengan ! ! ! ! !
Notasi vektor : L = r ´ p = r ´ mv
bentuk besaran :

L = rp sin θ = mvr sin θ

dimana
r : jarak dari partikel ke sumbu rotasi
! !
θ : sudut antara r dengan v
• Hukum Kedua Newton dalam hal momentum! linear adalah
! ! dp
å F = Fnett = dt
Maka kita dapat menulis hukum kedua newton dalam bentuk sudut sebagai
!
! ! dL
å τ = τ nett =
dt
dan menyatakan bahwa jumlah vektor dari semua torsi pada benda
tegar proporsional dengan perubahan dari momentum sudut
BAB V DINAMIKA ROTASI 44
 Prinsip Kekekalan Momentum Sudut
• Menyatakan bahwa total momentum sudut suatu sistem
pada sumbu rotasi adalah konstan, jika tidak ada torsi dari
luar yang bekerja pada sistem
ATAU
!
Iw = Konstan Jika
å τ =0
Karena itu !
! dL
å τ= =0
! dt
dL = 0 dan dL = å L -å Lf i
! !
å Li = å L f

BAB V DINAMIKA ROTASI 45

Contoh 10 :
Cakram kayu 200 kg dengan jari jari 3,00 m berputar dengan kecepatan sudut 4.0 rad s-1
dengan sumbu rotasi ditunjukkan pada Gambar 5.6.1. Kantung pasir seberat 50 kg jatuh
ke tepian cakram kayu

ω0 w
R R

Sebelum Gambar 5.6.1 Sesudah

Hitung,
a. Sebuah kecepatan sudut sistem setelah kantong pasir jatuh
pada tepian cakram. (perlakukan kantong pasir sebagai sebuah partikel)
b. Energi kinetik rotasi awal dan akhir dari sistem. Mengapa energi kinetik rotasi tidak
sama? (Gunakan momen inersia pada cakram adalah 1 )
MR 2
2

46
Solusi : R = 3.00 m; ω0 = 4.0 rad s -1 ; mk = 200 kg; m p = 50 kg
a. Momen inersia piringan kayu,
1 1
I k = mk R = (200 )(3.00 )
2 2

2 2
I k = 900 kg m 2
Momen inersia kantong pasir,
I p = m p R = (50 )(3.00)
2 2

I p = 450 kg m 2
Dengan menerapkan prinsip kekekalan momentum sudut,
! !
å Li = å L f
I k ω0 = (I k + I p )ω
(900)(4.0) = (900 + 450)ω
ω = 2.67 rad s -1
47
Solusi : R = 3.00 m; ω0 = 4.0 rad s -1; mw = 200 kg; mb = 50 kg
b. Energi kinetik rotasi awal
1 1
(K r )i ( )(
= I k ω0 = 900 4.0
2
)2

2 2
(K r )i = 7200 J
Energi kinetik rotasi akhir,

= (I k + I p )ω = (900 + 450 )(2.67 )

1 1
(K r ) f 2 2

2 2
(K r ) f = 4812 J
sehingga
(K r )i ¹ (K r ) f
Hal ini terjadi karena energi hilang dalam bentuk panas dari gesekan antara
permukaan dari cakram dengan kantong pasir

48
Contoh 11 :
Seorang siswa duduk di bangku berputar bebas dengan menggenggam dua barbel , berat
masing masing adalah 3.00 kg ditunjukkan pada gambar 7.22.
Ketika lengannya diperpanjang secara horizontal, barbel 1.00 m dari sumbu putar dan
siswa berputar dengan kecepatan sudut 0.750 rad s-1. Momen inersia dari siswa dan
bangku adalah 3.00 kg m2, dan diasumsikan konstan. Siswa itu menarik barbel secara
horizontal kedalam pada posisi 0.300 m dari sumbu rotasi. Tentukan
a. Kecepatan sudut yang baru siswa
b. Energi kinetik dari rotasi sistem sebelum
dan sesudah dia menarik beban kedalam. w 0
w

Sebelum Sesudah
Gambar 5.6.2

49
Solusi : mb = 3.00 kg; ω0 = 0.750 rad s -1 ; I sb = 3.00 kg m 2
w0 w

rb rb
mb mb
ra ra

Sebelum Sesudah

50
Solusi : mb = 3.00 kg; ω0 = 0.750 rad s -1 ; I sb = 3.00 kg m 2 ;
rb = 1.00 m; ra = 0.300 m
a. Momen inersia pada sistem awal adalah

I i = I sb + I b ( 2
I i = I sb + mb rb + mb rb
2
2
)
I i = I sb + 2mb rb
I i = (3.00) + 2(3.00)(1.00) = 9.00 kg m 2
2

Momen inersia pada sistem akhir adalah

2
I f = I sb + 2mb ra
I f = (3.00) + 2(3.00)(0.300) = 3.54 kg m 2
2

Dengan menerapkan prinsip kekekalan momentum sudut,

! !
å Li = å L f
I i ω0 = I f ω
(9.00)(0.750) = (3.54)ω
ω = 1.91 rad s -1
51
Solusi : mw = 3.00 kg; ω0 = 0.750 rad s -1 ; I sb = 3.00 kg m 2 ;
rb = 1.00 m; ra = 0.300 m
b. Energi kinetik rotasi awal diberikan oleh
1
(K r )i = I i ω0
2

2
1
(K r )i = (9.00)(0.750)
2

2
(K r )i = 2.53 J
Dan energi kinetik rotasi akhir adalah
1
(K r ) f = I f ω2
2
1
(K r ) f = (3.54)(1.91)
2

2
(K r ) f = 6.46 J

52
5.8 Kesetimbangan Benda Tegar
Benda Tegar
• Benda tegar di definisikan sebagai sebuah benda dengan bentuk
pasti yang tidak berubah, sehingga partikel penyusunnya dalam
posisi relatif tetap terhadap satu sama lain meskipun terdapat
suatu gaya yang diberikan padanya
• Jika benda tegar pada kesetimbangan, berarti benda tersebut
pada kesetimbangan translasi dan rotasi
• Terdapat dua kondisi pada kesetimbangan pada gaya yang
bekerja pada benda tegar
• Penjumlahan vektor dari Gaya yang bekerja pada suatu
benda tegar harus bernilai 0
!
å F = Fnett = 0
atau

åF x = 0, åF y = 0, åF z =0
BAB V DINAMIKA ROTASI 53
Kesetimbangan Benda Tegar
Gaya – gaya tidak bersamaan
• Di definisikan sebagai gaya yang garis aksinya tidak melalui
satu titik umum
• Gaya menyebabkan gerak rotasi pada benda
• Kombinasi dari gaya - gaya bersamaan dan tidak bersamaan
menyebabkan gerakan menggelinding pada benda. (Gerak
translasi dan rotasi)
• Gambar 5.8.1 menunjukkan contoh gaya – gaya tidak
bersamaan. !
! F2
F1

!
F4 !
Gambar 5.8.1 F3
BAB V DINAMIKA ROTASI 54
 !
Torsi (momen gaya), t
• Besarnya torsi didefinisikan sebagai suatu gaya dengan
jarak tegak lurus dari garis aksi pada titik gaya (sumbu
rotasi)
ATAU
τ = Fd
dimana τ : besarnya torsi
F : besarnya Gaya
d : jarak tegak lurus (lengan momen)
d = r sin q
Karena
dimana r : jarak antara titik pivot (sumbu rotasi)
dengan titik gaya,
! ! !
Jadi t = Fr sin q ATAU t = r ´F
! !
dimana q : sudut antara F dan r

BAB V DINAMIKA ROTASI 55

• Merupakan besaran vektor
• Dimensi dari torsi adalah

[t ] = [F ][d ] = ML2T -2
• Satuan torsi adalah N m (newton meter), produk vektor tidak
sama seperti joule (satuan kerja), juga sama dengan newton
meter, yang mana besaran skalar.
• Torsi terjadi karena memutar (twisting) efek gaya pada suatu
benda.
• Tanda konvensi Torsi
– Positif - Kecenderungan gaya berputar berlawanan arah
jarum jam.
– Negatif - Kecenderungan gaya berputar searah jarum jam,
• Nilai torsi bergantung pada sumbu rotasi dan besarnya gaya
yang diberikan.

BAB V DINAMIKA ROTASI 56

 Kasus 1 :
• Pertimbangkan nilai torsi, jika gaya diterapkan pada aturan
meter yang diputar di satu ujung seperti yang ditunjukkan pada
gambar 5.12a dan 5.12b.
!
F τ = Fd
(berlawanan arah
jarum jam)
d
Gambar 5.12a
Garis aksi dari gaya
Titik Pivot (Sumbu
Rotasi) Titik aksi dari gaya
!
d = r sin θ F
θ
τ = Fd = Fr sin θ
r (berlawanan arah
Gambar 5.12b jarum jam)

BAB V DINAMIKA ROTASI 57

 Kasus 2 :
• Pertimbangkan nilai torsi, jika tiga gaya diterapkan pada aturan
meteran yang mana diputar di satu ujung (titik O) yang
ditunjukkan pada gambar 5.13.
τ 1 = F1d 1 = F1r1 sin θ1
!
F3 d 1 = r1 sin θ1 τ 2 = - F2 d 2 = - F2 r2 sin θ2
!
F1 τ 3 = F3 d 3 = F3 r3 sin θ3 = 0
r2 r1 θ1 Oleh karena itu resultan dari torsi adalah

O
d 2 = r2 sin θ2
•
θ2 !
F2
åτ O = τ1 + τ 2 + τ 3
Gambar 8.13
åτ O = F1d 1 - F2 d 2
• Peringatan :
– Jika garis aksi suatu gaya melalui sumbu rotasi sehingga
τ = Fr sin θ and θ = 0!
τ =0
BAB V DINAMIKA ROTASI 58
Contoh 12 :
Tentukan torsi yang dihasilkan dari semua gaya pada sumbu rotasi, O pada
permasalahan berikut
a.
F2 = 10 N
5m 5m F1 = 30 N

3m

O 6m
3m

10 m

F3 = 20 N

BAB V DINAMIKA ROTASI 59

 b.
10 m F1 = 30 N

3m
6m
β O

3m
F3 = 20 N
5m 5m
α F4 = 25 N
F2 = 10 N

BAB V DINAMIKA ROTASI 60

 Solusi : F2 = 10 N
a. 5m 5m F1 = 30 N

d1 = 3 m
O 6m
d2 = 5 m

10 m
Gaya Torsi (N m), to=Fd=Frsinq
!
F3 = 20 N F1 - (30 )(3) = -90
!
F2 + (10 )(5) = +50
!
Resultan dari Torsi: F3 0
åτ O = -90 + 50 = -40 N m
(clockwise)
BAB V DINAMIKA ROTASI 61
 Solusi :
b. 10 m F1 = 30 N

3m d3
d1 = 3 m
β O
6m
β r =5m 3
sin β = = 0.515
F3 = 20 N 5m 5m
32 + 5 2
F2 = 10 N α F4 = 25 N
Gaya Torsi (N m), to=Fd=Fr sinq
!
F1 - (30 )(3) = -90
!
F2 0 Resultan dari torsi:
!
F3 F3 r sin β = (20 )(5)(0.515) = 51.5 åτ O = -90 + 51.5
!
F4
åτ O = -38.5 N m
(searah jarum jam)
0
BAB V DINAMIKA ROTASI 62
 Strategi Penyelesain Masalah pada Kesetimbangan Benda Tegar

• Berikut prosedur yang disarankan ketika terdapat masalah yang

melibatkan kesetimbangan benda tegar :
– Buatlah sketsa diagram sederhana dari sistem untuk
membantu membuat konsep masalah.
– Buatlah sketsa diagram sederhana yang terpisah untuk
setiap bagian
– Pilihlah sumbu koordinat yang mudah untuk setiap
bagian dan konstruksi tabel untuk gaya pada komponen
yang ada dan untuk menentukan torsi dari setiap gaya

å Fx = 0 ; åF y =0 dan åτ = 0
– Terapkan kondisi tersebut pada kesetimbangan benda
tegar
– Selesaikan persamaan yang tidak diketahui

BAB V DINAMIKA ROTASI 63

 Contoh 13 :
A 35 cm O 75 cm B

W1
W2
Gambar 5.16

Keranjang bunga gantung memiliki berat, W2 =23 N digantung di tepi balkon pagar pada balok
horizontal uniform AB dengan panjang 110 cm yang bersandar pada pagar balkon, keranjang
diimbangi dengan berat sebuah benda, W1 yang ditunjukkan pada Gambar 5.16. Jika massa balok
adalah 3.0 kg, hitung
a. beratnya, W1 yang dibutuhkan,
b. Gaya yang diberikan pada balok di titik O.
(Diberikan g =9.81 m s-2)

64
 !
Solusi : m = 3 kg; W2 = 23 N N
Diagram benda balok :

0.20 m
A 0.35 m 0.75 m B
CG
O
! !
W2 0.55 m ! 0.55 m
W1
mg
titik O sebagai sumbu rotasi

Gaya y-comp. (N) Torsi (N m), to=Fd=Frsinq

!
W1 - W1 - W1 (0.75) = -0.75W1
!
W2 - 23 + (23)(0.35) = 8.05
mg
! - (3)(9.81) - (29.4 )(0.20 ) = -5.88
= -29.4
!
N N 0
65
Solution :
Karena balok tetap diam maka sistem dalam kesetimbangan.
Karenanya
åτ O =0
- 0.75W1 + 8.05 - 5.88 = 0
W1 = 2.89 N
b.
dan åF y =0
- W1 - 23 - 29.4 + N = 0
- (2.89 ) - 23 - 29.4 + N = 0
N = 55.3 N

66
Example 14 :
Sebuah tangga uniform AB dengan panjang 10 m
dan massanya 5.0 kg bersandar pada dinding licin
yang ditunjukkan pada Gambar 5.17. Ketinggian A
ujung A tangga adalah 8.0 m dari lantai kasar.
a. Tentukan gaya horisontal dan vertikal
lantai pada titik B ujung saat massa pemadam
kebakaran 60 kg dan 3.0 m dari B.
b. Jika tangga hanya di ambang tergelincir ketika
petugas pemadam kebakaran posisi 7.0 m naik
tangga , Hitung koefisien gesekan statis antara tangga
dan lantai .
(Diberikan g =9.81 m s-2) Dinding
licin
B
Lantai kasar
Figure 5.17

67
 Solusi : mt = 5.0 kg; m p = 60 kg
a. Diagram dari tangga :
titik B sebagai sumbu rotasi
!
A N1
x-comp. y-comp. Torsi (N m), 8
Gaya
(N) (N) tB=Fd=Frsinq α sin α = = 0.8
β 10
!
ml g 0 - 49.1 (49.1)(5.0)sin β sin β =
6
= 0.6
= 147 10
!
mf g 0 - 589
(589)(3.0)sin β 8.0 m CG 10 m
! = 1060 !
N1 - N 1 (10 )sin α ml g β 3.0
N1 0 ! m
= -8 N 1 !
mf g β N2
!
N2 0 N2 0 5.0 m α
! ! B
fs - fs 0 0 fs
6.0 m

68
Solusi :
Ketika tangga dalam kesetimbangan sehingga ;

åτ B
=0
147 + 1060 - 8 N 1 = 0
N 1 = 151 N
åF x
=0
N1 - f s = 0
Gaya Horisontal: f s = 151 N
å Fy =0
- 49.1 - 589 + N 2 = 0
Gaya Vertikal: N 2 = 638 N

69
 Solusi : sin α = 0.8; sin β = 0.6
b. Diagram benda pada tangga :
Jadikan titik B menjadi sumbu rotasi.
!
A N1
x-comp. y-comp. Torsi (N m), α
Gaya
(N) (N) tB=Fd=Frsinq β
!
ml g 0 - 49.1 (49.1)(5.0)sin β !
= 147 mf g
β 10 m
!
mf g 0 - 589
(589)(7.0)sin β 8.0 m
!
7.0 m
! = 2474 ml g β
N1 N1 0 - N 1 (10 )sin α !
= -8 N 1 N2
! 5.0 m α
N2 0 N2 0 ! B
! fs
fs - μs N 2 0 0 6.0 m

70
Solusi:
Pertimbangkan tangga yang tetap pada keseimbangan

åτ B
=0
147 + 2474 - 8 N 1 = 0
N 1 = 328 N
å Fy =0
- 49.1 - 589 + N 2 = 0
N 2 = 638 N
åFx = 0
N 1 - μs N 2 = 0
(328) - μs (638) = 0
μs = 0.514
71
Contoh 15 :
Sebuah lampu sorot yang memiliki massa 20 kg di
suatu taman yang ditopang pada ujung balok
uniform horizontal dengan berat 10 kg yang
berengsel pada kutub yang ditunjukkan pada Gambar
5.18. Kabel pada sudut 30° yang membantu balok
menopang lampu.
a. Sketsa diagram balok
b. Tentukan
i. Tegangan pada kabel,
ii. Gaya yang diberikan pada balok oleh kutub
(Dengan g =9.81 m s-2)
Gambar 5.18

72
 Solusi : m f = 20.0 kg; mb = 10.0 kg
a.Diagram bebas pada balok : !
!
S T
30!
O 0.5l CG !
mb g
l !
b. titik O sebagai sumbu rotasi mf g

Gaya x-comp. (N) y-comp. (N) Torsi (N m), to=Fd=Frsinq

!
mf g 0 - 196 - (196 )l
!
mb g 0 - 98.1 - (98.1)(0.5l ) = -49.1l
!
T - T cos 30
!
T sin 30 !
Tl sin 30! = 0.5Tl
!
S Sx Sy 0
73
 Solution :
b. Lampu sorot dan balok dengan demikian ,
i.
åτ O
=0
- 196l - 49.1l + 0.5Tl = 0
T = 490 N
ii.
åF x
=0
- T cos 30 ! + S x = 0
S x = 424 N
å Fy =0
- 196 - 98.1 + T sin 30! + S y = 0
S y = 49.1 N

74
Solusi :
b. ii. Oleh karena itu besarnya dari gaya adalah

2 2
S = Sx + S y

S= (424)2 + (49.1)2
S = 427 N
dengan arahnya yaitu,
-1 æ
Sy ö
θ = tan çç ÷÷
è Sx ø
-1 æ 49.1 ö
θ = tan ç ÷
è 424 ø
θ = 6.61! Dari sumbu +x berlawanan arah jarum
jam
75