PROPOSAL PENELITIAN

MODEL ROBOT OBSTACLE AVOIDER

MENGGUNAKAN SENSOR LIGHT DETECTION AND
RANGING (LIDAR) DENGAN METODE MAZE
SOLVING

Oleh :
M. Riyandaris 065114336

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN
ALAM
UNIVERSITAS PAKUAN BOGOR
2020
 HALAMAN PENGESAHAN

Judul : Model Robot Obstacle Avoider Menggunakan Sensor Light Detection Ranging
(LIDAR) Dengan Maze Solving
Nama : M.Riyandaris
NPM : 065114336

Mengesahkan,

Pembimbing II Pembimbing I

Mohammad Iqbal Suriansyah, S.Kom., Dr. Andi Chairunnas, S.Kom., M.Pd., M.Kom.
M.Kom.

Mengetahui,

Ketua Program Studi Ilmu Komputer

FMIPA – UNPAK

Lita Karlitasari, S.Kom., MMSI.

i
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT, karena rahmat dan hidayah-Nya penulis dapat
menyelesaikan proposal tugas akhir dengan judul “Model Robot Obstacle Avoider
Menggunakan Sensor Light Detection Ranging (LIDAR) Dengan Metode Maze
Solving “. Penulisan tugas akhir ini merupakan salah satu syarat memperoleh gelar
Sarjana Komputer di Program Studi Ilmu Komputer FMIPA UNPAK Bogor.
Dalam penulisan tugas akhir ini, dengan senang hati ingin mengucapkan terima
kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1. Dr. Andi Chairunnas, S.Kom., M.Pd., M.Kom, selaku pembimbing I yang
senantiasa memberikan pengarahan.
2. Mohamad Iqbal Suriansyah, S.Kom., M.Kom. selaku pembimbing II yang
senantiasa memberikan dorongan motivasi dan pengarahan selama penyusunan
proposal.
3. Lita Karlitasari, S.Kom., MMSI selaku Ketua Program Studi Ilmu Komputer yang
telah memberikan dorongan moril dan motivasinya.
4. Kedua Orangtua dan adik tercinta tercinta serta keluarga besar yang selalu
memberikan semangat, dukungan dan do’a.
5. Seluruh teman-teman, sahabat, dan khusunya kelas I dan J, Program Studi Ilmu
Komputer Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Pakuan
yang telah memberikan semangat dalam penyusunan laporan ini.

Menyadari keterbatasan waktu dan kemampuan dalam penulisan laporan

proposal tugas akhir ini masih jauh dari kesempurnaan. Oleh karena itu, segala kritik
dan saran yang membangun akan diterima dengan senang hati. Mudah-mudahan Allah
SWT akan membalas kebaikan kepada semua pihak yang membantu. Akhir kata,
semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi kita semua.Amin.

Bogor, September 2020

M.Riyandaris
065114336

ii
 DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN PENGESAHAN ........................................................................................... i
KATA PENGANTAR ...................................................................................................... ii
DAFTAR ISI .................................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................................ v
DAFTAR TABLE ............................................................................................................ vi
BAB I PENDAHULUAN ................................................................................................ 1
1.1 Latar Belakang ........................................................................................... 1
1.2 Tujuan Penelitian ....................................................................................... 2
1.3 Ruang Lingkup .......................................................................................... 2
1.4 Manfaat Penelitian ..................................................................................... 2
BAB II TINJAUAN PUSTAKA...................................................................................... 3
2.1 Tinjauan Pustaka ........................................................................................ 3
2.1.1 Robot...................................................................................................3
2.1.2 Metode Maze Solving ........................................................................3
2.1.3 Mikrokontroler ...................................................................................6
2.1.4 Arduino UNO ....................................................................................6
2.1.5 Motor Arus Searah .............................................................................7
2.1.6 Driver Motor ......................................................................................7
2.1.7 Sensor LIDAR (Light Imaging Detection and Ranging) ...............7
2.1.8 Infrared TCRC5000 ...........................................................................8
2.1.9 LCD 12x2 ...........................................................................................8
2.2 Penelitian Terdahulu.................................................................................. 9
2.3 Tabel Perbandingan Penelitian ............................................................... 10
BAB III METODE PENELITIAN ................................................................................ 11
3.1 Metode Penelitian .................................................................................... 11
3.1.1 Perencanaan Rancangan Penelitian (Project Planning) ................11
3.1.2 Penelitian (Research) .......................................................................12

iii
 3.1.3 Desain Sistem Mekanik ...................................................................12
3.1.5 Desain Sistem Listrik (Electrical Design) .....................................13
3.1.5 Desain Perangkat Lunak ....................................................................13
3.1.6 Tes Fungsional .................................................................................15
3.1.7 Integrasi atau Perakitan (Integration) .............................................15
3.1.8 Tes Fungsional Keseluruhan sistem (Overall Testing) ....................15
3.1.9 Application .........................................................................................15
BAB IV TATA LAKSANA PENELITIAN ................................................................. 16
4.3 Alat dan Bahan ............................................................................................ 17
4.3.1 Alat....................................................................................................17
4.3.2 Bahan .................................................................................................17
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................................... 18

iv
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 1The Eight Maze Possibilities ................................................................................4
Gambar 2 Contoh Permasalahan Line Maze Sederhana .....................................................5
Gambar 3 Kalkulasi Jalur yang Telah dilewati ...................................................................6
Gambar 4 Arduino Uno .........................................................................................................6
Gambar 5 Motor DC .............................................................................................................7
Gambar 6 Driver Motor ........................................................................................................7
Gambar 7 Sensor Lidar .........................................................................................................8
Gambar 8 LCD 12x2 .............................................................................................................9
Gambar 9 Metode Penelitian Hardware Programing ........................................................11
Gambar 10 Diagram Block .................................................................................................12
Gambar 11 Desain Robot ....................................................................................................12
Gambar 12 Desain Sistem Listrik.......................................................................................13
Gambar 13 Flowchart Sisem...............................................................................................14

v
 DAFTAR TABLE

Table 1 Perbandingan ..........................................................................................................10

Table 2 Jadwal Penelitian ...................................................................................................16

vi
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi di bidang robotika saat ini menjadi perhatian yang
sangat serius, terutama pada peran robot. Robot mampu menggantikan pekerjaan
manusia terutama pada lingkungan yang sangat berbahaya seperti: penjelajahan ruang
angkasa, penjinak bom, dan lain-lain. Salah satu jenis robot yang banyak digunakan
adalah robot penghindar halangan yang mampu bergerak secara otonom, yang
dirancang khusus untuk mengidentifikasi rintangan dan menentukan gerakan robot.
Saat ini hampir semua industri manufaktur menggunakan robot. Hal itu karena biaya
operasional per jam untuk robot lebih murah dibandingkan menggunakan tenaga
manusia. Robot pada awalnya hanya digunakan untuk melakukan fungsi spesifik,
misalnya pengecoran, penyolderan atau yang lain, tetapi saat ini sudah banyak robot
yang dapat melakukan berbagai fungsi
Banyaknya kecelakaan lalu lintas dijalan raya dengan angka kematian yang tinggi,
seharusnya membuat kita mencari suatu cara yang efektif untuk memberikan
keselamatan bagi para pengendara sehingga dapat mengurangi angka kematian yang
diakibatkan oleh kecelakaan lalu lintas.
Dari permasalahan tersebut beberapa penelitian sudah dilakukan oleh penelitian
sebelumnya antara lain oleh Achmad Ramdhan Hendrawan (2018) dengan judul
penelitian yaitu Pembuatan Robot Menggunakan Sensor Ultrasonic berbasis
Mikrokontroler 328. Oky Supriadi (2018) dengan judul penelitian yaitu Perancangan
Robot Avoider Berbasis Arduino Uno Menggunakan Tiga Sensor Ultrasonik.
Hutabarat et al., (2019) dengan judul Lidar-based obstacle avoidance for the
autonomous mobile robot. Dari beberapa peneltian tersebut terdapat sebuah sistem
yang sama hanya pada sensor yang berbeda dan masih belum akurat dari pembacaan
sensor tersebut
Berdasarkan peneltitian yang relevan dengan beberapa kelemahannya, maka
penulis mencoba melakukan penelitian yang berkaitan dengan penelitian sebelumnya
yaitu akan dibuat sebuah Model Robot Obstacle Avoider Menggunakan Sensor Light
Detection Ranging (LIDAR) Dengan Metode Maze Solving. Pada penelitian ini sistem
penghindar tabrakan yang dirancang akan menggunakan sensor lidar yang merupakan
sensor jarak yang berfungsi sebagai pemancar sinar laser ke objek dan merekam
kembali gelombang pantulannya setelah mengenai objek target. Salah satu
karakteristik sensor Lidar yang menjadi kelebihan sensor ini dibandingkan dengan
sensor jarak lainnya adalah yakni dapat merekam beberapa kali gelombang pantul dari
objek untuk setiap gelombang yang dipancarkan. Selain itu sensor lidar dilengkapi juga
dengan alat pengukur waktu untuk menghitung selang waktu antara setiap kali sinar
dipancarkan dan diterima kembali oleh sensor. Maka dari itu, sensor lidar dapat
mengukur jarak antara sensor pada robot dengan objek yang ingin diketahui titik
koordinatnya. Sebelum robot menentukan jalur terdekat robot akan mengelilingi
lintasan tersebut untuk menentukan jalur terdekat.

1
1.2 Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian ini adalah untuk membuat model robot obstacle avoider
menggunakan sensor Light Detection and Ranging (LIDAR) Dengan Metode Maze
Solving.

1.3 Ruang Lingkup

Adapun ruang lingkup dalam penelitian ini adalah :
1. Pembuatan model robot obstacle avoider menggunakan sensor Light
Detection and Ranging (LIDAR) Dengan Metode Maze Solving.
2. Input sistem menggunakan sensor Light Detection and Ranging (LIDAR)
sebagai pengukur jarak objek atau halangan yang dapat dideteksi dalam
rentang 2 cm sampai dengan 18 cm.
3. Kontrol sistem menggunakan Arduino UNO R3 yang memproses keluaran
kecepatan dan sudut belok robot.
4. Output sistem yaitu bergeraknya robot sesuai dengan program yang telah
diterapkan pada sistem robot tersebut dengan menggunakan Motor DC.
1.4 Manfaat Penelitian
Adapun manfaat penelitian dalam penelitian ini adalah :
1. Memberikan informasi yang dapat digunakan oleh robot penghindar untuk
melewati rintangan yang ada di sekitarnya, sehingga robot dapat
menghindari halangan dengan lebih akurat.
2. Sebagai salah satu cara yang efektif untuk memberikan keselamatan bagi
para pengendara sehingga dapat mengurangi angka kematian yang
diakibatkan oleh kecelakaan lalu lintas
3. Sebagai media pembelajaran mengenai robotika.
4. Memahami konsep maze solving pada robot.

2
 BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Tinjauan Pustaka
2.1.1 Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang
telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk
tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Dalam sejarahnya
robot berasal dari kata “robota” artinya pekerja, yang dipopulerkan oleh Isaac Asimov
pada tahun 1950. Dan robot pertama kali dikembangkan oleh Computer Aided
Manufacturing-International (CAM-1), kemudian dikembangkan kembali oleh
Robotics Institute of America (RIA). (Ananta, 2017).
Berdasarkan bentuknya robot dapat dibedakan menjadi beberapa jenis sebagai
berikut :
1. Robot Mobile
Maksud mobile disini adalah robot dapat berpindah tempat menggunakan
roda.
2. Robot Humanoid
Robot Humanoid bentuknya seperti manusia, artinya memiliki kepala, dua
tangan, badan, dua kaki, dan sebagainya.
3. Robot Android
Robot Android mirip seperti Humanoid, tapi ada yang membedakan, yaitu:
memiliki kulit, dan mampu berekspresi seperti manusia program.
4. Robot Beroda
Robot yang berjalan atau berpindah tempat menggunakan roda. Rodanya
mulai dari yang berjumlah dua, empat, hingga penggunaan Omni Wheel,
yang bisa membuat robot bergerak kesegala arah.
5. Robot Berkaki
Robot ini sebenarnya mirip serangga yang memiliki banyak kaki. Mulai
dari yang berkaki 2 yaitu Biped, sampai yang berkaki delapan yaitu
Hexaped.
6. Robot Fly
Robot Fly adalah robot yang bisa terbang, baik menggunakan baling-baling
seperti QuadCopter, maupun yang menggunakan sayap seperti burung.
7. Robot Underwater
Robot Underwater dirancang untuk bisa bergerak dan dan berenang dalam
air, tanpa merusak komponen yang ada didalam robot.

2.1.2 Metode Maze Solving

Metode line maze solving adalah salah satu metode yang digunakan pada robot
untuk mencari jalur terpendek dari sebuah line maze. Terdapat 2 aturan dalam metode
ini, yaitu left hand rule dan right hand rule. Dalam left hand rule, robot akan lebih
memilih untuk belok kiri dari pada lurus atau belok kanan dan jika tidak ada belokan
ke kiri akan lebih memilih lurus dari pada belok kanan. Sebaliknya dalam right hand
rule, robot akan lebih memilih belok kanan dari pada lurus dan lebih memilih lurus dari
pada belok kiri (Vanoy II, 2009).

3
 Menurut Vannoy II (2009), terdapat 8 kemungkinan dalam maze yang ia sebut
dengan "The Eight Maze Possibilities". Kedelapan kemungkinan tersebut adalah
sebagai berikut:
1. Tidak ada pilihan lain selain belok kiri (left turn only),
2. Tidak ada pilihan lain selain belok kanan (right turn only),
3. Kiri atau kanan (left or right),
4. Kiri, lurus, atau kanan (four way),
5. Lurus atau kiri (straight or left),
6. Lurus atau kanan (straight or right),
7. Jalan buntu (dead end),
8. End of maze.

Gambar 1The Eight Maze Possibilities

Left turn only dan right turn only bukanlah merupakan sebuah persimpangan,
sebab hanya ada satu belokan. Sehingga robot tidak menyimpan apapun ke dalam
memori. Dead end juga bukan sebuah persimpangan, namun karena dead end
menandakan bahwa jalur yang dipilih adalah salah maka robot melakukan U-turn atau
putar balik dan menyimpannya ke dalam memori.

4
 Gambar 2 Contoh Permasalahan Line Maze Sederhana
Sebagai contoh berdasarkan gambar 2, sebuah line maze untuk diselesaikan
robot yang menggunakan metode line maze solving dengan right hand rule. Saat robot
menemui persimpangan di titik A (lurus atau kiri). Maka robot memilih lurus dan
menyimpan dalam memori sebagai "S" (straight). Kemudian saat di titik B robot
mengidentifikasi bahwa ini adalah jalan buntu lalu melakukan U-turn serta menyimpan
dalam memori sebagai "U" (U-turn). Robot kembali ke titik A dan berdasarkan rule
maka robot berbelok ke kanan lalu menyimpannya sebagai "R" (right). Robot telah
merekam "SUR", namun karena U merupakan jalur yang salah maka langkah
sebelumnya yaitu S adalah langkah yang salah. Sehingga pada persimpangan pertama
robot harus berbelok ke kiri dan menyimpannya sebagai "L" (left). Jadi aturan pertama
yang didapatkan adalah "SUR" harus diganti dengan "L". Richard T. Vannoy II (2009)
menyebut aturan ini sebagai "Replacement Rules". Jika dirangkum, maka replacement
rules pada right hand rule adalah mengganti "SUR" dengan "L" dan "RUR" dengan
"S". Dan pada left hand rule adalah mengganti "SUL" dengan "R" dan "LUL" dengan
"S".
Setelah robot sampai di persimpangan titik C (kanan, lurus, atau kiri). Robot
berbelok ke kanan dan menyimpannya sebagai "R" lalu sampai di titik D. Titik D bukan
merupakan persimpangan sehingga robot tidak menyimpannya ke dalam memori.
Setibanya di titik E, robot mengidentifikasikannya sebagai jalan buntu lalu berputar
balik dan menyimpannya sebagai "U". Robot terus bergerak hingga kembali melewati
titik D dan langsung berbelok kanan. Ketika robot kembali ke titik C, robot berbelok
ke kanan dan menyimpannya sebagai R. Maka robot sudah merekam "RUR", dan
karena U merupakan jalan yang salah jadi langkah sebelumnya yaitu R adalah salah.
Sehingga ketika selanjutnya robot menemui persimpangan C, robot akan langsung
lurus dan menyimpannya sebagai "S". Maka didapatkan aturan selanjutnya, yaitu
"RUR" diganti menjadi "S".
Setelah menyimpan jalur sebelumnya sebagai "S", robot yang bergerak dari
titik C menuju titik F menemukan bahwa F adalah jalan buntu. Sehingga robot memutar
arah (putar balik) dan menyimpannya sebagai "U". Robot kembali ke titik C dan
berbelok ke kanan lalu menyimpannya sebagai "R". Jadi robot sudah merekam "SUR",
dan sesuai aturan pertama dalam replacement rules maka untuk selanjutnya robot
menemui titik C robot akan langsung berbelok ke kiri dan menyimpannya sebagai "L".

5
 Seperti halnya titik D, titik G bukan merupakan sebuah persimpangan sehingga
robot tidak menyimpan apapun ke dalam memori. Kemudian robot terus bergerak
hingga titik H (kanan atau lurus) dan berbelok ke kanan serta menyimpannya sebagai
"R". Dan akhirnya robot sampai di titik I yang merupakan end of maze.
Pada penyelesaian ke dua maze, robot akan langsung bergerak berdasarkan
hasil kalkulasi yang dilakukan setelah proses penyelesaian maze pertama kali.
Sehingga robot telah mendapatkan jalur terpendek dalam menyelesaikan maze
tersebut. Penjabaran proses kalkulasinya dapat dilihat pada gambar 3.

Gambar 3 Kalkulasi Jalur yang Telah dilewati

2.1.3 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer lengkap dalam satu chip.
Mikrokontroler lebih dari sekedar mikroprosesor karena sudah terdapat atau berisikan
ROM (Read Only Memory) RAM (Read Write Memory) beberapa port input dan
output, dan beberapa peripheral seperti pencacah. (Fachrurozi, 2014).

2.1.4 Arduino UNO

Arduino UNO adalah papan mikrokontroler berbasis ATmega328. Arduino
UNO memiliki 14 pin input / output digital (6 di antaranya sebagai output PWM) [10],
6 input analog dari osilator Crystal 16MHz. koneksi USB, colokan listrik, header ICSP,
dan tombol reset. Arduino UNO berisi semua yang dibutuhkan untuk mendukung
mikrokontroler, dengan mudah menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB
atau memasoknya dengan adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai untuk
memulainya. (Suriansyah & Harsani, 2019)

Gambar 4 Arduino Uno

6
2.1.5 Motor Arus Searah
Motor DC adalah mesin yang merubah enargi listrik arus searah menjadi energi
mekanis yang berupa putaran. Serangkaian gear pada poros motor DC akan
memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan
potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai
penentu batas posisi putaran poros motor servo (Dermanto, 2014).

Gambar 5 Motor DC

2.1.6 Driver Motor

Merupakan module driver motor DC yang paling banyak digunakan atau
dipakai di dunia elektronika yang difungsikan untuk mengontrol kecepatan serta arah
perputaran motor DC. Rangkaian ini banyak digunakan sebagai pengendali motor
penggerak dari sebuah robot beroda. Motor yang digunakan adalah motor listrik DC
yang dapat bergerak bolak – balik, sehingga ketika polaritas sebuah motor DC tersebut
dibalik, maka putarannya juga ikut terbalik. Sebuah robot akan bergerak maju atau
mundur bedasarkan trigger yang dikirimkan dari otak robot ke driver ini. (Hutabarat
et al., 2019)

Gambar 6 Driver Motor

2.1.7 Sensor LIDAR (Light Imaging Detection and Ranging)

LIDAR adalah teknologi pemindaian optik yang mengukur sifat-sifat cahaya
yang dipancarkan untuk mencari jarak dan informasi lain dari target. Menembakkan
pulsa sinar laser ke permukaan benda adalah salah satu metode untuk menentukan
jarak suatu benda, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1. Cahaya bergerak dengan

7
kecepatan sekitar 300.000 kilometer per detik atau 0,3 meter per nanodetik dalam
ruang hampa. Perbedaan waktu antara cahaya yang dipancarkan dan diterima kembali
dapat digunakan untuk menentukan jarak benda. (Hutabarat et al., 2019)

Gambar 7 Sensor Lidar

2.1.8 Infrared TCRC5000

Sensor TCRT5000 adalah komponen elektronika terintegrasi buatan Vishay
yang memuat pemancar dan detektor infrared dalam satu komponen terpadu.
TCRT5000 ini terdiri dari dua buah sensor yaitu infrared (pemancar) dan photodiode
(penerima). Konstruksi komponen ini yang kompak diatur sedemikian hingga sumber
emisi cahaya infrared dan komponen sensor/detektonya berada pada arah yang sama,
dengan demikian mampu mendeteksi keberadaan objek yang mendekat dengan cara
mendeteksi pantulan sinar merah yang terpancarkan dan memantul pada permukaan
objek tersebut. Komponen sensor / detector adalah sebuah phototransistor, kinerja
deteksi optimal pada saat objek berada pada jarak 2,5mm (rentang jarak yang dapat
dideteksi antara 0,2 mm hingga 15 mm). Phototransistor dilapisi dengan lapisan khusus
untuk menahan sinar selain infra-merah untuk meningkatkan akurasi sensor. Rata-rata
arus keluaran (IC) adalah 1 mA. (Vishay)

2.1.9 LCD 12x2

LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampil yang menggunakan
kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai bidang misalnya
alal–alat elektronik seperti televisi, kalkulator, atau pun layar komputer. LCD sangat
berfungsi sebagai penampil yang nantinya akan digunakan untuk menampilkan status
kerja alat. (Sainsmart 2015)

8
 Gambar 8 LCD 12x2

2.2 Penelitian Terdahulu

Achmad Ramdhan Hendrawan (2018) dengan judul penelitian yaitu Pembuatan
Robot Menggunakan Sensor Ultrasonic berbasis Mikrokontroler Atmega 328. Dalam
proses robot berjalan dengan menggunakan sensor sebagai navigasi. Sensor ultrasonic
pada robot tersebut berfungsi membaca pergerakan, jadi robot dapat terus berjalan
sesuai perintah program yang penulis buat. Sensor yang bekerja sebagai navigasi
adalah sensor ultrasonic dimana sensor ini mampu mendeteksi adanya halangan yang
berada didepannya, sehingga robot dapat berjalan dan menghindar sesuai perintah pada
program. Tujuan dari penelitian ini membuat alat yang dapat membantu pekerja
terhindar dari kecelakaan kerja yang tidak diinginkan.
Oky Supriadi (2018) dengan judul penelitian yaitu Perancangan Robot Avoider
Berbasis Arduino Uno Menggunakan Tiga Sensor Ultrasonik. Tujuan utama dari robot
ini yaitu untuk menghindari segala rintangan dilintasan yang dilaluinya dan dapat
menjadi suatu ide untuk diaplikasikan pada kendaraan bermotor. Robot avoider ini
dibuat dengan modul mikrokontroler Arduino Uno dan sensor ultrasonik PING untuk
bagian depan, sisi kanan dan kirinya. Sensor ultrasonik PING ini difungsikan untuk
mencari jalan yang benar sehingga robot dapat melewati halangan. Dari hasil
perancangan diperoleh robot avoider dapat menghindari halangan yang berada 10 cm
didepan, kanan dan kiri dengan baik
Hutabarat et al., (2019) dengan judul penelitian yaitu Lidar-Based Obstacle
Avoidance For The Autonomous Mobile Robot. Pada penelitian ini telah
dikembangkan robot mobil otonom yang dilengkapi dengan sensor Light Detection
and Ranging (LiDAR) untuk menghindari hambatan. Strategi kendaraan Braitenberg
digunakan untuk menavigasi pergerakan robot. Pengumpulan data sensor dan
algoritma kontrol diimplementasikan pada satu board komputer Raspberry Pi 3. Hasil
percobaan menunjukkan bahwa sensor ini dapat mengukur jarak secara konsisten.y
yang tidak dipengaruhi oleh warna objek dan intensitas cahaya sekitar. Robot ini
dapat menghindari objek berwarna dengan ukuran berbeda. Robot ini juga dapat
bernavigasi di dalam ruangan tanpay berdampak pada dinding atau penghalang.
M Riyandaris (2020) dengan judul penelitian yaitu Model Robot Obstacle
Avoider Menggunakan Sensor Light Detection Ranging (LIDAR). Robot avoider ini
dibuat dengan modul mikrokontroler Arduino Uno dengan sistem penghindar
tabrakan yang dirancang akan menggunakan sensor lidar yang merupakan sensor
jarak yang berfungsi sebagai pemancar sinar laser ke objek dan merekam kembali
gelombang pantulannya setelah mengenai objek target. Salah satu karakteristik sensor
Lidar yang menjadi kelebihan sensor ini dibandingkan dengan sensor jarak lainnya
adalah yakni dapat merekam beberapa kali gelombang pantul dari objek untuk setiap

9
 gelombang yang dipancarkan. Selain itu sensor lidar dilengkapi juga dengan alat
pengukur waktu untuk menghitung selang waktu antara setiap kali sinar dipancarkan
dan diterima kembali oleh sensor. sensor lidar dapat mengukur jarak antara sensor
pada robot dengan objek yang ingin diketahui titik koordinatnya. Output sistem yaitu
bergeraknya robot sesuai dengan program yang telah diterapkan pada sistem robot
tersebut dengan menggunakan Motor DC.

2.3 Tabel Perbandingan Penelitian

Table 1 Perbandingan

NAMA INPUT PROSES OUTPUT

L
N PENEL INFR
ARD DRI MO
MO
C
O ITIAN ULTRA
LI ARE
UIN
RASP
VER TO
TO
D
& DA D BERR R
SONIC O MO R 12
TAHU R TCRC Y PI SER
UNO TOR DC X
N 5000 VO
6
Achma
d
Ramdh
1 an √ - - √ - - √ - -
Hendra
wan
(2018)
Oky
Supriad
2 √ - - √ - - - √ -
i
(2018)
Hutaba
3 rat et al - √ - - √ √ √ - -
(2019)
M.Riya
4 ndaris - √ √ √ - √ √ - √
(2020)

10
 BAB III METODE
PENELITIAN
3.1 Metode Penelitian
Metode penelitian yang digunakan adalah menggunakan metode penelitian
bidang hardware programing yang ditunjukkan pada gambar 9.

Project Planning

Reseacrh Part Testing

Mechanical
Electrical Design Software Design
Design

Functional Test

Intergration

Overall Testing

No Success

Yes

Application

Gambar 9 Metode Penelitian Hardware Programing

3.1.1 Perencanaan Rancangan Penelitian (Project Planning)

Dalam perencanaan proyek penelitian, terdapat beberapa hal penting yang
harus ditentukan dan dipertimbangkan, antara lain:
1. Penentuan topik Penelitian
2. Estimasi kebutuhan alat dan bahan
3. Estimasi anggaran
4. Kemungkinan penerapan dari aplikasi yang akan dirancang.

11
3.1.2 Penelitian (Research)
Penelitian awal dari aplikasi yang akan dibuat, mulai dari diagram blok.

Gambar 10 Diagram Block

Pada diagram blok diatas dapat dipahami jalur perancangan projek dari
parameter inti sebagai input yaitu sensor Light Detecting and Ranging (LIDAR). Data
dari sensor tersebut akan diproses oleh arduino lalu data akan dikirim yaitu output
sistem dengan bergeraknya robot sesuai dengan program yang telah diterapkan pada
sistem robot tersebut dengan menggunakan Motor DC.

3.1.3 Desain Sistem Mekanik

Desain tampak gambaran projek dari Model Obstacle Avoider Menggunakan
Sensor Light Detection Ranging (LIDAR) pada Gambar 10 adalah seluruh penyatuan
dari komponen-komponen yang dipakai.

Gambar 11 Desain Robot

12
3.1.4 Pengetesan Komponen (Parts Testing)
Dalam pengetesan komponen dilakukan pengetesan alat terhadap fungsi kerja
komponen berdasarkan kebutuhan dari aplikasi yang akan didesain.

3.1.5 Desain Sistem Listrik (Electrical Design)

Dalam desain sistem listrik dan mekanis terdapat beberapa hal yang harus
diperhatikan, antara lain :
1. Sumber catu daya dan pembagian daya untuk masing-masing komponen 2.
Kebutuhan tegangan dan arus untuk mikrokontrol, sensor dan actuator
3. Desain sekema rangkaian.

Gambar 12 Desain Sistem Listrik

3.1.5 Desain Perangkat Lunak

Desain perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan
perangkat lunak Arduino IDE, Gambar 13 adalah flowchart yang menjelaskan alur
sensor.

13
Gambar 13 Flowchart Sisem

14
3.1.6 Tes Fungsional
Tes fungsional meliputi pengetesan fungsional sistem yang telah terintegrasi
antara desain listrik dan desain robot.

3.1.7 Integrasi atau Perakitan (Integration)

Motor dc yang diintegrasi dengan sensor lidar di dalam kontrolernya,
diintegrasikan dalam struktur mekanik yang telah dirancang. Lalu dilakukan tes
fungsional keseluruhan sistem.

3.1.8 Tes Fungsional Keseluruhan sistem (Overall Testing)

Pada tahapan ini dilakukan pengetesan fungsi dari keseluruhan sistem. Apakah
dapat berfungsi sesuai dengan konsep atau tidak. Bila ada sistem yang tidak dapat
bekerja dengan baik maka harus dilakukan proses perakitan ulang pada setiap desain
sistemnya.

3.1.9 Application
Application untuk meningkatkan performa dari aplikasi yang telah dirancang.
Optimasi ditekankan pada desain mekanik agar penggunaan lebih maksimal serta
optimal.

15
 BAB IV TATA LAKSANA PENELITIAN
4.1 Waktu dan Tempat Pelaksanaan
Penelitian ini dilaksanakan mulai Bulan Juli sampai September 2020. Waktu
pelaksanaan dilaksanakan setiap hari senin sampai dengan hari jumat, Pukul 10.00
sampai jam 15.00 WIB di Laboratorium Workshop Program Studi Ilmu Komputer
FMIPA Universitas Pakuan Bogor.

4.2 Jadwal Penelitian

Berikut jadwal rencana penelitian yang akan dilaksanakan. Untuk jadwal
rencananya bisa ditunjukan pada tabel 2.

Table 2 Jadwal Penelitian

BULAN

No. Kegiatan September Oktober November

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

1. Studi kepustakaan dan

tes komponen

2. Desain mekanik dan

elektrik

3. Desain Robot

4. Pengujian Fungsional

5. Integrasi dan pengujian

keseluruhan

6. Optimasi

7. Penulisan Laporan
Akhir

16
4.3 Alat dan Bahan
4.3.1 Alat
Alat – alat yang digunakan sebagai pendukung penelitian ini terdiri dari :
a. Hardware (Perangkat keras):
1. Laptop Asus X455L, intel Core i3, RAM 2 Gb, VGA 2 Gb
2. Arduino UNO
3. Sensor Light Imaging Detection and Ranging (LIDAR)
4. Motor DC
5. Driver Motor
6. Battery 12 V
7. Sensor TCRT5000
b. Software (Perangkat lunak):
1. Microsoft Windows 8.1 64-bit
2. Microsoft Office 2016
3. Fritzing
4. Sketch Up
5. Arduino IDE
4.3.2 Bahan
Bahan-bahan yang akan digunakan pada penelitian didapatkan melalui studi
pustaka yang berkaitan dengan perancangan dan implementasi sistem yang akan
dibangun. Sumber informasi tersebut berupa buku, media cetak, wawancara, media
internet, serta Buku Panduan Skripsi dan Tugas Akhir.

17
 DAFTAR PUSTAKA
Achmad Ramdhan Hendrawan, M. Ridwan Fauzi, Indah Purnamasari, Martias.
2018. Pembuatan Robot Menggunakan Sensor Ultrasonic Hc-Sr04 Berbasis
Mikrokontoroler Atmega 328. AMIK BSI. Jakarta.

Ananta. 2017. Pengertian Robot dan Sejarahnya. http://robota.co.id/robotika-

danrekayasa-automasi-industri. 7 Januari 2020 Pukul 19.30 WIB.

Fathurahman, Fauzi. 2015. PErancangan Dan Implementasi Logika Fuzzy Pada

Mikrokontroler Atmega16 Untuk Robot Penghindar Halangan. Institut
Pertanian Bogor. Bogor.

Hutabarat, D., Rivai, M., Purwanto, D., & Hutomo, H. 2019. Lidar-based obstacle
avoidance for the autonomous mobile robot. Proceedings of 2019 International
Conference on Information and Communication Technology and Systems, ICTS
2019, October, 197–202.
Suriansyah, M. I., Sukoco, H., & Solahudin, M. 2016. Weed detection using
fractalbased low cost commodity hardware Raspberry Pi. Indonesian Journal of
Electrical Engineering and Computer Science, 2(2), 426–430.
Suriansyah, M. I., & Harsani, P. 2019. Air Pollution Monitoring for Bogor Smart
City Based Internet of Things and Social Media (Twitter). IOP Conference Series:
Materials Science and Engineering, 621(1).
Saefullah, A., Immaniar, D., & Juliansah, R. A. 2015. Sistem Kontrol Robot
Pemindah Barang Menggunakan Aplikasi Android Berbasis Arduino Uno.
CCIT Journal, 8(2), 45–56.
Supriadi, Oky.2018. Perancangan Robot Avoider Berbasis Arduino Uno
Menggunakan Tiga Sensor Ultrasonik. Universitas Pamulang. Tangerang.

Zulkifli, Bomo Wibowo Sanjaya, Hendro Priyatman. 2017. Implementasi Logika

Fuzzy Pada Robot Beroda Penghindar Halangan Berbasis Arduino Uno R3.
Universitas Tanjungpura. Pontianak.

18