RANCANG BANGUN TROLI PENGIKUT OBJEK OTOMATIS

LAPORAN TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan pendidikan

diploma tiga (D-3) Program Studi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Ujung Pandang

MURTI AMANGESTI 323 20 053

DELLA PUSPITA 323 20 059

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG
MAKASSAR
2023
 HALAMAN PENGESAHAN

Laporan tugas akhir dengan judul “Rancang Bangun Troli Pengikut Objek

Otomatis” oleh Murti Amangesti NIM 323 20 053 dan Della Puspita NIM 323 20

059 dinyatakan layak untuk diujikan.

Makassar, Agustus 2023

Pembimbing I, Pembimbing II,

Sulaeman, S.T., M.T. Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T.

NIP. 19740319 200801 1 009 NIP. 19811007 200812 1 004

Mengetahui,

Koordinator Program Studi,

Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T.

NIP. 19811007 200812 1 004

ii
 HALAMAN PENERIMAAN

Pada hari ini, …… tanggal ………………, tim penguji ujian sidang Laporan

Tugas Akhir telah menerima hasil ujian sidang Laporam Tugas Akhir oleh

mahasiswa Murti Amangesti NIM 323 20 053 dan Della Puspita NIM 323 20 059

dengan judul “Rancang Bangun Troli Pengikut Objek Otomatis”

Makassar, 2023

Tim Penguji Ujian Laporan Tugas Akhir:

1. Ir. Kifaya, M.T. Ketua (…………………….)

2. Fitriaty Pangerang, S.T., M.T. Sekretaris (…………………….)

3. Ir. Christian Lumembang, M.T. Anggota (…………………….)

4. Zainal Abidin, M.T. Anggota (…………………….)

5. Sulaeman, S.T., M.T. Pengarah 1 (…………………….)

6. Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T. Pengarah 2 (…………………….)

iii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah swt. karena berkat rahmat

dan karunia-Nya, penulisan Laporan Tugas Akhir ini yang berjudul “Rancang

Bangun Troli Pengikut Objek Otomatis” dapat diselesaikan dengan baik.

Dalam penulisan Laporan Tugas Akhir ini tidak sedikit hambatan yang penulis

alami. Namun, berkat bantuan berbagai pihak terutama pembimbing, hambatan

tersebut dapat teratasi. Sehubungan dengan itu, pada kesempatan dan melalui

lembaran ini penulis menyampaikan terima kasih dan penghargaan kepada

1. Kedua orang tua penulis dan seluruh keluarga yang senantiasa mendoakan dan

memberikan dukungan serta semanga baik berupa moril maupun materil.

2. Bapak Ir. Ilyas Mansur, M.T., sebagai Direktur Politeknik Negeri Ujung

Pandang.

3. Bapak Ahmad Rizal Sultan, S.T., M.T., Ph.D., sebagai Ketua Jurusan Teknik

Elektro Politeknik Negeri Ujung Pandang.

4. Bapak Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T., sebagai Koordinator Program Studi

D-3 Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Ujung

Pandang.

5. Bapak Sulaeman, S.T., M.T., sebagai Pembimbing I dan Bapak Muh. Chaerur

Rijal, S.T., M.T., sebagai Pembimbing II yang telah mencurahkan perhatian

dan kesempatannya untuk mengarahkan penulis dalam menyelesaikan Laporan

Tugas Akhir ini.

6. Ibu Dr. Khairun Nisa, S.Pd.I., M.Pd.I., sebagai Wali Kelas 3C D-3 Teknik

Elektronika.

iv
7. Bapak/Ibu Dosen D-3 Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik

Negeri Ujung Pandang yang telah membekali ilmu kepada penulis selama

mengikuti proses perkuliahan.

8. Teman-teman kelas 3C D-3 Teknik Elektronika angkatan 2020 yang telah

membantu dalam penyelesaian Laporan Tugas Akhir.

9. Semua pihak yang terkait dalam penulisan Laporan Tugas Akhir.

Penulis menyadari bahwa dalam Laporan Tugas Akhir ini belum sempurna.

Oleh karena itu, penulis sangat mengharapkan kritikan dan saran yang bersifat

membangun demi perbaikan pada masa mendatang. Semoga Laporan Tugas Akhir

ini bermanfaat bagi pembacanya.

Makassar, Agustus 2023

Penulis

v
 DAFTAR ISI

hlm.

HALAMAN SAMPUL .................................................................................... i

HALAMAN PENGESAHAN .......................................................................... ii

HALAMAN PENERIMAAN .......................................................................... iii

KATA PENGANTAR ..................................................................................... iv

DAFTAR ISI .................................................................................................... vi

DAFTAR TABEL ............................................................................................ viii

DAFTAR GAMBAR ....................................................................................... ix

DAFTAR LAMPIRAN .................................................................................... x

SURAT PERNYATAAN................................................................................. xi

RINGKASAN .................................................................................................. xii

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................ 1

1.1 Latar Belakang ................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah .............................................................................. 2
1.3 Ruang Lingkup Kegiatan ................................................................... 2
1.4 Tujuan Kegiatan ................................................................................. 3
1.5 Manfaat Kegiatan ............................................................................... 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA...................................................................... 4

2.1 Studi Literatur .................................................................................... 4

2.2 Troli.................................................................................................... 7
2.3 Raspberry Pi ....................................................................................... 8
2.4 WebCam (Kamera Web) .................................................................... 10
2.5 Driver Motor L298N .......................................................................... 12
2.6 Motor Servo ....................................................................................... 13

vi
 2.7 Motor DC ........................................................................................... 15
2.8 Python ................................................................................................ 15
2.9 OpenCV .............................................................................................. 16

BAB III METODE KEGIATAN ..................................................................... 18

3.1 Tempat dan Waktu Penelitian ............................................................ 18

3.2 Alat dan Bahan ................................................................................... 18
3.3 Prosedur Pembuatan Benda Uji ......................................................... 20
3.4 Teknik Analisis Data.......................................................................... 23

BAB IV HASIL DAN ANALISA ................................................................... 25

4.1 Pembuatan Alat .................................................................................. 25

4.2 Pengujian Alat .................................................................................... 26

BAB V PENUTUP........................................................................................... 31

5.1 Kesimpulan ........................................................................................ 31

5.2 Saran .................................................................................................. 31

DAFTAR PUSTAKA ...................................................................................... 33

LAMPIRAN ..................................................................................................... 35

vii
 DAFTAR TABEL

hlm.

Tabel 2. 1 Spesifikasi Motor Servo MG996R .................................................. 14

Tabel 3. 1 Daftar Kebutuhan Alat .................................................................... 18

Tabel 3. 2 Daftar Kebutuhan Perangkat Keras................................................. 19

Tabel 3. 3 Daftar Kebutuhan Bahan Pelengkap ............................................... 20

Tabel 4. 1 Pengujian Troli untuk Pergerakan Maju dan Mundur .................... 29

Tabel 4. 2 Pengujian Troli untuk Pergerakan ke Kanan dan ke Kiri .............. 30

viii
 DAFTAR GAMBAR

hlm.

Gambar 2. 1 Troli Belanja ................................................................................ 8

Gambar 2. 2 Spesifikasi Raspberry Pi 3 Model B ........................................... 9

Gambar 2. 3 Pin GPIO Raspberry Pi ............................................................... 10

Gambar 2. 4 WebCam ...................................................................................... 11

Gambar 2. 5 Driver Motor L298N ................................................................... 12

Gambar 2. 6 Motor Servo MG996R ................................................................ 14

Gambar 2. 7 Motor DC Gearbox dan Roda ..................................................... 15

Gambar 2. 8 Logo Python ................................................................................ 16

Gambar 2. 9 Logo OpenCV.............................................................................. 17

Gambar 3. 1 Blok Diagram .............................................................................. 21

Gambar 3. 2 Rangkaian Skematik.................................................................... 22

Gambar 3. 3 Desain Troli ................................................................................. 22

Gambar 3. 4 Flowchart Troli Otomatis ........................................................... 24

Gambar 4. 1 Hasil Perancangan Sistem Elektronik ......................................... 25

Gambar 4. 2 Hasil Perancangan Sistem Mekanik ............................................ 26

Gambar 4. 3 Hasil Pengujian pada Raspberry Pi 3 .......................................... 27

Gambar 4. 4 Hasil Pengujian pada Webcam .................................................... 27

Gambar 4. 5 Hasil Pengujian pada Motor Servo.............................................. 28

Gambar 4. 6 Hasil Pengujian pada Driver L298N dan Motor DC................... 29

ix
 DAFTAR LAMPIRAN

hlm.

Lampiran 1 Foto Dokumentasi Perancangan ................................................... 35

x
 SURAT PERNYATAAN

Saya yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : Murti Amangesti

NIM : 323 20 053

menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa segala pernyataan dalam Laporan

Tugas Akhir ini, yang berjudul “Rancang Bangun Troli Pengikut Objek

Otomatis” merupakan gagasan, hasil karya saya sendiri dengan arahan

pembimbing, dan belum pernah diajukan dalam bentuk apa pun pada perguruan

tinggi dan instansi mana pun.

Semua data dan informasi yang digunakan telah dinyatakan secara jelas dan

dapat diperiksa kebenarannya. Sumber informasi yang berasal atau dikutip dari

karya yang diterbitkan oleh penulis lain telah disebutkan dalam naskah dan

dicantumkan dalam daftar pustaka Laporan Tugas Akhir ini.

Jika pernyataan saya tersebut di atas tidak benar, saya siap menanggung risiko

yang ditetapkan oleh Politeknik Negeri Ujung Pandang.

Makassar, Agustus 2023

Murti Amangesti
323 20 053

xi
 RANCANG BANGUN TROLI PENGIKUT OBJEK OTOMATIS

RINGKASAN

Troli merupakan sebuah keranjang dorong yang dapat membantu proses

pemindahan barang. Biasanya troli ini digunakan dengan cara didorong. Beberapa
orang merasa kesulitan berbelanja sambil mendorong troli dikarenakan pergerakan
tangan yang terbatas. Karena itu dibutuhkan troli yang dapat bergerak secara
otomatis mengikuti objek sehingga tangan pelanggan bebas bergerak.
Untuk membuat troli otomatis, dibutuhkan sebuah raspberry pi sebagai
pengendali, motor DC, driver motor dan motor servo sebagai penggerak, serta
sebuah kamera sebagai indra untuk mendeteksi objek dan sekitarnya. Kamera
bekerja dengan cara dist-measure yaitu mengukur jarak objek yang ditangkap oleh
frame kamera, dimana dilakukan pengolahan citra dengan mendeteksi warna HVS
(Hue Saturation Value) menggunakan openCV (Open Source Computer Vision
Library) pada objek.
Hasil akhir dari perancangan troli pengikut objek otomatis ini yaitu troli dapat
bergerak maju pada jarak 22 cm ≤ objek ≤ 30 cm, bergerak mundur pada jarak < 18
cm dan berhenti pada jarak 18 cm sampai dengan 21 cm atau jarak objek > 30 cm.
Kemudian, bergerak ke kanan saat objek berada di sebelah kanan dan bergerak ke
kiri saat objek berada di sebelah kiri.

Kata Kunci: Troli, OpenCV, Raspberry Pi 3.

xii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Proses pemindahan barang terjadi setiap harinya. Untuk barang yang

berjumlah sedikit dapat dipindahkan dengan cara diangkat dengan tangan, namun

bila barang yang dipindahkan itu berjumlah banyak dan berat maka manusia

membutuhkan sebuah alat bantu yang dapat membantu manusia untuk

memindahkan barang tersebut. Alat bantu yang biasanya digunakan manusia untuk

memindahkan barang adalah troli. Troli merupakan sebuah kereta dorong yang

sangat membantu untuk memudahkan proses pemindahan barang (Juliansyah Surya

Putra, 2019:2).

Oleh sebab itu, dibutuhkan troli yang dapat bergerak mengikuti pengguna

secara otomatis, sehingga pengguna tidak perlu lagi mendorong troli. Agar dapat

memenuhi kriteria tersebut, maka troli otomatis ini harus mampu mendeteksi arah

pergerakan pengguna dan dapat mengetahui jarak troli dengan penghalang

disekitarnya untuk menghindari terjadinya benturan serta menyempurnakan troli

agar tidak tertukar dengan troli yang lain (Starry dkk., 2019:1326).

Troli juga harus dilengkapi dengan sistem monitoring untuk memantau jarak

troli dengan objek serta mencegah terjadinya pencurian barang di troli ketika objek

sedang membelakangi troli.

1
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan di atas, maka permasalahan

yang dibahas adalah:

1) Bagaimana cara memprogram kamera di Raspberry Pi agar bisa mendeteksi

objek dengan tanda khusus?

2) Bagaimana cara troli mengikuti objek secara otomatis?

3) Bagaimana menjaga jarak antara troli dan objek agar tidak bertabrakan?

1.3 Ruang Lingkup Kegiatan

Agar pembahasan lebih terarah, maka Penulis memberikan batasan-batasan

pembahasan masalah:

1) Troli akan mengikuti objek pada jarak lebih dari atau sama dengan 22 cm dan

kurang dari atau sama dengan 30 cm.

2) Troli tidak dapat mengikuti (berhenti) objek jika objek tidak berada di depan

troli dan pada jarak lebih dari 30 cm dan diantara jarak 18 cm sampai dengan

21 cm.

3) Troli akan mundur jika objek berada pada jarak kurang dari 18 cm

4) Troli hanya dapat membawa beban maksimal 5 kg.

5) Pengujian hanya dapat dilakukan oleh satu orang dan pada ruangan atau tempat

dengan pencahayaan yang bagus.

6) Digunakan pada jalan yang datar, tidak berlubang, dan tidak beraspal untuk

memaksimalkan pergerakan troli.

7) Objek harus berada pada jarak maksimal 30 cm dari troli.

2
8) Parameter jarak yang digunakan untuk objek merupakan hasil perhitungan

berdasarkan ukuran objek yang terbaca pada WebCam (bukan merupakan

satuan sebenarnya).

1.4 Tujuan Kegiatan

1) Membuat program pendeteksi warna dengan OpenCV.

2) Memprogram motor DC dan motor servo agar dapat bergerak sesuai letak

objek pada kamera.

3) Membuat kamera dapat mendeteksi jarak objek dengan troli.

1.5 Manfaat Kegiatan

1) Bagi penulis

Sebagai penerapan ilmu yang diperoleh selama perkuliahan, untuk

mengetahui cara pembuatan troli pengikut objek otomatis, dan untuk mengetahui

prinsip kerjanya.

2) Bagi masyarakat

Sebagai upaya untuk memudahkan manusia dalam melakukan kegiatan

membawa atau memindahkan barang dalam jumlah banyak tanpa menggunakan

tenaga untuk mendorong troli.

3) Bagi mahasiswa dan pembaca

Sebagai sumber pengetahuan bagi mahasiswa maupun pembaca yang ingin

mengetahui proses perancangan hingga pembuatan troli otomatis dan sebagai bahan

referensi untuk melakukan pengembangan terhadap troli otomatis.

3
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Studi Literatur

Pada pembuatan alat yang bertema troli pengikut otomatis sudah pernah

dilakukan oleh beberapa orang sebelumnya, antara lain yaitu Nussy dan Rodi

Hartomo, (2018). Tujuan penulis membuat penelitian tentang robot troli ini untuk

mempermudah pelanggan supermarket dalam membawa barang belanjaannya,

dimana troli yang dibuat mampu mengikuti gerak penggunanya tanpa perlu

mendorongnya sehingga pelanggan hanya perlu memilih barang yang ingin dibeli.

Adapun perangkat tambahan yang diperlukan untuk menggerakan troli secara

otomatis antara lain yaitu kamera, mikrokontroler, motor DC, motor servo, driver

motor, dan baterai yang dipasang pada troli. Sistem bekerja menggunakan Image

processing yang diprogram pada kamera untuk bekerja dengan cara mendeteksi

warna objek yang sudah ditentukan untuk mengetahui jarak objek dengan troli.

Metode yang digunakan untuk memproses image processing adalah algoritma hue-

based color filtering. Sehingga pada penggunaannya troli mampu bergerak

otomatis mengikuti pelanggan. Hasil akhir dari perancangan troli pengikut otomatis

ini yaitu tingkat keberhasilan 80% dengan jarak maksimum antara objek dan troli

adalah 5.65m.

Selanjutnya, pembuatan alat yang dilakukan oleh Pasabiru dan Suthes Yogen,

(2019). Tentang “Perancangan Prototipe Troli Pengangkut Barang Otomatis

Mengikuti Pergerakan Manusia”. Troli ini memiliki kemampuan untuk mendeteksi

keberadaan pengguna dan mengikuti arah gerakan pengguna. Kontrol troli ini

4
menggunakan sistem minimum mikrokontroler Arduino Uno, dengan mendeteksi

posisi pengguna menggunakan sensor ultrasonik. Troli ini bergerak menggunakan

4 buah motor DC dengan baterai 9V DC sebagai sumber dayanya. Muatan

maksimum dari prototipe ini adalah 1 Kg. Kemampuan troli mendeteksi arah

gerakan pengguna terbatas pada jarak 200 cm. Kontrol prototipe ini dapat

menyesuaikan gerakan dan dapat berhenti, berputar mengikuti arah pengguna,

mundur dan maju tergantung pada jarak antara troli dan pengguna.

Adapula Tugas Akhir yang dibuat oleh Ferian Ariscandra, (2020). Tentang

“Pembuatan Automatic Guide Vehicle dengan Objek Manusia Berbasis RGB

Camera dan Raspberry pi”. Automatic Guide Vehicle (AGV) adalah kendaraan

bergerak yang dapat diprogram. AGV digunakan dalam industri untuk

memindahkan material atau bahan yang terdapat di industri tersebut. Dikendalikan

secara otomatis dengan navigasi oleh suatu sistem kontrol, sehingga dapat

mengikuti jalur yang disediakan dan kecepatan sesuai jalur. Pada sistem Hook

Trolley Control, alat tersebut berfungsi sebagai pengangkut dari troli. Teknologi ini

membahas perancangan robot pengikut manusia yang diterapkan pada troli

pengangkut barang. Hal ini tentunya dapat memudahkan dalam pemindahan barang

dari satu tempat ke tempat lain tanpa harus mendorongnya. Ini menunjukkan bahwa

pentingnya troli otomatis terhadap aktivitas manusia. Alat ini nantinya akan

mengikuti target menggunakan sensor kamera dengan cara mendeteksi warna RGB

(Red Green Blue) dari warna target dengan menggunakan Raspberry Pi agar bisa

memproses pengolahan citra pada robot. Sehingga troli ini dapat membantu

manusia dalam memindahkan barang.

5
 Kemudian pembuatan Tugas Akhir oleh Muharom dkk, (2021). Tentang

“Robot Pengikut Target Berdasarkan Bentuk dan Warna Menggunakan Metode

HSV Untuk Aplikasi Assistant Robot” yang dilengkapi dengan kamera untuk

mendeteksi target, dan sebuah mikrokontroler untuk menggerakkan robot. Sistem

mendeteksi objek berdasarkan bentuk dan warna, setelah itu robot akan mengikuti

kemanapun target bergerak. Pengujian deteksi target mendapat keberhasilan

sebesar 86.6% dengan luminasi terbaik adalah 120 lux, sedangkan pengujian

deteksi target berdasarkan jarak mendapatkan keberhasilan sebesar 87,5% dengan

jarak minimal 30 cm dan maksimal 350 cm. Dari pengujian keseluruhan, robot

bergerak ketika jarak robot dan target >80 dan <80cm.

Begitupula untuk pembuatan Tugas Akhir yang dilakukan oleh Lovita dan

Riki Mukhaiyar, (2022) tentang “Rancang Bangun Troli Otomatis Berbasis

Computer Vision”. Pembuatan alat ini terdiri dari beberapa perangkat keras

(hardware) seperti Arduino Mega 2560, Camera Pixy 2 CMUCAM5, Motor Servo

MG996R, Motor Power Window Universal, Sensor Ultrasonik HC-SR04, dan

baterai aki. Adapun perangkat lunak (software) yang digunakan yaitu Arduino IDE.

Hasil dari pembuatan troli pengikut otomatis ini yaitu troli yang bisa dioperasikan

pada pusat perbelanjaan yang dapat mengikuti penggunanya.

Prototipe oleh Fathir Azukruf dkk, dalam Jurnal Vol. 15, No. 1 (2023) yaitu

“Perancangan Prototipe Robot Pembawa Barang Otomatis Berbasis Arduino Uno

DIP dengan Sensor Ultrasonic”. Alat bantu yang digunakan untuk membawa

barang adalah troli. Untuk mempermudah proses membawa barang dengan

menggunakan troli, maka troli dapat dikombinasikan dengan teknologi robot. Agar

6
robot troli dapat mendeteksi objek di sekitarnya dibutuhkan sebuah sensor yaitu

sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik merupakan perangkat yang berfungsi

mendeteksi gerak suatu objek dan mengubahnya ke dalam bentuk refleksi bunyi

yang dapat dibaca dan diproses oleh komputer. Refleksi bunyi ini merupakan sinyal

masukan yang akan diproses pada komputer sehingga dapat menghasilkan

informasi yang berguna untuk keperluan tertentu pada sistem. Dari hasil pengujian

yang telah dilakukan, kinerja prototipe robot pembawa barang otomatis berbasis

Arduino Uno DIP dengan sensor ultrasonic sesuai dengan perancangan. Dimana

untuk kontrol maju, sensor ultrasonik masih merespon dengan baik terhadap objek

tangan, tas, topi, plastik, baju, dan buku pada jarak 50 cm. Kemudian untuk kontrol

belok kanan dan belok kiri, sensor ultrasonic merespon dengan baik terhadap objek

pada jarak 5 cm. Untuk kontrol mundur, sensor ultrasonik masih merespon dengan

baik terhadap objek pada jarak 11 cm - 20,5 cm. Selanjutnya sensor ultrasonic

masih merespon dengan baik dalam membaca objek tangan pada jarak 50 cm, saat

diberi beban dengan berat 1,0 kg - 3,0 kg. Dimana prototipe masih bergerak maju

walaupun mulai tidak stabil dan mengalami penurunan kecepatan. Pada saat diberi

beban 3,5 kg, prototipe tidak bergerak maju atau error. Sehingga dapat

disimpulkan bahwa beban maksimal prototipe robot pembawa barang adalah 3 kg.

2.2 Troli

Keranjang belanja (troli) adalah alat yang disediakan oleh toko,

terutama supermarket yang digunakan oleh pelanggan untuk membawa barang

belanjaan dari dalam toko menuju ke titik penjualan saat berbelanja. Keranjang

belanja juga dapat mengangkut belanjaan setelah menyelesaikan pembayaran di

7
titik penjualan hingga sampai ke kendaraan pelanggan, tergantung kebijakan dari

pemilik toko.

Keranjang belanja dapat berbentuk seperti kereta dorong yang memiliki bak

keranjang berukuran besar, gagang, dan roda. Ada pula keranjang belanja yang

tidak memiliki roda dan memiliki ukuran bak lebih kecil. Biasanya keranjang ini

hanya digunakan untuk memuat barang belanjaan yang lebih sedikit.

Gambar 2. 1 Troli Belanja

Sumber: m.indotrading.com

2.3 Raspberry Pi

Raspberry Pi adalah sebuah komputer papan tunggal (single-board computer)

atau SBC seukuran kartu kredit yang dapat digunakan untuk menjalankan program

perkantoran, permainan komputer, dan sebagai pemutar media hingga video

beresolusi tinggi.

Raspberry Pi dikembangkan oleh yayasan nirlaba Rasberry Pi Foundation

dengan tujuan untuk belajar pemrograman. Raspberry Pi pertama kali

dikembangkan di laboratorium Komputer Universitas Cambridge oleh Eben Upton,

Rob Mullins, Jack Lang, dan Alan Mycrof. Mereka kemudian mendirikan yayasan

Raspberry Pi bersama dengan Pete Lomas dan David Braben pada tahun 2009. Pada

8
tahun 2012, Raspberry Pi Model B memasuki produksi massal. Dalam peluncuran

pertamanya pada akhir Febuari 2012 dalam beberapa jam saja sudah terjual 100.000

unit. Jenis Raspberry pi 3 Model B inilah yang kami gunakan.

1) Spesifikasi raspberry pi 3 model B.

Gambar 2. 2 Spesifikasi Raspberry Pi 3 Model B

Sumber: kajianpustaka.com

a) SoC: Broadcom BCM2837

b) CPU: 4× ARM Cortex-A53, 1.2GHz

c) GPU: Broadcam VideoCore IV

d) RAM: 1 GB LPDDR2 (900 MHz)

e) Networking: 10/100 Ethernet, 2.4 GHz 802.11n wireless

f) Bluetooth: Bluetooth 4.1 Classic, Bluetooth Low Energy

g) Storage: MicroSD

h) GPIO: 40-pin header, populated

i) Ports: HDMI, 3.5mm analog audio-video jack, 4× USB 2.0, Ethernet,

Camera Serial Interface (CSI), Display Serial Interface (DSI)

9
2) Pin GPIO raspberry pi 3

Gambar 2. 3 Pin GPIO Raspberry Pi

Sumber: theengineeringknowledge.com

2.4 WebCam (Kamera Web)

Webcam adalah peragkat keras komputer yang berbentuk kamera digital dan

dihubungkan ke laptop ataupun komputer. Kemampuanya sama seperti kamera

digital lainya yaitu mengambil gambar dan merekam video. Hanya saja, webcam

dilengkapi dengan kemampuan merekam dan mengambil gambar secara live.

Webcam bekerja dengan cara menangkap cahaya melalui lensa webcam yang

terpasang di microchip penerima gambar. Umumnya microchip ini menggunakan

teknologi Charge-Couple Device (CCD) atau CMOS. Hasil dari tangkapan gambar

yang dilakukan oleh lensa webcam bisa langsung diolah secara digital atau langsung

disebarluaskan ke berbagai media melalui internet.

10
 Ada beberapa jenis webcam yang sering digunakan masyarakat pada saat ini,

seperti:

1) USB Webcam

Webcam ini cocok untuk para pengguna baru karena hanya tinggal

dihubungkan melalui port USB tanpa harus melakukan pengaturan lainnya. Namun

sistem operasi komputer atau laptop yang digunakan juga tentunya harus bisa

mendukung penggunaan webcam tersebut.

2) Firewire and Card Based Webcam

Firewire adalah sebuah teknologi video capture device untuk kamera yang

mendukungnya. Biasanya webcam dengan teknologi ini harganya terbilang mahal.

karena kemampuannya dalam menghasilkan frame rate tinggi yaitu antara 24

sampai 30 fps.

3) Network and Wireless Camera

Network and wireless Camera merupakan kamera yang tidak perlu

disambungkan dengan komputer. Karena kamera ini sudah terhubung dengan

modem sehingga transfer visual dan audio bisa langsung muncul di monitor.

Gambar 2. 4 WebCam
Sumber: tokopedia.com

11
2.5 Driver Motor L298N

Driver Motor L298N adalah sebuah modul yang sering digunakan untuk

mengendalikan motor DC. Dengan menggunakan Driver Motor L298N kita bisa

dengan mudah mengendalikan baik itu kecepatan maupun arah rotasi 2 motor

sekaligus. Driver Motor L298N dirancang menggunakan IC L298 Dual H-Bridge

Motor Driver berisikan gerbang-gerbang logika yang sudah sangat populer dalam

dunia elektronika sebagai pengendali motor.

Di pasaran sudah terdapat modul driver motor menggunakan IC L298N,

sehingga lebih praktis dalam penggunaannya karena pin I/O nya sudah dikemas

dengan rapi dan mudah digunakan. Kelebihan dari modul driver motor L298N ini

yaitu kepresisian dalam mengendalikan motor.

1) Pinout driver motor L298N

Gambar 2. 5 Driver Motor L298N

Sumber: arduinoindonesia.id

2) Spesifikasi modul driver motor L298N

a) Menggunakan IC L298N (Double H-bridge Drive Chip)

b) Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V

c) Tegangan operasional sebesar 5V

d) Arus untuk masukan antara 0-36mA

12
 e) Arus maksimal untuk keluaran per output A maupun B sebesar 2A

f) Daya maksimal yaitu 25W

g) Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm

h) Berat : 26g

2.6 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat yang berfungsi sebagai aktuator putar

(motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo),

sehingga dapat diset-up untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros

output motor. Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC,

serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang

melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan

meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan

resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran

poros motor servo.

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC

lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering

diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya

lebih cocok digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan

menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang terdapat di

pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous 360⁰.

1) Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari

motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas yaitu hanya 90⁰ kearah

13
 kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah

lingkaran atau 180⁰.

2) Motor servo rotation continuous 360⁰ merupakan jenis motor servo yang

sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya

tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan

maupun kiri.

Gambar 2. 6 Motor Servo MG996R

Sumber: tokopedia.com

Tabel 2. 1 Spesifikasi Motor Servo MG996R

No. Spesifikasi Keterangan
1 Berat 55g
2 Dimension 40.7 x 19.7 x 42.9 mm approx.
3 Tipe Gear All Metal Gears
4 Stall torque 9.4 kgfcm (4.8V ), 11 kgfcm (6V)
5 Degree Continous
6 Operating speed 0.17 s/60 (4.8V), 0.14 s/60 (6V)
7 Operating voltage 4.8V a 7.2V
8 Running Current 500mA – 900mA (6V)
9 Stall Current 2.5A (6V)
10 Dead band width 5us
11 Temperature range 0°C – 55°C
12 Teeth 25

14
2.7 Motor DC

Motor DC (Direct Current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang

berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Motor DC

merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber

tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor

akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka

arah putaran motor akan terbalik pula.

Gambar 2. 7 Motor DC Gearbox dan Roda

Sumber: m.bukalapak.com

2.8 Python

Python adalah bahasa pemrograman interpretatif multiguna. Tidak seperti

bahasa lain yang susah untuk dibaca dan dipahami, python lebih menekankan pada

readability kode agar lebih mudah untuk memahami sintaks. Hal ini membuat

python sangat mudah dipelajari baik untuk pemula maupun untuk yang sudah

menguasai bahasa pemrograman lain.

Bahasa ini muncul pertama kali pada tahun 1991, dirancang oleh seorang

bernama Guido van Rossum. Sampai saat ini python masih dikembangkan oleh

Python Software Foundation. Bahasa python mendukung hampir semua sistem

15
operasi, bahkan untuk sistem operasi Linux, hampir semua distronya sudah

menyertakan python di dalamnya.

Gambar 2. 8 Logo Python

Sumber: logos-world.net

2.9 OpenCV

OpenCV (Open Source Computer Vision Library) adalah sebuah library open

source yang dikembangkan oleh intel yang fokus untuk menyederhanakan

programing terkait citra digital. Di dalam OpenCV sudah mempunyai banyak fitur,

antara lain: pengenalan wajah, pelacakan wajah, deteksi wajah, Kalman filtering,

dan berbagai jenis metode AI (Artificial Intellegence) serta menyediakan berbagai

algoritma sederhana terkait Computer Vision untuk low level API.

OpenCV merupakan open source computer vision library untuk bahasa

pemrograman C/C++ dan telah dikembangkan ke pyhton, java, matlab.

Intel meluncurkan versi pertama dari OpenCV pada 1999 dan awalnya

memerlukan library dari Intel Image Processing Library. Kemudian dependecy

tersebut ahkirnya dihilangkan sehingga terciptalah OpenCV seperti yang sekarang

sebagai standalone library. OpenCV mendukung multiplatform, dapat mendukung

baik windows ataupun linux, dan sekarang telah mendukung MacOSX dan android

16
 OpenCV mempunyai banyak fitur yang dapat dimanfaatkan, berikut ini

adalah fitur utama dari OpenCV antara lain:

1) Image and video I/O

2) Computer Vision secara umum dan pengolahan citra digital (untuk low dan mid

level API)

3) Modul computer vision high level

4) Metode untuk AI dan marchine learning

5) Sampling gambar dan transformasi

6) Metode untuk menciptakan dan menganalisis gambar biner

7) Metode untuk memperhitungkan pemodelan 3D

Gambar 2. 9 Logo OpenCV

Sumber: en.wikipedia.org

17
 BAB III
METODE KEGIATAN

3.1 Tempat dan Waktu Kegiatan

Dalam pelaksanaan Tugas Akhir ini penulis mengambil tempat pada Kampus

2 Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Ujung Pandang dan di rumah tempat

tinggal penulis. Waktu dan lama perancangan sampai pembuatan berlangsung

selama +7 bulan, dimulai dari bulan Februari 2023 sampai bulan Agustus 2023.

3.2 Alat dan Bahan

Pada perancangan dan pembuatan troli ini, dibutuhkan beberapa alat dan

bahan. Bahan berupa perangkat pendukung yang dikelompokkan menjadi 2 bagian,

yaitu perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).

3.2.1 Alat

Tabel 3. 1 Daftar Kebutuhan Alat

No. Alat Jumlah
1 Solder 1 buah
2 Tang Potong 1 buah
3 Tang Jepit 1 buah
4 Obeng set 32 in 1 + Pinset 1 buah
5 Bor Listrik 1 buah
6 Las 1 buah
7 Cutter 1 buah
8 Gunting 1 buah
9 Spidol hitam 1 buah
10 Laptop 1 buah

18
3.2.2 Bahan

1) Perangkat Keras (hardware)

Tabel 3.2 Daftar Kebutuhan Perangkat Keras

No. Perangkat Keras Fungsi Jumlah
1 Laptop Sebagai monitor 1 buah
2 Raspberry Pi 3 Model Sebagai mikrokontroler 1 buah
B
3 Webcam Untuk mendeteksi objek yang 1 buah
akan diikuti
4 Motor Servo Untuk menggerakkan troli ke 1 buah
kanan dan ke kiri
5 Motor DC Untuk menggerakkan troli 2 buah

6 Roda Untuk melihat pergerakan motor 4 buah

dc dan troli
7 Driver motor L298N Untuk menggerakan motor dc 1 buah
dan motor servo
8 Micro SD 16GB Sebagai tempat penyimpanan 1 buah
library pendukung yang telah
diinstall
9 Adaptor 12v 2A Sebagai power driver motor 1 buah
10 Adaptor 5v 2A Sebagai power Raspberry Pi dan 2 buah
motor servo
11 Rangka Troli Untuk menyimpan barang 1 buah

2) Perangkat Lunak (software)

Perangkat lunak VNC viewer untuk menghubungkan raspberry pi 3 dengan

laptop atau smartphone sekaligus menjadi sistem monitoring untuk troli.

19
3) Pelengkap

Tabel 3.3 Daftar Kebutuhan Bahan Pelengkap

No. Bahan Jumlah

1 Timah Secukupnya

2 Pasta solder Secukupnya

3 Kabel jumper Secukupnya

4 Kawat galvanis Secukupnya

5 Besi 1 buah

6 Fiber Secukupnya

7 Solasi hitam 1 buah

8 Doubel tape 1 buah

9 Gabus Secukupnya

10 Lem korea Secukupnya

3.3 Prosedur Pembuatan Benda Uji

Prosedur yang dilakukan dalam perancangan dan pembuatan troli pengikut

objek otomatis adalah sebagai berikut: Sebelum melakukan penelitian, penulis

terlebih dahulu melakukan studi literatur. Penulis mencari materi-materi yang

berhubungan dengan pembuatan troli pengikut objek otomatis. Setelah

mendapatkan informasi yang dibutuhkan, maka penulis mencari program-program

pendukung dan perangkat keras dalam pembuatan Tugas Akhir ini. Kemudian

melakukan perancangan dan pembuatan hardware dan mengadakan pengujian

sistem.

20
 Sistem yang akan dirancang harus mengacu pada diagram blok yang telah

dibuat. Diagram blok sistem dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 3. 1 Blok Diagram

Berikut ini adalah penjelasan singkat mengenai diagram blok di atas:

1) Objek akan dideteksi dan langsung terhubung ke raspberry pi 3.

2) Raspberry pi 3 akan memproses perintah untuk menggerakkan motor servo ke

kanan dan ke kiri serta mengirim perintah ke driver motor untuk menjalankan

motor dc maju dan mundur.

21
 Rangkain pada perancangan troli pengikut objek otomatis dapat dilihat pada

gambar berikut:

Gambar 3. 2 Rangkaian Skematik

Gambar 3. 3 Desain Troli

Gambar di atas merupakan gambaran sistem, WebCam diletakkan pada

pegangan troli, motor servo pada roda bagian depan dan motor dc diletakkan pada

22
roda bagian belakang. Sedangkan untuk kompenen seperti raspberry pi 3 dan driver

L289N dimasukan ke dalam sebuah kotak dan diletakkan pada bagian bawah troli.

3.4 Teknik Analisis Data

Troli otomatis dirancang berdasarkan diagram blok sistem dan flowchart

yang telah disusun oleh penulis. Berikut gambar flowchart yang telah disusun:

23
 Gambar 3. 4 Flowchart Troli Otomatis

Berdasarkan flowchart di atas, webcam akan membaca frame kemudian

mendeteksi jarak dan letak objek (warna biru) yang telah ditentukan. Jika webcam

mendeteksi objek di kanan maka troli akan bergerak ke kanan, jika webcam

mendeteksi objek di kiri maka troli akan bergerak ke kiri, jika webcam mendeteksi

objek di tengah maka troli akan mengarah ke depan dan jika webcam tidak

mendeteksi objek maka troli akan berhenti. Untuk deteksi jarak objek yaitu jika

jarak objek < 18 maka troli akan mundur, jika jarak objek ≥ 18 dan jarak objek ≤

21 maka troli akan berhenti sementara, jika jarak objek ≥ 22 dan jarak objek ≤ 30

maka troli akan maju. Dan berhenti total apabila jarak objek > 30.

24
 BAB IV
HASIL DAN ANALISA

Setelah melalui beberapa tahap yaitu perancangan sistem dan perangkat keras,

maka selanjutnya dilakukan pembuatan sekaligus pengujian sebagai berikut.

4.1 Pembuatan Alat

Hasil perancangan dari Rancang Bangun Troli Pengikut Objek Otomatis yaitu

sistem elektronik dan sistem mekanik. Hasil perancangan sistem elektronik

ditunjukkan pada Gambar 4.1, sedangkan hasil perancangan sistem mekanik

ditunjukkan pada Gambar 4.2.

Gambar 4. 1 Hasil Perancangan Sistem Elektronik

25
 Gambar 4. 2 Hasil Perancangan Sistem Mekanik

4.2 Pengujian Alat

Pengujian alat dilakukan untuk hasil kinerja alat secara keseluruhan. Dengan

dilakukannya pengujian alat ini diharapkan penulis mampu memperoleh data yang

valid dan mengetahui kekurangan yang terdapat pada alat yang dibuat. Pengujian

ini dilakukan terhadap alat beserta komponennya yaitu: raspberry pi 3, webcam,

motor servo, driver L289N, motor DC dan roda.

4.2.1 Pengujian raspberry pi 3

Pengujian raspberry pi 3 dilakukan dengan melihat indikator led yang ada

pada raspberry pi 3. Tujuan pengujian ini yaitu untuk mengetahui apakah raspberry

pi berfungsi dengan baik.

26
 Gambar 4. 3 Hasil Pengujian pada Raspberry Pi 3

4.2.2 Pengujian webcam

Tujuan pengujian ini untuk mengetahui kerja dari webcam. Pengujian ini

dilakukan dengan menyambungkan Webcam ke port USB Raspberry Pi 3,

kemudian melihat hasil pembacaan jarak oleh webcam untuk mengetahui apakah

webcam tersebut berfungsi dengan baik.

Gambar 4. 4 Hasil Pengujian pada Webcam

4.2.3 Pengujian motor servo

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kerja dari motor servo. Pengujian

Motor Servo dilakukan dengan cara menghubungkan pin PWM motor servo dengan

27
pin GPIO raspberry pi 3. Pengujian dilakukan dengan mencoba beberapa sudut

seperti 0o, 30o, 90o dan 180o.

Gambar 4. 5 Hasil Pengujian pada Motor Servo

4.2.4 Pengujian driver L289N dan motor DC

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah driver L289N dan motor

DC berfungsi dengan baik. Pengujian ini dilakukan dengan cara menghubungkan

motor DC pada driver L289N, kemudian driver L289N diberi power untuk

mengetahui apakah driver dalam keadaan baik ditandai dengan indikator pada

driver L289N yang menyala dan motor DC dapat berputar searah jarum jam

(ClockWise) atau berlawanan dengan arah jarum jam (CounterClockWise).

28
 Gambar 4. 6 Hasil Pengujian pada
Driver L289N dan Motor DC

4.2.5 Pengujian troli untuk pergerakkan maju dan mundur.

Dalam pengujian ini, program dibuat untuk mengerakkan troli maju ketika

jarak objek < 18, berhenti sebentar ketika jarak objek ≥ 18 dan jarak objek ≤ 21,

mundur ketika jarak objek ≥ 22 dan jarak objek ≤ 30 serta berhenti total jika jarak

objek > 30.

Tabel 4.1 Pengujian Troli untuk Pergerakkan Maju dan Mundur

Jarak objek dengan
Hasil yang diharapkan Hasil kenyataan
webcam
< 18 Troli bergerak mundur Troli bergerak mundur

≥ 22 dan ≤ 30 Troli bergerak maju Troli bergerak maju

≥ 18 dan ≤ 21
Troli berhenti Troli berhenti
atau else

29
4.2.6 Pengujian troli untuk pergerakkan ke kanan dan ke kiri

Dalam pengujian ini, program dibuat agar troli dapat bergerak ke kanan jika

objek berada di kanan dan ke kiri jika objek berada di kiri.

Tabel 4. 2 Pengujian Troli untuk Pergerakkan ke Kanan dan ke Kiri.

Letak objek Hasil yang diharapkan Hasil kenyataan

Di kanan Troli bergerak ke kanan

Di kiri Troli bergerak ke kiri

Troli mengarah ke depan

Di tengah
(bergerak lurus)

30
 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan pengujian alat yang telah dilakukan, diperoleh beberapa

kesimpulan sebagai berikut.

1) Webcam diprogram dengan pengolahan citra deteksi warna HVS (Hue

Saturation Value) untuk mendeteksi warna biru pada objek menggunakan

library openCV yang sebelumnya telah diinstall pada raspberry pi 3.

2) Motor yang menggerakkan troli ada 2 macam yaitu motor DC dan motor servo.

Dimana motor DC melakukan pergerakan maju dan mundur berdasarkan jarak

objek, sedangkan motor servo melakukan pergerakan kanan dan kiri

berdasarkan letak objek pada frame webcam.

3) Troli akan bergerak maju secara otomatis apabila jarak 22 cm ≤ objek ≤ 30 cm,

akan mundur apabila jarak objek < 18 cm dan berhenti apabila jarak objek

antara 18 cm sampai dengan 21 cm atau > 30 cm.

5.2 Saran

Ada beberapa saran untuk pengembangan alat selanjutnya yaitu sebagai

berikut.

1) Motor DC yang digunakan sebaiknya motor yang memiliki nilai torsi yang

lebih tinggi agar beban yang dapat dibawa juga semakin banyak.

2) Untuk power sebaiknya digunakan baterai dengan kapasitas daya yang tinggi

mengingat kebutuhan daya motor servo dan motor DC yang besar.

31
3) Sebaiknya dikembangkan metode pembacaan bentuk atau tanda yang lebih

khusus agar pembacaan jarak oleh webcam dapat stabil.

32
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2023. (https://edavos.com/apa-itu-webcam/), diakses pada 31 Mei 2023.

Anonim. 2023. (https://spesialiselektronik.com/product/mg996r-tower-pro-motor-

servo-metal-gear-high-torque-towerpro-180/), diakses pada 13 Juni 2023.

Ariscandra, Ferian. 2020. Pembuatan Automatic Guide Vehicle dengan Objek

Manusia Berbasis RGB Camera dan Raspberry Pi. Laporan Hasil Penelitian.
Jember: Jurusan Teknologi Informasi Politeknik Negeri Jember.

Henry. 2023. (https://www.theengineeringknowledge.com/introduction-to-

raspberry-pi-4-board-working-pinout-features-applications/), diakses pada
13 Juni 2023.

Julian, Ivan. 2019. (https://www.ivanjul.com/nilai-kisaran-warna-hsv-untuk-

deteksi-objek/), diakses pada 4 Juli 2023.

Lovita, Mutiara dan Riki Mukhaiyar. 2022. Rancang Bangun Troli Otomatis
Berbasis Computer Vision. Jurnal Teknik Elektro Indonesia, (Online), 3 (2):
399-406, (http://jtein.ppj.unp.ac.id), diakses pada 28 April 2023.

Muharom dkk. 2021. Robot Pengikut Target Berdasarkan Bentuk dan Warna
Menggunakan Metode HSV Untuk Aplikasi Assistant Robot. JE-UNISLA,
(Online), 6 (1): 415-423, (https://jurnalteknik.unisla.ac.id/), diakses pada 4
Juni 2023.

Nugrahardi, Wahyu Dwi dkk. 2019. Perancangan dan Implementasi Aplikasi

Android pada Troli Pengikut Otomatis. e-Procceding of Applied
Science, (Online), 5 (2): 1308-1309,
(https://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/), diakses pada
03 Maret 2023.

Nussy, Canis Andre dan Rodi Hartono. 2018. Robot Troli Pengikut Pelanggan
Otomatis Berbaris Image Processing. Telekontran, (Online), 6 (2): 68-79,
(https://ojs.unikom.ac.id/), diakses pada 18 April 2023.

Pasabiru, Faisal Irsan dan Suthes Yogen. 2019. Perancangan Prototype Troli
Pengangkut Barang Otomatis Mengikuti Pergerakan Manusia. RELE
(Rekayasa Elektrikal dan Energi): Jurnal Teknik Elektro, (Online), 1 (2):
82-92, (https://jurnal.umsu.ac.id/), diakses pada 11 April 2023.

Prastyo, Elga Aris. 2022. (https://www.arduinoindonesia.id/2022/10/driver-motor-

l298n.html), diakses pada 26 Juli 2023.

33
Putra, Juliansyah Surya. 2019. Pengembangan Robot Troli Pengikut Manusia
Otomatis Dengan Kamera Mengikuti Bentuk. Laporan Hasil Penelitian.
Malang: Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional Malang.

Riadi, Muchlisin. 2020. (https://www.kajianpustaka.com/2020/12/Raspberry-

Pi.html), diakses pada 15 Mei 2023.

Rosihan Ramazetty, Roby dkk. 2019. Desain Prototype Robot Trolley Otomatis
Menggunakan Kamera Pixy CMUCAM 5 Berbasis Arduino Mega 2560.
Repository UM Jember, (Online), (http://repository.unmuhjember.ac.id/),
diakses pada 17 Maret 2023.

Starry, Zaikiy Ni dkk. 2019. Perancancangan dan Implementasi Mikrokontroler

pada Troli Pengikut Otomatis. e-Procceding of Applied Science, (Online), 5
(2): 1326-1334, (https://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/),
diakses pada 03 Maret 2023.

Suranata, Aditya. 2016. (https://tutorkeren.com/artikel/raspberry-pi-3-telah-dirilis-

berikut-spesifikasi-uji-performa-lainnya.htm), diakses pada 13 Juni 2023.

34
 LAMPIRAN

Lampiran 1 Foto Dokumentasi Perancangan

35
36