RANCANG BANGUN TROLI PENGIKUT OBJEK OTOMATIS

LAPORAN TUGAS AKHIR

MURTI AMANGESTI 323 20 053

DELLA PUSPITA 323 20 059

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG
MAKASSAR
2023
 HALAMAN PERSETUJUAN

Laporan tugas akhir ini dengan judul “Rancang Bangun Troli Pengikut

Objek Otomatis” oleh Murti Amangesti NIM 323 20 053 dan Della Puspita NIM

323 20 059 dinyatakan layak untuk diajukan.

Makassar, Agustus 2023

Menyetujui,
Pembimbing I, Pembimbing II,

Sulaeman, S.T., M.T. Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T.

NIP. 19740319 200801 1 009 NIP. 19811007 200812 1 004

Mengetahui,
Koordinator Program Studi,

Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T.

NIP. 19811007 200812 1 004

ii
 HALAMAN PENERIMAAAN

Pada hari ini, …… tanggal …… Agustus 2023, tim penguji ujian sidang

laporan tugas akhir telah menerima hasil ujian sidang laporan tugas akhir oleh

mahasiswa Murti Amangesti NIM 323 20 053 dan Della Puspita NIM 323 20 059

dengan judul “Rancang Bangun Troli Pengikut Objek Otomatis”

Makassar, Agustus 2023

Tim penguji ujian sidang tugas akhir:

1. Ir. Daniel Kambuno, M.T. Ketua (…………………….)

2. Ir. Kifaya, M.T. Sekretaris (…………………….)

3. Fitriaty Pangerang, S.T., M.T. Anggota (…………………….)

4. Ir. Christian Lumembang, M.T. Anggota (…………………….)

5. Sulaeman, S.T., M.T. Pengarah 1 (…………………….)

6. Muh. Chaerur Rijal, S.T., M.T. Pengarah 2 (…………………….)

iii
 KATA PENGANTAR

Puji Syukur atas kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat,

taufik serta hidayah-Nya sehingga penulisan Laporan Tugas Akhir yang berjudul

“Rancang Bangun Troli Pengikut Objek Otomatis” dapat diselesaikan dengan baik.

Laporan Tugas Akhir ini merupakan hasil penelitian yang dilaksanakan

mulai tanggal 22 Februari 2023 sampai dengan 4 Agustus 2023 bertempat di

Politeknik Negeri Ujung Pandang. Dalam penyusunan laporan ini penulis banyak

mendapatkan bantuan dari berbagai pihak, oleh sebab itu penulis ingin

mengungkapkan rasa terima kasih kepada:

1. Kedua orang tua penulis dan seluruh keluarga yang senantiasa mendoakan dan

memberikan dukungan serta semanga baik berupa moril maupun materil.

2. Bapak Ir. Ilyas Mansur, M.T., sebagai Direktur Politeknik Negeri Ujung

Pandang.

3. Bapak Ahmad Rizal Sultan, S.T., M.T., Ph.D., sebagai Ketua Jurusan Elektro

Politeknik Negeri Ujung Pandang.

4. Bapak Muh. Chaerul Rijal, S.T., M.T., sebagai Koordinator Program Studi

Teknik Elektronika Politeknik Negeri Ujung Pandang.

5. Bapak Sulaeman, S.T., M.T., sebagai Pembimbing I dan Bapak Muh. Chaerur

Rijal, S.T., M.T., sebagai Pembimbing II yang telah mencurahkan waktu dan

kesempatannya untuk mengarahkan penulis dalam menyelesaikan laporan

tugas akhir ini.

iv
6. Ibu Dr. Khairun Nisa, S.Pd.I., M.Pd.I., sebagai Wali Kelas 3C D3 Teknik

Elektronika.

7. Bapak/Ibu Dosen D3 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Ujung Pandang

yang telah membekali ilmu kepada penulis selama mengikuti proses

perkuliahan.

8. Teman-teman kelas 3C D3 Teknik Elektronika angkatan 2020 yang telah

membantu dalam penyelesaian laporan tugas akhir.

9. Semua pihak yang terkait dalam penulisan laporan tugas akhir.

Penulis menyadari bahwa dalam laporan tugas akhir ini masih terdapat

kesalahan dan jauh dari kata sempurna. Oleh karena itu, penulis sangat

mengharapkan koreksi dan masukan yang bersifat membangun demi

pengembangan lebih lanjut. Semoga tulisan ini bermanfaat.

Makassar, Agustus 2023

Penulis

v
 DAFTAR ISI Commented [Ma1]: Halaman blum di edit

HALAMAN PERSETUJUAN ......................................................................... ii

HALAMAN PENERIMAAN .......................................................................... iii

KATA PENGANTAR ..................................................................................... iv

DAFTAR ISI .................................................................................................... vi

DAFTAR GAMBAR ....................................................................................... viii

DAFTAR TABEL ............................................................................................ ix

RINGKASAN .................................................................................................. x

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................ 1

1.1 Latar Belakang ................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah .............................................................................. 2

1.3 Ruang Lingkup Kegiatan ................................................................... 2

1.4 Tujuan Kegiatan ................................................................................. 3

1.5 Manfaat Kegiatan ............................................................................... 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA...................................................................... 4

2.1 Studi Literatur .................................................................................... 4

2.2 Troli.................................................................................................... 8

2.3 Raspberry Pi ....................................................................................... 9

2.4 WebCam (Kamera Web) .................................................................... 11

2.5 Driver Motor L298N .......................................................................... 11

2.6 Motor Servo ....................................................................................... 13

2.7 Motor DC ........................................................................................... 15

vi
 2.8 Bahasa Pemrograman Python ............................................................ 15

2.9 OpenCV .............................................................................................. 16

BAB III METODE KEGIATAN ..................................................................... 19

3.1 Tempat dan Waktu Penelitian ............................................................ 19

3.2 Alat dan Bahan ................................................................................... 19

3.3 Prosedur Pembuatan Benda Uji ......................................................... 21

3.4 Teknik Analisis Data.......................................................................... 24

BAB IV HASIL DAN ANALISA ................................................................... 26

4.1 Pembuatan Alat .................................................................................. 26

4.2 Pengujian Alat .................................................................................... 27

BAB V PENUTUP........................................................................................... 28

5.1 Kesimpulan ........................................................................................ 28

5.2 Saran .................................................................................................. 29

DAFTAR PUSTAKA ...................................................................................... 30

vii
 DAFTAR GAMBAR Commented [Ma2]: Daftar gambar dan halamannya
belum diedit

Gambar 2. 1 Troli Belanja................................................................................ 8

Gambar 2. 2 Spesifikasi Raspberry Pi 3 Model B ........................................... 9

Gambar 2. 3 Chip USB .................................................................................... 10

Gambar 2. 4 Pin GPIO Raspberry Pi ............................................................... 10

Gambar 2. 5 WebCam ...................................................................................... 11

Gambar 2. 6 Driver Motor L298N ................................................................... 12

Gambar 2. 7 Motor Servo MG996R ................................................................ 14

Gambar 2. 8 Motor DC Gearbox dan Roda ..................................................... 15

Gambar 2. 9 Tampilan IDLE Python ............................................................... 16

Gambar 2. 10 Logo OpenCV............................................................................ 18

Gambar 3. 1 Blok Diagram .............................................................................. 22

Gambar 3. 2 Rangkaian Skematik.................................................................... 22

Gambar 3. 3 Desain Troli ................................................................................. 23

Gambar 3. 4 Flowchart troli otomatis .............................................................. 24

Gambar 4. 1 Hasil perancangan sistem elektronik ........................................... 26

Gambar 4. 2 Hasil Perancangan Mekanik ........................................................ 27

Gambar 4. 3 Hasil pengujian pada Raspberry Pi 3 .......................................... 28

Gambar 4. 4 Hasil pengujian pada Webcam .................................................... 28

Gambar 4. 5 Hasil pengujian pada Motor Servo .............................................. 29

Gambar 4. 6 Hasil pengujian pada Driver L298N dan Motor DC ................... 30

viii
 DAFTAR TABEL Commented [Ma3]: Daftar tabel dan hlmannya jga blm
diedit

Tabel 2. 1 Spesifikasi motor servo MG996R ................................................... 14

Tabel 3. 1 Daftar kebutuhan alat ...................................................................... 19

Tabel 3. 2 Daftar kebutuhan perangkat keras................................................... 20

Tabel 3. 3 Daftar kebutuhan bahan pelengkap ................................................. 21

Tabel 4. 1 Pengujian Troli untuk pergerakan maju dan mundur .................... 30

Tabel 4. 2 Pengujian Troli untuk pergerakan ke kanan dan ke kiri ................ 31

ix
RANCANG BANGUN TROLI PENGIKUT OBJEK OTOMATIS Commented [Ma4]: Blm diedit, blm ada kata kunci

RINGKASAN

x
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Proses pemindahan barang terjadi setiap harinya. Untuk barang yang

berjumlah sedikit dapat dipindahkan dengan cara diangkat dengan tangan, namun

bila barang yang dipindahkan itu berjumlah banyak dan berat maka manusia

membutuhkan sebuah alat bantu yang dapat membantu manusia untuk pindahkan

barang tersebut. Alat bantu yang biasanya digunakan manusia untuk memindahkan

barang adalah troli. Troli merupakan sebuah kereta dorong yang sangat membantu

untuk proses pemindahan barang supaya lebih mudah (Juliansyah Surya Putra,

2019:2).

Oleh sebab itu, dibutuhkan troli yang dapat bergerak mengikuti pengguna

secara otomatis, sehingga pengguna tidak perlu lagi mendorong troli dan tangan

pengguna dapat lebih bebas melakukan aktifitas lain. Agar dapat memenuhi kriteria

tersebut, maka Troli Pengikut Otomatis ini harus mampu mendeteksi arah

pergerakan pengguna dan harus dapat mengetahui jarak troli dengan penghalang

disekitarnya untuk menghindari terjadinya benturan serta menyempurnakan troli

agar tidak tertukar dengan troli yang lain (Starry dkk., 2019:1326).

Troli juga harus dilengkapi dengan sistem monitoring untuk memantau jarak

troli dengan objek serta mencegah terjadinya pencurian barang di troli ketika objek

sedang membelakangi troli.

1
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan diatas, maka permasalahan

yang dibahas adalah:

1. Bagaimana cara memprogram kamera di Raspberry Pi agar bisa mendeteksi

objek dengan tanda khusus?

2. Bagaimana membuat troli bergerak sesuai arah gerakan objek?

3. Bagaimana menjaga jarak antara troli dan objek agar tidak bertabrakan?

1.3 Ruang Lingkup Kegiatan

Agar pembahasan lebih terarah, maka Penulis memberikan batasan-batasan

pembahasan masalah:

1. Troli akan mengikuti objek pada jarak lebih dari atau sama dengan 22 cm dan

kurang dari atau sama dengan 30 cm.

2. Troli tidak dapat mengikuti (berhenti) objek jika objek tidak berada di depan

troli dan pada jarak lebih dari 30 cm dan diantara jarak 17 cm sampai dengan

21 cm.

3. Troli akan mundur jika objek berada pada jarak kurang dari 18 cm

4. Troli hanya dapat membawa beban maksimal 5 kg.

5. Pengujian hanya dapat dilakukan oleh satu orang dan pada ruangan atau tempat

dengan pencahayaan yang bagus.

6. Digunakan pada jalan yang datar, tidak berlubang, dan tidak beraspal untuk

memaksimalkan pergerakan troli.

7. Objek harus berada pada jarak maksimal 30 cm dari troli.

2
8. Parameter jarak yang digunakan untuk objek merupakan hasil perhitungan

berdasarkan ukuran objek yang terbaca pada WebCam (bukan merupakan

satuan sebenarnya).

1.4 Tujuan Kegiatan

1. Membuat troli mengikuti objek dengan tanda khusus secara otomatis.

2. Membuat kamera dapat mendeteksi jarak objek dengan troli.

3. Membuat troli dapat bergerak ke kanan dan ke kiri sesuai letak objek.

4. Mengatur kecepatan troli.

1.5 Manfaat Kegiatan

1. Bagi Penulis

Sebagai penerapan ilmu yang diperoleh selama perkuliahan dan untuk

mengetahui cara pembuatan troli pengikut objek otomatis serta mengetahui

prinsip kerjanya.

2. Bagi Masyarakat

Sebagai upaya untuk memudahkan manusia dalam melakukan kegiatan

membawa atau memindahkan barang dalam jumlah banyak tanpa

menggunakan tenaga untuk mendorong troli.

3. Bagi Mahasiswa dan Pembaca

Sebagai referensi bagi pembaca yang ingin mengembangkan troli pengikut

otomatis atau pembaca yang ingin mengetahui proses perancangan dan

pembuatan troli pengikut otomatis.

3
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Studi Literatur

Pada pembuatan alat yang bertema troli pengikut otomatis sudah pernah

dilakukan oleh beberapa orang sebelumnya antara lain yaitu Nussy dan Rodi

Hartomo, (2018). Tujuan penulis membuat penelitian tentang robot troli ini untuk

mempermudah dan mempernyaman pelanggan supermarket dalam belanja dan

membawa barang belanjaannya, dimana troli dibuat mampu mengikuti gerak

penggunanya tanpa perlu mendorongnya sehingga pelanggan tinggal memlih

barang yang di beli dan pelanggan bisa berjalan di depan troli belanjaanya. Adapun

perangkat tambahan yang diperlukan untuk menggerakan troli secara otomatis

antara lain yaitu kamera, mikrokontroler, motor DC, motor servo, driver motor,

dan baterai yang dipasang pada troli. Image processing menggunakan kamera pada

sistem yang dibuat bekerja dengan cara mendeteksi warna objek yang sudah

ditentukan untuk mengetahui jarak objek dengan troli. Metode yang digunakan

untuk memproses image processing adalah algoritma hue-based color filtering.

Sehingga pada penggunaannya troli mampu bergerak otomatis mengikuti

pelanggan. Hasil akhir dari perancangan troli pengikut otomatis ini yaitu tingkat

keberhasilan 80% dengan jarak maksimum antara objek dan troli adalah 5.65m.

Selanjutnya, pembuatan alat yang dilakukan oleh Pasabiru dan Suthes Yogen,

(2019) tentang Perancangan Prototipe Troli Pengangkut Barang Otomatis

Mengikuti Pergerakan Manusia. Prototipe troli memiliki kemampuan untuk

4
mendeteksi keberadaan pengguna dan mengikuti arah gerakan pengguna. Kontrol

prototipe troli menggunakan sistem minimum mikrokontroler Arduino Uno,

dengan mendeteksi posisi pengguna menggunakan sensor Ultrasonik. Prototip troli

ini ditenagai oleh 4 motor DC dan sumber daya baterai yang memiliki daya 9V DC.

Muatan maksimum dari daya dukung prototipe ini adalah 1 Kg. Kemampuan

prototipe troli mendeteksi arah gerakan pengguna terbatas pada jarak 200 cm.

Kontrol prototipe ini dapat menyesuaikan gerakan dan dapat berhenti, berputar

mengikuti arah pengguna, mundur dan maju yang tergantung pada jarak antara

prototipe troli dan pengguna.

Adapula Tugas Akhir yang dibuat oleh Ferian Ariscandra, (2020) tentang

Pembuatan Automatic Guide Vehicle dengan Objek Manusia Berbasis RGB

Camera dan Raspberry pi. Automatic Guide Vehicle (AGV) adalah kendaraan

bergerak yang dapat diprogram. AGV digunakan dalam aplikasi industri untuk

memindahkan material atau bahan yang terdapat di industri. Dikendalikan secara

otomatis dengan navigasi oleh suatu sistem kontrol, sehingga dapat mengikuti jalur

yang disediakan dan kecepatan sesuai trek. Pada sistem Hook Trolley Control, alat

tersebut berfungsi pengangkut dari troli. Teknologi ini membahas perancangan

robot pengikut manusia yang di terapkan pada troli pengangkut barang pada

supermarket. Hal ini tentunya dapat memudahkan dalam pemindahan barang dari

satu tempat ke tempat lain tanpa harus mendorongnya. ini menunjukkan bahwa

pentingnya troli otomatis terhadap orang yang berbelanja supermarket. Alat ini

nantinya akan mengikuti target manusia menggunakan sensor kamera dengan cara

mendeteksi warna RGB (Red Green Blue) dari warna target dengan menggunakan

5
Raspberry Pi agar bisa memproses pengolahan citra pada robot. Sehingga troli ini

dapat membantu manusia memindahkan barang lebih efisien saat melakukan

aktifitas tersebut.

Kemudian, pembuatan tugas akhir oleh Muharom dkk, (2021) tentang Robot

Pengikut Target Berdasarkan Bentuk dan Warna Menggunakan Metode HSV

Untuk Aplikasi Assistant Robot. Robot dilengkapi dengan kamera untuk

mendeteksi target, dan sebuah mikrokontroler yang digunakan untuk

menggerakkan robot. Sistem deteksi objek berdasarkan bentuk dan warna, setelah

itu robot akan mengikuti kemanapun target bergerak. Pengujian pendeteksian target

mendapatkan keberhasilan sebesar 86.6%, dengan luminasi terbaik adalah 120 lux,

pengujian pendeteksian target berdasarkan jarak, dari pengujian mendapatkan

keberhasilan sebesar 87,5% dengan jarak minimal 30 cm dan maksimal 350 cm.

Dari pengujian keseluruhan, robot bergerak ketika jarak robot dan target >80 dan

<80cm.

Begitupula untuk pembuatan tugas akhir yang dilakukan oleh Lovita dan Riki

Mukhaiyar, (2022) tentang Rancang Bangun Troli Otomatis Berbasis Computer

Vision. Pembuatan alat ini terdiri dari beberapa perangkat keras (hardware) seperti

Arduino Mega 2560, Camera Pixy 2 CMUCAM5, Motor Servo MG996R, Motor

Power Window Universal, Sensor Ultrasonik HC-SR04, dan baterai Aki. Adapun

perangkat lunak (software) yang digunakan yaitu Arduino IDE. Hasil dari

pengerjaan troli pengikut otomatis ini yaitu troli otomatis yang bisa dioperasikan

pada pusat perbelanjaan yang dapat mengikuti penggunanya.

6
 Prototipe oleh Fathir Azukruf dkk, pada Jurnal Vol. 15, No. 1 (2023) yaitu

Perancangan Prototipe Robot Pembawa Barang Otomatis Berbasis Arduino Uno

DIP dengan Sensor Ultrasonic. Alat bantu yang digunakan untuk membawa barang

adalah troli. Untuk mempermudah proses membawa barang dengan menggunakan

troli, maka troli dapat dikombinasi dengan teknologi robot. Supaya robot troli dapat

melihat objek atau suasana sekitarnya dibutuhkan sebuah indra yang dapat

terintregasi dengan sistem indra yang dapat merasakan keberadaan suatu objek,

yaitu sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik merupakan perangkat yang berfungsi

menangkap gerak suatu objek dan mengubahnya ke dalam bentuk refleksi bunyi

yang dapat dibaca dan diproses oleh komputer. Refleksi bunyi ini merupakan sinyal

masukan yang akan diproses pada komputer dapat menghasilkan informasi yang

berguna untuk keperluan tertentu pada sistem. Dari hasil pengujian yang telah

dilakukan, kinerja prototipe robot pembawa barang otomatis berbasis Arduino Uno

DIP dengan sensor ultrasonic sesuai dengan perancangan. Dimana untuk kontrol

maju, sensor ultrasonic masih merespon dengan baik terhadap objek tangan, tas,

topi, plastik, baju, dan buku, pada jarak 50 cm. Kemudian untuk kontrol belok

kanan dan belok kiri, sensor ultrasonic merespon dengan baik terhadap objek pada

jarak 5 cm, dan untuk kontrol mundur, sensor ultrasonic masih merespon dengan

baik terhadap objek pada jarak 11 cm - 20,5 cm. Selanjutnya sensor ultrasonic

masih merespon dengan baik dalam membaca objek tangan pada jarak 50 cm, saat

diberi beban dengan berat 1,0 kg - 3,0 kg, dimana prototipe masih bergerak maju

walaupun mulai tidak stabil dan mengalami penurunan kecepatan. Pada saat diberi

7
beban 3,5 kg, prototipe tidak bergerak maju atau error. Sehingga dapat disimpulkan

bahwa beban maksimal prototipe robot pembawa barang adalah 3 kg.

2.2 Troli

Keranjang belanja (troli) adalah alat yang disediakan oleh toko,

terutama supermarket, yang digunakan oleh pelanggan sebagai tempat membawa

barang belanjaan dari dalam toko menuju ke titik penjualan saat berbelanja.

Keranjang belanja juga dapat mengangkut belanjaan setelah menyelesaikan

pembayaran di titik penjualan hingga sampai ke kendaraan pelanggan, bergantung

kebijakan dari pemilik toko.

Keranjang belanja dapat berbentuk seperti kereta dorong yang memiliki bak

keranjang berukuran besar, gagang, dan roda. Ada pula keranjang belanja yang

tidak memiliki roda dan memiliki ukuran bak lebih kecil. Biasanya keranjang ini

hanya difungsikan untuk memuat barang belanjaan yang lebih sedikit.

Gambar 2. 1 Troli Belanja

8
2.3 Raspberry Pi

Raspberry Pi adalah sebuah komputer papan tunggal (single-board computer)

atau SBC seukuran kartu kredit yang dapat digunakan untuk menjalankan program

perkantoran, permainan komputer, dan sebagai pemutar media hingga video

beresolusi tinggi.

Raspberry Pi dikembangkan oleh yayasan nirlaba, Rasberry Pi Foundation

dengan tujuan untuk belajar pemrograman. Raspberry Pi pertama kali

dikembangkan di laboratorium Komputer Universitas Cambridge oleh Eben Upton,

Rob Mullins, Jack Lang, dan Alan Mycrof. Mereka kemudian mendirikan yayasan

Raspberry Pi bersama dengan Pete Lomas dan David Braben pada tahun 2009. Pada

tahun 2012, Raspberry Pi Model B memasuki produksi massal. Dalam peluncuran

pertamanya pada akhir Febuari 2012 dalam beberapa jam saja sudah terjual 100.000

unit. Jenis Raspberry pi 3 Model B inilah yang kami gunakan.

1. Spesifikasi Raspberry Pi 3 Model B.

Gambar 2. 2 Spesifikasi Raspberry Pi 3 Model B.

a. SoC: Broadcom BCM2837

b. CPU: 4× ARM Cortex-A53, 1.2GHz

9
 c. GPU: Broadcam VideoCore IV

d. RAM: 1 GB LPDDR2 (900 MHz)

e. Networking: 10/100 Ethernet, 2.4 GHz 802.11n wireless

f. Bluetooth: Bluetooth 4.1 Classic, Bluetooth Low Energy

g. Storage: MicroSD

h. GPIO: 40-pin header, populated

i. Ports: HDMI, 3.5mm analog audio-video jack, 4× USB 2.0, Ethernet,

Camera Serial Interface (CSI), Display Serial Interface (DSI)

2. Chip USB Raspberry Pi 3

Gambar 2. 3 Chip USB

3. Pin GPIO Raspberry Pi 3

Gambar 2. 4 Pin GPIO Raspberry Pi

10
2.4 WebCam (Kamera Web)

Webcam disebut pula ‘kamera web’ adalah peragkat keras komputer yang

berbentuk kamera digital dan dihubungkan ke laptop ataupun komputer.

Kemampuanya sama seperti kamera digital lainya, mengambil gambar, merekam

video. Hanya saja, webcam dilengkapi pula dengan kemampuan merekan dan

mengambil gambar secara live.

Webcam bekerja dengan cara menangkap cahaya melalui lensa webcam yang

terpasang di microchip penerima gambar. Umumnya microchip ini menggunakan

teknologi Charge-Couple Device (CCD) atau CMOS. Hasil dari penangkapan

gambar yang dilakukan oleh lensa webcam bisa langsung diolah secara digital atau

langsung disebarluaskan ke berbagai media melalui internet.

Gambar 2. 5 WebCam

2.5 Driver Motor L298N

Driver Motor L298N adalah sebuah modul yang sering sekali digunakan

untuk mengendalikan motor DC. Dengan menggunakan Driver Motor L298N kita

bisa dengan mudah mengendalikan baik itu kecepatan maupun arah rotasi 2 motor

sekaligus. Driver Motor L298N dirancang menggunakan IC L298 Dual H-Bridge

11
Motor Driver berisikan gerbang-gerbang logika yang sudah sangat populer dalam

dunia elektronika sebagai pengendali motor.

Di pasaran sudah terdapat modul driver motor menggunakan IC L298N,

sehingga lebih praktis dalam penggunaannya karena pin I/O nya sudah dikemas

dengan rapi dan mudah digunakan. Kelebihan akan modul driver motor L298N ini

yaitu dalam hal kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor lebih mudah

untuk di kontrol.

1. Pinout Driver Motor L298N

Gambar 2. 6 Driver Motor L298N

2. Spesifikasi Modul Driver Motor L298N

a. Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)

b. Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V

c. Tegangan operasional sebesar 5V

d. Arus untuk masukan antara 0-36mA

e. Arus maksimal untuk keluaran per output A maupun B sebesar 2A

f. Daya maksimal yaitu 25W

g. Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm

h. Berat : 26g

12
2.6 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat sebagai aktuator putar (motor) yang

dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat

di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros

output motor. Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC,

serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang

melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan

meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan

resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran

poros motor servo.

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC

lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering

diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya

lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila

dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan

terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous

360⁰.

a. Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum

dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰

kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya

setengah lingkaran atau 180⁰.

b. Motor servo rotation continuous 360⁰ merupakan jenis motor servo yang

sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran

13
porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke

arah kanan maupun kiri.

Gambar 2. 7 Motor Servo MG996R

Tabel 2. 1 Spesifikasi motor servo MG996R

No. Spesifikasi Keterangan

1 Berat 55 g

2 Dimension 40.7 x 19.7 x 42.9 mm approx.

3 Tipe Gear All Metal Gears

4 Stall torque 9.4 kgfcm (4.8 V ), 11 kgfcm (6 V)

5 Degree Continous

6 Operating speed 0.17 s/60 (4.8 V), 0.14 s/60 (6 V)

7 Operating voltage 4.8 V a 7.2 V

8 Running Current 500 mA – 900 mA (6V)

9 Stall Current 2.5 A (6V)

10 Dead band width 5 us

11 Temperature range 0C – 55C

12 Teeth 25

14
2.7 Motor DC

Motor DC (Direct Current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang

berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Motor DC

merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber

tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor

akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka

arah putaran motor akan terbalik pula.

Gambar 2. 8 Motor DC Gearbox dan Roda

2.8 Bahasa Pemograman Python

Python mendukung multi paradigma pemrograman, utamanya namun tidak

dibatasi pada pemrograman berorientasi objek, pemrograman imperatif, dan

pemrograman fungsional. Salah satu fitur yang tersedia pada python adalah sebagai

bahasa pemrograman dinamis yang dilengkapi dengan manajemen memori yang

sudah otomatis menyimpan data. Sama halnya pada bahasa pemrograman dinamis

pada lainnya, python umumnya digunakan sebagai bahasa skrip dan meskipun pada

saat praktiknya penggunaan bahasa ini lebih luas mencakup konteks pemanfaatan

yang umumnya dan tidak dilakukan dengan menggunakan bahasa skrip. Python

dapat digunakan untuk berbagai keperluan untuk pengembangan perangkat lunak

dan berjalan di berbagai platform atau fitur-fitur pada sistem operasi. Saat ini kode

15
python dapat dijalankan di berbagai platform sistem operasi, beberapa di antaranya

adalah: Linux/Unix, Windows, Mac OS X, OS/2, Amiga, Palm, Symbian (untuk

produk-produk Nokia). Beberapa fitur yang dimiliki Python adalah memiliki

kepustakaan yang luas dalam distribusi Python telah disediakan.

1. Memiliki tata bahasa yang jernih, mudah dipahami dan dipelajari.

2. Memiliki aturan layout kode sumber yang memudahkan pengecekan.

3. Pembacaan kembali dan bersifat terbuka (open source) penulisan ulang kode

sumber.

4. Berorientasi objek.

5. Memiliki sistem pengelolaan memori otomatis (garbage collection, seperti

java)

6. Modular, mudah dikembangkan dengan menciptakan modul-modul baru.

7. Modul-modul tersebut dapat dibangun dengan bahasa Python maupun C/C++.

Gambar 2. 9 Tampilan IDLE Python

2.9 OpenCV

OpenCV (Open Source Computer Vision Library), adalah sebuah library

open source yang dikembangkan oleh intel yang fokus untuk menyederhanakan

programing terkait citra digital. Di dalam OpenCV sudah mempunyai banyak fitur,

antara lain: pengenalan wajah, pelacakan wajah, deteksi wajah, Kalman filtering,

16
dan berbagai jenis metode AI (Artificial Intellegence). Dan menyediakan berbagai

algoritma sederhana terkait Computer Vision untuk low level API.

OpenCV merupakan open source computer vision library untuk bahasa

pemrograman C/C++, dan telah dikembangkan ke pyhton, java, matlab.

Intel meluncurkan versi pertama dari OpenCV pada 1999, dan awalnya

memerlukan library dari Intel Image Processing Library. Kemudian dependecy

tersebut ahkirnya dihilangkan sehingga terciptalah OpenCV seperti yang sekarang

sebagai standalone library. OpenCV mendukung multiplatform, dapat mendukung

baik windows ataupun linux, dan sekarang telah mendukung MacOSX dan android

OpenCV mempunyai banyak fitur yang dapat dimanfaatkan, berikut ini

adalah fitur utama dari OpenCV antara lain:

1. Image and video I/O

Dengan antar muka ini kita dapat membaca data gambar dari file, atau dari

umpan video langsung. Dan juga dapat menciptakan file gambar maupun video.

2. Computer Vision secara umum dan pengolahan citra digital (untuk low dan mid

level API)

Dengan antar muka ini kita dapat melakukan experimen uji coba dengan

berbagai standar algorima computer vision. Termasuk juga deteksi garis, tepi,

pucuk, proyeksi elips, image pyramid untuk pemrosesan gambar multi skala,

pencocokan template, dan berbagai transform (Fourier, cosine diskrit, distance

transform) dan lain lain.

17
3. Modul computer vision high level

Di dalam OpenCV juga termasuk kemampuan “high level”, seperti

kemampuan tambahan untuk deteksi wajah, pengenalan wajah, termasuk optical

flow.

4. Metode untuk AI dan marchine learning

Applikasi computer vision sering kali memerlukan machine learning atau

metode AI lainnya, beberapa metode tersebut tersedia dalam paket OpenCV

machine learning.

5. Sampling gambar dan transformasi

Di dalam OpenCV sudah terdapat antar muka untuk substraksi subregion dari

gambar, random sampling, rotating, dan lain lain.

6. Metode untuk menciptakan dan menganalisis gambar biner

7. Metode untuk memperhitungkan pemodelan 3D

Fungsi ini sangat bermanfaat untuk mapping dan localization, baik untuk

stereo camera ataupun satu kamera dengan berbagai sudut pandang.

Gambar 2. 10 Logo OpenCV

18
 BAB III

METODE KEGIATAN

3.1 Tempat dan Waktu Kegiatan

Dalam pelaksanaan tugas akhir ini penulis mengambil tempat pada Kampus

2 Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Ujung Pandang, dan di rumah tempat

tinggal penulis. Waktu dan lama perancangan sampai pembuatan berlangsung

selama +7 bulan, dimulai dari bulan Februari 2023 sampai bulan Agustus 2023.

3.2 Alat dan Bahan

Pada perancangan dan pembuatan troli ini, dibutuhkan beberapa alat dan

bahan. Bahan berupa program perangkat pendukung yang dikelompokkan menjadi

2 bagian, yaitu perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software).

1. Alat

Tabel 3. 1 Daftar kebutuhan alat

No. Alat Jumlah

1 Solder 1 buah
2 Tang Potong 1 buah
3 Tang Jepit 1 buah
4 Obeng set 32 in 1 + Pinset 1 buah
5 Bor Listrik 1 buah
6 Las 1 buah
7 Cutter 1 buah
8 Gunting 1 buah
9 Spidol hitam 1 buah
10 Laptop 1 buah

19
2. Bahan

a. Perangkat Keras (Hardware)

Tabel 3.2 Daftar kebutuhan perangkat keras

No. Perangkat Keras Fungsi Jumlah

1 Laptop Sebagai monitor 1 buah
2 Raspberry Pi 3 Sebagai mikrokontroler 1 buah
Model B
3 Webcam Untuk mendeteksi objek yang 1 buah
akan diikuti
4 Motor Servo Untuk menggerakkan troli ke 1 buah
kanan dan ke kiri
5 Motor DC Untuk menggerakkan troli 2 buah

6 Roda Untuk melihat pergerakan 4 buah

motor dc dan troli
7 Driver motor L298N Untuk menggerakan motor dc 1 buah
dan motor servo
8 Micro SD 16GB Sebagai tempat penyimpanan 1 buah
library pendukung yang telah
diinstall
9 Adaptor 12v 2A Sebagai power driver motor 1 buah
10 Adaptor 5v 2A Sebagai power Raspberry Pi 2 buah
dan motor servo
11 Rangka Troli Untuk menyimpan barang 1 buah

20
 b. Perangkat Lunak (Software)

Perangkat Lunak VNC Viewer untuk menghubungkan Raspberry Pi 3

dengan laptop atau smartphone sekaligus menjadi sistem monitoring untuk troli.

c. Pelengkap

Tabel 3.3 Daftar kebutuhan bahan pelengkap

No. Bahan Jumlah

1 Timah Secukupnya
2 Pasta solder Secukupnya
3 Kabel jumper Secukupnya
4 Kawat galvanis Secukupnya
5 Besi 1 buah
6 Fiber Secukupnya
7 Solasi hitam 1 buah
8 Doubel tape 1 buah
9 Gabus Secukupnya
10 Lem korea Secukupnya

3.3 Prosedur Pembuatan Benda Uji

Prosedur yang dilakukan dalam perancangan troli pengikut objek otomatis

adalah sebagai berikut: Sebelum melakukan penelitian, penulis terlebih dahulu

melakukan studi literatur. Penulis mencari materi-materi yang berhubungan dengan

pembuatan troli pengikut objek otomatis. Setelah mendapatkan informasi yang

dibutuhkan, maka penulis mencari program-program pendukung dan perangkat

keras dalam pembuatan tugas akhir. Kemudian melakukan perancangan hardware

dan mengadakan pengujian sistem.

21
 Gambar 3. 1 Blok Diagram

Gambar 3. 2 Rangkaian Skematik

22
 Gambar 3. 3 Desain Troli

Gambar diatas merupakan gambaran sistem, WebCam diletakkan pada

pegangan pada troli, motor servo pada roda bagian depan dan motor dc diletakkan

pada roda bagian belakang. Sedangkan untuk kompenen seperti raspberry pi 3 dan

driver L289N dimasukan dalam sebuah kotak dan diletakkan pada bagian bawah

troli.

23
3.4 Teknik Analisis Data

Troli otomatis dirancang berdasarkan diagram blok sistem dan flowchart

yang telah disusun oleh penulis. Berikut gambar flowchart yang telah disusun:

Gambar 3. 4 Flowchart troli otomatis

24
 Pada flowchart diatas, webcam akan mendeteksi objek (kotak biru) dan

kemudian jika webcam mendeteksi objek di kanan maka troli akan bergerak ke

kanan, jika webcam mendeteksi objek di kiri maka troli akan bergerak ke kiri dan

jika webcam mendeteksi objek di tengah maka troli akan mengarah ke depan dan

jika WebCam tidak mendeteksi objek maka troli akan berhenti. Dengan ketentuan

jarak yaitu jika jarak objek < 18 maka troli akan mundur, jika jarak objek ≥ 18 dan

jarak objek ≤ 21 maka troli akan berhenti sementara, jika jarak objek ≥ 22 dan jarak

objek ≤ 30 maka troli akan maju. Dan berhenti total apabila jarak objek > 30.

25
 BAB IV

HASIL DAN ANALISA

Setelah melalui beberapa tahap perancangan yaitu perancangan perangkat

keras dan perancangan sistem perangkat lunak, maka hasil perancangan akan

pengujian alat akan dijelaskan sebagai berikut.

4.1 Pembuatan Alat

Hasil perancangan dari Rancang Bangun Troli Pengikut Objek Otomatis yaitu

hasil perancangan sistem elektronik dan hasil perancangan mekanik. Hasil

perancangan sistem elektronik ditunjukkan pada gambar 4.1, sedangkan hasil

perancangan mekanik ditunjukkan pada gambar 4.2.

Gambar 4. 1 Hasil perancangan sistem elektronik

26
 Gambar 4. 2 Hasil Perancangan Mekanik

4.2 Pengujian Alat

Pengujian alat dilakukan untuk mengetahui baik tidaknya kinerja secara

keseluruhan. Dengan dilakukannya pengujian alat ini diharapkan mampu

mendapatkan data yang valid dan mengetahui tingkat kesuliatan alat dengan apa

yang diharapkan. Dalam pengujian ini dilakukan pengujian terhadap alat komponen

Raspberry Pi, WebCam, Motor Servo, Driver L289N, Motor DC dan roda

4.2.1 Pengujian Raspberry Pi

Pengujian Raspberry Pi dilakukan dengan mencoba melihat indikator led

yang ada di Raspberry Pi. Tujuan pengujian ini yaitu untuk mengetahui apakah

Raspberry Pi berfungsi dengan baik.

27
 Gambar 4. 3 Hasil pengujian pada Raspberry Pi 3.

4.2.2 Pengujian WebCam

Tujuan pengujian ini untuk mengetahui kerja dari Webcam. Pengujian ini

dilakukan dengan menyambungkan Webcam ke port USB, kemudian melihat hasil

pengambilan gambar pada Webcam untuk mengetahui apakah Webcam tersebut

berfungsi dengan baik.

Gambar 4. 4 Hasil pengujian pada Webcam.

4.2.3 Pengujian Motor Servo

Dalam pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kerja dari Motor Servo

berfungsi dengan baik. Pengujian Motor Servo dilakukan dengan menghubungkan

28
Motor Servo dengan Raspberry Pi, pengujian dilakukan dengan mencoba beberapa

sudut seperti 0o, 30o, 90o dan 180o.

Gambar 4. 5 Hasil pengujian pada Motor Servo.

4.2.4 Pengujian Driver L289N dan Motor DC

Dalam pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kerja dari Driver L289N

dan Motor DC berfungsi dengan baik. Pengujian ini dilakukan dengan

menghubungkan Motor DC pada Driver L289N, kemudian Driver L289N diberikan

power untuk mengetahui apakah indikator pada Driver L289N menyala dan Motor

DC berputar searah jarum jam (ClockWise) atau berlawanan dengan arah jarum jam

(CounterClockWise).

29
 Gambar 4. 6 Hasil pengujian pada Driver L289N dan Motor DC.

4.2.5 Pengujian Troli untuk pergerakkan maju dan mundur.

Dalam pengujian ini, program dibuat untuk mengerakkan troli maju ketika

jarak objek < 18, berhenti sebentar ketika jarak objek ≥ 18 dan jarak objek ≤ 21,

mundur ketika jarak objek ≥ 22 dan jarak objek ≤ 30 dan berhenti total jika jarak

objek > 30.

Tabel 4.1 Pengujian Troli untuk pergerakkan maju dan mundur.

Jarak Objek dengan

Hasil yang diharapkan Hasil kenyataan
Webcam

< 18 Troli bergerak mundur Troli bergerak mundur

≥ 22 dan ≤ 30 Troli bergerak maju Troli bergerak maju

≥ 18 dan ≤ 21
Troli Berhenti Troli berhenti
Atau else

30
4.2.6 Pengujian Troli untuk pergerakkan ke kanan dan ke kiri.

Dalam pengujian ini, program dibuat agar troli dapat bergerak ke kanan jika

objek berada di kanan dan ke kiri jika objek berada di kiri.

Tabel 4. 2 Pengujian Troli untuk pergerakkan ke kanan dan ke kiri.

Letak objek Hasil yang diharapkan Hasil kenyataan

Di kanan Troli bergerak ke kanan

Di kiri Troli bergerak ke kiri

Di tengah Troli mengarah ke depan

31
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim, (https://www.teknikelektro.com/2021/08/l298n-motor-driver.html),

diakses 27 Februari 2023.

Anonim, (https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/61330/powering-2-

servos-with-5v-output-of-l298n-dual-motor-driver), diakses 14 Juni 2023.

Anonim, “id.wikihow.com,”4 Juni 2022. [Online]. Available:

https://id.wikipedia.org/wiki/Keranjang_belanja. [Accessed 29 Februari

2023].

Dickson Kho. (2018). Pengertian Motor DC dan Prinsip Kerjanya. Dickson Kho,

1–4. Retrieved from https://teknikelektronika.com/pengertianmotor-dc-

prinsip-kerja-dc-motor/.

Ferian Ariscandra. (2020). Pembuatan Automatic Guide Vehicle dengan Objek

Manusia Berbasis RGB Camera dan Raspberry pi.

Iqbal Maulana, K. N. H. (2014). Motor servo dc. (131369005), 6.

Ivan Julian. (2019). (https://www.ivanjul.com/nilai-kisaran-warna-hsv-untuk-

deteksi-objek/), diakses pada 4 Juli 2023.

Juliansyah Surya Putra. 2019. Pengembangan Robot Troli Pengikut Manusia

Otomatis Dengan Kamera Mengikuti Bentuk.

Lovita dan Riki Mukhaiyar. 2022. Rancang Bangun Troli Otomatis Berbasis

Computer Vision.

Muchlisin Riadi. (2020). (https://www.kajianpustaka.com/2020/12/Raspberry-

Pi.html), diakses pada 15 Mei 2023.

32
Muharom dkk. 2021. Robot Pengikut Target Berdasarkan Bentuk dan Warna

Menggunakan Metode HSV Untuk Aplikasi Assistant Robot.

Nugrahardi, Wahyu Dwi dkk.2019. Perancangan Dan Implementasi Aplikasi

Android Pada Troli Pengikut Otomatis.

Nussy dan Rodi Hartono. 2018. Robot Troli Pengikut Pelanggan Otomatis Berbaris

Image Processing.

Pasabiru dan Suthes Yogen. 2019. Perancangan Prototype Troli Pengangkut Barang

Otomatis Mengikuti Pergerakan Manusia.

Rosihan Ramazetty, Roby. (2019). DESAIN PROTOTYPE ROBOT TROLLEY

OTOMATIS MENGGUNAKAN KAMERA PIXY CMUCAM 5 BERBASIS

ARDUINO MEGA 2560.

Starry dkk. 2019. Perancancangan dan Implementasi Mikrokontroler Pada Troli

Pengikut Otomatis.

ZH, "www.codepolitan.com," 22 MEI 2014. [Online].

33