PENERAPAN SENSOR PROXIMITY PADA ROBOT PENGUMPUL SAMPAH

DI PERMUKAAN AIR SEBAGAI PEMILAH SAMPAH OTOMATIS

Fadilla Rosalina, Ir. Iskandar Lutfi, M.T., Niksen Alfarizal, S.T., M.Kom

Politeknik Negeri Sriwijaya

rosa.fadilla25@gmail.com

ABSTRACT

This research explains about the application of proximity sensor to garbage collection
robot on the surface water. This research aims to collect garbage that floats on the
surface water and sort waste automatically based on the type of waste that has been
determined, namely organic and inorganic waste. With this automatic waste sorter, it is
hoped that the waste management process will become easier so that it can reduce the
waste problem in Indonesia which is currently not handled properly due to a lack of
public awareness and knowledge about the dangers of littering. This robot is make using
Arduino Mega 2560 as a microcontroller, servo as actuator/driver, Li-Po battery as a
power supply. Inductive, capacitive, and infrared proximity sensors to detect types of
waste.

Keywords: robot, garbage sorter, automatic, proximity sensor

ABSTRAK

Penelitian ini menjelaskan tentang penerapan sensor proximity pada robot pengumpul
sampah di permukaan air. Penelitian bertujuan untuk mengumpulkan sampah yang
mengapung di permukaan air dan memilah sampah tersebut secara otomatis
berdasarkan dengan jenis sampah yaitu sampah organik dan anorganik. Dengan adanya
pemilah sampah otomatis, diharapkan proses pengelolaan sampah menjadi lebih mudah
sehingga dapat mengurangi permasalahan sampah di Indonesia yang saat ini masih
belum biasa ditangani dengan baik karena kurangnya kesadaran dan pengetahuan
masyarakat mengenai bahaya membuang sampah sembarangan. Robot ini dibuat
dengan menggunakan Arduino Mega 2560 sebagai mikrokontroler, servo sebagai
aktuator/penggerak, baterai Li-Po sebagai sumber daya. Sensor proximity induktif,
kapasitif, dan infared untuk mendeteksi jenis sampahnya.

Kata kunci: robot, pemilah sampah, otomatis, sensor proximity

PENDAHULUAN
Air permukaan adalah air yang
tidak meresap ke dalam tanah, antara
lain sungai, danau, bendungan, rawa,
dan laut. Air permukaan tidak hanya
menjadi sumber daya air bagi manusia
tetapi juga menyediakan ekosistem yang
berharga bagi keanekaragaman flora
dan fauna [1], sehingga keberadaan
sumber air harus dijaga dengan baik.
Meskipun sangat penting dalam
menopang kehidupan, air permukaan
sangat rentan terhadap pencemaran.
Pencemaran ini telah menjadi penyebab
utama kerusakan lingkungan sekitar
yang terutama berasal dari aktivitas
manusia [2]. Selain itu, pertumbuhan
dalam bidang industrialisasi yang tidak
terkendali menyebabkan pencemaran
menjadi masalah yang sangat kompleks.
Industri membuang sekitar 300 hingga
400 megaton limbah yang
terkontaminasi ke badan air setiap tahun
[3][4]. Jika hal ini terjadi terus menerus
maka akan menimbulkan efek yang
sangat buruk bagi ekosistem lingkungan
dan kesehatan manusia karena air
bersih merupakan komponen penting
bagi organisme.
Limbah adalah segala sesuatu
yang tidak terpakai lagi atau yang
dianggap tidak memiliki nilai ekonomis
yang dihasilkan dari proses produksi,
baik dari alam maupun hasil kegiatan
manusia yang jika dibiarkan begitu saja
dapat merusak lingkungan. Limbah
berdasarkan wujudnya dibagi menjadi 3
yaitu limbah padat, cair dan gas. Limbah
padat inilah yang sering disebut dengan
sampah.
Saat ini, sampah di permukaan
air menjadi masalah besar bagi hampir
semua negara di dunia karena sampah
tidak dikelola dengan baik. Setiap
negara telah mengambil beberapa
tindakan untuk mengelola sejumlah
besar sampah yang dihasilkan [5],
namun hal itu belum berjalan dengan
maksimal. Banyak sampah yang
menyumbat aliran sungai, dibuang ke
anak sungai, menumpuk di muara, parit,
sungai kecil dan menjadi tempat
penampungan sampah ilegal yang akan
merusak lingkungan sekitar [6] dan
dapat mengakibatkan banjir. Sampah
yang sering ditemukan di permukaan air
adalah botol plastik, kemasan makanan,
kaleng, dan sisa-sisa makanan.
Berdasarkan permasalahan di
atas, dibutuhkan sebuah teknologi yang
dapat membantu proses pengolahan
sampah yang berada di permukaan air
menjadi lebih mudah. Salah satu
teknologi yang dapat membantu
mengatasi masalah tersebut adalah
robot pengumpul sampah di permukaan
air. Robot tersebut dibuat untuk
mengumpulkan sampah yang terapung
dan dikumpulkan di penampung sampah
yang telah disediakan.
TINJAUAN PUSTAKA
State of The Art
Penelitian dan pengembangan
mengenai robot pengumpul sampah di
permukaan air sudah banyak dilakukan
sebelumnya. Berikut ini adalah beberapa
penelitian tersebut:
Penelitian [7] yang dilakukan
pada tahun 2020 membuat prototype
robot kapal pemungut sampah pada
permukaan air dengan menggunakan
android sebagai pengendali untuk
menggerakan robot yang dihubungkan
melalui bluetooth. Robot kapal ini tidak
mengangkut sampah secara otomatis
dan tidak dapat mengangkut sampah
yang beratnya lebih dari 55 gram.
Penelitian yang dilakukan oleh
[8] adalah membuat alat pengangkut
sampah pada sungai berbasis internet of
things (IOT). Beda dengan penelitian menggunakan sensitivitas sensor
[7], [8] sampah diangkut secara perpindahan ke objek yang mendekat
otomatis menggunakan conveyor. Alat untuk mengenali kedekatan objek dan
ini juga dapat membaca ketinggian air mengeluarkan sinyal switch yang sesuai.
secara realtime yang kemudian data Oleh karena itu, sensor proximity
tersebut akan dikirimkan ke aplikasi biasanya disebut proximity switch.
Blynk melalui jaringan internet.
Jenis-Jenis Sensor Proximity
Penelitian [9] membuat prototype
sistem pemantau dan pengangkat a) Sensor Proximity Induktif
sampah di sungai secara otomatis Sensor proximity induktif
berbasis mikrokontroler. Robot ini akan digunakan untuk mendeteksi benda
bekerja apabila mendeteksi sampah logam tandaa adanya kontak fisik.
dengan ketinggian ≥ 10 cm dan motor Sensor bekerja berdasarkan prinsip
servo akan mengangkat sampah ke induksi, dengan osilator menggerakkan
dalam bak penampungan. Dan apabila kumparan sampai benda logam
ketinggian sampah dalam bak memasukinya. Sensor ini memiliki
penampungan sudah ≥ 15 cm maka osilator sebagai input dan mengubah
motor servo akan berhenti bekerja dan resistansi kerugian dengan mendekati
mengirimkan data tersebut melalui SMS media konduktif.
dan juga ditampilkan pada LCD.

Berdasarkan penelitian-penelitian
yang telah dilakukan di atas, belum ada
robot pengumpul sampah di permukaan
air yang dapat memilah sampah yang
sudah di angkut sesuai dengan jenisnya.
Oleh karena itu, penulis ingin melakukan
penelitian dan pengembangan robot
pengumpul sampah di permukaan air
dengan menambahkan pemilah sampah
yang bekerja secara otomatis dengan
memanfaatkan prinsip kerja dari sensor
proximity.
Sensor Proximity
Sensor proximity atau disebut
juga dengan sensor jarak adalah sensor
yang digunakan untuk mendeteksi
keberadaan objek tanpa memerlukan
kontak fisik. Hal ini bertujuan untuk
mendeteksi tanpa menyentuh objek
deteksi. Sensor proximity mengubah
informasi tentang pergerakan dan
keberadaan objek menjadi sinyal listrik.
Sensor proximity adalah perangkat
dengan kemampuan merasakan
kedekatan suatu objek. Sensor
Gambar 1 Sensor Proximity Induktif
b) Sensor Proximity Kapasitif
Sensor proximity kapasitif adalah
sensor tanpa kontak mendeteksi zat
logam dan non-logam, seperti cairan,
bubuk, dan butiran. Ia bekerja dengan
mendeteksi transisi kapasitansi. Sensor
mengubah perubahan kapasitansi
elektrostatik di kedua sisi elektroda
deteksi dan elektroda ground. Ini terjadi
dengan mendekati objek terdekat
dengan perubahan frekuensi osilasi.
Untuk mendeteksi target terdekat,
frekuensi osilasi diubah menjadi
tegangan DC dan dibandingkan dengan
ambang batas yang telah ditentukan.
Sensor ini adalah pilihan pertama untuk
objek plastik.

Gambar 2 Sensor Proximity Kapasitif
c) Sensor Proximity Infrared
Infrared atau sering disingkat
menjadi IR, memancarkan seberkas
cahaya infrared untuk mendeteksi
keberadaan suatu objek. Ini beroperasi
dengan cara yang sama seperti sensor
ultrasonik, tetapi alih-alih menggunakan
gelombang suara, ia mengirimkan sinyal
infrared.
Gambar 3 Sensor Proximity Infrared
Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 adalah salah
satu jenis Arduino yang dikembangkan
oleh perusahaan resmi Arduino LLC.
Arduino Mega2560 adalah papan
mikrokontroler 8 bit berbasis
ATmega2560. Arduino Mega 2560
memiliki 54 pin input dan output digital.
15 pin digunakan sebagai PWM output,
16 pin sebagai input analog dan 4 pin
untuk UART (Universal Asynchronous
Receiver Transmitter). Terdapat juga
kristal osilator 16 MHz, port USB, power
jack, pin ICSP dan tombol reset.
Gambar 4 di bawah ini merupakan
tampilan dari Arduino Mega 2560.
Gambar 4 Arduino Mega 2560
Servo
Motor servo adalah aktuator linier
atau aktuator putar yang memungkinkan
kontrol presisi posisi linier atau sudut,
akselerasi, dan kecepatan. Motor servo
terdiri dari motor yang digabungkan ke
sensor untuk umpan balik posisi. Motor
servo biasanya motor DC sederhana
yang dikendalikan untuk rotasi sudut
tertentu dengan bantuan mekanisme
servo tambahan (sistem kontrol umpan
balik loop tertutup yang khas). Saat ini,
sistem servo banyak digunakan dalam
aplikasi industri.
Gambar 5 Servo
METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang
digunakan oleh penulis dalam proses
pengumpulan data antara lain sebagai
berikut:
Studi Literatur
Metode literatur merupakan
metode pengumpulan atau pengambilan
data dengan cara membaca dan
memahami referensi dari berbagai
sumber yang berhubungan dengan
teman penelitian yang diambil. Referensi
dapat diambil dari buku, jurnal, laporan tersebut terdapat bagian input, proses
penelitian, internet, dan sumber-sumber dan output. Untuk bagian power supply,
bacaan lainnya robot ini menggunakan baterai Li-po.
Sensor proximitif induktif, sensor
Wawancara proximitif kapasitif dan sensor proximitif
infrared adalah input yang berfungsi
Metode wawancara dilakukan untuk mendeteksi jenis sampah dan
untuk mengumpulkan informasi yang membedakannya antara sampah organik
dapat membantu dalam proses dan anorganik. Data sensor kemudian
penelitian dengan cara melakukan akan diproses oleh mikrokontroler.
konsultasi atau bimbingan dengan dosen Dimana mikrokontroler yang digunakan
pembimbing tugas akhir dan diskusi di pemilah sampah pada robot perahu
dengan teman-teman. pengumpul sampah di permukaan air
adalah Arduino Mega 2560. Selanjutnya
servo akan bergerak 0°/180° dan
Observasi
sampah akan masuk ke penampung
sampah sesuai dengan jenis sampah
Metode observasi dilakukan
yang telah terdeteksi oleh sensor.
dengan mengamati segala aspek yang
berhubungan dengan objek yang akan
dibahas dalam penelitian seperti bahan-
bahan yang akan digunakan, proses
pembuatan, cara kerja alat, dan hasil
pengujian alat yang dapat digunakan
sebagai dasar dalam membuat analisa.

PERANCANGAN SISTEM

Pada bab ini akan menguraikan

tentang proses perancangan sistem yang
digunakan dalam penelitian.
Gambar 6 Blok Diagram
Perancangan sistem adalah bagian
terpenting dari penelitian ini, karena
dengan proses perancangan yang baik Variabel yang Diamati
dan sistematis diharapkan alat yang
akan dibuat dapat berjalan dan Pada penelitian ini, variabel yang
berfungsi sesuai dengan yang diamati adalah bagaimana sensor
diinginkan, selain itu dapat mengurangi proximity yang digunakan sebagai
kesalahan pada saat proses pemilah sampah otomatis pada robot
perancangan serta untuk bahan pengumpul sampah di permukaan air
pertimbangan ketika ada masalah yang dapat mendeteksi sampah sesuai
muncul setelah alat selesai dibuat [10]. dengan jenis sampah yang telah
ditentukan yaitu sampah organik dan
Blok Diagram sampah anorganik.

Blok diagram pemilah sampah Perancangan Elektronik

otomatis pada robot pengumpul sampah
di permukaan air dapat dilihat pada Perancangan elektronik adalah
Gambar 6. Dalam blok diagram gambar skema rangkaian secara
keseluruhan yang dibuat untuk
mengetahui komponen-komponen yang Gambar 8 menjelaskan
digunakan dalam membuat alat dalam bagaimana alur kerja atau cara kerja
penelitian tugas akhir dan wiring dari pemilah sampah otomatis pada
diagram yang menghubungkan semua robot pengumpul sampah di permukaan
komponen agar penempatan dan air. Alur kerja pemilah sampah dimulai
penyambungan komponen tidak dengan proses inisialisasi data sensor.
mengalami kesalahan. Perancangan Kemudian data tersebut akan diproses
elektrikal untuk robot perahu pengumpul oleh sensor proximity.
sampah di permukaan air dapat dilihat
pada Gambar 7 di bawah ini. 1. Sensor proximity induktif = 1 dan
sensor proximity infrared = 1 maka
jenis sampah yang terdeteksi adalah
sampah anorganik

2. Sensor proximity kapasitif = 1 dan

sensor proximity = 1 maka jenis
sampah yang terdeteksi adalah
sampah anorganik.

3. Jika hanya sensor infrared yang aktif

maka jenis sampah yang terdeteksi
adalah sampah organik.
Gambar 7 Rangkaian Elektronik Pemilah Sampah

Setelah jenis sampah sudah diketahui

maka servo akan bergerak untuk
Flowchart menjatuhkan sampah ke dalam bak
penampung sampah sesuai dengan jenis
Adapun flowchart dari sistem sampah yang terdeteksi. Jika sensor
pemilah sampah otomatis pada robot tidak mendeteksi adanya objek atau
perahu pengumpul sampah di sampah yang terdeteksi maka kembali
permukaan air dapat dilihat pada ke proses inisialisasi data sensor.
Gambar 8 di bawah ini.
KESIMPULAN

Pada penelitian ini membuat

pengembangan dan memberikan inovasi
pada robot pengumpul sampah di
permukaan air dengan menambahkan
sensor proximity sebagai pemilah
sampah otomatis. Sensor proximity
induktif, kapasitif, dan infrared
diimplementasikan pada robot tersebut
sebagai sensor yang bisa mendeteksi
sampah dan memisahkannya
berdasarkan jenis sampah yang
terdeteksi yaitu sampah organik dan
anorganik. Sistem ini diharapkan dapat
mempermudah masyarakat dalam

Gambar 8 Flowchart pemilah sampah otomatis

mengelola sampah di permukaan air dan
membantu mengatasi masalah
lingkungan yang tercemar.
REFERENSI
[1] S. Abdullah, M. M. Azizudin and A.
Endut, "Design and Prototype
Development of Portable Trash
Collector Boat for Small Stream
Application," IJITEE, vol. 8, no. 10,
pp. 350-356, August 2019.
[2] H. Othman, M. I. Petra, L. C. De
Silva and W. Caesarenda,
"Automated trash collector design,"
Journal of Physics: Conference
Series, pp. 1-10, 2021.
[3] A. Boretti and L. Rosa,
"Reassessing the projections of the
World Water Development Report,"
NPJ Clean Water, 2019.
[4] N. H. H. Hairom, C. F. Soon, R. M.
S. R. Mohamed, M. Morsin, N.
Zainal, N. Nayan, C. Z. Zulkifli and
H. H. Harun, "A review of
nanotechnological applications to
detect and control surface water
pollution," Environmental
Technology & Innovation, pp. 1-25,
2021.
Sembiring, "PROTOTYPE ROBOT
KAPAL PEMUNGUT SAMPAH PADA
PERMUKAAN AIR DENGAN
PENGENDALI SMARTPHONE,"
SNASTIKOM, pp. 1-8, 2020.
[8] B. Endhartana, D. Notosudjono and
B. B. Rijadi, "RANCANG BANGUN
SIMULASI ALAT PENGANGKUT
SAMPAH PADA SUNGAI BERBASIS
INTERNET OF THINGS (IOT),"
Program Studi Teknik Elektro,
Fakultas Teknik – Universitas
Pakuan , pp. 1-13, 2020.
[9] Y. Elvina and H. , "Prototipe Sistem
Pemantau dan Pengangkat Sampah
di Sungai Secara Otomatis Berbasis
Mikrokontroler," Jurnal Fisika
Unand (JFU), vol. 11, no. 2, pp.
201-207, 2022.
[10] E. C. Nugroho, A. R. Pamungkas
and I. P. Purbaningtyas, "Rancang
Bangun Alat Pemilah Sampah
Otomatis Berbasis Arduino Mega
2560," GO INFOTECH: JURNAL
ILMIAH STMIK AUB, vol. 24, no. 2,
pp. 124-133, Desember 2018.

[5] A. G. Mukherjee, U. R. Wanjari, R.

Chakraborty, K. Renu, B. Vellingiri,
A. George, R. S. C.R and A. V.
Gopalakrishnan, "A review on
modern and smart technologies for
efficient waste disposal and
management," Journal of
Environmental Management, pp. 1-
11, 2021.

[6] O. Nurlansa, D. A. Istiqomah and

M. A. S. Pawitra, "AGATOR
(Automatic Garbage Collector) as
Automatic Garbage Collector Robot
Model," International Journal of
Future Computer and
Communication, vol. 3, no. 5, pp.
367-371, 2015.

[7] N. Dewi, A. Z. Hasibuan and A.