PROJECT EMBEDDED ROBOTICS

ROBOT PEMILAH JENIS SAMPAH OTOMATIS

1. Latar Belakang
Sampah memang menjadi momok utama dalam kehidupan kita. Sudah banyak kita
jumpai diseluruh tempat-tempat yang sering kita lewati dan jumpai belakangan ini telah
menyediakan tempat sampah dengan warna berbeda sebagai penanda pembuangan dua jenis
sampah yaitu sampah organik dan anorganik. Sampah organik adalah sampah yang bisa terurai
contoh dedaunan kering, sampah dapur, dan segala hal yang bisa membusk dan terurai.
Sampah anorganik adalah sampah yang tidak bisa terurai dikarenakan komponen sampah yang
tidak bisa ditembus oleh bakteri.
Manusia zaman sekarang mempunyai banyak rutinitas kehidupan yang menyebabkan
gaya hidup sehat mereka menjadi tidak teratur, terutama mengurusi sampah atau limbah hasil
pekerjaan. Selain itu, lokasi tempat sampah yang jauh dari jangkauan orang membuat orang
menjadi malas untuk membuang sampah. Oleh karena itu, dibutuhkan sebuah solusi untuk
mempermudah memanajemen sampahsampah yang ada di lingkungan sekitar tanpa
mengganggu orang yang beraktivitas di lingkungan tersebut.

2. Tujuan
Untuk membantu para manusia membuang sampah tanpa meninggalkan lingkungan
kerjanya dan mengelompokkan sampah berdasarkan jenisnya sehingga membuat sampah
tersebut lebih mudah untuk diolah kembali oleh pihak TPA.

3. Sensor Robot Pemilah Jenis Sampah Otomatis

a. Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik pada robot pemilah jenis otomatis terpasang di bagian penutup tong
sampah robot. Sensor Ultrasonik berfungsi sebagai sensor indicator untuk memenunjukkan
volume tempat sampah.
 Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area
atau suatu target. Setelah gelombang menyentuh permukaan target, maka target akan
memantulkan kembali gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan ditangkap
oleh sensor, kemudian sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman gelombang dan
waktu gelombang pantul diterima.

b. Sensor Kamera

Sensor kamera berfungsi sebagai mata, menghindari obstacle. Data yang diakuisisi oleh
sensor kamera akan diolah oleh Raspberry Pi dengan algoritma pengolahan citra digital. Hasil
dari pengolahan citra tersebut digunakan oleh robot sebagai pengambilan keputusan akan
tindakan yang akan dilakukan oleh robot, dalam hal ini pengambilan sampah yang ada di
lingkungan sekitar robot.
 c. Sensor Gyroscope

Sensor gyroscope berfungsi sebagai kompas untuk mengetahui arah gerak robot untuk
memudahkan mapping area.

d. Sensor Proximity Induktif

Sensor proximity induktif sebagai pendeteksi benda berupa logam. Proximity induktif
berfungsi untuk mendeteksi objek logam. Prinsip kerja dari proximity induktif yaitu ketika ada
tegangan sumber, maka osilator yang ada pada proximity akan membangkitkan medan magnet
dengan frekuensi tinggi. Jika sebuah benda logam didekatkan pada permukaan sensor maka
medan magnet akan berubah. Perubahan pada osilator ini akan dideteksi sensor sebagai sinyal
adanya objek.
Pada robot ini, sensor proximity induktif digunakan untuk memilah sampah berjenis logam.

e. Sensor Proximity Kapasitif

Sensor proximity kapasitif mampu mendeteksi objek logam maupun non logam. Prinsip
kerja dari proximity yaitu dengan mengukur perubahan kapasitansi medan listrik sebuah
kapasitor yang disebabkan oleh sebuah objek yang mendekatinya.
 Pada robot ini, sensor proximity kapasitif bertindak sebagai pemilah benda berupa non
logam seperti plastik dan kertas.

4. Aktuator Robot
a. Motor DC

Motor DC ini digunakan sebagai penggerak (jalan) robot. Robot penjinak ranjau ini memiliki
2 buah motor dc, dengan 1 buah di sisi kiri dan disisi kanan robot. Motor umum digunakan
sebagai mobile actuator sebab perputarannya selalu kontinyu.

b. Motor servo

Servo memiliki fungsi yang berbeda dengan motor DC. Servo dapat berputar Antara 0 – 90 o
hingga 0 – 360o . Motor servo sebagai penggerak untuk membuka dan menutup tempat
sampah.

c. Driver Motor
 Driver Motor sebagai pengontrol perputaran motor robot di mana perubahan arah motor
DC tersebut bergantung dari nilai tegangan yang diinputkan pada input dari driver itu sendiri.
Atau bisa didefinisikan sebagai perangkat pada robot yang bertugas untuk menjalankan motor
baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor.

5. Mikrokontroller Robot
a. Raspberry Pi

RaspberryPi digunakan untuk mengolah informasi dari beberapa sensor yang digunakan
agar robot dapat dikendalikan sesuai dengan tujuan awal pembuatan robot.

6. Model Robot serta Prinsip Kerja

Mula-mula robot ini mendeteksi sampah yang dibuang apakah termasuk sampah logam
atau plastik atau kertas, kemudian berdasarkan pembacaan sensor jenis sampah tersebut salah
satu tempat sampah akan terbuka.
Robot ini juga didesain untuk dapat mendeteksi tingkat kepenuhan tempat sampah
dengang adanya sensor jarak. Jika tempat sampah terdeteksi sudah penuh, maka secara
otomatis robot akan membawa sampah yang ada untuk dibuang ke tempat pembuangan akhir.
 Kelebihan
1. Bisa memilah jenis sampah
2. Bisa mendeteksi jika keadaan sampah sudah penuh
3. Apabila sampah sudah penuh robot akan secara otomatis membuang sampah tersebut ke
pembuangan akhir

 Kelemahan
1. Belum bisa mendeteksi sampah organik
2. Di kususkan pada lingkungan sampah perkantoran