PROPOSAL PENELITIAN OPSI

WASORO ROBOT PEMILAH SAMPAH BERBASIS JETSON NANO

DAN ARDUINO

IZYAN IMADUDDIN ASH-SHIDIQ

MUHAMMAD RIZQI ABDURRAHMAN

Bidang Lomba Penelitian:

FTR (Fisika Terapan dan Rekayasa)

SEKOLAH MENENGAH ATAS ISLAM TERPADU FITHRAH INSANI

Jl. H. Gofur No.10, Tanimulya

2024
 BAB 1. PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Sampah menurut UU-18/2008 tentang pengelolaan sampah adalah sisa kegiatan sehari-hari
manusia dan/atau proses alam yang berbentuk padat. Menurut Erni Damahuri, (2011) sampah secara
besar terbagi dua yaitu sampah organik dan sampah anorganik. Organik merupakan sampah yang
mudah terurai, sampah organik berasal dari sisa sisa makanan seperti kulit buah, sayur busuk, dan lain
lain. sampah anorganik merupakan sampah yang susah terurai seperti botol plastik, botol kaleng, botol
kaca, dan lain lain. Namun beberapa dari masyarakat kita masih kurang sadar dengan pemilahan
sampah ini, dampak yang ditimbulkan dari permasalah ini juga cukup penting terhadap lingkungan.
Berdasarkan penelitian yang dilakukan oleh Anggraini et al., (2012) membusuknya bahan organik
membuat polusi udara berupa bau tak sedap dan bisa menghasilkan gas metana yang cukup berbahaya.
Permasalahan ini bisa kita cegah dengan memilah sampah dan dengan memilah sampah juga kita bisa
mendaur ulang sampah kita sendiri.
Wasoro (waste sorting robot) merupakan robot berupa smart trash bin yang mampu mendeteksi
keberadaan sampah dan memilah sampah dengan sendirinya dengan harapan bisa memilah sampah
lebih awal. Wasoro diharapkan bisa membantu ibu rumah tangga yang kesulitan untuk memilah sampah
nya sendiri. Wasoro bisa memilah 3 jenis sampah yang berbeda. Wasoro akan mendeteksi sampah-
sampah yang di masukan kedalam Wasoro, lalu Wasoro akan memilih yang mana sampah organik,
sampah anorganik yang bisa di daur ulang, dan sampah anorganik yang berbahaya bagi lingkungan jika
dibiarkan begitu saja. Wasoro sendiri mendeteksi sampah yang akan dipilih menggunakan algoritma
kecerdasan buatan berupa custom object detection, yang di mana dataset akan dilatih menggunakan
metode convolutional neural networ
Menurut Raptopoulos et al., (2020) di Italia, mereka menggunakan robotic arm untuk memilah
sampah itu sendiri. Sistemnya, robot mendeteksi sampah lalu robotic arm memilah sampah itu. Tetapi
dengan menggunakan robotic arm harga robot itu akan lebih mahal, dan robot itu juga tidak praktis
untuk digunakan oleh ibu rumah tangga. dikutip Puadi & Hambali, (2022) di Indonesia menggunakan
sensor proximity (atau sensor pendeteksi logam) dan sensor soil moisture (sensor pendeteksi
kelembaban). robot ini mendeteksi sifat logam dan kelembaban sampah sebagai pendeteksi antara
sampah organik dan anorganik.
Sejauh ini robot pemilah sampah hanya terdapat di tahap industri dan belum ada yang
mengembangkan nya untuk tahap rumah tangga. Berbeda dengan penelitian-penelitian sebelumnya,
Wasoro akan dibuat lebih kecil dan mudah untuk dioperasikan oleh ibu rumah tangga, selain mudah
 dioperasikan, harga Wasoro diharapkan bisa lebih terjangkau dibandingkan robot pemilah sampah di
luar sana. Wasoro tidak menggunakan robotic arm melainkan motor stepper sebagai penggerak dari
benda pengarah sampah.

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang, maka rumusan masalah dalam penelitian ini sebagai berikut :

1. Bagaimana kinera Wasoro dalam mengontrol dan memontoring system pemilahan sampah ?
2. Bagaimana kelayakan Wasoro di lingkungan masyarakat ?

1.3. Tujuan
Adapun tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut :
1. Menganalisis kinerja dari control dan monitoring Wasoro, robot pemilah sampah berbasis jetson
nano dan Arduino mega
2. Kelayakan Wasoro robot pemilah sampah berbasis Jetson Nano dan Arduino di lingkungan
masyarakat sebagai alat bantu pemilah sampah.

1.4. Manfaat
Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini meliputi dua mnafaat, yaitu :
1. Manfaat akademi
Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi akademik dalam bidang penelitian
robotika.
2. Manfaat praksis
Diharapkan penelitian ini bisa membantu masyarakat dalam memilah sampah berdasarkan tipe
kelompoknya.

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1.Pemilahan Sampah
Menurut Sulistyorini, (2005)secara umum sampah terbagi tiga yaitu sampah organik, anorganik,
dan sampah B3. Sampah organik adalah sampah yang dihasilkan dari bahan-bahan hayati yang dapat
terurai oleh mikroorganisme atau biodegradable. Sampah ini dapat mudah diuraikan melalui proses
 alami. Sampah rumah tangga sebagian besar sampah yang terbuat dari bahan organik menjadikan
sampah ini sangat mudah untuk diurai. Sampah anorganik adalah sampah yang tidak dapat diuraikan
oleh mikroorganisme secara keseluruhan. Terbuat dari bahan-bahan non-hayati,baik merupakan produk
sintetis maupun hasil dari bahan sisa teknologi tambang. Sampah non-organik terbagi menjadi beberapa
(Valladares et al., 2021)bagian seperti sampah logam, sampah plastik, sampah kaca dan keramik.
Wardani et al., (2023)
Sampah bahan beracun atau sampah B3 adalah sampah sisa suatu usaha atau kegiatan yang
mengandung B3 (Peraturan Pemerintah Nomor : 101 Tahun 2014). Jenis limbah B3 meskipun dalam
jumlah kecil akan tetapi mengandung bahan kimia berbahaya. Seperti neon, batu baterai bekas, dan
bohlam bekas

2.2.Waste Sorting Robot

Waste sorting robot (atau robot pemilah sampah) merupakan robot yang bisa membantu dalam
kehidupan kita sehari hari dalam memilah sampah berdasarkan kategori yang telah ditentukan. Dengan
dua opsi bentuk yaitu conveyor atau tong sampah. Agar dapat di tempatkan di rumah-rumah karena
bentuknya yang kecil. Hingga dapat menghemat ruang seperti tempat sampah pada umumnya. Pada
penelitian kali ini kami ingin mengebangkan sebuah smart trash bin yang kami sebut dengan Wasoro
, robot ini nantinya menggunakan dua modul utama yaitu Jetson Nano sebagai otak utama dan Arduino
Mega sebagai penggerak.
a. Jetson Nano
Jetson Nano merupakan komputer kecil yang dibuat untuk melaksanakan tugas
pengembangan kecerdasan buatan khususnya jaringan saraf buatan (Neural Network). dengan
ditenagai chipset Quad-core ARM A57 yang mumpuni untuk menjalankan tugas kecerdasan buatan
khususnya pembelajaran mesin. Jetson Nano menurut Valladares et al., (2021) memiliki chipset
yang memiliki teknologi CUDA, CUDA berfungsi untuk menjalankan modul python yaitu
tensorflow dengan optimal, melalui percobaan yang ia lakukan dengan cara menghitung jumlah
kendaraan yang melintas di sebuah video, Jetson Nano menghasilkan akurasi sebesar 89%.
Keunggulan lainnya dari Jetson Nano ini memiliki harga yang relatif murah jika dibandingkan
dengan komputer kecil yang difokuskan untuk pengembanagan kecerdasan buatan lainnya, dalam
penelitian kali ini Jetson Nano berfungsi untuk mengolah citra yang didapat dari CSI Camera,
nantinya data citra ini akan diolah oleh pembelajaran mesin yang dibantu oleh CUDA dan
tensorflow. lalu data ini akan diarahkan menjadi pemilahan sampah, setelah Jetson Nano sudah
memilah sampahnya, Jetson Nano akan memberikan sebuah sinyal serial pada Arduino Mega.
b. Arduino Mega
 Arduino Mega adalah salah satu mikroprosesor yang cukup terkenal dari Arduino dikutip
dari Arduino Mega memiliki 54 digital input dan output pin yang terdiri dari 15 pin PWM (Pulse
Width Module) dan 16 pin Analog, spesifikasi yang telah disebutkan sebelumnya Nugroho &
Djaksana, (2022), Arduino Mega akan mengeksekusi perintah dari jetson nano melalui sinyal serial.
Pertama arduino akan mendeteksi apakah di depan tong sampah ada sampah atau tidak
menggunakan sensor infra merah, setelah itu Jetson Nano akan mendeteksi sampah yang nantinya
akan menjadi sinyal Serial dan dikirimkan melalui kabel USB Arduino Mega, lalu Arduino mega
akan menggerakan tangan pengarah menggunakan sebuah motor stepper agar bisa bergerak 360
derajat ke tempat sampah yang ditemukan, lalu arduino akan membuka katup pemisah antara
tempat pendeteksi dan tempat pemilah menggunakan servo, lalu sampah akan diarahkan sesuai
jenis sampahnya.

BAB 3. BAHAN DAN METODE

3.1.Waktu Dan Tempat Penelitian

Penelitian Wasoro robot pemilah sampah berbasis jetson nano dan arduino ini akan berlangsung
dari tanggal 15 Maret 2024 hingga 10 September yang akan di lab ilmu pengetahuan Pesantren Fithrah
Insani yang beralamat di Jalan Cigondok, Kampung Cileumeuh RT 02/ RW 02, Kec.Cimaung,
Kabupaten Bandung.

3.2.Alat Dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan dalam penelitian ini dapat dilihat pada Tabel.3.1 dan Tabel 3.2
berikut :
Tabel 3-1 Tabel alat penelitian Wasoro

No Nama Alat Jumlah

1 3D Printer 1 pcs
2 Mesin CNC 1 pcs
3 Oscilloscope rigol 1 pcs
4 Multimeter fluke 1 pcs
5 Lab bench power supply 1 pcs
6 Breadboard 1 pcs
7 Kabel jumper male to male 5cm 100 pcs
8 Kabel jumper female to male 5cm 50 pcs
9 Kabel USB type b 1 pcs
10 kabel HDMI 1 pcs
11 monitor 1 pcs
12 keyboard 1 pcs
13 mouse 1 pcs
14 Diagonal plier 1 pcs
 15 Soldering iron 1 pcs
16 Vernier calipers Mitutoyo 1 pcs
17 Soldering flux 1 pcs
18 Soldering sponge 1 pcs
19 Wire stripper 1 pcs
20 Timah solder 1 pcs
21 Positive screw driver 1 pcs
22 Negative screw driver 1 pcs
23 Wrench size m3 1 pcs
34 Laptop 1 pcs
25 internet 20gb

Tabel 3-2 Tabel bahan penelitian Wasoro

No Nama bahan Jumlah

1 Jetson nano 1 pcs
2 Arduino Mega 1 pcs
3 Stepper motor Nema 17 1 pcs
4 Stepper driver a4988 1 pcs
5 Servo mg90 3 pcs
6 Kabel awg15 merah 3 meter
7 Kabel awg15 hitam 3 meter
8 Kabel awg15 hijau 5 meter
9 Shaft coupler stepper motor 1 pcs
10 Buck converter dc-dc step up 5A 2 pcs
11 Buck converter dc-dc step down 2 pcs
5A
12 Pcb prototype 1 pcs
13 CSI Camera 1 pcs
14 Komponen 3d printer 10 pcs
15 Komponen akrilik 5 pcs
16 Infrared obstacle avoidance 1 pcs
sensors

3.3. Rancangan dan Prosedur Penelitian

Penelitian ini dilakukan dengan menggunakan desain otomatis berbasis jetson nano dan Arduino
mega. Secara garis besar penelitian ini akan dilakukan untuk proses pemilahan secara otomatis agar
memudahkan pengelompokan sampah berdasarkan kategorinya.

3.4.Pengolahan dan Analisis Data

Pada penelitian ini terdapat beberapa prosedur penelitian yang akan dilakukan, diantaranya sebagai
berikut :
1. Tahapan pertama adalah identifikasi masalah yang ditinjau di sekitar lingkungan Sekolah
Pesantren Fithrah Insani,
2. Tahapan kedua adalah pengumpulan data, data latih yang digunakan merupakan karaktek
gambar berbagai tipe sampah yang akan diolah menggunakan algoritma machine learning pada
system pemodelan.
3. Tahapan ketiga adalah mengumpulkan data. Pada tahapan ini dimulai dengan perancangan
desain skematik untuk perangkat keras atau hardware yang tersususn dari komponen yang akan
digunakan dibantu menggunakan software CAD (computer aided design), kemudian rancangan
dibuat 3D menggunakan mesin 3D Printer dan CNC Machine. Selanjutnya, perancangan
perangkat lunak atau software. Pembuatan software akan terbagi menjadi dua tahap yaitu
pembuatan software untuk Arduino Mega dan Jetson Nano, yang mana tahapan ini dilakukan
untuk pembuatan algoritma sistem untuk mengontrol dan memonitoring.
4. Tahapan keempat adalah pembuatan sistem. Pada tahap ini dilakukan perakitan dan
sinkronisasi sistem baik hardware atau software.
5. Tahapan kelima adalah pengujian sistem, jika Wasoro berjalan sesuai diharapkan maka
penelitian selesai, jika system Wasoro tidak berjalan sesuai yang diharapkan maka harus
mengulang ke tahap pembuatan system.
Berdasarkan prosedur yang telah di jelaskan di atas, maka diagram alir Penelitian Wasoro
ditunjukkan oleh Gambar 3-1 berikut dan Gambar 3-2 merupakan skematik rancang bangun robot
Wasoro.

Gambar 3-1 Diagram alir penelitian Wasoro

Gambar 3-2 Skematik Wasoro
 BAB 4. DAFTAR PUSTAKA

Nugroho, B. A., & Djaksana, Y. M. (2022). IMPLEMENTASI MIKROKONTROLER ARDUINO UNO DAN

MULTI SENSOR PADA TEMPAT SAMPAH. 2(4).

Puadi, O., & Hambali, H. (2022). Perancangan Alat Pemilah Sampah Otomatis. JTEIN: Jurnal Teknik

Elektro Indonesia, 3(1), 1–14. https://doi.org/10.24036/jtein.v3i1.195

Raptopoulos, F., Koskinopoulou, M., & Maniadakis, M. (2020). Robotic Pick-and-Toss Facilitates Urban

Waste Sorting. 2020 IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering

(CASE), 1149–1154. https://doi.org/10.1109/CASE48305.2020.9216746

Sulistyorini, L. (2005). PENGELOLAAN SAMPAH DENGAN CARA MENJADIKANNYA KOMPOS.

Valladares, S., Toscano, M., Tufiño, R., Morillo, P., & Vallejo-Huanga, D. (2021). Performance Evaluation

of the Nvidia Jetson Nano Through a Real-Time Machine Learning Application. In D. Russo, T.

Ahram, W. Karwowski, G. Di Bucchianico, & R. Taiar (Eds.), Intelligent Human Systems

Integration 2021 (Vol. 1322, pp. 343–349). Springer International Publishing.

https://doi.org/10.1007/978-3-030-68017-6_51

Wardani, E. F., Daulay, N. K., & Alamsyah, M. N. (2023). Prototype Lengan Robot Pemilah Sampah

Organik dan Anorganik.