LAPORAN PRAKTIKUM KARAKTERISTIK RESPON

REGULASI PID TUNING

Disusun Oleh
M Fadhil (221211020)
M Fauzan U (221211021)
Midam M (221211022)

D III TEKNIK MESIN

JURUSAN TEKNIK MESIN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2024
1. Tujuan :
Untuk Menentukan nilai KP, TI, TD dengan metode Ziegler Nichols First Method
Of Tuning Rule
2. Cara Pengambilan data :
Beberapa langkah yang dilakukan pada metode Ziegler-nichols
• Operasikan sistem kendali secara manual (mode manual)
• Berikan step input u(t) pada plant lalu catat keluaran proses c(t)
• Buat grafik respon seperti pada gambar halaman berikut
• Tentukan Dead time (L) dan Time constant (T)
• TentukanKP, TI dan TD (bukan KI danKD)
3. Data Percobaan:
Data Percobaan PID servo dengan metode Ziegker-nichols

Waktu Persen
1 7
2 12
3 16
4 31
5 42
6 53
7 62
8 69
9 75
10 78
11 80
12 82
13 84
14 84
15 85
16 86
17 87
18 87
19 87
20 88
 4. Pengolahan Data :
Diagram Karakteristik PID Servo Tuning

Tuning
100

90

80

70

60

50
PV

40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25

Second (s)

Type of
Controlle Kp Ti Td
r
P 7,2 ∞ 0
PI 6,48 8,3 0
PID 8,64 5 1,25

5. Kesimpulan :
Dapat disimpulkan bahwa parameter Kp identik dengan pengendalian
Proporsional dan sangat berpengaruh terhadap sensitivitas kontroler. Semakin besar
nilai Kp, kontroler akan semakin sensitif. Sebaliknya, semakin kecil nilai Kp,
kontroler akan semakin tidak sensitif. Parameter Ti identik dengan pengendalian
Integral yang mampu mengeluarkan output saat inputnya nol. Nilai Ti yang besar
akan membuat reaksi pengendali lebih cepat atau lebih sensitif, dan sebaliknya.
Parameter Td identik dengan pengendalian Diferensial yang tidak menghasilkan
output tanpa adanya perubahan input. Nilai output berbanding lurus dengan nilai Td,
sehingga semakin besar nilai Td, semakin besar pula output yang dihasilkan. Jadi,
parameter Kp, Ti, dan Td pada pengendalian PID saling memberikan aksi yang dapat
mengatasi kekurangan dari masing-masing pengendali P, I, dan D. Unsur P, I, dan D
berguna untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset, dan mendapatkan
energi ekstra pada saat-saat awal perubahan load atau setpoint.