SISTEM CRUSHER PADA CUCURBITA

FAKHRIZAL FIVALDI
POWDER MENGGUNAKAN METODE PID 1541170105
UNTUK PENGEMBANGAN LAB KONTROL
1. Pokok masalah : Penggunaan kontrol PID pada motor crusher cucurbita
powder
2. Tujuan : Mempertahankan kecepatan putar motor meskipun beban
berubah-ubah
3. Untuk menstabilkan kecepatan motor crusher :
- Menggunakan sensor kecepatan untuk membaca kecepatan
putar motor
- Menggunakan driver motor untuk mengendalikan putar motor
- Menggunakan metode PID sebagai pengontrol kecepatan putar
motor
LATAR BELAKANG
Buah labu kuning adalah tanaman lokal yang ketersediaannya cukup
melimpah. Akan tetapi ketersediaan produk olahan makanan tersebut di
masyarakat masih sedikit. Hal ini disebabkan oleh keterbatasan teknologi
pengolahan labu kuning yang dimiliki masyarakat. Pada tahun 2018 terdapat
penelitian dengan judul Penerapan Metode Fuzzy Logic pada Pengaturan
Kecepatan Crusher Motor dalam Proses Sari Buah Apel dengan Fitur HMI
fuzzy. (Andre Dwi, 2018), kekurangannya menggunakan metode fuzzy
dengan rule base yang sedikit mendapatkan hasil kurang presisi.
Berdasarkan latar belakang permasalahan tersebut, maka dibuat alat
skripsi dengan mengangkat judul yaitu “Sistem Crusher pada Cucurbita
Powder Menggunakan Metode PID untuk Pengembangan Lab Kontrol”
dengan harapan mendapatkan hasil respon sistem yang lebih baik.
RUMUSAN MASALAH
1. Bagaimana menentukan parameter PID yang digunakan sebagai kontrol
pada proses crusher buah labu kuning?
2. Bagaimana mempertahankan kecepatan putar motor sesuai dengan
setpoint?
BATASAN MASALAH
1. Metode kontrol yang digunakan adalah PID.
2. Motor yang digunakan adalah motor DC
3. Menggunakan sensor rotary encoder
4. Beban maksimal penggilingan 1 kg buah labu
5. Tidak membahas tekstur hasil penggilingan buah labu kuning
TUJUAN
1. Mengatur kecepatan putar crusher motor dalam proses
penggilingan buah labu.
2. Menentukan parameter kontrol PID yaitu nilai Kp, Ki, dan Kd
untuk sistem.
TINJAUAN PUSTAKA
Labu kuning (waluh) Cucurbita moschata adalah species Cucurbita di
Indonesia disebut Labu Kuning (Waluh) karena memiliki ciri-ciri yang hampir
sama. Labu kuning merupakan tanaman yang sangat potensial sebagai
sumber makanan bergizi. Buahnya memiliki beberapa komponen nutrisi
antara lain polisakarida, protein, asam amino esensial, karotenoid, dan
mineral (Fokou, 2004; El-Aziz dan El-kalek, 2011).
Tanaman labu kuning juga dapat digunakan sebagai obat tradisional
sebagai anti diabetes, anti hipertensi, anti tumor, immunomodulasi, dan anti
bakteri karena banyak mengandung nutrisi dan senyawa bioaktif seperti
fenolat, flavonoid, vitamin (termasuk vitamin β-karoten, vitamin A, vitamin B2,
α-tokoferol, vitamin C, dan vitamin E) (Valenzuela et al, 2011).
KOMPONEN YANG DIGUNAKAN

Sensor Loadcell
Sensor Rotary Encoder
Arduino Uno
Motor DC 220 volt

Motor Servo
Driver motor DC

LCD Keypad

Sensor Ultrasonik Valve Solenoid

DIAGRAM BLOK SISTEM
DIAGRAM BLOK KONTROL
SPESIFIKASI ALAT
1. Dimensi
Panjang : 40 cm
Lebar : 35 cm
Tinggi : 190 cm
2. Bahan
Crusher : Stainless steel
Rangka Alat : Besi
3. Kecepatan yang digunakan 500RPM –2000RPM
4. Processor : ATMEGA 328
5. Actuator : Motor DC, Motor Servo, Valve Solenoid
6. Display : LCD 16x2
7. Sumber Daya : 220 VAC
RANCANGAN MEKANIK
PERENCANAAN SOFTWARE Start

A
Isi buah
labu
dan air
Tombol B
stop
Input nilai Kp, Ki, Kd
dan setpoint
Motor berhenti

Tombol start
B Proses selesai

Baca kecepatan putar motor

End

Tidak sesuai setpoint

Kontrol PID

Sesuai setpoint

A
HASIL PENGUJIAN SENSOR KECEPATAN
Tachometer (RPM) Sensor (RPM) Error (%)

1000 1,83
982
1100 1,1
1088
1200 1,135
1184
1300 0,93
1288
1400 0,72
1390
1500 0,54
1492
1600 0,38
1594
1700 0,6
1690
1800 0
1800
1900 0,53
1890
2000 0,6
1988
Rata-Rata 0,78
GRAFIK PERBANDINGAN SENSOR KECEPATAN DAN
TACHOMETER
GRAFIK MOTOR TANPA KONTROL
2500

2000

RPM 1500

1000

500

0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59

BANYAK DATA
GRAFIK MOTOR MENGGUNAKAN METODE PID
DENGAN PERHITUNGAN ZIEGLER NICHOLS 2

2500
Karakterisik Tanggapan Peralihan Perhitungan
Rise Time (ts) 60,8 s
2000
Peak Time (tp) 67,4 s
Percent Overshoot (PO) 3,3%
RPM

1500
Error Steady State (ESS) 2,5 %

1000 Setling time (ts) 71,7 s

500

0
351

901
101
151
201
251
301

401
451
501
551
601
651
701
751
801
851

951
1

1001
1051
1101
1151
1201
1251
1301
1351
1401
1451
1501
1551
1601
1651
1701
1751
1801
1851
51

BANYAK DATA
GRAFIK MOTOR MENGGUNAKAN METODE PID
MENGGUNAKAN TRIAL ERROR
2500
Karakterisik Tanggapan Peralihan Trial Error
Rise Time (ts) 58,5
2000 Peak Time (tp) 62,4
Percent Overshoot (PO) 3,1%
Error Steady State (ESS) 1,7%
RPM

1500

Setling time (ts) 66,4

1000

500

0
1030
1079
1128
1177
1226
1275
1324

1422
1471
1520
1569
1618
1667
1716
1765
1814
1863
1373
148
197
246
295
344
393
442
491
540
589
638
687
736
785
834
883
932
981
1
50
99

BANYAK DATA
 GRAFIK MOTOR DENGAN BEBAN 0.5 KG
2500

Performa Respon Kurva Hasil

2000
tr (rise time) 63,14s

ts (settling time) 77,35s

RPM

1500
tp (peak time) 64,75s

1000 Po (percent overshoot) 2,05%

500

0
265
1
67
133
199

331
397
463
529
595
661
727
793
859
925
991

1453
1057
1123
1189
1255
1321
1387

1519
1585
1651
1717
1783
1849
BANYAK DATA
 GRAFIK MOTOR DENGAN BEBAN 1 KG
2000
Performa Respon Kurva Hasil
1800
tr (rise time) 73,85s
1600
ts (settling time) 78,73s
1400
tp (peak time) 79,79s
1200
Po (percent overhoot) 0,85%
RPM

1000

800

600

400

200

0
638
148
197
246
295
344
393
442
491
540
589

687
736
785
834
883
932
981
1

99

1030
1079
1128
1177
1226
1275
1324
1373
1422
1471
1520
1569
1618
1667
1716
1765
1814
1863
50

BANYAK DATA
PERBANDINGAN RESPON SISTEM
Performa Respon Tanpa Beban
0,5 kg 1 kg
Kurva

tr (rise time) 4,8s 4,3s 5,7s

ts (settling time) 6,6s 8,2s 9,3s

tp (peak time) 5,1s 4,9s 5,9s

4,22%
Po (percent overhoot) 4,94% 3,56%
PENUTUP
Dari hasil penelitian ini, dapat diambil kesimpulan bahwa sistem berjalan dengan baik dan
alat dapat merespon set point yang diberikan dengan waktu cepat dan stabil. Berikut adalah
beberapa kesimpulan yang diperoleh dari penelitian ini:
1. Penentuan nilai parameter PID untuk mencapai sistem yang stabil yaitu menggunakan
metode Zieger – Nichlos 1I dan diperoleh nilai parameter untuk pengaturan motor crusher
didapatkan nilai Kp = 0.18, Ki = 0.6, dan Kd = 0.135. Memiliki rise time (tr) sebesar
60.8s, settling time (ts) 71.7 s, peak time (tp) 67.4 s dan Percent Overshoot (Po) sebesar 3.3
%.
2. Untuk hasil respon sistem dengan perancangan dirasa kurang baik sehingga diperbaiki
dengan trial error ditemukan nilai Kp = 0.2, Ki = 0.03 dan Kd = 0.05 Memiliki rise time
(tr) sebesar 56.5 s, settling time (ts) 66.4 s, peak time (tp) 62.4 s dan Percent Overshoot (Po)
sebesar 3.1 %.
3. Beban buah labu di sini berfungsi sebagai gangguan pada kontrol. Jumlah beban buah
labu yang diproses pada motor Crusher dengan metode PID mempengaruhi karakteristik
sistem. Itu mempengaruhi kecepatan motor DC yang berubah seiring waktu.
TERIMAKASIH