Kinematic of Omni-

Directional Drive
System
FAIRUZY QONITAH
2210131016
 Kinematika Individu Roda Omni-
Directional
Sumbu Y positif didefinisikan ke
arah atas, sedangkan sumbu X
positif didefinisikan ke arah kiri.
Pada pergerakan individu roda
omni-directional terdapat 2 jenis,
yaitu:
Constrained: merupakan
pergerakan roda yang
bergantung pada kontrol motor
penggeraknya
Unconstrained: merupakan
pergerakan roda yang tidak
bergantung pada motor
Kinematika Individu Roda Omni-
Directional

Gambar di samping adalah representasi kinematika dari robot

omni. Jika disederhanakan akan seperti gambar di bawah ini :

Berdasarkan gambar di atas. Kecepatan satu roda pada sumbu Y

dapat dicari dengan meggunakan rumus :
Kinematika Individu Roda Omni-
Directional
Kecepatan sumbu Y pada

masing-masing roda yaitu :

Sehingga kecepatan robot omni

pada sumbu Y adalah :

Karena pada roda 3 = 0, maka
Ket : bernilai negatif karena dapat disederhanakan menjadi
berlawanan dengan
Kinematika Individu Roda Omni-
Directional
Berdasarkan gambar di samping.
Kecepatan satu roda pada sumbu Y
dapat dicari dengan meggunakan
rumus :

Kecepatan sumbu X pada masing-

masing roda yaitu :

Ket : dan bernilai negatif

karena berlawanan dengan Sehingga kecepatan robot omni pada
sumbu X adalah :

Representasi Kinematika 3 Roda Omni-
Directional
Dari tiga rumus yang didapatkan, kita
dapat sebuah matriks dengan input
kecepatan pada masing masing
roda. Jika diasumsikan = 60 maka
didapatkan persamaan matrik
sebagai berikut.
............ (4)

Berdasarkan gambar di samping,

untuk mencari kecepatan orientasi
pada robot dapat digunakan rumus
.........
berikut : (3)
Representasi Inverse Kinematika 3
Roda Omni-Directional
Dari persamaan matriks pada forward kinematika, kita dapat mencari invers
kinematika dari robot omni.
......... (6)
........... (4)

Dari persamaan 6, didapatkan

......... (5) invers kinematika sebagai
berikut :