MEKANIKA II

2 SKS

ISI 1. Sistem Partikel 2. Benda Tegar 3. Rumusan Lagrange 4. Rumusan Hamilton

1. SISTEM PARTIKEL
1.1 Pusat massa Partikel=benda titik, hanya dapat bergerak translasi, tidak rotasi m1, m2, m3, , mN : massa-massa partikel

r r r r r1 , r2 , r3 ,........, rN : vektor posisi masing-masing partikel

Total massa: M = m ; = 1,2,3.....N

z m1 m3

Vektor posisi pusat massa:

r r1
x

r R=

r m r

r r r3 r2

m2 y
3

Contoh: m1=10 gram, m2=15 gram dan m3=25 gram r1=(2, -3, 3) cm; r2=(-3, -5, 4) cm; r3=(5, 4,-5) cm. r r r = i x + j y + k z (x, y, z) Massa total: M=(10+15+25)gram=50 gram Posisi pusat massa:
r R= r r 1 (10 r r1 + 15 r2 + 25 r3 ) M 50 = 0, 2 ( 2, 3, 3) cm + 0,3(-3,-5, 4)cm + 0,5(5,4,-5 )cm

r m r

= ( 2, 0 .1, 0 .7 ) cm

1.2 Persamaan Gerak Pusat Massa

r re ri Gaya pada satu partikel ke-: F = F + F Fe - gaya luar atau eksternal

ri F2
ri F12 ri F13
3

ri F32
2 1

Fi - gaya interaksi antara partikel itu

dengan partikel-partikel-partikel lain; disebut gaya internal.

ri ri F = F

ri F3

ri F23

ri F31 r F1i ri F21

Jika posisi sistem partikel digeser tanpa mengganggu keadaan internalnya, maka total gaya internal pada setiap partikel=0.

ri F = 0

Hukum Newton-2 (persamaan gerak) dari partikel ke-:

r re ri d 2 r = F + F 2 dt

= 1, 2 ,3 ..... N

Persamaan gerak pusat masa

d 2 r = m 2 dt

=0 re ri F + F

= 1, 2 ,3 ..... N

re r = F = F
2

r R =

r m r

r d R r M =F dt 2

re F2

2 pm

re F3
3 1

r F
re F3

r F
re F2

re F1

re F1

1.3 Momentum linier

r p = m

r d r dt
r dP = dt

r 2r dp d r = m dt dt 2
v dp = dt re r F = F

v re ri dp = F + F atau dt

Total momentum linier:

Persamaan gerak pusat massa

r r r r dr dR P = p = m = M dt dt
Teorema:

r r 2 dP d R r =M 2 =F dt dt

Jika total gaya internal=0, pusat massa sistem partikel bergerak seperti suatu partikel yang massanya = massa sistem dengan suatu gaya=total gaya luar pada sistem.

1.4 Momentum sudut

z m1

r r r r L Q = ( r rQ ) p
Momentum sudut sistem partikel terhadap titik Q: x

r r1

r r r r r L Q = L Q = ( r rQ ) p

m3

r m2 r2 r r r 3 rQ
Q

Variasi terhadap waktu:

r r r r r dp d r d rQ r = ( r rQ ) + p dt dt dt dt r r r d r d r r Karena p = m p = 0 dt dt
8

r dL Q

r r r r dp d rQ r = ( r rQ ) p dt dt dt r re r r ri r r r r dp ( r rQ ) = ( r rQ ) F + ( r rQ ) F dt r r r r dL Q d rQ r r r r r e i = ( r rQ ) F + ( r rQ ) F p dt dt r r re ri dL Q d rQ r r r r r = ( r rQ ) F + ( r rQ ) F p dt dt r r r d rQ r r r i = N Q + ( r rQ ) F P dt

r dL Q

r re r r N Q = ( r rQ ) F

Total momen gaya

9

r d rQ dt

Jika: r P = 0 (1) kecepatan titik Q sama dengan kecepatan pusat massa, (2) titik Q adalah pusat massa, dan (3) titik Q diam

ri ri F = F

ri r r ( r rQ ) F =
1

ri r r ( r rQ ) F

ri ri r r r r = ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
=1

ri ri r r r r = ( r rQ ) F ( r rQ ) F
1 =1

r r

r r r r

ri r r = ( r r ) F = 0
1 =1

r r

ri F
10

Jadi, jika titik Q diam atau Q merupakan pusat massa, maka

r dL Q dt

r = NQ

Terlihat, jika NQ=0, maka LQ adalah besaran yang konstan.

Teorem: Jika tidak ada gaya luar pada sistem partikel, maka momentum sudut sistem partikel itu konstan.

Kuliah ke-1

11

1.5 Hukum Kekekalan Energi

r re ri F = F + F ; = 1, 2 , 3 ,...... N
Jika gaya eksternal bergantung pada posisi, dan gaya internal bergantung pada posisi partikel-partikel lain, maka dapat dituliskan

r r r r F = F ( r1 , r2 ,.......... ......)

Ini disebut gaya konservatif

Jika gaya total pada suatu partikel bergantung pada posisi, maka fungsi potensial V adalah:

r r F = V
F x = V V V ; F y = ; F z = z x y

Ingat sifat konservatif:

r r r s F = V = 0

12

v r r dp = F = V r r dv dt = V r m r dr r dt p = m = m v dt r v Kalikan dengan r r dv r r m v + v V = 0 dt d 1 V V V 2 + v y + v z 2 m v + v x dt x y z

=0

Karena vx

dx = dt
13

 V d x V d y V d z d 1 ( 2 m v ) + + + z dt dt y dt x dt
Untuk sistem partikel:

=0

d dt

1 2

m v

V d x V d y V d z + + + dt y dt z dt x

=0

d Tetapi, dt

1 2

m v

dK = dt
dV = dt

V d x V d y V d z + + dan dt z dt y dt x

dK dV + = 0 atau K + V = E (konstan) sehingga dt dt

Hukum Kekekalan Energi Mekanik
14

1.6 Persamaan gerak roket M-massa roket pada waktu t dM/dt-massa bahan bakar terbuang perselang waktu v -kecepatan roket pada waktu t relatif terhadap bumi u- kecepatan bahan bakar terbuang relatif terhadap roket Misalkan gaya luar pada roket F, maka persamaan momentum linier relatif terhadap bumi:

r v
M

dM/dt

r u

r d r r r dM F = (Mv) (v + u) dt dt
Jadi:

Momentum roket Momentum bahan bakar terbuang

r dv r dM r =u +F M dt dt

Gaya dorong pada roket

15

F- gaya gesekan udara dan gravitasi; diruang angkasa F=0

r dv r dM M =u dt dt
v M

r r dM r r r Mo v v o = u ln dv = u M M vo Mo
Perubahan kecepatan dalam suatu interval waktu hanya bergantung pada kecepatan relatif dan fraksi bahan bakar terbuang.

Kuliah ke-2

16

1.7 Masalah Tumbukan Sebelum dan sesudah tumbukan partikel-partikel bergerak dengan kecepatan tetap, tanpa gaya. Selama tumbukan timbul gaya antar partikel yang pada umumnya memenuhi Hukum Newton 3. Dengan demikian maka berlaku: 1. Hukum kekekalan momentum linier dan momentum sudut 2. Hukum kekalan energi.

17

1.7.1 Tumbukan sentral Misalkan sebuah peluru m1 menumbuk sebuah objek m2

r r r m1 v1I m2 v 2I m1 v1F r r r r m1v1I + m 2 v 2I = m1v1F + m 2 v 2F Q = (K1I + K 2I ) (K1F + K 2F )

=

r m2 v 2F

2 2 2 2 1 1 +1 + m1 v1I m v m v m v 2 2I 1 1F 2 2F 2 2 2 r r r = p. v1I v 2I (1 e) Buktikan ! r r r r v 2F v1F = e(v1I v 2I ) 0 e 1 r r r r r p = m1 (v1I v 2I ) = m 2 (v 2F v1F ) 1 2

) (

e disebut koefisien restitusi e=1Q=0: tumbukan elastis 0e<1Q>0: tumbukan tak-elastis

18

Tumbukan sentral elastik sempurna m1

r v1I

m2 diam

r m1 v1F

r m2 v 2F

r r r m1v1I = m1v1F + m 2 v 2F r r r e = 1 v 2F v1F = v1I

K1I=K1F+K2F

r v 2F =

2m1 r v1I m1 + m 2

m1 m 2 r r v1F = m +m v1I 2 1

Buktikan !

m1<m2: v1F berlawanan arah dengan v2F m1=m2v1F=0, v2F=v1I m1>m2: v2F>v1I, v1F searah v2F Jika m1 tidak diketahui:

m1 2K 1I = 1 m 2 K 2F

2K 1I Buktikan ! K 1 1 2F 19

Tumbukan sentral tak-elastik sempurna Partikel m1 dengan kecepatan v1 menabrak dan melekat pada m2 yang diam; misalkan setelah tumbukan keduanya kecepatan v2.

r v1I

r vF

m1

m2 diam

m1+m2

r r r m1 v1I = (m1 + m 2 )v F v F =
Energi yang terbuang saat tumbukan:

m1 r v1I m1 + m 2

2 2 1 Q = K1 K 2 = 1 m v (m m )v + 1 1I 1 2 F 2 2

m2 = mv m +m 2 1
1 2 2 1 1I

20

1.7.2 Tumbukan elastis Tidak ada energi yang hilang selama tumbukan (Q=0).
r p 1F

m1

r p 1I

m2 diam

1 2

I-initial, awal F-final, akhir

r p 2F

Hukum kekekalan momentum:

r r r r p 1I = p 1F cos 1 + p 2F cos 2 p1I + p 2I = p1F + p 2F

0 = p 1F sin 1 p 2F sin 2
2 2 p1I + p1F 2p1I p1F cos 1 = p 2 2F

21

Hukum kekekalan energi kinetik:

K 1I + K 2I = K 1F + K 2F
2 2 p1I p1F p2 = + 2F 2m1 2m1 2m 2

m2 diamK2I=0
2 2 p1I p1F p2 = 2F m1 m2

p1F p1I

m1 m1 cos 1 = m +m m1 + m 2 2 1
m 2 p 1F 1 m1 p 1I
2

m1 m 2 2 cos 1 m1 + m 2

Buktikan !

p 2F = p 1I

1 1 - (p 1F /p 1I )cos 1 = cos 2 p / p 2F 1I

Kuliah ke-3

22

1. m1>m2
m2 Jika 1=m, di mana cos m = 1 2 , harga dalam akar menjadi nol. 2 m1 p 2F m2 p 1F m 1 m 2 Buktikan ! = = p 1I m1 + m 2 p 1I m1 + m 2
2

Jika m1>>m2 maka sudut 1 sangat kecil. Buktikan!

p 1F 1 p 1I
Untuk 1<m, ada dua harga p1F/p1I; harga yang lebih besar menyatakan tumbukan singgung, dan yang lebih kecil tumbukan sentral. Misalnya 1=0: p1F=p1I Tidak terjadi tumbukan
p 1F m 1 m 2 = ; p 1I m1 + m 2

p 2F m2 = ; 2 = 0 p 1I m1 + m 2

Tumbukan sentral
23

2. m1=m2

p 1F = cos 1 p 1I

p 2F = sin 1 p 1I

2 = / 2 1

0 /2

1=0, p1F=p1I dan p2F=0 tidak terjadi tumbukan 1=/2, p1F=0 dan p2F=p1I, 2=0 tumbukan sentral
3. m1<m2
p 1F p 1I m1 m1 = cos 1 m +m m1 + m 2 2 1 m 2 m1 2 cos + 1 m1 + m 2
2

Untuk tanda +: p1F/p1I positif bagi semua harga 01.

1=0 p1F=p1I; p2F=0tidak terjadi tumbukan;

p1F m2 m1 p 2F 2m2 1 = = ; = ; 2 = 0 tumbukan sentral p1I m1 + m2 p1I m1 + m2

Untuk tanda -: p1F/p1I negatiftidak berlaku
24

4. m1 tidak diketahui, m2 diketahui Jika K1I bisa diukur atau ditentukan, hasil pengukuran K2F dapat digunakan untuk menentukan m1. Misalnya, untuk tumbukan sentral berlaku:

m1 2K 1I = 1 m 2 K 2F

2K 1I K 1 1 2F

Buktikan !

Rumusan ini yang digunakan oleh J. Chadwick untuk menentukan keberadaan neutron; Nature 129, 312 (1932)

25

1.7.3 Tumbukan tak-elastik Atom, molekul dan inti mempunyai energi potensial dan kinetik dalam yang terkait dengan gerakan bagian-bagiannya. Mereka bisa menyerap atau melepaskan energi pada saat tumbukan. Partikel m1 bertumbukan dengan partikel m2 yang diam. Setelah bertumbukan, dihamburkan partikelm3 dan m4 masing-masing dengan sudut 3 dan 4. Misalkan Q=energi yang terserap pada saat tumbukan: Q>0 untuk tumbukan endoergic, Q=0 untuk tumbukan elastik, dan Q<0 untuk tumbukan exoergic m3

r p3

m1

r p1

3
m2 4 m4

r p4
26

Dengan hukum kekekalan energi dan momentum:

p 1 = p 3 cos 3 + p 4 cos 4 0 = p 3 sin 3 p 4 sin 4 K1 = K 3 + K 4 + Q

p1 diketahui p3 dan 3 diukur Q akan dihitung

2 2 2 p = p + p 1 3 2p 1 p 3 cos 3 Eliminasi 4: 4

2 2 2 2 p3 p1 + p3 2p 1p 3 cos 3 p1 Q = K1 K 3 K 4 = 2m 1 2m 3 2m 4

m1 = K1 1 m 4

m3 K3 1 + m 4

1 2 2 + m (m1m 3 K 1K 2 ) cos 3 4

Persamaan ini dipakai untuk menentukan Q dari reaksi inti, dimana partikel m1 yang diketahui energinya menumbuk inti m2, menghasilkan partikel m3 dengan energi dan arah yang dapat diamati. Kuliah ke 4
27

1.8 Dua osilator harmonis terkopel Dua massa m1 dan m2 terikat pada dinding dengan pegas masing-masing berkonstanta k1 dan k2. Kedua massa dihubungkan oleh pegas ketiga, k3.

x1 k1 m1 k3

x2 m2 k2

Jika tidak ada pegas k3, kedua massa akan berosilasi secara bebas, masing-masing dengan frekuensi:
o 10 =

k1 ; m1

o 20 =

k2 m2

Dengan pegas k3, misalkan m1 bergeser sejauh x1 dan m2 sejauh x2. persamaan gerak massa-massa adalah:

&1 = k1x1 k 3 (x1 + x 2 ); m1& x

' &1 + k1 m1& x x1 + k 3 x 2 = 0; ' k1 = k1 + k 3 ;

& 2 = k 2 x 2 k 3 (x1 + x 2 ) m2 & x & 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0 m2 & x k '2 = k 2 + k 3

28

Misalkan: k ' = k + k ; 1 1 3

k '2 = k 2 + k 3
& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0 m2& x

' &1 + k1 m1& x x1 + k 3 x 2 = 0;

Kedua persamaan di atas terkopel satu sama lain. Untuk itu misalkan:

x1 = C1e pt ; x 2 = C2 e pt

(m p
1

' + k1 C1 + k 3C 2 = 0

dan

(m

2 ' p + k 2 2 C 2 + k 3C1 = 0

' k3 C2 m 1p 2 + k 1 = = C1 k3 m 2 p 2 + k '2

29

m 1m 2 p 4 + p =
2 1 2

(m
2 10

' ' 2 ' ' 2 k + m k p + k k k 2 1 1 2 1 2 3 = 0

2 20

1 4

2 10

2 2 20

+ 4 k3 m 1m 2

10 =

' k1 ; m1

20 =

k '2 ; m2

disebut konstanta kopling

Terlihat, p2 negatif; untuk itu misalkan:
2 2 2 p 2 = 1 = 10 +1 2

p =
2 2

2 2

( = (

2 20

1 2

) )

p = i 1 , i 2
1
30

=
2 10

2 20

4 4 1 + ( 2 2 ) 2 10 20

2 C m 2 2 2 Jika p 2 = 1 2 = 1 1 10 = C1 k3 2 2

m1 m2 m2 m1

C1 m 2 2 2 2 p = = 2 20 = C2 k3 2 2
2 2 2

Dengan x1 = C1e ; x 2 = C2 e
pt
' -i1t x 1 = C1e i1t + C1 e

pt

2 2 2

2 m2 C 2 e i2t 2 m1 2

m 2 ' i 2 t C2e m1

2 x2 = 2 2

m1 2 i1t C1e + 2 m2 2

m1 ' -i1t C1e + C 2 e i2t + C '2 e i2t m2

31

Untuk membuat x1 dan x2 ril, misalkan:

i1 C1 = 1 A e , 1 2 i 2 C2 = 1 A e , 2 2 i1 C1 ' = 1 A e 1 2 i 2 C2 '= 1 A e 2 2

Solusi umum menjadi:

2 x 1 = A1cos(1 t + 1 ) 2 2 2 x2 = 2 2

m2 A 2 cos( 2 t + 2 ) m1

m1 A1cos(1 t + 1 ) + A 2 cos( 2 t + 2 ) m2

32

Getaran modus normal Jika A2=0: x 1 = A1cos(1 t + 1 )

2 x2 = 2 2

m1 A1cos(1 t + 1 ) m2
2

}
(
2 10

Frekuensi tunggal 1 Getaran searah

2 20

2 2 2 1 = 10 +1 2

Jika A1=0: x 1 =

2 2

m2 A 2 cos( 2 t + 2 ) m1

x 2 = A 2 cos( 2 t + 2 )
2 2 1 2 = 2 20 2

2 =

4 4 1 + ( 2 2 ) 2 10 20 k3

m 1m 2

Frekuensi tunggal 2 Getaran berlawanan arah

33

m1=1; m2=1; k1=50; k2=30; k3=2 A1=10; A2=10;

15 10

x1 x2

-5

-10

-15

10

A1=0
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 1 2 3 4

t
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
5 6 7 8 9 10

A2=0

Kuliah ke 5

-10

9 34

10

2. BENDA TEGAR
Benda tegar didefenisikan sebagai sistem partikel dengan jarak antara satu sama lain selalu tetap. 2.1 Pendahuluan

dM Rapat massa: = dV
Massa:

M: massa benda V: volume benda

pm

M = mk = dV
k benda

Pusat massa:

r 1 r R = r dV terhadap O M benda
r r r R' = R - a
terhadap O O

r R

r R'

r a

35

Jika benda bebas bergerak, maka gerak pusat memenuhi:

r r dR Momentum: P = M dt r 2 r d R F=M 2 dt

F resultan gaya pada benda

Momen Inersia terhadap sumbu yang melalui pusat massa (sumbu utama)

I = r 2 dm
V

dm r

X pm

36

Batang homogen

-L/2

+
1 L 2 1 L 2

x pm

L/2 dm=dx

I=

1 L 2

1 L 2

x dm =
2

1 L 2

1 L 2

x dx = 3 x
2 1

= 112 L3 = 112 ML2

r

Silinder padat homogen

dr

+ pm
dm = dV = dAL = 2 r drL

I = r 2 dm = 2L r 3 dr =
0 0

4 2 LR = R L 2

2 R = 2

2 MR 2

37

Bola padat homogen dm=(R2-z2)dz dz

1 2 R z 2

R2 z2
z R

dI =

(R

z dm =
2

2 2

) dz

I = 1 2 R 2 z 2 dz = 815 R 5 = 2 5 MR 2
R

Kubus padat homogen dm=dV=dx1dx2dx3

2 dI3 = dm r 2 = (x2 + x 2 3 )dx 1dx2dx3

b b b
1 b 2

x3

pm

x2

I3 =

1 b 2

2b

1 b 2

12b 12b

2 2 (x + x 2 3 )dx1dx2dx3 = b

2b

12b 12b

1 b 2

2 2 (x + x 2 3 )dx2dx3

x1

= 16 b5 = 16 Mb2 ;

I1 = I2 = I3

Sumbu-sumbu x1, x2, x3 yang melalui pusat massa disebut sumbu utama.

dm
38

2.2 Momentum sudut dan momen inersia Benda tegar mengandung N buah partikel massa m dengan =1,,N. Misalkan posisi adalah r dan kecepatannya v. Momentum sudut partikel-

r v r r
O m

r r r L = r p
Karena

r r r r r r r r r p = m v ; v = r L = m r r
Berdasakan aturan perkalian vektor:

r r r r r r r r r r ( r ) = ( r . r ) - ( r . )r

Buktikan!

r r r r 2r L = m r (r . )r

]
39

Momentum sudut benda tegar:

x3

r r r r r 2r L = L = m r ( r . )r

]
x1

r r
x1 1

x 3 3 r x 2 2 x2

r = ( 1 , 2 , 3 ) dan Karena

r r = (x 1 , x 2 , x 3 )

Maka komponen ke-i dari momentum sudut,

2 L i = m i x k x i x j j ; i, j, k = 1,2,3 j k 2 = j m ij x x x k i j j k
40

Selanjutnya, dapat dinyatakan

L i = I ij j ;
j

2 I ij = m ij x x x k i j k

1; i = j ij = 0; j i

Secara keseluruhan, momentum sudut:

r ~r L = I L1 I11 I12 I13 1 L 2 = I 21 I 22 I 23 2 L I I 3 31 32 I 33 3

disebut tensor inersia Elemen2 diagonal dari tensor inersia disebut momen2 inersia terhadap sumbu-sumbu, sedangkan elemen2 off-diagonal disebut produk inersia.
41

~ I ij = I ji I adalah matriks simetrik.

Buktikan !!!

Jika benda mempunyai distribusi massa kontinu dengan rapat massa (r), maka:

I ij = (r) ij x 2 x x k i j dV k V
Energi kinetik rotasi benda K rot =
1

i,j,k=1, 2, 3

r r 2 2 1 ( m v = m r ) 2 2

Berdasar aturan perkalian vektor ( r

)2

K rot =

r r r ( . r
2

)2 ]

r r = 2 r2 ( . r

)2

Buktikan !

K rot

r r r r 2 2 = 2 m i x k i . r i j . r j j k i i 2 x x = 1 2 i j m ij x k i j i, j k r~r = 1 2 I ij i j K rot = 1 2 . I .
1

i, j

42

Contoh: Tentukanlah Iij untuk kubus uniform bersisi b, massa M, dengan titik pusat O di salah satu titik sudut.
2 2 2 I11 = x12 + x2 + x3 x12 dx 1dx 2 dx 3 = dx 1 x 2 2 + x 3 dx 2 dx 3 V 0 0 0

b b

= 2 3 b 5 = 2 3 Mb 2 ; M = b 3
I12 = ( x 1 x 2 )dx 1dx 2 dx 3 = x 1 x 2 dx 1dx 2 dx 3
V 0 0 0 b b b

= 1 4 b 5 = 1 4 Mb 2
I11=I22=I33=
2/3Mb2

dan

Iij=-1/4 Mb2 untuk ij; Buktikan !!!

I ij = (r) ij x 2 x x k i j dV k V

Kuliah ke 6

2 3 - 14 - 14 ~ 2 1 2 1 I = Mb - 4 3 - 4 - 1 - 1 2 4 3 4

43

Sumbu-simbu utama dari inersia

r ~r L = I L1 I11 I12 I13 1 L 2 = I 21 I 22 I 23 2 L I I 3 31 32 I 33 3

Sumbu-sumbu utama adalah sumbu-sumbu dengan mana tensor inersia mejadi diagonal. Untuk itu misalkan

r ~r L = I L1 = I1 = I111 + I12 2 + I13 3 L 2 = I 2 = I 211 + I 22 2 + I 23 3 L 3 = I 3 = I 311 + I 32 2 + I 33 3

I13 1 I11 I I12 I 21 I 22 I I 23 2 = 0 I I I I 32 33 32 3

Disebut persamaan sekuler

44

Maka, harus berlaku

I11 I I 32

I12 I 32

I13 I 23 = 0 I 33 I
Disebut determinan sekular

I 21 I 22 I

Determinan ini merupakan polinom order-3 dari I; jadi ada tiga buah harga I, yakni I1, I2 dan I3. Contoh Tentukanlah sumbu-sumbu utama inersia dari kubus. Dari contoh sebelumnya,

2 3 - 14 - 14 ~ 1 2 1 I = - 4 3 - 4 ; = Mb 2 - 1 - 1 2 4 3 4
45

Determinan sekularnya:
2

- I - 14 - 14 - 14 2 3 - I - 14 = 0 - 14 - 14 2 3 - I
3

(2 3 I )3

64

16

2 (2 3 I ) = 0

Misalkan a = 2 3 I

a 3 316 2 a 1 32 3 = 0 (a 1 2 )(a + 1 4 ) 2 = 0; a 1 = 1 2 I1 = 1 6 a 2 = a 3 = 1 4 I 2 = I 3 = 1112

46

Teori Sumbu Sejajar Misalkan sistem koordinat x1, x2, x3 adalah pusat massa benda, dan sistem koordinat kedua X1, X2, X3 yang sejajar dengan sistem pertama. Defenisikan:

r r r = (x 1 , x 2 , x 3 ); R = (X1 , X 2 , X 3 ) r r r r R = r + a ; a = (a 1 , a 2 , a 3 );

x3

r r
x1

pm

X i = x i +a i
Elemen tensor inersia dalam koordinat kedua X1, X2, X3:

v a

x2

r R
X1

X3

2 J ij = m ij X X X k i j k 2 = m ij (x k + a k ) (x i + a i )(x j + a j ) k

X2

47

 2 J ij = m ij X X X k i j k = m ij (x k + a k ) 2 (x i + a i )(x j + a j ) k
2 2 J ij = m ij x x x m a a a + k i j ij k i j k k + 2a k ij m x k a j m x j a i m x i k 1 x k = m x k = 0 Posisi pusat massa dalam koordinat (x1,x2,x3) M 2 I ij = m ij x x x k i j Maka: k 2 J ij = I ij + M a ij a i a j 2 2 a = a m = M ij k ij

48

Contoh: Berdasarkan contoh untuk kubus, tentukanlah elemen tensor inersia dengan sistem koordinat di pusat massa. Dengan sistem koordinat di suatu titik sudut, tensor inersia adalah: X3

2 3 - 14 - 14 ~ 1 2 1 J = - 4 3 - 4 ; = Mb 2 - 1 - 1 2 4 3 4 J ij = I ij + M a 2 ij a i a j I ij = J ij M a 2 ij a i a j

x3

r a
b

pm

x2 X2

r a = ( 12 b, 12 b, 12 b), a 2 = 3 4 b2
16 0 0 ~ 2 1 1 I ij = J ij 4 Mb (3 ij 1) I = 0 6 0 0 0 1 6
Kuliah ke 7 (UTS)

X1

49

2.3 Persamaan gerak benda tegar Laju perubahan suatu vektor Sistem koordinat inersial I(X1,X2,X3) diluar benda; Sistem koordinat O(x1,x2,x3) diam di dalam benda. Maka, perubahan vektor G yang dilihat dari sistem koordinat I tidak sama dengan perubahan yang dilihat dari sistem koordinat O. Perbedaan itu timbul karena benda berotasi.
dG1 dG1 = + 2G3 3G2 dt I dt O dG2 dG2 + 3G1 1G3 = dt I dt O dG3 dG3 = + 1G2 2G1 dt dt I O

r G

r r dG dG r r dt = dt + G O I

dG i dG i + ijk jG k = dt I dt O

ijk

1, ijk urutan siklis = - 1, lainnya

50

Partikel m bergerak dalam sistem koordinat O yang berotasi. Misalkan r vektor posisi terhadap sistem koordinat I.

r r r r vI = vO + r

r
r r
O

r r r r r r r r a I = (a O + v O ) + (v O + r ) r r r r r r = a O + 2 vO + r

r I r r r r r r r FI = ma I = ma O + 2m v O + m ( r ) v r r r r r v r r r r r FO = FI 2m v O m r = FI + 2m v O + m( r ) r r r ( m r ) : gaya yang tegak lurus menuju keluar; jadi gaya ini

sentrifugal; besarnya m2r sin,.

r r 2m v O : gaya ini muncul jika partikel bergerak; gaya ini

disebut Coriolis.
51

Gaya sentripetal karena rotasi bumi Misalkan sistem koordinat O ditetapkan di bumi, sehingga rotasinya bersama bumi dengan:

2 = 7.292 10 5 sec 1 24 jam

Jari-jari katulistiwa: r=63560 km;

2r=3,4 cm/sec2 sama dengan sekitar 0.35% dari percepatan gravitasi.

Gaya sentripetal ini yang membuat bumi menjadi elips.

52

Gaya Coriolis 1. Gaya ini menyebabkan lintasan menjadi r lengkung di atas bidang yang tegak lurus pada . 2. Aliran udara (angin) dari tekanan tinggi ke tekanan rendah membentuk lintasan lengkung. 3. Pengaruh rotasi bumi terhadap jatuh bebas di belahan utara bumi: 2z Kecepatan jatuh bebas: v z = gt; t = g

r
r vO

r r 2m v O
Belahan utara bumi

Tekanan rendah Tekanan tinggi angin

Gaya Coriolis menyebabkan pembelokan ke Timur:

r r r F C = 2m v;
3

d2x m 2 = 2m v z sin = 2mg t sin dt

=/2, z=100 m, x=2 cm

z B x T

3 8z x = 1 3 gt sin = 1 3 sin g

53

Momentum Sudut Perubahan momentum sudut karena momen gaya:

r r dL =N dt I r r dL dL r r = + L dt dt I O

r dL r r r + L = N dt

dL i + jL k k L j = N i dt
dL i + ijk j L k = N i dt

Jika sumbu-sumbu benda diambil sebagai sumbu utama: L i = I i i

d i Ii + ijk j k I k = N i dt

d1 I1 + 2 3 (I 3 I 2 ) = N1 dt d 2 I2 + 3 1 (I1 I 3 ) = N 2 dt d 3 I3 + 1 2 (I 2 I1 ) = N 3 dt

54

Contoh: Sebuah bola biliar disodok secara horizontal; bola itu meluncur berguling. Buktikan bahwa jarak tempuhnya:
2 12v o x= 49 g

FN v Ff mg y z

dimana pada t=0, x=0, v=vo , kecepatan sudut d/dt=0, dan sudut =0.

r d2x dx 1 2 = g = gt + C1 Ff = mge dt dt dx t=0; v=v0 = gt + v0 dt

Momen gaya yang merotasikan bola biliard

r Ff

r a

I3=2/5Ma2

r r r 2 e 1 ) = mga e 3 N = a Ff = mga (e
N3=mga dalam arah -z
55

dL 3 d 2 d 2 = N 3 I 3 2 = mga a 2 = dt dt dt d 5 = 2 gt + C 2 a dt
t=0; d/dt=0

d 5 = 2 gt dt

Untuk keadaan berguling tanpa tergelincir :

dx d =a gt + v 0 = 5 2 gt 7 2 gt = v 0 ; dt dt v t1 = 2 7 0 g

56

dx = gt + v0 Dari dt
Pada t1

x(t ) = 12 gt2 + v0 t

2 v0 5 v v = g + v = 7 7 0 0 g
2 v v v 0 0 0 2 2 12 = x = 12 g v + 7 7 49 0 g g g 2

Kuliah 8
57

2.4 Gasing tanpa momen gaya Gasing adalah benda yang simetrik terhadap salah satu sumbunya, misalnya sumbu-x3. Karena simetrik maka: x3

I1=I2I3

d i Ii + ijk j k I k = N i dt
Misalkan momen gaya Ni=0

x1

x2

d1 I1 + 2 3 (I 3 I 2 ) = 0 dt d 2 I2 + 3 1 (I1 I 3 ) = 0 dt d 3 I3 = 0 3 = konstan dt

d1 = 2 ; dt

= 3

(I 3 I 2 ) I1

d 2 = 1 dt d1 d 2 +i = (i1 2 ) = i(1 + i 2 ) dt dt
58

Misalkan (t) = 1 (t) + i 2 (t)

d = i = o exp(i t) dt 2 2 1 = o cos( t); 2 = o sin( t); o = 1 + 2 2 = konstan

- 1 dan 2 membentuk lingkaran berjari2 0 pada bidang x1-x2. - 1, 2 ,3 membentuk resultan dan berotasi mengitari sumbu x3 dengan frekuensi sudut dengan sudut = tan 1 o

Dilihat dari sistem koordinat inersial, karena momen gaya N=0 r r dL dt = 0 L = konstant I Karena pusat massa tetap, energi kinetik hanya bentuk r r 1 rotasi: T = 1 .L = Lcos
rot 2 2

59

2 2 2 2 + 2 + = + Besarnya : = 1 o 2 3 3 = konstan

= 3

(I3 I 2 ) = konstan I1

60

2.5 Sudut Euler dan Persamaan Euler Tinjau sistem koordinat (x1,x2,x3); sistem koordinat itu dirotasikan menjadi (x1, x2, x3). Secara umum dapat dinyatakan:

r ~r x = x'

disebut matriks rotasi;

Matriks ini merupakan produk dari berbagai operasi rotasi, di antaranya rotasi dengan sudut-sudut ,, yang disebut sudut-sudut Euler.

~r ~ ~ ~ r ~ ~ r ~ r r x' = R R R x' = R R x' ' = R x' ' ' = x

61

~ r R x' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3

sehingga x3=x3; x1x1; x2x2

x"1 cos sin 0 x'1 x"2 = sin cos 0 x' 2 x" 0 x' 0 1 3 3 cos sin 0 ~ R = sin cos 0 0 0 1

62

~ r rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x1 R x' '
menjadikan x1=x1; x2x2; x3x3.

0 0 x"1 x'"1 1 x" ' 2 = 0 cos sin x"2 x" ' 0 sin cos x" 3 3
0 0 1 ~ R = 0 cos sin 0 sin cos
NN disebut garis simpul

63

~ r R x' ' ' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
menjadikan x3=x3; x1x1; x2x2.

x1 cos sin 0 x" '1 x2 = sin cos 0 x'"2 x 0 x'" 0 1 3 3

cos sin 0 ~ R = sin cos 0 0 0 1
Garis simpul

64

~ ~ ~ ~ = R R R
0 0 cos sin 0 cos sin 0 1 ~ = sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 0 0 1 0 1 0 sin cos 0
cos cos sin sin cos cos + cos cos sin cos sin sin ~ = sin cos sin sin sin cos cos sin cos cos cos sin + sin sin sin cos cos

65

Misalkan:

x3=x3 x3=x3

r = kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3 r = kecepatan sudut rotasi pada sumbu x1=x1 r = kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3
Komponen-komponen kecepatan sudut dapat diturunkan: x1

r r
r
x x2 x2 x2

x1 x1=x1
1 = 0 2 = 0 3 =

1 = sin sin 2 = sin cos 3 = cos

1 = cos 2 = sin 3 = 0

r r r 2 r x ' x " x '" x

1 = sin sin + cos 2 = sin cos sin 3 = cos +

66

BAB 3 RUMUSAN LAGRANGE

Hukum Newton sangat penting jika diketahui gaya-gaya yang bekerja pada sistem; gerak dan energi sistem itu dapat ditentukan dengan syarat awal. Jika gaya-gaya tak diketahui, maka hukum Newton tak dapat dipakai untuk menentukan gerak dan energi sistem. Ada dua metoda yang dapat dipakai untuk menangani masalah itu: (i) Persamaan Langrange (ii) Persamaan Hamilton - Keduanya diturunkan dari hukum Newton II - Menggunakan koordinat umum qk; q1 mungkin x, q2 mungkin v dsb. Lagrange: posisi dan kecepatanpers. diferensial order-2 Hamilton: posisi dan momentumpers. diferensial order-1 - Bertitik tolak dari energi, sehingga hanya menggunakan skalar.
67

3.1 Koordinat umum dan batasan (constraint)

Setiap partikel mempunyai vektor posisi, artinya memiliki 3 koordinat (x1,x2,x3). Untuk sistem N partikel, jumlah koordinat 3N atau 3N tingkat kebebasan sistem. Jika ada batasan, jumlah koordinat itu akan berkurang. Contoh: konfigurasi suatu benda pejal dapat ditunjukkan dengan 6 koordinat. - Penting untuk mengetahui jumlah minimum koordinat yang diperlukan untuk menggambarkan suatu sistem N partikel. - Batasan yang ada harus dapat dirumuskan agar jumlah minimum itu diketahui. Jika m=jumlah persamaan yang menggambarkan batasan Jumlah minimum koordinat: n=3N-m, yakni qk, k=1,2..,n yang disebut koordinat umum
68

Misalkan koordinat umum suatu sistem: q1, q2, .., qn Jika satu sama lain tidak bergantung: sistem disebut holonomik; jika bergantung sama lain disebut nonholonomik. Contoh 1: silinder berguling di atas permukaan datar hanya memerlukan 4 koordinat untuk mengungkapkan konfigurasinya, 2 untuk posisi pusat massa dan 2 untuk orientasinya.
a

v x nonholonomik

d dy dx = v sin ; = v cos ; v = a dt dt dt dx = a sin d dy = a cos d

69

Tinjau partikel tunggal (N=1), koordinatnya x,y,z, masing-masing fungsi koordinat umum q1, q2, q3 (n=3):

x = x(q 1 , q 2 , q 3 ) = x(q k ) y = y(q 1 , q 2 , q 3 ) = y(q k ) z = z(q 1 , q 2 , q 3 ) = z(q k )

Misalkan terjadi perubahan:

(q 1 , q 2 , q 3 ) (q 1 + q 1 , q 2 + q 2 , q 3 + q 3 )
Maka terjadi pula perubahan xx+x
x x q q 1 + x = q 2 q1
2

x q + q 3

n =3 k =1

x q q k

Hal yang sama pada y dan z.

70

Secara umum, untuk N partikel dengan n koordinat umum:

x i =

k =1

x i q k ; i = 1 sd. N, k = 1 sd n. q k

Hal yang sama pada y dan z. Catatan:

x atau q k

x i q k

masih fungsi koordinat umum qk

x tak sama dengan dx; dx adalah pergeseran benar (nyata) sedangkan x pergeseran virtual (tidak pada kenyataannya)

71

3.2 Gaya yang digeneralisasi

Tinjau gaya F bekerja pada satu partikel bermassa m menyebabkan pergeseran virtual r. Usaha oleh gaya:

r r W = F . r = Fx x + Fy y + Fz z
Ganti x, y dan z dengan ungkapan koordinat umum

y z x + F + F W = F y z x q q k q k =1 k k
n

q k =

Q
k =1

q k

y z x Q k = Fx + Fy + Fz q k q k q k
disebut gaya yang digeneralisasi terkait dengan koordinat umum qk. Jika qk berdimensi jarak, Qk bermensi gaya. Jika qk berdimensi sudut, Qk bermensi momen gaya.
72

Untuk sistem N partikel, misalkan gaya F1, F2,..,FN Total usaha:

r r N W = Fi . ri = Fx i x i + Fyi y i + Fzi z i
N

i =1 N

i =1

x i y i z i = Fx i + Fyi + Fzi q k q k q k i =1 k =1
n

q k

= Q k q k
k =1 N

y i z i x i Qk = Fx i q + Fyi q + Fzi q i =1 k k k
Gaya yang digeneralisasi

73

Sistem Kekekalan (conservative) Misalkan suatu partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif yang digambarkan oleh fungsi potensial V=V(x,y,z). Maka komponen gaya konservatif pada partikel

V V V Fx = ; Fy = ; Fz = x y z
Maka gaya yang digeneralisasi adalah:
Q k = Fx x y z + Fy + Fz q k q k q k

V x V y V z = + + x q y q k z q k k V = q k

74

Contoh 2: Tinjau gerakan partikel bermassa m di atas bidang. Dengan menggunakan koordinat polar (r,) sebagai koordinat umum, hitunglah (i) pergeseran x dan y, r (ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel itu mengalami gaya F = i Fx + jFy q1=r dan q2= holonomik

x = x(r , ) = r cos ;

x = cos , r y = sin , y = y (r , ) = r sin ; r

x = r sin y = r cos

r F
r
m

(i) pergeseran x dan y

x x x = r + = cos r r sin r y y y = r + = sin r + r cos r

75

(ii) gaya yang digeneralisasi

x y z Q k = Fx + Fy + Fz q k q k q k x y Q r = Fx + Fy = F x cos + F y sin = Fr r r x y Q = F x + Fy = F x r sin + F y r cos = r ( F x sin + F y cos ) = rF

Contoh 3: Tinjaulah gerakan partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang. Gunakan koordinat umum (r,,z), hitunglah (i) pergeseran x, y, z; (ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel mengalami gaya

r F F= i Fx + jFy + k z

76

q1 = r , q 2 = , q 3 = z x = r cos ; y = r sin ; z = z
x x x = cos , = r sin ; =0 r z y y y y = y (r , , z ) = r sin ; = sin , = r cos ; =0 r z z z z z = z ( r , , z ) = z ; = 0; = 0; = 1. z r x = x(r , , z ) = r cos ;
(i) pergeseran x, y, z

r F

x x x x = r + + z = cos r r sin r z y y y y = r + + z = sin r + r cos r z z z z z = r + + z = z z r

z x

77

(ii) gaya yang digeneralisasi

y z x + Fy + Fz Qk = Fx qk qk qk

y z x Q r = Fx = F x cos + F y sin = F r + Fy + Fz r r r x y z Q = F x + Fy + Fz = F x r sin + F y r cos = r ( F x sin + F y cos ) = rF x y z Q z = Fx + Fy + Fz = Fz z z z

78

3.3 Persamaan Lagrange Partikel Tunggal

Bertolak dari rumusan energi kinetik dalam koordinat Cartesian (x,y,z):

&2 + y &2 + z &2 : K = 2m x

1

&= dimana x

dx dst dt

x = x ( q ); y = y ( q ); z = z ( q )
Kecepatan:

x q1 x q 2 x q n &= x + + .......... .... + = q1 t q 2 t q n t =

k =1

x q k q k t

k =1

x &k = x & (q , q &) q q k

&=x & (q , q & ); x

K =
1

&= y & (q , q & ); z &) &=z & (q , q y

2 2 2 & & & & &) & m x ( q , q ) + y ( q , q ) + z (q, q 2

]
79

&k : Turunan K terhadap q

Tapi

x & & & K y z & & & x = m y + z + q &k &k &k q q q &k

& x x = & k q q
d K &k dt q

x K y z & & & x = m y + z + q &k q q k q k k

d x d y y x & & & & & & m y m y m x m x + + = + dt q k dt q k q k q k d z z & & z + m& + mz dt q k q k

Karena

d x dt q k
& mx d dt

& dx x = = q q k k dt
x q k & x & = = m x q k q k

&2 mx

)
80

&; Fy = m& &; Fz = m& & x y z Hukum Newton II: Fx = m&

d K &k dt q x y z F F F + = + + x y z q q q k q k k k K = Qk + q k
K q = Q k k

& 2 + 1 2 my & 2 + 1 2 mz &2 mx

d K &k dt q

disebut persamaan gerak

V Jika gaya bersifat konservatif: Q k = q k

d K &k dt q K V = q q k k

81

Fungsi Lagrange:

&) = K (q, q &) V (q, q &) L(q, q

Catatan: Meskipun V=V(q), tetapi V bukan fungsi q &

V = V (q);

V =0 &k q

K L (K V ) = = & & &k q qk q k d K L K V (K V ) = = = &k qk q k q k q k dt q

d L &k dt q

L q = 0 k

Inilah persamaan gerak Lagrange bagi partikel dalam medan gaya konservatif.
82

Contoh 4: Tinjaulah suatu partikel bermassa m bergerak di atas bidang dan mengalami gaya tarik berbanding terbalik dengan jarak. (i) Tentukanlah persamaan gerak dan (ii) rumusan gaya yang digeneralisasi. Misalkan koordinat polar (r,) sebagai koordinat umum; q1=r ;q2= ; x=r cos ; y=r sin

&x & 2 2 rr &=r & cos r sin &2 = r & 2 cos 2 + r 2 sin 2 & cos sin x & y & 2 + 2 rr &=r & sin + r cos &2 = r & 2 sin 2 + r 2 cos 2 & cos sin y &2 &2 + y &2 = r & 2 + r 2 x
83

(i) Tentukanlah persamaan gerak Rumusan energi kinetik K dan energi potensial V:

K =

2 2 & & ( )= m x + y 2

2 2 &2 & ( ) m r + r 2

V =

k x2 + y2

k r
1

Fungsi Lagrange: L = K V =

&2 ) + & 2 + r 2 2 m( r

k r

d L L =0 dt r & r d L L Persamaan Lagrange: = 0 q & dt q L L k k d =0 & dt

84

L d L & = mr r& = m& & & r dt r

L &2 k = mr r r2

& 2 + k = 0 (1) m& r& mr r2 &2 + F m& r& = mr r

Tapi: Fr =

k k V = = 2 r r r r

L L & d & + mr 2 && & = 2mrr = mr 2 & & dt L =0

2

d L L & + mr 2 && = 0 (2) & = 0 2mrr & dt

&& = d ( mr 2& ) = 0 && + mr 2 mr r dt L = mr 2& momentum sudut konstant

&
Fr
r
m

Dalam pengaruh medan gaya konservatif, momentum sudut benda adalah konstan.

85

y (ii) rumusan gaya yang digeneralisasi. x=r cos ; y=r sin x=rcos y=rsin
r
m

Qk = Fx

y z x + Fy + Fz qk qk qk

y y x x = cos , = r sin ; = sin ; = r cos r r k k Fx = cos ; Fy = sin ; Fz = 0. r r k k k 2 2 Qr = cos sin = = Fr r r r k k Q = cos (r sin ) sin (r cos ) = 0 r r
Q=momen gaya, tapi karena gaya menuju pusat maka Q=0
86

Contoh 5: Sebuah mesin Atwood mempunyai katrol dengan momen inersia I sekitar sumbunya. Panjang kawat , menghubungkan kedua beban m1 dan m2. (i) Tentukanlah percepatan sistem jika =konstan. (ii) Jika tidak tetap. Abaikan gesekan. (i) Misalkan: x= jarak massa m1 ke katrol, L-x= jarak massa m2 ke katrol Jadi, tingkat kebebasan hanya 1, x saja.

v1 =

d (L x) dx &; v2 = & =x = x dt dt

= ,
a

= v1 = v2
2 & x & 2 + 1 2 m2 x & 2 + 12 I 2 K = 1 2 m1 x a

Energi kinetik:

Energi potensial: V = m 1 gx m 2 g ( L x )
87

Fungsi Lagrange: L=T-V

2 & x & + 1 2 m2 x & + 1 2 I 2 + m1 gx + m 2 g ( L x ) L = 1 2 m1 x a 2 & x 2 2 & + 1 2 m2 x & + 1 2 I 2 + g ( m1 m 2 ) x + m 2 gL = 1 2 m1 x a 2 2

d L &k dt q

L d L L = =0 0 q & x dt x k

L = g ( m1 m 2 ) x L d L 2 & & = ( m1 + m 2 + I / a 2 ) x x = ( m1 + m 2 + I / a ) & & & x dt x m1 m 2 & g ( m1 m 2 ) = 0 & &= x x ( m1 + m 2 + I / a 2 ) & m + m + I / a2 2 1

Jika m1>m2: m1 turun dengan percepatan tetap, jika m1<m2: m1 naik dengan percepatan tetap

88

(ii) Jika tidak tetap, maka juga suatu koordinat.

d & 2 + 1 2 m2 (l x) = 1 2 m1 x & 2 + 1 2 m2 (& &) 2 K = 1 2 m1 x lx dt
2

W = (m 1 g S ) x + (m 2 g S ) (l x ) = (m 1 g m 2 g S ) x + (m 2 g S ) l
W = Q x x + Q L l ; Q x = m1 g m 2 g S ; Q l = m 2 g S
Persamaan gerak Lagrange:
d K &k dt q K q = Qk k

d K K d & + m2 (& & ) ) = ( m1 m 2 ) g = Q x (m1 x l+ x & x dt x dt & = (m m ) g & m 2& ( m1 + m 2 ) & x l 1 2 d K K d & ) ) = m2 g S = Ql (m 2 (& lx & dt l l dt && &) = m 2 g S l m 2 (& x

89

&=0 l =& l Substiusi &

m1 m 2 & = ( m1 m 2 ) g & &= x x ( m1 + m 2 ) & m +m 2 1

& = m2 g S S = m2 g + x m2 &

g g

2 m1 m 2 m 2 (m1 m 2 ) g = m +m m1 + m 2 2 1

90

3.4 Persamaan Lagrange Sistem Partikel

Energi kinetik N partikel:

&i2 + y & i2 + z &i2 K = 1 2 mi x

i =1

Karena ada 3N derajat kebebasan, penulisan cukup pakai xi dengan i=1,2,.,3N Nyatakan: xi = xi ( q1 , q 2 ,......., q n , t )

&i2 K = 1 2 mi x
i =1

3N

x x x x dxi &i = i q &1 + i q & 2 + ........ + i q &n + i =x t q1 q2 qn dt = xi x &k + i q t k =1 q k

n

i=1,2,..,3N; N=jumlah partikel k=1,2,,n; n=jumlah koordinat umum (tingkat kebebasan)

91

&i = x & i ( q, q &, t ) Karena x

&, t ) Energi kinetik: K = K (q, q
3N & x 3N 1 K 2 &i = mi x &i i = 2 mi x & k q & k i =1 &k q q i =1

x K 3 N &i i = mi x & k i =1 q qk d K &k dt q

3N

3N xi 3 N d xi & & & = + m x m x i i q i i dt q i =1 k i =1 k

3N = q i =1 k
3N

Persamaan gerak:
d K &k dt q K q = Qk k

d x i & m x i i dt i =1 q k

& i2 mi x

K = q k

Gaya yang digeneralisasi:

x xi 3 N &i i = mi & x Qk = Fxi qk qk i =1 i =1

k=1,2,.,n
92

Jika sistem partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif, maka

V ; Qk = q k
Fungsi Lagrange: L

V = V ( q ) = Energi potensial

=K-V

Persamaan gerak Lagrange:

d dt

L q &k

L q = 0 ; k = 1, 2 ,......, n k

Jika diantara Qk ada gaya nonkonservatif, misalnya gesekan

V Qk = Q q k
' k

d dt

L q &k

L ' = Q k ; k = 1, 2 ,......, n q k
93

Contoh 6: An inclined plane of mass M is sliding on a smooth horizontal surface, while a particle of mass m is sliding on a smooth inclined surface, as shown in Fig. Find equations of motion of the particle and the inclined plane.

Koordinat umum: x1 dan x2. Kecepatan m terhadap titik O1: v2 =

2 &12 + x &2 &1 x & 2 cos x + 2x

2 2 &12 + 1 2 mv2 &12 + 1 2 m x &12 + x &2 &1 x & 2 cos = 1 2 Mx + 2x Total energi kinetik: K = 1 2 Mx

Energi potensial: Fungsi Lagrange:

V = mgx2 sin
2 &12 + 1 2 m x &12 + x &2 &1 x & 2 cos mgx2 sin L = 1 2 Mx + 2x

94

2 &12 + 1 2 m x &12 + x &2 &1 x & 2 cos mgx2 sin L = 1 2 Mx + 2x

L =0 x1 d L d &1 + m( x &1 + x & 2 cos ) = M& &1 + m( & &1 + & &2 cos ) = Mx x x x &1 dt dt x

&1 + m( & &1 + & &2 cos ) = 0 (M + m )& &1 + m& &2 cos = 0 (1) M& x x x x x

L = mg sin x2 d L d & 2 + mx &1 cos ) = m& &2 + m& &1 cos = (mx x x & 2 dt dt x &2 + m& &1 cos + mg sin = 0 (2) m& x x

&1 = & x

( M + m)sin m sin cos & & g g ; x2 = 2 2 M + m sin ( M + m sin )

95

Contoh 7: Dua massa yang sama terikat pada pegas diatas lantai horizontal licin, seperti dalam gambar. Turunkn persamaan gerak dengan metoda Lagrange. Koordinat umum: x1 dan x2 Energi Kinetik: K =
1 2 2 1 mx & & m x + 2 2 1 2

Energi potensial: V =

2 1 kx 2 k ( x x ) + 2 2 1 2 2
2 & m x 2 1 + 2 & m x 2 2 2 k ( x x ) 2 1 2 2 kx 2 2

Fungsi Lagrange: L =
L = kx1 + kx2 x1

d L d & 1 ) = m& &1 m& &1 + kx1 kx2 = 0 = (mx x x &1 dt dt x L = kx1 2kx2 x2 d L d & 2 ) = m& &2 m& &2 kx1 + 2kx2 = 0 x x = dt (mx & dt x 2

Persamaan terkopel
96

3.5 Momentum yang digeneralisasi

Misalkan Lagrangian untuk sistem dengan n derajat kebebasan, adalah:

&, t ) = L(q1 , q2 ,.......,q n , q &1 , q & 2 ,.......,q & n ,t) L(q,q

Momentum yang digeneralisasi pk adalah,
pk = pk = T &k q L jika V tidak bergantung kecepatan & qk

Dari persamaan gerak Lagrange untuk sistem konservatif:

d dt &k p

L q &k

L q = 0 ; k = 1, 2 ,......, n k

L L &k = = 0; k = 1, 2 ,......, n p q k q k

97

L =0 Jika Langrangian L tak bergantung pada qk maka q k

&k = p d L &k dt q =0

pk =

L = Konstan & qk

Jadi, jika Langrangian tak bergantung pada qk maka pk (momentum yang digeneralisasi) adalah suatu konstanta gerak (tak bergantung waktu). Contoh 8: Lagrangian gerak partikel dalam medan sentral, bila diungkapkan dalam koordinat polar adalah: & 2 V (r ) & 2 + r 2 L = K V = 12 m r

Di sini

&,& adalah koordinat umum. Maka r, r

L & = konstan karena gaya sentral = mr 2 &
98

p =

di mana p adalah momentum sudut, merupakan konstanta gerak.

BAB 4 RUMUSAN HAMILTON

4.1 Fungsi Hamilton; Hukum kekekalan
Suatu sistem yang tidak berinteraksi dengan sistem luar disebut sistem tertutup. Pertikel-partikel di dalamnya bisa tidakberinteraksi atau berinteraksi. Ada 7 konstanta gerak dalam sistem tertutup: - Momentum linier ( 3 buah komponen) - Momentum sudut ( 3 bah komponen) -Total energi Konstanta-konstanta gerak ini dapat diturunkan dari persamaan gerak Lagrangian. Kekekalan momentum linier Tinjau fungsi Lagrange sistem tertutup dalam kerangka inersial. Sifat kerangka inersial adalah: Suatu sistem tertutup tidak terpengaruh oleh translasi dari sistem keseluruhan.
99

Jadi, fungsi Lagrange sistem tertutup dalam kerangka inersial tidak terpengaruh (atau invarian) oleh translasi. Jadi, tidak ada variasi fungsi Lagrange yang disebabkan variasi koordinat umum.

L =

k =1

n L L &k = 0 q k + q & q k k =1 q k

Karena yang dibicarakan pergeseran sistem, maka qk tidak bergantung waktu, d &k = ( q k ) = 0 q dt sehingga

L =

k =1

L q k = 0 q k

Jadi berlakulah:

L =0 qk
100

Pers. Gerak Lagrange:

d dt

L q &k

L q = 0 k

L =0 qk

d L &k dt q

=0

L = konstan &k q L (K V ) = & & q k q k

= &k q

[
n k =1

& 2 k V (q k ) mq

&k = mq

p k = konstan

Hukum kekekalan momentum linier

101

Hukum kekekalan momentum sudut

L =

k =1

n L L &k = 0 qk + q &k qk k =1 q

r r r r & . r + p . r & = 0 Dalam bentuk vektor: L = p

L L &k = ; p L = pk = &k q q k

k =1

& kq k + p kq &k = 0 p
k =1

r r r r r r & = r & Lihat gambar: r = r ; r

r r r r r & r + . p L = . p r r r r r &r + pr & L = . p r d r r ( p r ) = 0 L = . dt r r r pr = L r r dL = 0 L = dt

( [(

) ( ) ) ( )] = 0

r & = 0 r

konstan Hukum kekekalan momentum sudt

102

Hukum kekekalan energi Diferensial dari fungsi Lagrange lengkap dengan waktu

L L L &k + dL = dqk + dq dt ; & qk k q k t L Karena fungsi Lagrange tidak mengandung eksplisit waktu, =0
Dari
d dt

L L dL & &&k + = q q k &k q dt k q k

L q &k L d L 0 = q &k dt k q L = q k

d L dL &k = q &k dt dt k q

d L L & & &k q = + qk q & k k dt q &k

L L d & & = 0 L = konstan q q L k k & &k qk q dt k k

Ini yang didefenisikan sebagai fungsi Hamilton

103

Ingat:

pk =

L &k q
k

&k H = q

L & k L =konstan L = pk q &k q k

Jadi fungsi Hamilton suatu sistem adalah konstan.

L K = (K V ) = Karena V tidak fungsi kecepata, maka & k q &k &k q q

Berdasakan teorema Euler, karena K adalah fungsi kuadratik yang homogen, maka
&k q
k

L K &k = q = 2K & & qk k q k

H = 2T L = T + V = E = konstan
104

4.2 Persamaan gerak Hamilton

Variasi fungsi Lagrange:

L L L & + dL = dq d q dt ; k k + q &k q k k t
pk = L L L &k = dL = ( p ; p & k dqk + pk dq &k ) + dt ; & q k q k t k
k

& k = dp k q & k + pk dq &k d pk q

k

L & k L = (q & k dpk p & k dq k ) d pk q dt t k k & k dpk p & k dq k ) dH = (q

k

L dt t

105

 H H H dp dq dt + Karena dH = k k + p qk k k t
maka diperoleh:

&k = q

H ; pk

&k = p

H =0 Jika waktu tidak eksplisit dalam fungsi Hamiltonian: t

H H H H H dH H & & =0 p q = + = + k k dt qk k pk q k qk pk k p k
Jadi, H adalah konstanta gerak
106

H ; qk H L = t t

Inilah persamaan gerak Hamilton Karena kesimetriannya, pers. ini disebut persamaan kanonik

Contoh 1: Sebuah partikel bermassa m mengalami gaya tarik k/r2, dengan k adalah konstanta. Turunkan fungsi Hamilton dan persamaan gerak Hamilton. Gunakan koordinat polar (r,):

& 2 + r 2& 2 ) m (r r r r k k r .d r ) = V = F .d r = 2 ( e r r r r K =
1 2

k 2 2 &2 & L = K V = 2 m (r + r ) + r
1

pk =

L & & ; p = mr 2 pr = mr &k q

p2 pr2 + K= 2m 2mr 2

p2 pr2 k H = K +V = + 2 r 2m 2mr
107

Persamaan gerak: p2 p2 k k H &r= &r = p = 3 + 2 p r mr r mr 3 r 2 H & = p = 0 p = konstan H pr &= & r = pr = mr pr m 2 & p H 2 & p = mr = konstan & p mr = = = p mr 2

108

Contoh 2: Tunjukkanlah gerak partikel massa m yang bergerak dipermukaan silinder berjari-jari a, ditarik oleh gaya yang sebanding dengan jaraknya ke sumbu-z. Berdasrkan koordinat silinder r,z,: & 2 + 1 2 ma 2& 2 + 1 2 m z &2 K = 12 mr

& =0 r = a r
K =
r r F = kr V =
1 2 &2 ma + 2
2 kr = 2 1

2 & m z 2

2 2 k ( a + z ) 2

& 2 ) 1 2 k (a 2 + z 2 ) & 2 + a 2 L = K V = 1 2 m( z
pk =
L & & ; p = ma2 pz = mz &k q
Momentum sudut

p2 pz2 + K= 2m 2ma2

109

p2 p z2 1 2 2 H= + + k ( a + z ) 2 2 2m 2ma
&k = q
H ; pk H ; qk

&k = p

H & z = kz p & z = kz = p z H & = 0 p = konstan = p p H & = z p z = mz & =z m p z p H & 2 & p ma = = = 2 ma p

& + kz = 0 = m& z z = A cos( t + )

k ; m

& = konstan p = ma 2
110

4.3 Gasing dengan momen gaya Tinjau gerak gasing dalam medan gravitasi uniform di mana satu titik dari sumbu simetrinya tetap, yakni titik O yang tidak berimpit dengan pusat massa. Jadi, gasing ini tak mempunyai gerak translasi. Misalkan I3>I1=I2. Sumbu-x3 adalah sumbu tegak, sedangkan x3 adalah sumbu simetri gasing. Gaya F tidak menimbulkan momen gaya, sedangkan gaya berat Mg menimbulkan momen gaya N di titik O.

& sin sin + & cos 1 = & sin cos & sin 2 = & cos + & = konstant 3 =

111

2 + 1 2 I 332 Energi kinetik: K = 1 2 I112 + 1 2 I 2 2 2 & 2 + 1 2 I ( & 2 sin 2 + & & ) cos = 1 2 I1 + 3

r r Energi potensial: V = Mg . R = Mgl cos

Fungsi Lagrange:

L = K V 2 &, & 2 + 1 2 I ( & , & ) = 1 2 I1 & 2 sin 2 + & & ) L( , cos + Mgl cos 3

& cos p I 3 L & cos + & ) = konstant &= = p = I 33 = I 3 ( & I3 L & sin 2 + I 3 ( & cos 2 + & cos ) = p = I1 & & cos p I 3 2 2 & sin + I 3 ( & cos + = I1 cos ) I3
112

p p cos L 2 & sin + p cos &= = p = I1 & I1 sin 2 & cos p I 3 &= I3 3 = p I3 p p cos I1 sin
2

cos I 33 = p

Energi total:

E = K +V

2 & 2 + 1 2 I ( & 2 sin 2 + & & ) E = 1 2 I1 cos + + Mgl cos 3 & 2 + 12 I & 2 sin 2 + Mgl cos + 1 2 I 2 = 12 I 1 1 3 3

E ' = E 1 2 I 332 & 2 + 12 I & 2 sin 2 + Mgl cos = 12 I

1 1 2 2 & 2 + V ( ); V ( ) = 1 2 I & = 1 2 I1 sin + Mgl cos 1

113

r r r N = r Mg N = Mgl sin N1 = Mgl sin cos N 2 = Mgl sin sin N3 = 0

Ii d i + ijk j k I k = N i dt

d ( sin sin + cos ) dt + ( sin cos sin )( cos + )( I 3 I 2 ) = Mgl sin cos I1 d I 2 ( sin cos sin ) dt + ( sin cos + cos )( cos + )( I1 I 3 ) = Mgl sin sin
d I 3 ( cos + ) = 0 dt
114