Invers Kinematika Robot Planar 2 DoF I.

Tujuan - Mengimplementasikan invers kinematika robot planar 2 DoF menggunakan mikrokontroller 8535 Dasar Teori

II.

Control Chart
Parameter Joint 1 ,2 Invers Kinematika Kinematika Posisi EoE

Kinematika

Gambar di atas menunjukkan tentang bagaimana mekanisme yang terjadi pada invers kinematika robot planar 2 DoF. Dimana invers kinematika digunakan untuk mencari besar dari nilai sudut resolute joint yang diperlukan untuk mencapai posisi yang ditentukan dalam proses pengambilan suatu objek Input yang diberikan merupakan posisi EoE dan hasilnya berupa besar sudut dan . Penentuan nilai sudut ini dapat dicari melalui rumusrumus berikut: ( ( ( Keterangan : parameter joint yang lebih dekat dengan EoE dicari terlebih dahulu. Jadi 2 dicari terlebih dahulu. III. Peralatan 1. Modul robot planar 2. \modul minsys dengan mikrokontroller ATMega 8535 3. DC power supply 4. Kabel USB dan ISP downloader 5. PC + software codevision AVR 6. Kabel penjepit buaya 7. Kabel power 8. Jumper 9. Busur 10. Penngaris ) ( ) ) )

IV. V.

Setting Percobaan Prosedur A. Pendahuluan

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Menyiapkan alat dan bahan yang dibutuhkan Memeriksa kondisi dari alat dan bahan tersebut Menhidupkan PC Menghidupkan DC power supply dan mengatur tegangan output sebesar 5 volt. Menyambungkan power supply dengan modul mikrokontroller Menghubungkan PC dengan modul mikrokontroller menggunakan kabel USB + ISP downloader 7. Bila lampu indikator downloader telah menyala menandakan telah terhubung. B. Percobaan 1 (untuk mencari nilai OCR1A) 1. Membuka software Codevision AVR pada PC 2. Mengetikkan program seperti program I pada percobaan kinematika robot planar satu lengan 3. Menghubungkan kabel Data, VCC, dan GND motor servo 1 (lengan 1) pada PORTD seperti gambar setting percobaan A. 4. Meng-compile program, bila tidak ada error dapat langsung di-download. Bila masih terdapat error, maka terdapat kesalahan pada program dan harus dibenarkan hingga error tidak terdapat lagi 5. Setelah berhasil di-download-kan, akan terdapat reaksi pada lengan robot. Mengatur posisi lengan 1 robot pada sudut dari sumbu , dengan menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) 6. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data disebut OCR1A0 7. Menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) hingga didapatkan posisi lengan 1 pada sudut dari sumbu 8. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data disebut OCR1A90 9. Melepaskan kabel motor servo 1 (lengan 1) dari modul mikrokontroller dan menggantikannya dengan kabel motor servo 2 (lengan 2) 10. Menekan tombol reset pada modul mikrokontroller 11. Mengatur posisi lengan 2 robot pada sudut dari sumbu , dengan menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) 12. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data disebut OCR1B0 13. Menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) hingga didapatkan posisi lengan 2 pada sudut dari sumbu 14. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data disebut OCR1B90 15. Apabila data yang didapat sudah memenuhi kriteria di bawah ini:

Maka data yang didapatkan sudah benar dan dapat dilanjutkan pada percobaan selanjutnya

C. Percobaan 2 1. Mengetikkan program 2 (terlampir) pada Codevision AVR 2. Menghubungkan kabel motor servo 1 dan servo 2 pada modul mikrokontroller seperti gambar setting percobaan B. 3. Meng-compile program, bila tidak ada error dapat langsung di-download. Bila masih terdapat error, maka terdapat kesalahan pada program dan harus dibenarkan hingga error tidak terdapat lagi 4. Setelah berhasil di-download-kan, mengubah nilai dari Xb dan Yb sebanyak 10 kombinasi dengan menekan PB0, PB1, PB2, dan PB3. 5. Mencatat semua informasi yang tampak pada LCD pada setiap perubahan nilai Xb dan Yb, sebagai data teori.

6. Mengukur nilai Xb dan Yb serta dan pada modul planar setiap perubahan data yang selanjutnya disebut data praktik.

VI. VII. VIII. IX.

Data Percobaan Analisa Data Kesimpulan Lampiran