Dasar Sistem Kontrol

MODEL-MODEL MATEMATIS DARI SISTEM-SISTEM FISIS Model matematis suatu sistem :

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Persamaan matematis yang menunjukan hubungan input dan output dari suatu sistem yang bersangkutan. Dengan mengteahui model matematis ini, maka kita dapat menganalisa tingkah laku sistem. Sistem

G(s)
!"s# !"s# % trans&ormasi 'apla(e dari input $"s# % trans&ormasi 'apla(e dari output

INPUT $"s#

UPUT

Diagram diatas menunjukan diagram model matematis suatu sistem.

)"s# % trans&ormasi 'apla(e dari hubungan input dan output dari sistem. $"s# % )"s#.!"s# Trans&er &un(tion :

C (s) = G ( s) R(s)

model matematis sistem ekui*alen dengan trans&er &un(tion. Trans&er &un(tion + &ungsi alih : Perbandingan antara trans&ormasi lapla(e dari output dengan trans&ormasi lapla(e dari inputnya, dengan anggapan semua kondisi a,al % -. .. / % input "gaya# 0 1 % output "pergeseran# k % konstanta pegas m % massa & % koe&isien gesekan "piston#

(arilah trans&er &un(tion sistem mekanis diatas 2 Solusi : / % m.a / 3 k.1 3 &. . % m. .. x x /"s# 3 k4"s# 3 &s4"s# % ms54"s# /"s# % "ms5 6 &s 6 k# 4"s#

X(s) 1 = 2 F(s) ms + fs + k
..

Dasar Sistem Kontrol

7 % momen inersia & % koe&isien gesek % ke(epatan sudut "output# T % torsi "input# % per(epatan sudut % pergeseran sudut 7 % T
. 7 % T8&.

Bambang Dwinanto, ST.,MT

7s"s# % T"s# 3 &"s# T"s# % "7s 6&# "s#

(s) 1 = T(s) Js + f

eI % L. e- %

di 1 + R.i + i.dt dt c

999999".# 999999"5#

1 i.dt c

Trans&ormasi 'apla(e : . :I"s# % 's I"s# 6 ! I"s# 6 5 :-"s# % 5.: :I"s# % ' $ s5 :-"s# 6 ! $ :-"s# 6 :-"s# :I"s# % $ ' $ s5 6 ! "s 6.# :-"s#
E (s) 1 0 = 2 E (s) LCs + RCs +1 i

1 I(s) Cs

1 I(s) I"s# % $ s :-"s# Cs

Dasar Sistem Kontrol

E (s) 1 0 = ";uktikan 222# E (s) RCs +1 i

Bambang Dwinanto, ST.,MT

;ila kedua rangkaian !$ disamping tidak dianggap terpisah.

:I % !..i. 6 (i1 i 2 )dt

1 1 1 2

9999999 ".#

- % C (i 2 i1)dt + R 2 .i 2 + C i 2 .dt 999.."5# e- % C

1 2 i 2 .dt

9999999."<#

Trans&ormasi 'apla(e : . E i (s) = R 1 .i 1 + C (s) (I1 (s) I 2 (s))

1 1

5 0 = C s (I 2 (s) I1(s)) + R 2 .I 2 (s) + C s I 2 (s)

1 2

< E 0 (s) = C s I 2 (s)

2

:liminasi I."s# dan I5"s# dari ketiga persamaan diatas menghasilkan :

E (s) 1 0 = 2 E (s) R C R C s + (R C + R C + R C )s +1 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2

;ila =edua rangkaian !$ diatas dianggap terpisah.

(s) 1 m = E (s) R C s +1 i 1 1

Dasar Sistem Kontrol

E (s) 1 m = E (s) R C s +1 i 2 2

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Trans&er /un(tion :
E (s) E (s) E (s) 1 1 0 = 0 . m = . E (s) E (s) E (s) R C s +1 R C s +1 i m i 2 2 1 1

1 2 R C R C s + (R C + R C )s +1 1 1 2 2 1 1 2 2

4."s# 4

G1(s)

45"s#

G2(s)

4<"s#

4."s# G1(s) G2(s) 4<"s#

X (s) X (s) G (s) = 2 , G (s) = 3 1 2 X (s) X (s) 1 2 G(s) = X (s) X (s) X (s) 3 = 2 . 3 = G (s).G (s) 1 2 X (s) X (s) X (s) 1 1 2

E (s) 1 1 0 =( )(K)( ) E (s) R C s +1 R C s +1 i 1 1 2 2

K (R C s +1)(R C s +1) 1 1 2 2

BLOK DIAGRAM (DIAGRAM KOTAK) ;lok diagram : Suatu pernyataan gra&is untuk menggambarkan sistem pengaturan. :lemen8elemen blok diagram : a. P! S:S atau T!>NS/:! /UN$TI N TR !"FER F#!CTI$! G(s) b. :':M:N P:N7UM'>?>N

Dasar Sistem Kontrol

> $ ; (. P:!$>;>N)>N

Bambang Dwinanto, ST.,MT

$%>8;

;' = DI>)!>M ':N)=>P UNTU= SIST:M S:D:!?>N> :

!"s# % input $"s# % output )"s# % trans&er &un(tion @&eed&or,ardA ?"s# % trans&er &un(tion @&eedba(kA )"s#?"s# % trans&er &un(tion @open8loopA Trans&er &un(tion @(losed8loopA : :"s# % !"s# 3 ;"s# 999.. ".# ;"s# % $"s# . ?"s# 999. "5# $"s# % :"s# . )"s# 999.."<# 5. : :"s# % !"s# 3 $"s#.?"s# 99.."B# B< : $"s# % "!"s# 3 $"s#.?"s## )"s# $"s# 6 )"s#?"s#$"s# % )"s#!"s# $ontoh :

C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s)%(s)

G (s)G (s) C(s) 1 2 = R(s) 1 +G (s)G (s)%(s) 1 2

SISTEM CLOSED-LOOP (SISTEM TERTUTUP) DENGAN DISTURBANSI :

Dasar Sistem Kontrol

N"s# % Disturban(e

Bambang Dwinanto, ST.,MT

a. N"s# % -

G (s)G (s) C(s) 1 2 = R(s) 1 +G (s)G (s)%(s) 1 2 G (s)G (s) 1 2 C(s) = R(s) 1 +G (s)G (s)%(s) 1 2

b. !"s# % -

>tau

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

G (s) C(s) 2 = !(s) 1 +G (s)G (s).%(s) 1 2 G (s) 2 C(s) = !(s) 1 +G (s)G (s).%(s) 1 2

output total :
G (s)G (s) G (s) 1 2 2 R(s) + !(s) 1 +G (s)G (s)%(s) 1 +G (s)G (s)%(s) 1 2 1 2

C(s) =

BLOK DIAGRAM SISTEM FISIS :

:I % !.i 6 :- %

1 i.dt C

.9. 9..

".# "5#

1 i.dt C

Trans&ormasi 'apla(e : . :I"s# % !I"s# 6 5 :-"s# % 5. :

1 I(s) Cs

1 I(s) Cs
:I"s# % !I"s# 6 :-"s# !I"s# % :I"s# 3 :-"s# I"s# %

E (s) E (s) i 0 R

Dasar Sistem Kontrol

E (s) E (s) i 0 R

Bambang Dwinanto, ST.,MT

;' = DI>)!>M P:!S>M>>N : I"s# %

;' = DI>)!>M P:!S>M>>N : :-"s# % :-"s#

1 I(s) Cs

1 Cs

I"s#

;' = DI>)!>M !>N)=>I>N !$ >tau :

E (s) 1&RCs 1 0 = = E (s) 1 +1&RCs 1 + RCs i

Dasar Sistem Kontrol

ATURAN PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

$ontoh : ?itung

C(s) u+ sistem yang mempunyai blok diagram sebagai berikut : R(s)

MENDAPATKAN TRANSFER FUNCTION DARI SISTEM FISIS . M T ! D$ D:N)>N P:N)>TU!>N 7>N)=>!

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

!a 'a ia i& ea eb T 7 &

% tahanan jangkar % induktansi jangkar % arus jangkar % arus medan % tegangan jangkar % em& terinduksi % perpindahan sudut dari poros + batang meter % torsi % momen inersia total % koe&isien geseran total

Persamaan Sistem : ".# ea % !a.ia 6 'a.

di

) +( ' dt

(2) eb % = . n . % ( . n % ( . (3) T % =I . . Ia % (I . ia
. (*) 7. 6&.%T

(s) =......+ E (s) )

Trans&ormasi 'apla(e : ".# :a"s# % Ia"s# C!a 6 'a . sD 6 :b"s# (2) :b"s# % ( . "s# "<# T"s# % $I.Ia"s# (*) T"s# % "s# C7s 6&D ".# Ia"s# C!a 6 'asD % :a"s# 3 :b"s#

(2)

:b"s# % ( . "s# "s# :b"s#

C "<# T"s# % (I . Ia"s#

Dasar Sistem Kontrol

Ia"s# T"s#

Bambang Dwinanto, ST.,MT

CI

(*) "s# % T"s#

1 T"s# Js + f

1 Js + f

"s#

;lok Diagram Sistem :

1 E (s) = 2 +(L f + R J)s +(R f +cc ) L Js ) ) ) ) ) 1

(s)

5 >#

SIST:M ':E:' $>I!>N

FI % aliran air yg masuk F- % aliran air yang keluar ! % tahanan kran $ % kapasitas tangki h % tinggi air (1) h % F- . ! ?"s# % ! G-"s# (2) C

d= , , $.s?"s# % GI"s# 3 G-"s# i 0 dt

Dasar Sistem Kontrol

%(s) =.....+ . (s) i

Bambang Dwinanto, ST.,MT

?"s# % ! CGI"s# 3 $s?"s#D C!$.s 6 .D ?"s# % !Gi"s#D

%(s) R . (s) = R(s +1) i

;#

. (s) 0 =......+ . (s) i

Tangki 5 : F- %
2 R 2 -

G-"s# %

% (s) 2 9. R 2

".#

$5

d-

2 % Fm 3 F- $5s?5"s# % Gm"s# 3 G-"s# 9."5# dt

Tangki . :
- % (s) % (s) 2 . (s) = 1 2 = 1 .....(3) m m R R 1 1 d1 = , , C s% (s) = . (s) . (s)....(*) C 1 dt 1 m 1 1 i m ,

".#

?5"s#

1 R 2

G-"s#

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Penggabungan :

Dasar Sistem Kontrol

1 2 . (s) R C R C s +R C s +R C s 0 1 1 2 2 1 1 2 1 = R C s +1 . (s) 2 2 i 1+ 2 R C R C s +R C s +R C s 1 1 2 2 1 1 2 1

Bambang Dwinanto, ST.,MT

1 2 R C R C s + (R C + R C + R C )s +1 1 1 2 2 1 1 2 2 2 1

SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL) ?U;UN)>N >NT>!> SI)N>' /' H )!>P? D:N)>N ;' = DI>)!>M ;' = DI>)!>M !"s# G(s) $"s# SI)N>' /' H )!>P? !"s# )"s# $"s#

SI/>T8SI/>T SI)N>' /' H )!>P? "a# 1 a y y%a.1

"b#

a.b

Dasar Sistem Kontrol

"(# "d# 1. a 1< ( 1B b 15 15 b( 1. a(

Bambang Dwinanto, ST.,MT

1B

D:/INISI

1., 15, 1<, 1B )., ?5, )5, )<, ?. 1. input node "sour(e# 1B 15, 1< ). )5 )<

node "simpul# transmittan(e + gain

output node "sink# mi1ed node % gain lintasan maju + kedepan "&or,ard path gain#

)ain lintasan tertutup : )., )5, ?5 + )5, ?5, ). )5, )<, ?. /0) )t)0 1('i- 1i2t)s)2 t(3t0t04 dik)t)k)2 tid)k '(3s(2t0-)2 'i1) 1i2t)s)251i2t)s)2 t(3s('0t tid)k m(1i2t)si s0)t0 t3)2smitt)2c( 6)27 s)m).

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

$ontoh :

)ain lintasan maju :

.# ). )5 )< )B )J 5# ). )5 )K )J <# )B )J ?< B# )5 )K )J ?< ?5

gain lintasan tertutup : .# ). )5 ?. 5# )5 )< ?5

T: !I M>S N

C(s) 1 = : = : 9 R(s) 9 i i i
P PI % % &ungsi alih + tran&er &un(tion total
1 L + L L L L L +.... i i 8 i 8 k i i, 8 i, 8, k

% gain + transmittan(e lintasan maju ke I

'i'j % gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan 'i'j'k % gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan I % bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan8lintasan tertutup yang menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan $ontoh : P. P5 '. '5 % ). )5 )< )B )J % ) . ) 5 ) J )K % ). )5 ?. % )5 )< ?5 '< % )B )J ?< 'B % )5 )J )K ?5 ?<

Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan '. '< % ). )5 )B )J ?. ?< '5 '< % )5 )< )B )J ?5 ?< . 5 % . 3 '. 3 '5 3 '< 3 'B 6 '. '< 6 '5 '< %. %.

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

C(s) :191 + :2 9 2 =: = R(s) 1 L1 L 2 L3 L * + L1L 3 + L 2 L 3

C(s) = R(s) G1G 2G 3G * G ; + G1G 2 G ;G < 1 G1G 2 %1 G 2 G 3 % 2 G * G ; % 3 G 2 G ;G < % 2 % 3 + G1G 2 G * G ; %1% 3 + G 2 G 3G * G ; % 2 % 3

soal latihan :