LAPORAN

PRAKTIKUM TEKNOLOGI SENSOR

(TKF 3514)

MODUL TS 07
AKUISISI DATA SENSOR PROKSIMITI OPTOELEKTRONIK
MENGGUNAKAN ARDUINO UNO

ANDHITA MUSTIKANINGTYAS

[39143]

Tgl Praktikum: 26 November 2014

Asisten: Bernando [38720]

LABORATORIUM SISTEM SENSOR DAN TELEKONTROL

JURUSAN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2014

A. Tujuan Praktikum
1. Mengenal mikrokontroler ARDUINO UNO
2. Dapat merangkai rangkaian sensor proksimiti optoelektronik pada mikrokontroler
ARDUINO UNO dengan menggunakan coding
3. Dapat menggunakan ARDUINO UNO untuk mempermudah pengukuran dan
menampilkan hasilnya dalam besaran yang diinginkan
B. Alat dan Bahan Praktikum
1. Arduino UNO
2. PC (Personal Computer)
3. Penggaris atau alat ukur lainnya
4. Sensor GP2D120
C. Rangkaian Alat

10 k

A3

GND

5V
Gambar 1. Rangkaian Sensor

Gambar 2. Sensor Proksimiti Optoelektronik yang sudah digabung dengan Arduino Uno

D. Data Pengukuran
Tabel 1. Tabel hasil pengukuran pada Praktikum TS-07

Jarak (cm)
6
7
8
9
10
12
14
16
20
25
30
40
50
60
70
80

V (Volt)
3.1
3.11
2.8
2.62
2.32
2.03
1.54
1.47
1.3
0.96
0.87
0.69
0.61
0.51
0.45
0.43

Jarak terukur (cm)

7.33
7.55
8.44
9.01
10.06
12.01
15.29
16.43
18.74
26.67
30.13
40.33
47.75
60.95
71.87
79.66

E. Analisis Data dan Pembahasan

E.1.Pembahasan
i. Nama sensor yang digunakan
Nama sensor yang digunakan adalah sensor GP2D210 diintegrasikan dengan Arduino
UNO
ii. Stimulus
Stimulus dalam sensor tersebut adalah berupa jarak dari benda yang reflektif.
iii. Respon
Respon yang diberikan sensor berupa tegangan analog, dimana tegangan analog tersebut
berbeda-beda pada setiap jarak dan jenis benda yang diukur.
iv. Fenomena fisika sensor
Sensor GP2D120 merupakan sensor dengan proses pengolahan sinyal terintegrasi serta
memiliki output berupa tegangan analog. Untuk Praktikum TS-07, sensor proksimiti
optoelektronik dihubungkan dengan Arduino UNO sehingga pembacaan tegangan
analog dan jarak terukur dilakukan dengan menggunakan laptop yang telah terprogram
Arduino UNO.

Adapun, hubungan antara panjang yang diukur dengan tegangan terukur adalah sebagai
berikut:

Hubungan tersebut dianggap sebagai suatu garis linier dalam hubungan V=mX+C
dengan X=1/L.
v. Karakteristik sensor GP2D210 adalah sebagai berikut:
Rentang efektif: 4 30 cm
Waktu respon sensor: 39 ms
Typical startup delay: 44 ms
Konsumsi arus rerata: 33 mA
Tegangan pada saat beroperasi: 4.5 5.5 V
Diameter area deteksi @ 80 cm: 6 cm.

vi. Source code

double VAnalog=0;
double V=0;
double L=0;
double m = 21.333;
double C = 0.15;
double X = 0;
void setup(){
Serial.begin(9600); // Memulai komunikasi dengan kecepatan transmisi 9600
baud
}
void loop(){
// Membaca tegangan analog pada pin 3
VAnalog = analogRead(VIN);
V = (VAnalog/1023)*5;
// Kalkulasi jarak
X = (V-C)/m;
L = 1/X;
// Menampilkan tegangan dan jarak pada Serial Monitor
Serial.print("V: ");
Serial.print(V);
Serial.print(" V, L: ");
Serial.print(L);
Serial.println(" cm");
// Menunggu 50 milisekon untuk kembali ke perintah awal dari loop
delay(50);
}

E.2.Analisis Data

Jarak terukur (cm)

90
80

79.66
71.87

70

60.95

60
50

47.75
40.33

40
30

30.13
26.67
20
18.74
16.43
15.29
12.01
10
7.337.558.449.0110.06
0
6 7 8 9 10 12 14 16 20 25 30 40 50 60 70 80

Jarak terukur (cm)

Jarak Sebenarnya
Gambar 3. Grafik hubungan antara jarak terukur dengan jarak sebenarnya

Dari gambar 3, dapat dilihat bahwa jarak yang terukur menggunakan Arduino UNO
sedikit berbeda dengan jarak sebenarnya. Tetapi perbedaan yang terjadi sangat tipis, itu
karena kesensitivitasan alat yang menimbulkan perbedaan ketelitian.

Jarak Sebenarnya - Tegangan

3.5
3
2.5
2
1.5

V (Volt)

1
0.5
0
6

9 10 12 14 16 20 25 30 40 50 60 70 80
Jarak Sebenarnya (cm)

Gambar 4. Hubungan antara tegangan dengan jarak sebenarnya

Menurut persamaan V=mX+C, didapatkan harga m= 21.333 dan C=0.15 dari hasil regresi
berdasarkan hubungan jarak-tegangan yang dianggap linier. Nilai m dan C dicantumkan
dalam source code untuk menghitung tegangan sebagai hasil dari jarak yang diukur. Ada

pun, untuk nilai jarak dan tegangan menurut persamaan V=21.333X+0.15 adalah sebagai
berikut:
Tabel 2. Tabel perbandingan antara tegangan sebenarnya dengan tegangan menurut teori

Jarak
(cm)

Tegangan Tegangan
Sebenarnya
(Teori)

6
7
8
9
10
12
14
16
20
25
30
40
50
60
70
80

3.1
3.11
2.8
2.62
2.32
2.03
1.54
1.47
1.3
0.96
0.87
0.69
0.61
0.51
0.45
0.43

3.71
3.20
2.82
2.52
2.28
1.93
1.67
1.48
1.22
1.00
0.86
0.68
0.58
0.51
0.45
0.42

4
3.5
3
2.5
Tegangan Sebenarnya

Tegangan (Teori)

1.5
1
0.5
0
0

20

40

60

80

100

Gambar 5. Perbedaan tegangan sebenarnya dengan tegangan menurut teori.

Gambar 5 dan tabel 2 menunjukkan sedikit perbedaan antara tegangan sebenarnya dengan
tegangan hasil teori. Hal itu disebabkan hanya karena faktor ketelitian angka decimal di
belakang koma. Selain itu, program Arduino UNO hanya berfungsi untuk mempermudah
pengukuran dengan hasil yang dapat dibaca secara langsung pada layar komputer,

program Arduino UNO tidak bekerja untuk mengukur secara lebih akurat dan presisi.,
sehingga membutuhkan source code tambahan untuk membantu prosesnya.

F. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari hasil percobaan TS-07 adalah:
1. Hubungan antara tegangan yang dihasilkan dengan jarak yang diukur pada percobaan
TS07 adalah sebagai berikut V=21.333 X+0.15 dengan X=1/L. Secara umum, hasil
yang didapatkan pada TS07 tidak jauh berbeda dengan hasil dari teori.
2. Program Arduino Uno mempermudah pengukuran dengan sensor GD120P, dengan
sebelumnya terlebih dahulu memasukkan source code yang sesuai.

Referensi
Datasheet Sensor GDP120

LAPORAN
PRAKTIKUM TEKNOLOGI SENSOR
(TKF 3514)

MODUL TS 08
AKUISISI DATA SENSOR
ULTRA-SONIC RANGER MENGGUNAKAN ARDUINO UNO

ANDHITA MUSTIKANINGTYAS

[39143]

Tgl Praktikum: 26 November 2014

Asisten: Bernando [38720]

LABORATORIUM SISTEM SENSOR DAN TELEKONTROL

JURUSAN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2014

A. Tujuan Praktikum
1. Mengenal mikrokontroler ARDUINO UNO
2. Dapat merangkai rangkaian sensor ultra-sonic ranger pada mikrokontroler ARDUINO
UNO dengan menggunakan coding
3. Dapat menggunakan ARDUINO UNO untuk mempermudah pengukuran dan
menampilkan hasilnya dalam besaran yang diinginkan

B. Alat dan Bahan Praktikum

1. Mikrokontroler Arduino UNO
2. Sensor Ultra Sonic Ranger
3. Penggaris atau alat ukur lainnya
4. Personal Computer (PC)
5. Benda sebagai objek

C. Rangkaian Alat

Gambar 1. Rangkaian Sensor

Gambar 2. Mikrokontroler Arduino Uno

D. Data Pengukuran
Tabel 1. Tabel Hasil Pengukuran TS07

Jarak yg
sebenarnya (cm)

Jarak Menurut
Arduino (cm)

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
66
71
77

E. Analisis Data dan Pembahasan

E.1.Pembahasan
i.

Nama sensor yang digunakan

Nama sensor yang digunakan adalah sensor SRF04 Low Cost Ultrasonic Range
Finder diintegrasikan dengan Arduino Uno untuk kepentingan akuisisi data.

ii. Stimulus
Stimulus dalam sensor tersebut adalah berupa pemantulan gelombang ultrasonic dari
benda halus yang ditangkap oleh sensor.
iii. Respon
Respon yang diberikan sensor berupa sinyal analog berupa high-low yang ditampilkan
pada osiloskop, tetapi dalam praktikum TS08 ini, sensor dihubungkan dengan
Arduino Uno yang telah di-coding sehingga menghasilkan hasil pengukuran yang
dapat langsung dibaca pada layar komputer.
iv. Fenomena fisika sensor
Sensor menghasilkan gelombang ultrasonic yang kemudian ditangkap oleh
permukaan benda (objek). Objek merefleksikan kembali gelombang ultrasonic ke
sensor. Sensor kemudian menerima reflektansi dari objek.

Sensor ultrasonic ranger SRF04 memiliki fungsi utama untuk mengukur jarak objek.
Sensor SRF04 membutuhkan pulsa 10uS yang dihubungkan dengan input trigger
untuk memulai pengukuran jarak (ditunjukkan dengan lingkaran biru). SRF04
mengirimkan 8 rentetan siklus ultrasonic pada frekuensi 40 kHz dan membangkitkan
pulsa echo pada 100uS dan 25mS (ditunjukkan lingkaran merah). Pulsa echo akan
semakin mengecil selama 30mS jika tidak ada objek yang terdeteksi.
SRF04 memiliki pulsa echo yang berbanding lurus dengan jarak objek yang diukur.
Sehingga apabila diinginkan untuk mengetahui jarak, maka pengukuran dilakukan
pada waktu pulsa echo.
v. Karakteristik sensor FSR adalah sebagai berikut:
Tegangan yang digunakan

: 5V

Arus paling rendah

: 4mA

Frekuensi

: 40 kHz

Rentang

: 1-4 cm

Mode

: Single pin atau 2 pins

Trigger input

: 10uS Min. TTL level pulse

Echo pulse

: Positive TTL level signal, width proportional to range

Ukuran

: 43mm x 20 mm x 17mm

vi. Source code

#define ECHOPIN 2
#define TRIGPIN 3

// Pin untuk menerima pulsa echo

// Pin untuk mengirim pulsa trigger

void setup(){
Serial.begin(9600);
// Memulai komunikasi dengan kecepatan
transmisi 9600 baud
pinMode(ECHOPIN, INPUT);
// Konfigurasi pin 2 sebagai input
}
void loop(){
// Deklarasi variabel
int waktu = 0;
int jarak = 0;
// Pembangkitan gelombang kotak selama 10 mikrosekon pada pin 3
tone(TRIGPIN,40000);
delayMicroseconds(10);
// Membuat nilai 0 pada triggerpin selama 2 mikrosekon
noTone(TRIGPIN);
delayMicroseconds(2);
// Membaca durasi pulsa saat keadaan HIGH pada pin 2
waktu = pulseIn(ECHOPIN, HIGH);
// Kalkulasi jarak
jarak = (waktu/60);
// Menampilkan pada Serial Monitor
Serial.print("Jarak: ");
Serial.print(jarak);
Serial.print("cm\n");
// Menunggu 60 milisekon untuk kembali ke perintah awal dari loop
delay(60);
}

Pada source code tersebut, waktu adalah bentuk variabel dari PULSEIN dengan jenis
HIGH. Sedangkan menurut Datasheet Sensor SRF04, disebutkan bahwa SRF04
menghasilkan pulsa echo yang proporsional dengan jarak. Apabila pengukuran
dilakukan dengan satuan uS, maka jarak yang diukur sensor SRF04 akan secara
otomatis setara dengan uS/58 (dalam satuan cm). Oleh karena itu, pada source code
terdapat kalkulasi jarak berupa jarak = (waktu/60); (60 merupakan angka iterasi dari
hasil kalibrasi, dan mendekati angka 58).

E.2. Analisis Data

Jarak Menurut Arduino (cm)

90
80
70
60
50
40

Jarak Menurut Arduino

(cm)

30
20
10
0
0

20

40

60

80

Jarak Sebenarnya
Gambar 3. Perbandingan jarak terukur dengan jarak sebenarnya.

Jarak yang terukur menurut coding pada Arduino Uno, dapat dilihat pada gambar 3. Jika
dibandingkan dengan jarak sebenarnya, perbedaan yang terjadi tidak terlalu signifikan,
melainkan hanya perbedaan akibat ketelitian di belakang koma. Karena menurut source
code yang diinputkan pada program, hasil yang ditampilkan tidak menampilkan angka
desimal di belakang koma.
Pada pengukuran tersebut, jarak yang dihasilkan awalnya selalu sama dengan jarak yang
sebenarnya (pada rentang pengukuran 5-60 cm), setelah posisi 65 cm jarak yang
dihasilkan mulai berbeda dengan jarak sebenarnya. Tetapi perbedaan yang terjadi hanya
sedikit, yaitu hanya berkisar antara 1-2 cm.
Kode pada program Arduino Uno hanya berfungsi sebagai akuisisi data atau dapat
dimanfaatkan untuk kalibrator, bukan merupakan penguat dari hasil pengukuran,
sehingga diperlukan iterasi berkali-kali untuk menghasilkan jarak yang sesuai dengan
yang sebenarnya.

F. Kesimpulan
1. Jarak yang dihasilkan menurut sensor SRF04 mengikuti fungsi uS/58 (dalam satuan
cm), sehingga perlu dicantumkan dalam source code pada program Arduino Uno.
2. Program Arduino Uno hanya merupakan program yang membantu akuisisi data,
sehingga perlu dilakukan kalibrasi dengan iterasi berulang-ulang untuk mendapatkan
hasil yang paling sesuai.
Referensi
Datasheet SRF04