Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

MODEL-MODEL MATEMATIS DARI SISTEM-SISTEM FISIS
Model matematis suatu sistem :
Persamaan matematis yang menunjukan hubungan input dan output dari suatu sistem
yang bersangkutan.
Dengan mengteahui model matematis ini, maka kita dapat menganalisa tingkah laku sistem.
Sistem

G(s)

INPUT
R(s)

OUPUT
C(s)

Diagram diatas menunjukan diagram model matematis suatu sistem.

R(s) = transformasi Laplace dari input
C(s) = transformasi Laplace dari output
G(s) = transformasi Laplace dari hubungan input dan output dari sistem.
C(s) = G(s).R(s)
Transfer function :

C (s)
G ( s)
R( s)

model matematis sistem ekuivalen dengan transfer function.

Transfer function / fungsi alih :
Perbandingan antara transformasi laplace dari output dengan transformasi laplace dari
inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal = 0.
1. F = input (gaya) ; x = output (pergeseran)
k = konstanta pegas
m = massa
f = koefisien gesekan (piston)

carilah transfer function sistem mekanis diatas !

Solusi :
F = m.a
F k.x f. . = m. ..
x
x
F(s) kX(s) fsX(s) = ms2X(s)
F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)

X(s)
1

2
F(s) ms fs k
1.

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
J = momen inersia
f

= koefisien gesek

= kecepatan sudut (output)

T = torsi (input)
= percepatan sudut
= pergeseran sudut
J = T
.
J
= T-f.

Js(s) = T(s) f(s)

T(s) = (Js +f) (s)

(s)
1

T(s)
Js f

eI = L.
e0 =

di
1
R.i i.dt
dt
c

1
i.dt
c

(1)
(2)

Transformasi Laplace :
1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) +
2 E0(s) =

1
I(s)
Cs

1
I(s) I(s) = C s E0(s)
Cs

21:
EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s)
EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s)
E (s)
1
0

2
E (s)
LCs RCs 1
i

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
E (s)
1
0

(Buktikan !!!)
E (s)
RCs 1
i

Bila kedua rangkaian RC

disamping tidak dianggap
terpisah.

EI = R1.i1 + (i1 i 2 )dt

1

(1)
1

0 = C (i 2 i1)dt R 2 .i 2 C i 2 .dt ..(2)

1

e0 = C

i 2 .dt

.(3)

Transformasi Laplace :
1

1 E i (s) R 1 .i1 C (s) (I1 (s) I 2 (s))

1

2 0 C s (I 2 (s) I1(s)) R 2 .I 2 (s) C s I 2 (s)

1

3 E 0 (s) C s I 2 (s)
2

Eliminasi I1(s) dan I2(s) dari ketiga persamaan diatas menghasilkan :

E (s)
1
0

2
E (s)
R C R C s (R C R C R C )s 1
1
1 1 2 2
1 1
2 2
1 2

Bila Kedua rangkaian RC diatas dianggap terpisah.

(s)
1
m

E (s)
R C s 1
i
1 1

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
E

(s)
1
m

E (s)
R C s 1
i
2 2

Transfer Function :
E (s)
E (s) E (s)
1
1
0
0
. m

.
E (s)
E (s) E (s)
R C s 1 R C s 1
i
m
i
2 2
1 1

X1(s)

G1(s)

1
2
R C R C s (R C R C )s 1
1 1 2 2
1 1
2 2

X2(s)

G2(s)

X3(s)

X1(s)

G1(s) G2(s)

X3(s)

X (s)
X (s)
G (s) 2
, G (s) 3
1
2
X (s)
X (s)
1
2
G(s)

X (s)
X (s) X (s)
3
2

. 3
G (s).G (s)
1
2
X (s)
X (s) X (s)
1
1
2

E (s)
1
1
0
(
)(K)(
)
E (s)
R C s 1
R C s 1
i
1 1
2 2

K
(R C s 1)(R C s 1)
1 1
2 2

BLOK DIAGRAM (DIAGRAM KOTAK)

Blok diagram : Suatu pernyataan grafis untuk menggambarkan sistem pengaturan.
Elemen-elemen blok diagram :
a. PROSES atau TRANSFER FUNCTION
TRANSFER
FUNCTION G(s)
b. ELEMEN PENJUMLAHAN

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
A

C = A- B
B

c.

PERCABANGAN

BLOK DIAGRAM LENGKAP UNTUK SISTEM SEDERHANA :

R(s) = input
C(s) = output
G(s) = transfer function feedforward
H(s) = transfer function feedback
G(s)H(s) = transfer function open-loop
Transfer function closed-loop :
E(s) = R(s) B(s) .. (1)
B(s) = C(s) . H(s) . (2)
C(s) = E(s) . G(s) ..(3)
21 : E(s) = R(s) C(s).H(s) ..(4)
43 : C(s) = (R(s) C(s).H(s)) G(s)
C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)

C(s)
G(s)

R(s)
1 G(s)H(s)

Contoh :

G (s)G (s)
C(s)
1
2

R(s)
1 G (s)G (s)H(s)
1
2

SISTEM CLOSED-LOOP (SISTEM TERTUTUP) DENGAN DISTURBANSI :

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
N(s) = Disturbance

a. N(s) = 0

G (s)G (s)
C(s)
1
2

R(s)
1 G (s)G (s)H(s)
1
2
C(s)

G (s)G (s)
1
2
R(s)
1 G (s)G (s)H(s)
1
2

b. R(s) = 0

Atau

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

G (s)
C(s)
2

N(s)
1 G (s)G (s).H(s)
1
2
C(s)

G (s)
2
N(s)
1 G (s)G (s).H(s)
1
2

output total :

C(s)

G (s)G (s)
G (s)
1
2
2
R(s)
N(s)
1 G (s)G (s)H(s)
1 G (s)G (s)H(s)
1
2
1
2

BLOK DIAGRAM SISTEM FISIS :

EI = R.i +
E0 =

1
i.dt
C

1
i.dt
C

..

(1)

..

(2)

Transformasi Laplace :
1 EI(s) = RI(s) +

2 E0(s) =
21 :

1
I(s)
Cs

1
I(s)
Cs
EI(s) = RI(s) + E0(s)
RI(s) = EI(s) E0(s)
I(s) =

E (s) E (s)
i
0
R

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
BLOK DIAGRAM PERSAMAAN : I(s) =

E (s) E (s)
i
0
R

BLOK DIAGRAM PERSAMAAN : E0(s) =

1
I(s)
Cs

E0(s)

BLOK DIAGRAM RANGKAIAN RC

Atau :

E (s)
1/RCs
1
0

E (s)
1 1/RCs
1 RCs
i

1
Cs

I(s)

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
ATURAN PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
Contoh : Hitung

C(s)
u/ sistem yang mempunyai blok diagram sebagai berikut :
R(s)

MENDAPATKAN TRANSFER FUNCTION DARI SISTEM FISIS

1 MOTOR DC DENGAN PENGATURAN JANGKAR

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Ra

= tahanan jangkar

La

= induktansi jangkar

ia

= arus jangkar

if

= arus medan

ea

= tegangan jangkar

eb

= emf terinduksi

= perpindahan sudut dari poros / batang meter

= torsi

= momen inersia total

= koefisien geseran total

Persamaan Sistem :

di

a e
b
dt

(1)

ea = Ra.ia + La.

(2)

eb = K . n . = c . n = c .

(3)

T = KI . . Ia = cI . ia

(4)

.
J.
+f.=T

(s)
......?
E (s)
a

Transformasi Laplace :
(1) Ea(s) = Ia(s) [Ra + La . s] + Eb(s)
(2) Eb(s) = c . (s)
(3) T(s) = CI.Ia(s)
(4) T(s) = (s) [Js +f]
(1) Ia(s) [Ra + Las] = Ea(s) Eb(s)

(2) Eb(s) = c . (s)

C
(3) T(s) = cI . Ia(s)

(s) Eb(s)

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
Ia(s)

(4) (s) =
T(s)

CI

T(s)

1
T(s)
Js f
(s)

1
Js f

Blok Diagram Sistem :

(s)

1
E (s)
2 (L f R J)s (R f cc )
L
Js
a
a
a
a
a
1

SISTEM LEVEL CAIRAN

A)

qI = aliran air yg masuk

q0 = aliran air yang keluar
R = tahanan kran
C = kapasitas tangki
h = tinggi air
(1) h = q0 . R H(s) = R Q0(s)
(2) C

dh
q q C.sH(s) = QI(s) Q0(s)
i
0
dt

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
H(s)
.....?
Q (s)
i

H(s) = R [QI(s) CsH(s)]

[RC.s + 1] H(s) = RQi(s)]
H(s)
R
Q (s) R(s 1)
i

B)

Q (s)
0
......?
Q (s)
i

Tangki 2 :
h

2
R
2

q0 =

C2

Q0(s) =

H (s)
2
.(1)
R
2

dh

2 = qm q0 C2sH2(s) = Qm(s) Q0(s) .(2)

dt

Tangki 1 :
h h
H (s) H (s)
2 Q (s) 1
2
1
.....(3)
m
m
R
R
1
1
dh
1 q q C sH (s) Q (s) Q (s)....(4)
C
1 dt
1
m
1 1
i
m
q

(1)

H2(s)

1
R
2

Q0(s)

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Penggabungan :

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
1
2
Q (s)
R C R C s R C sR C s
0
1 1 2 2
1 1
2 1

R C s 1
Q (s)
2 2
i
1
2
R C R C s R C sR C s
1 1 2 2
1 1
2 1

1
2
R C R C s (R C R C R C )s 1
1 1 2 2
1 1
2 2
2 1

SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL)

HUBUNGAN ANTARA SIGNAL FLOW GRAPH DENGAN BLOK DIAGRAM
BLOK DIAGRAM
R(s)

SIGNAL FLOW GRAPH

C(s)

G(s)

R(s)

G(s)

C(s)

SIFAT-SIFAT SIGNAL FLOW GRAPH

(a)

(b)

y=a.x

a.b

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT
(c)
(d)
x1

x1
a
x3

ac

c
x4

x4

bc

x2

x2

DEFINISI

x1, x2, x3, x4

node (simpul)

G1, H2, G2, G3, H1

transmittance / gain

x1 input node (source)

x4

output node (sink)

x2, x3

mixed node

G1 G2 G3

= gain lintasan maju / kedepan (forward path gain)

Gain lintasan tertutup :

G1, G2, H2 / G2, H2, G1
G2, G3, H1
Dua atau lebih lintasan tertutup dikatakan tidak bersentuhan bila lintasan-lintasan tersebut
tidak melintasi suatu transmittance yang sama.

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

Contoh :

Gain lintasan maju :

1) G1 G2 G3 G4 G5
2) G1 G2 G6 G5

gain lintasan tertutup : 1) G1 G2 H1

3) G4 G5 H3

2) G2 G3 H2

4) G2 G6 G5 H3 H2

TEORI MASON

C(s)
1
P P
R(s)
i i i
P

fungsi alih / tranfer function total

PI

= gain / transmittance lintasan maju ke I

1 L L L L L L ....
i
i j
i j k
i
i, j
i, j, k

LiLj = gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
LiLjLk = gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
I

= bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan-lintasan tertutup yang

menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan

Contoh :
P1

= G1 G2 G3 G4 G5

P2

= G 1 G 2 G 5 G6

L1

= G1 G2 H1

L3 = G4 G5 H3

L2

= G2 G3 H2

L4 = G2 G5 G6 H2 H3

Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan

L1 L3 = G1 G2 G4 G5 H1 H3
L2 L3 = G2 G3 G4 G5 H2 H3

= 1 L1 L2 L3 L4 + L1 L3 + L2 L3

=1

=1

Dasar Sistem Kontrol

Bambang Dwinanto, ST.,MT

C(s)
P11 P2 2
P
R(s)
1 L1 L 2 L 3 L 4 L1L3 L 2 L 3

C(s)

R(s)
G1G 2 G 3G 4 G 5 G1G 2 G 5G 6
1 G1G 2 H1 G 2 G 3 H 2 G 4 G 5 H 3 G 2G 5G 6 H 2 H 3 G1G 2 G 4 G 5 H1H 3 G 2 G 3G 4 G 5 H 2 H 3

soal latihan :