Anda di halaman 1dari 7

SAMUDERA NO.

35 TEL 0645-40915 FAX 42076 PO,BOX 141 LHOKSEUMAWE, NAD

Senin, 16 Juni 2008


PENGENDALIAN PROSES
Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang terintegrasi satu sama
lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian pabrik kimia secara keseluruhan adalah
mengubah (mengkonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam
pengoperasiannya pabrik akan selalu mengalami gangguan (disturbance) dari lingkungan
eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus terus mempertimbangkan aspek keteknikan,
keekonomisan, dan kondisi sosial agar tidak terlalu signifikan terpengaruh oleh perubahanperubahan eksternal tersebut.
Artikel ini terbagi menjadi 3 bagian yang adalah sebagai berikut:
Bagian 1: Pendahuluan, Sistem Pengendalian, Disain Elemen Pengendali Proses, Pendefinisian
Tujuan Pengendalian, dan Pemilihan Variabel yang Harus Diukur.
Bagian 2: Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi, Pemilihan Konfigurasi Pengendalian,
Perancangan Sistem Pengendali, Penggunaan Komputer Digital pada Pengendali Proses, dan
Perangkat Keras Sistem Pengendali Proses.
Bagian 3: Metode Tuning, Parameter Error, Contoh Kasus, dan Penggunaan MATLAB Simulink.
Pendahuluan
Agar proses selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat-alat pengendalian
dipasang dengan tujuan:
1. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja
Keamanan dalam operasi suatu pabrik kimia merupakan kebutuhan primer untuk orang-orang
yang bekerja di pabrik dan untuk kelangsungan perusahaan. Untuk menjaga terjaminnya
keamanan, berbagai kondisi operasi pabrik seperti tekanan operasi, temperatur, konsentrasi
bahan kimia, dan lain sebagainya harus dijaga tetap pada batas-batas tertentu yang diizinkan.
2. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan
Pabrik harus menghasilkan produk dengan jumlah tertentu (sesuai kapasitas desain) dan dengan
kualitas tertentu sesuai spesifikasi. Untuk itu dibutuhkan suatu sistem pengendali untuk menjaga
tingkat produksi dan kualitas produk yang diinginkan.
3. Menjaga peralatan proses dapat berfungsi sesuai yang diinginkan dalam desain
Peralatan-peralatan yang digunakan dalam operasi proses produksi memiliki kendala-kendala
operasional tertentu yang harus dipenuhi. Pada pompa harus dipertahankan NPSH, pada kolom
distilasi harus dijaga agar tidak flooding, temperatur dan tekanan pada reaktor harus dijaga agar
tetep beroperasi aman dan konversi menjadi produk optimal, isi tangki tidak boleh luber ataupun
kering, serta masih banyak kendalakendala lain yang harus diperhatikan.
4. Menjaga agar operasi pabrik tetap ekonomis.
Operasi pabrik bertujuan menghasilkan produk dari bahan baku yang memberi keuntungan yang
maksimum, sehingga pabrik harus dijalankan pada kondisi yang menyebabkan biaya operasi
menjadi minimum dan laba yang diperoleh menjadi maksimum.
5. Memenuhi persyaratan lingkungan

Operasi pabrik harus memenuhi berbagai peraturan lingkungan yang memberikan syarat-syarat
tertentu bagi berbagai buangan pabrik kimia.
Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring) yang terus menerus
terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar (external intervention) untuk mencapai
tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana melalui suatu rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan,
pengendali, dan komputer) dan intervensi manusia (plant managers, plants operators) yang
secara bersama membentuk control system. Dalam pengoerasian pabrik diperlukan berbagai
prasyarat dan kondisi operasi tertentu, sehingga diperlukan usaha-usaha pemantauan terhadap
kondisi operasi pabrik dan pengendalian proses supaya kondisi operasinya stabil.
Sistem Pengendalian
Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok kebutuhan, yaitu:
1. menekan pengaruh gangguan eksternal
2. memastikan kestabilan suatu proses kimiawi
3. optimasi kinerja suatu proses kimiawi
Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik adalah F (laju alir), T (temperatur), P
(tekanan) dan C (konsentrasi). Variabel-variabel tersebut dapat dikategorikan menjadi 2
kelompok, yaitu variabel input dan variabel output. Variabel input adalah variabel yang
menandai efek lingkungan pada proses kimia yang dituju. Variabel ini juga diklasifikasikan
dalam 2 kategori, yaitu:
1. manipulated (adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat diatur dengan bebas oleh
operator atau mekanisme pengendalian
2. disturbance variable, jika harga tidak dapat diatur oleh operator atau sistem pengendali, tetapi
merupakan gangguan.
Sedangkan variabel output adalah variabel yang menandakan efek proses kimia terhadap
lingkungan yang diklasifikasikan dalam 2 kelompok:
1. measured output variables, jika variabel dapat diketahui dengan pengukuran langsung
2. unmeasured output variables, jika variabel tidak dapat diketahui dengan pengukuran langsung
Disain Elemen Pengendali Proses
Desain elemen pengendalian harus sesuai dengan kebutuhan pengendalian yang diinginkan dan
bekerja delam pengendalian proses pabrik. Untuk mencapai tujuan tersebut perlu diperhatikan
langkah-langkah dalam mendesain sistem pengendalian Dalam usaha merancang suatu sistem
pengendali yang dapat memenuhi kebutuhan suatu proses kimia terdapat beberapa unsur penting
dan pertimbangan-pertimbangan dasar yang harus diperhatikan. Unsur-unsur tersebut adalah:
1. pendefinisian/penetapan tujuan dan sasaran pengendalian (control objective definition)
2. penentuan variabel yang harus diukur (measurement selection)
3. penentuan variabel yang akan dimanipulasi (manipulated variables selection)
4. pemilihan konfigurasi pengendalian (control configuration selection)
5. perancangan sistem pengendali (controller design)
Pendefinisian Tujuan Pengendalian
Dalam mendefinisikan tujuan pengendalian perlu diperhatikan beberapa hal pentuing yang
merupakan pronsip dasar penerapan pengendalian proses pada pabrik. Prinsip utama penerapan

pengendalian proses pada pabrik adalah untuk memastikan kinerja suatu proses kimia,
memastikan kestabilan suatu proses kimia, dan menekan gangguan eksternal. Prinsip dasar ini
harus tercakup dalam pendefinisian tujuan pengendalian baik satu atau kombinasi dari ketiga hal
tersebut.
Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control objectives) didefinisikan secara kualitatif,
selanjutnya tujuan ini dikuantifikasi dalam bentuk variabel output. Sebagai contoh untuk sistem
reaktor CSTR salah satu pemakaian controller dilakukan dengan tujuan pengendalian (control
objectives) sebagai berikut:
1. secara kualitatif : menjamin kestabilan temperatur di dalam reaktor (diasumsikan sama dengan
temperatur keluaran reaktor) pada keadaan steady state yang tidak stabil
2. secara kuantitatif : menjaga agar temperatur (variabel output) tidak berfluktuasi lebih dari 5%
harga nominalnya.
Pemilihan Variabel yang Harus Diukur
Beberapa pemhukuran variabel harus dilakukan agar kinerja operasi pabrik dapat dimonitor
Terdapat beberapa jenis pengukuran variabel yang dapat diterapkan untuk pengendalian proses:
1. Primary Measurement
Bila memungkinkan sebaiknya pada pengendalian proses harga variabel yang menjadi objective
pengendalian harus diukur/dimonitor. Cara pengukuran variabel proses yang menjadi control
objective pengendalian secara langsung disebut primary measurement. Sebagai contoh pada
sistem mixer tangki berpengaduk control objective adalah mempertahankan T dan h cairan dalam
tangki pada harga T = Tsp (sp = set point) dan h=hsp. Karena itu, usaha pertama yang harus
dilakukan adalah memasang alat pengukur untuk dapat mengamati nilai T dan h cairan dalam
tangki secara langsung, yaitu dengan denggunakan termokopel untuk pengukuran T dan
differential pressure cell untuk mengukur h.
Secondary Measurement
Pada kasus-kasus tertentu, variabel yang merupakan control objective tidak dapat diukur secara
langsung (unmeasured output). Pada kasus-kasus dengan control objective yang tidak dapat
diukur langsung tersebut, harus diukur variabel lain yang tergolong measured variable dan dapat
dikorelasikan melalui suatu hubungan matematis tertentu dengan unmeasured output yang ingin
dikendalikan.
3. Pengukuran external disturbance
Pengukuran disturbance sebelum variabel tersebut masuk ke dalam proses dapat sangat
menguntungkan, karena hasil pengukuran tersebut dapat memberikan informasi mengenai
kelakuan proses yang akan terjadi. Informasi tersebut dapat digunakan untuk menentukan aksi
pengendalian yang harus diambil apabila menggunakan sistem pengendalian feedforward.
Referensi:
[1] Sitompul J., Limbong M. Modul Praktikum Pengendalian Proses. Departemen Teknik Kimia
ITB.
[2] Stephanopoulos G. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and Practice.

Prentice/Hall International, Inc.


Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi
Dalam proses kimia, umumnya terdapat beberapa variabel input yang dapat diatur dengan bebas.
Untuk memilih variabel mana yang akan dimanipulasi, harus dipertimbangkan efek dari tindakan
yang diambil terhadap kualitas pengendalian. Sebagai contoh pengendalian ketingguan cairan
dalam reaktor, tangki, ataupun kolom distilasi dapat dilakukan dengan mengatur laju alir masuk
dan laju alir keluar cairan.
Pemilihan Konfigurasi Pengendalian
Konfigurasi pengendalian merupakan suatu struktur informasi yang digunakan untuk
mnghubungkan variabel pengukuran terhadap variabel yang akan dimanipulasi. Sebagai contoh
pengendalian temperatur dan ketinggian cairan pada reaktor, kolom distilasi, mixer, dan alat
lainnya memiliki beberapa alternatif konfigurasi sistem pengendali. Perbadaan-perbedaan yang
dapat diamati pada sistem pengendali temperatur dan sistem pengendali ketinggian cairan terjadi
karena (1) terdapat perbedaan variabel yang diukur, tetapi hasil pengukuran digunakan untuk
memanipulasi variabel yang sama, atau (2) variabel yang diukur sama, tetapi hasil pengukuran
tersebut digunakan untuk memanipulasi variabel yang berbeda.
Ada 3 tipe konfigurasi pengendalian, antara lain:
1. Feedback control configuration
Konfigurasi ini mengukur secara langsung variabel yang dikendalikan untuk mengatur harga
variabel yang dimanipulasi. Tujuan pengendalian ini adalah mempertahankan variabel yang
dikendalikan pada level yang diinginkan (set point). Sebagian instrumentasi pada proses
pembuatan formaldehid dan hidrogen peroksida berbahan baku metanol dengan reaksi enzimatik
ini menggunakan konfigurasi pengendalian feedback, mulai dari pengendalian temperatur,
pengendalian ketinggian, pengendalian perbedaan tekanan, dan pengendalian tekanan.
2. Feedforward control configuration
Konfigurasi sistem pengendali feedforward memanfaatkan pengukuran langsung pada
disturbance untuk mengatur harga variabel yang akan dimanipulasi. Tujuan pengendalian adalah
mempertahankan variabel output yang dikontrol pada nilai yang diharapkan.
3. Inferential Control Configuration
Konfigurasi sistem pengendali inferential memanfaatkan data hasil pengukuran output sekunder
(secondary measurement) untuk mengatur harga variabel yang akan dimanipulasi. Hal ini
dilakukan karena variabel output yang akan dikendalikan tidak dapat diukur secara langsung.
Tujuan pengendalian ini adalah memeprtahankan variabel unmeasured output tersebut pada
tingkat/harga yang ditetapkan pada set point. Alat ukur menggunakan harga variabel terukur
(measured output) yang terdeteksi dalam persamaan neraca massa dan energi yang dapat
mewakili proses ke dalam suatu persamaan matematika tertentu yang oleh komputer dapat
dihitung menjadi output unmeasured variables yang ingin dikendalikan. Hasil perhitungan
tersebut oleh instrumentasi pengendalian kemudian digunakan untuk mengatur harga variabel
yang dimanipulasi.
Inferential control configuration ini digunakan dalam pengendalian komposisi aliran output pada

setiap kolom distilasi dan tangki mixer berpengaduk. Analisis komposisi tidak dilakukan
langsung dengan composition analyzer karena harga alat tersebut mahal, dan alat tersebut sangat
analitik sehingga kapasitasnya kecil dan tidak sesuai diterapkan dalam skala pabrik. Komposisi
aliran kolom distilasi dan mixer harus selalu dikendalikan karena pasar sangat ketat menuntut
produk formaldehid dan hidrogen peroksida sesuai spesifikasi.
Perancangan Sistem Pengendali
Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif dalam sistem pengendalian yang menerima
informasi dari pengukuran dan membuat tindakan yang sesuai untuk mengatur harga
manipulated variables. Pengaturan manipulated variables sangat bergantung pada control law
yang diterapkan secara otomatis pada controller. Beberapa control law yang umum diterapkan
pada sistem pengendalian:
1. Penggunaan proportional controller (P-controller) dimana nilai output dari P-controller akan
sebanding terhadap error.
2. Penggunaan proportional-integral controller (PI-controller) dimana nilai output dari PIcontroller akan sebanding terhadap error ditambah suatu faktor dikali nilai integrasi error sebagai
fungsi waktu.
3. Penggunaan proportional-integral-derivative controller dimana nilai output dari PID-controller
akan ditentukan oleh konstanta yang menghubungkan kesebandingan error terhadap output
ditambah suatu faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu lalu ditambah suatu faktor
dikali nilai diferensial (gradien/slope) error sebagai fungsi waktu.
Penggunaan Komputer Digital pada Pengendali Proses
Dalam aspek pengendalian seluruh pabrik tidak hanya melibatkan satu unit proses, seperti CSTR,
tangki berpengaduk, kolom distilasi. Pada kenyataannya proses produksi produk dari bahan baku
dengan reaksi tertentu ini terdiri dari banyak unit yang saliang berhubungan dengan adanya
aliran bahan (material) dan energi dari satu unit ke unit lainnya. Pada proses kimia tersebut akan
timbul hal-hal karakteristik yang tidak terjadi pada pengopersian satu unit proses saja. Kemajuan
teknologi komputer yang sangat pesat dengan harga yang semakin terjangkau membuat
perangkat ini banyak digunakan untuk pengendalian dalam prosesproses kimia. Instrumen
pengendalian pada pabrik besar dan modern umumnya dirancang menggunakan komputer
pengendali secara digital. Beberapa aplikasi spesifik komputer untuk pengendalian proses adalah
sebagai berikut:
1. Direct Digital Control (DDC)
Komputer digital dapat dipakai mengendalikan secara simultan beberapa output. Pada sistem
kontrol utama (supervisor controller) terdapat satu prosesor komputer untuk mengendalikan dan
mengoperasikan proses. Jadi semua data dikumpulkan dalam satu unit komputer. Komputer
digunakan untuk mengubah nilai set point sesuai dengan harga parameter local controller. Local
controller berfungsi sebagaimana sinyal digital yang diterapkan pada Direct Digital Controller
(DCC). Interfase input/output akan menghasilkan informasi kepada komputer supervisor berupa
tetapan pada local control loop yang dipakai komputer untuk menghasilkan nilai set point pada

local control loop. Komputer menrima secara langsung hasil pengukuran dari proses, kemudian
menghitung nilai manipulated variables berdasarkan control law yang telah diprogram dan
tersimpan dalam memorinya.
Manipulated variables tersebut kemudian diterapkan kembali ke dalam proses dengan
menggunakan elemen pengendali akhir seperti kerangan, pompa, kompresor, switch, dan
sebagainya. Dengan demikian komputer dan proses dijembatani oleh perangkat-perangkat keras
yang digunakan untuk mendapatkan komunikasi yang baik antara komputer dengan proses. DDC
umumnya dipakai untuk unit dalam skala terbatas seperti untuk satu unit produksi, atau
digunakan untuk sebuah unit operasi dengan sebuah unit produksi.
2. Distributed Control System (DCS)
Penggunaan sistem kontrol dengan memakai satu buah komputer untuk mengendalikan sebuah
unit operasi akan lebih mudah diterapkan. Namun, sistem supervisor control akan mengalami
kesulitan jika diterapkan pada unit yang kompleks karena akan dihasilkan suatu pengendalian
dan pengoperasian yang sangat kompleks dan rumit. Metoda terbaru pengendalian proses dalam
pabrik adalah Distributed Control System (DCS) yang langsung sukses diminati untuk skala
komersial saat pertama kali diluncurkan.
DCS terdiri dari beberapa microprocessor yang saling terhubungkan dalam satu jaringan
komunikasi digital yang sering dikenal dengan data highway. Tujuan pengendalian proses adalah
mendapatkan kinerja proses yang optimum. Seringkali operator manusia sukar atau tidak dapat
menemukan setting pengoperasian pabrik yang terbaik agar biaya operasi dapat ditekan
seminimal mungkin. Hal ini disebabkan tingginya kompleksitas pabrik kimia yang akan
dikendalikan. Pada kasus seperti ini programmed intelligence dari komputer dapat dimanfaatkan
untuk menganalisis situasi proses dan memberikan usulan setting pengoperasian yang terbaik.
Pada supervisory control ini, komputer mengkoordinasi aktivitas dari beberapa loop DCC. Pada
sistem ini satu buah komputer utama (supervisor computer) membagi kerja pengendalian pada
beberapa komputer yang bekerja sebagai DDC lokal. Keuntungan sistem DCS dibanding DDC
adalah sistem DCS memungkinkan area kerja atau DDC lokal satu tetap bekerja dan dapat
dikendalikan merkipun ada suatu unit atau lokasi tertentu yang tidak beroperasi. Sebaliknya,
kekurangan unit DCS dibanding DDC adalah biaya investasi sistem DCS yang sangat besar
karena membutuhkan komputer pengendali yang lebih banyak.
3. Scheduling Computer Control (SCC)
Kemungkinan penggunaan komputer yang terakhir adalah untuk mengatur penjadwalan operasi
suatu pabrik kimia. Kondisi pasar yang berubah setiap waktu akan menyebabkan manajemen
perlu terus menerus mengubah penjadwalan operasional pabrik, seperti mengurangi waktu
produksi untuk mencegah tertumpuknya produk (over stock), penambahan produksi saat
kebutuhan meningkat, dan lain-lain. Keputusankeputusan ini dapat diambil dengan bantuan
komputer digital, yang kemudian akan mengomunikasikan kepuusan-keputusan tersebut dengan
supervisory computer controller, yang kemudian mengimplementasikan keputusan-keputusan
tersebut melalui DDC-DDC yang berhubungan langsung dengan proses.
Perangkat Keras Sistem Pengendali Proses
Pada setiap konfigurasi sitem pengendali dapat dibedakan masing-masing elemen perangkat

keras sebagai berikut:


1. Proses kimia
Proses kimia mewakili peralatan proses yang digunakan dan proses-proses/operasi baik secara
kimia maupun fisika yang terjadi di dalam peralatan tersebut.
2, Instrumen Pengukur atau Sensor
Peralatan pengukur/sensor digunakan untuk mengukur disturbance, mengukur controlled output
variables, dan mengukur secondary ouput variables. Peralatan pengukur/sensor adalah sumber
informasi yang mengidentifikasi hal-hal yang sedang terjadi pada proses. Salah satu syarat
penting dalam pemilihan sensor adalah hasil pengukuran sensor harus dapat ditransmisikan
dengan mudah. Contoh instrumen pengendalian yang dipakai pada pabrik formaldehid dan
hidrogen peroksida ini adalah termokopel, venturi meter, dan composition analyzer.
3. Transducers
Beberapa hasil pengukuran tidak dapat digunakan untik tujuan pengendalian sebelum
dikonversikan menjadi besaran fisik yang dapat dengan mudah ditransmisikan seperti tegangan
listrik. Transducer merupakan alat yang digunakan untuk mengonversi hasil pengukuran menjadi
besaran yang ditransmisikan.
4. Jalur transmisi dan amplifier
Jalur transmisi merupakan media untuk membawa sinyal hasil pengukuran dari alat ukur ke
controller. Pada banyak kasus sinyal yang dihasilkan alat ukur terlalu lemah untuk
ditransmisikan sehingga sinyal tersebut harus diperkuat terlebih dahulu dengan amplifier.
5, Elemen Pengendali
Elemen pengendali adalah perangkat keras yang memiliki intelegensi. Perangkat ini menerima
informasi dari alat ukur dan memutuskan tindakan yang harus dilakukan.
6. Elemen Pengendali Akhir
Elemen pengendali akhir merupakan perangkat keras yang melaksanakan tindakan yang
diperintahkan controller. Elemen pengendali akhir yang diaplikasikan pada perancangan pabrik
ini adalah control valve yang membuka dan menutup sampai derajat tertentu sesuai keputusan
controller.
7. Elemen pencatat
Elemen pencatat merupakan bagian dari sistem pengendali yang mencatat semua variabel
sehingga kelakukan proses yang sedang berlangsung dapat didemonstrasikan secara visual.