Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

BAB 1
SISTEM SATU DERAJAT KEBEBASAN
TANPA REDAMAN

1.1 Derajat Kebebasan

Struktur yang kontinu mempunyai derajat kebebasan yang tak terhingga. Gambar 1.1
memperlihatkan struktur yang disederhanakan menjadi satu derajat kebebasan dan model
matematisnya diperlihatkan dalam Gambar 1.2. Ketiga komponen dalam Gambar 1.2
memodelkan karakteristik yang diasumsikan terpisah satu sama lain. Jadi massa, m, hanya
menyatakan sifat inersia, pegas, k, hanya menyatakan elastisitas, dan redaman, c, hanya
menyatakan sifat disipasi energi. Hal ini tidak terjadi dalam kenyataan.

F(t)
y
F(t)

(a)

F(t)

(b)

(c)
y

Gambar 1.1 Struktur Dimodelkan Sebagai Satu Derajat Kebebasan

y
k

F(t)
m
c

Gambar 1.2 Model Matematis Untuk Sistem Satu Derajat Kebebasan

Sumargo

Halaman 1

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

1.2 Sistem Tanpa Redaman

Dalam getaran bebas tanpa redaman, sistem tidak mendapat gaya luar sehingga sistem bergerak
disebabkan oleh kondisi awal yaitu perpindahan dan/atau kecepatan awal pada saat t = 0. Sistem
seperti ini diberikan dalam Gambar 1.3.
y
k

k
m
m

(a)

(b)

Gambar 1.3 Model Matematis Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Konstanta pembanding antara gaya dan perpindahan dari suatu pegas linier dinamakan konstanta
pegas, k. Hubungan antara gaya dan perpindahan untuk pegas linier adalah
F = ky

(1.1)

1.3 Hubungan Pegas Seri dan Paralel

Konstanta Pegas ekivalen diperlukan dalam menganalisa suatu sistem pegas rangkaian seperti
dalam Gambar 1.4. Dalam dua pegas paralel, gaya total yang diperlukan untuk menghasilkan
perpindahan satu satuan sama dengan jumlah konstanta pegasnya.
y
k1
P
k2

ke = k1+k2

k1

k2

y1 = P/k1

y2 = P/k2

y=y1+y2
1/ke = 1/k1 + 1/k2

(a)

(b)

Gambar 1.4 Kombinasi Pegas. (a) Pegas Paralel. (b) Pegas Seri.

ke = k1 + k 2
Sumargo

(1.2)
Halaman 2

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

dan untuk n buah pegas tersusun paralel:

n

ke = ki

(1.3)

i =1

Dalam dua pegas dengan rangkaian seri, gaya P menghasilkan perpindahan relatif:
y1 =

P
k1

y2 =

P
k2

dan

Jadi perpindahan total, y, adalah y = y1 + y2, atau

y=

P P
+
k1 k2

(1.4)

Jadi gaya yang diperlukan untuk menghasilkan satu satuan perpindahan (konstanta pegas
ekivalen) adalah
P
ke =
y
Substitusi y dari Pers. (1.4) ke dalam persamaan diatas, didapat
1
1
1
= +
k e k1 k 2

(1.5)

Dan secara umum untuk n buah pegas tersusun seri, konstanta pegas ekivalennya adalah
n
1
1
=
k e i =1 k i

(1.6)

1.4 Hukum Gerak Newton

Hukum Newton II (hukum gerak) adalah

F = ma

Sumargo

(1.7)

Halaman 3

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

1.5 Diagram Free Body

Sistem satu derajat kebebasan dan FBD diperlihatkan dalam Gambar 1.5. Hukum gerak Newton
menghasilkan:
ky = m&y&

(1.8)

m&y& + ky = 0

(1.9)

atau

k
m

mg

mg

y
ky

ky

(a)

(b)

(c)

Gambar 1.5 (a) Sistem Satu Derajat Kebebasan. (b) Gaya Luar. (c) Gaya Luar dan Gaya Inersia.

1.6 Solusi Persamaan Diferensial Gerak

Solusi dari Pers. (1.9) dapat dicoba sebagai
y = A cos t

(1.10)

y = B sin t

(1.11)

atau

dimana A dan B adalah konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerakan sedangkan adalah
besaran yang tergantung pada sifat sistem. Substitusi Pers. (1.10) ke dalam Pers. (1.9)
memberikan

( m

+ k A cos t = 0

(1.12)

Suku dalam kurung harus sama dengan nol, atau

2 =
Sumargo

k
m

(1.13)

Halaman 4

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

dan nilai akar positifnya adalah

= k /m

(1.14)

dan dikenal sebagai frekuensi alami dari sistem.

Karena Pers. (1.10) dan (1.11) adalah solusi dari Pers. (1.9) maka kombinasinya juga merupakan
solusi lengkapnya yaitu
y = A cos t + B sin t

(1.15)

Kecepatannya adalah
y& = A sin t + B cos t

(1.16)

Dengan mensubsitusi bahwa pada t = 0, y = yo dan y& = o ke dalam Pers. (1.15) dan (1.16) maka
kita dapatkan
yo = A
o = B

(1.17a)
(1.17b)

Akhirnya dengan mensubstitusi A dan B dari Pers. (1.17) ke dalam Pers. (1.15) maka

y = y o cos t +

o
sin t

(1.18)

1.7 Frekuensi dan Perioda

Persamaan (1.18) menyatakan gerak harmonik atau periodik yang dapat dinyatakan dalam sinus
maupun cosinus dengan frekuensi, , yang sama. Perioda bisa didapat dengan mudah karena
fungsi sinus dan cosinus mempunyai perioda 2. Perioda gerakan, T, ditentukan dari

T = 2
atau
T=

(1.19)

Perioda biasanya dinyatakan dalam detik per putaran (rad/detik). Nilai kebalikan dari perioda
adalah frekuensi alami, f. Dari Pers. (1.19)

Sumargo

Halaman 5

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

f =

Dinamika Struktur

1
=
T 2

(1.20)

Frekuensi alami f dinyatakan dalam herzt atau putaran per detik (cps). Karena besaran dan
frekuensi alami, f, hanya dibedakan oleh faktor 2, maka juga biasa disebut frekuensi alami.
Untuk membedakan keduanya, biasa disebut frekuensi alami circular atau angular.
Contoh 1.1
Hitung frekuensi alami dari sistem dalam Gambar 1.6 yang terdiri dari pemberat 25 kg yang
dihubungkan dengan pegas k2 ke ujung balok kantilever. Balok kantilever mempunyai dimensi: t
= 0,50 cm, lebar b = 0,80 cm dan modulus elastisitas E = 2,1 x 106 kg/cm2, dan panjang balok L =
30 cm. Pegas k2 mempunyai kekakuan, k2 = 30 kg/cm.
0,80 cm

30 cm
0,50 cm

K2 = 30 kg/cm

25 kg

Gambar 1.6 Sistem Untuk Contoh 1.1

Solusi:
Defleksi pada ujung kantilever akibat beban statis P adalah
=

PL3
3EI

Maka konstanta pegas dari balok adalah

k1 =

P 3EI
= 3

dimana I = 121 bt 3 . Selanjutnya konstanta pegas k1 dan k2 dihubungkan seri, dan konstanta pegas
ekivalennya adalah
1
1
1
= +
k e k1 k 2

Substitusi nilai numeriknya, didapat

Sumargo

Halaman 6

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

I = (1 / 12)(0,50)(0,80) 3 = 0,0213 cm 4
k1 =

3(2,1 x 10 6 )(0,0213)
= 4,98 kg/cm
(30) 3

1
1
1
=
+
k e 4,98 30

ke = 4,37 kg/cm
Frekuensi alami dari sistem ini adalah

= k e / m = (4,27)(980) / 25
= 12,94 rad/det
atau

f = 2,06 putaran/det = 0,034 rpm (putaran/menit)

1.8 Amplitudo Getaran

Persamaan (1.18) dapat ditulis dalam bentuk

atau

y = C sin(t + )

(1.21)

y = C cos(t )

(1.22)

dimana
C=

y o2 + ( o )

tan =
dan
tan =

yo

o
o
y

(1.23)
(1.24)

(1.25)

Cara yang paling mudah untuk mendapatkan Pers. (1.21) atau (1.22) adalah dengan mengalikan
dan membagi Pers. (1.18) dengan faktor C yang diberikan dalam Pers. (1.23). Jadi

y = C o cos t + o sin t
C
C

(1.26)

Dengan bantuan Gambar 1.7, kita dapatkan

Sumargo

Halaman 7

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

sin =

Dinamika Struktur

yo
C

(1.27)

)
/

2 +(
y
o

yo

C=

o/
Gambar 1.7 Definisi Sudut

y
o
C

yo

t
/

T=2/

Gambar 1.8 Respon Getaran Bebas Tanpa Redaman

dan

cos =

o
C

(1.28)

Substitusi Pers. (1.27) dan (1.28) ke dalam Pers. (1.26), akan memberikan
y = C (sin cos t + cos sin t )

(1.29)

Suku dalam kurung dari Pers. (1.29) sama dengan sin(t + ) , dan akhirnya didapat Pers. (1.21).
Dengan cara yang sama akan didapat Pers. (1.22).
Nilai C dalam Pers. (1.21) atau (1.22) menyatakan amplitudo getaran dan sudut atau
menyatakan sudut fasanya. Solusi dari getaran diberikan dalam Gambar 1.8.

Sumargo

Halaman 8

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

Contoh 1.2
Tinjau portal baja dalam Gambar 1.9(a) bekerja gaya dinamis pada atapnya. Asumsikan: (a)
kolom dan dinding tidak mempunyai massa, (b) balok sangat kaku sehingga mencegah terjadinya
rotasi pada ujung atas kolom. Diminta untuk mencari frekuensi alami struktur.
Solusi:
Kedua asumsi diatas bukan suatu keharusan tetapi dapat menyederhanakan analisa. Pada kondisi
seperti ini portal dapat dimodelkan menjadi sistem pegas dan massa seperti dalam Gambar
1.11(b).
y

100 kg/m
W400.200.66
I = 23.700 cm4
5m

F(t)

y
k

F(t)

8m

(a)

(b)

Gambar 1.9 Portal Satu Derajat Kebebasan dan Model Matematikanya Untuk Contoh 1.2

Parameter dari model ini adalah

W = 100 x 8 = 800 kg
I = 23.700 cm4
E = 2,1 x 106 kg/cm2
Satu satuan perpindahan pada elevasi lantai menghasilkan reaksi sebesar 12EI/L3, maka kekakuan
kedua kolom adalah
12 E (2 I ) 12(2,1 x 10 6 )(2 x 23.700)
k=
=
L3
500 3
k =9555,84 kg/cm
Frekuensi alaminya adalah

f =

1
2

kg
1
=
W
2

(9555,84)(980)
800

f = 17,22 putaran/det = 0,287 rpm

Sumargo

Halaman 9

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

1.9 Rangkuman
Beberapa konsep dasar yang telah diperkenalkan dalam bab ini, yaitu:
(1) Model matematika suatu struktur merupakan idealisasi untuk melakukan analisa.
(2) Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem sama dengan jumlah koordinat yang
diperlukan untuk menyatakan posisinya.
(3) Diagram freebody untuk keseimbangan dinamis adalah diagram yang memperlihatkan
gaya luar dan gaya inersia.
(4) Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan untuk
menghasilkan perpindahan satu satuan.
(5) Persamaan diferensial untuk oskilator tanpa redaman dalam getaran bebas adalah
m&y& + ky = 0

dan solusi umumnya adalah

y = A cos t + B sin t

dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang dapat ditentukan dari kondisi batas, yaitu:
A = yo
B = o/
= k / m adalah frekuensi alami, rad/det,

adalah frekuensi alami, putaran/det,

f =
2
1
T = adalah perioda alami, det.
f
(6) Sebagai alternatif persamaan gerak dapat ditulis sebagai:
y = C sin(t + )

atau

y = C cos(t )

dimana
C=

y o2 + ( o )

dan

tan =
tan =

Sumargo

yo

o
o
y

Halaman 10

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

Soal-soal
1.1

Tentukan perioda alami untuk sistem dalam Gambar S1.1. Pemberat W dipikul oleh balok
dan pegas yang tidak bermassa.

k
EI
W

y
k

Gambar S1.1

1.2

Nilai berikut ini diberikan untuk Soal 1.1: L = 100 cm, EI = 108 (kg.cm2), W = 3000 kg,
dan k = 2000 kg/cm. Jika pemberat W mempunyai perpindahan awal yo = 1,0 cm dan
kecepatan awal o = 20 cm/det, tentukan perpindahan dan kecepatan 1 det kemudian.

1.3

Tentukan frekuensi alami untuk gerakan horisontal dari portal baja dalam Gambar S1.3.
Asumsikan balok kaku tak terhingga dan massa kolom diabaikan.
y

50 ton

4m
W8x24

W10x33

5m

W8x24

5m

Gambar S1.3

1.4

Hitung frekuensi alami dalam ragam horisontal dari portalbaja dalam Gambar S1.4 untuk
kasus berikut: (a) elemen horisontal dianggal kaku tak terhingga; (b) elemen horisontal
fleksibel terbuat dari baja W10x33.

Sumargo

Halaman 11

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

W = 25 ton

W10x33
5m

5m

Gambar S1.4

1.5

Tentukan frekuensi alami dari balok jepit-jepit dalam Gambar S1.5 yang memikul beban
terpusat W pada tengah bentangnya. Abaikan massa balok.
W

EI

L/2

L/2

y
Gambar S1.5

1.6

Nilai numerik untuk Soal 1.5 adalah: L = 120 cm, EI = 109 (kg. cm2), dan W = 5000 kg.
Jika perpindahan dan kecepatan awal dari pemberat adalah yo = 0,5 cm dan o = 15 cm/det,
tentukan perpindahan, kecepatan, dan percepatan dari W pada saat t = 2 det.

1.7

Tinjau pendulum dengan berat W seperti pada Gambar S1.7. Pemberat bergetar dalam
bentuk lengkung vertikal dan diikat pada batang yang dianggap tidak mempunyai berat.
Gaya yang bekerja hanya gravitasi dan gaya tarik pada batang sedangkan friksi diabaikan.
Jika panjang batang adalah L, tentukan persamaan gerak jika sudut getaran maksimum
adalah kecil dan perpindahan serta kecepatan awal adalah o dan &o .
0

Gambar S1.7

Sumargo

Halaman 12

Bab 1

1.8

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

Tuliskan persamaan diferensial gerak untuk pendulum terbalik dalam Gambar S1.8 dan
tentukan frekuensi alaminya. Asumsikan getaran kecil dan abaikan massa dari batang.

Posisi
seimbang
m
L

Gambar S1.8

1.9

Tiang vertikal dengan panjang L dan kekakuan lentur EI memikul massa m pada puncaknya
seperti ditunjukkan dalam Gambar S1.9. Abaikan berat tiang. Turunkan persamaan
diferensial gerak untuk getaran horisontal kecil dan cari frekuensi alaminya. Asumsikan
pengaruh gravitasikecil dan pengarhuh non-linier diabaikan.

y
m

Gambar S1.9

1.10 Tentukan rumusan untuk frekuensi alami dari pemberat W pada seluruh kasus dalam
Gambar S1.10. Balok mempunyai momen inersia I yang seragam dan modulus elastisitas E.
Abaikan massa balok.
L/2

L/2

(a)

Sumargo

(b)

Halaman 13

Bab 1

Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

Dinamika Struktur

b
W

L
W

(c)

(d)

Gambar S1.10

1.11 Suatu sistem dalam Gambar S1.11 dimodelkan sebagai dua massa m1 dan m2 yang
dihubungkan dengan pegas k bergetar bebas. Tentukan persamaan gerak sistem untuk
perpindahan relatif u = y2 y1 antara kedua massa. Juga tentukan frekuensi alami
sistemnya.
y1

y2
k
m1

m2

Gambar S1.11

Sumargo

Halaman 14