BAB VI

TRANSFORMASI KANONIK DAN TEORI HAMILTON-JACOBI

V1.1 Transformasi Kanonik
Pilihan koordinat umum q sebenarnya tidak ada pembatasan; dan mereka dapat berupa
s besaran yang secara tunggal menentukan kedudukan system dalam ruang..Dalam hal ini
persamaan Lagrange sama sekali tak bergantung pada pilihan koordinat, atau dengan kata lain
persamaan Lagrange bersifat invariant (tak berubah) terhadap transformasi kumpulan q1,q2,q3,
ke koordinat lain yang bebas Q1,Q2,Q3,.Kumpulan koordinat Q yang baru ini adalah
merupakan fungsi q yang secara eksplisit bergantung pula pada waktu t sehingga:
Qi=Qi (q,t)
yang dikenal sebagai transformasi titik
Karena persamaan Lagrange tak berubah dibawah transformasi titk, maka persamaan
Hamilton juga demikian. Akan tetapi untuk persamaan Hamilton sesungguhnya dimungkinkan
rangkuman yang lebih luas. Ini disebabkan karena dalam persamaan Hamilton, perlakuan
terhadap momentum p juga merupakan perubah yang sama kedudukannya dengan koordinat
q.
Oleh karena itu transformasi titik buat persamaan Hamilton, dapat diperluas hingga meliputi
2s perubah bebas p dan q. Jadi kedua-duanya harus ditransformasikan menurut:
qi
pi

Qi Qi ( qi , pi , t )
Pi Pi (qi , pi , t )

(V1.1.1)

Mulai sekarang p dan P adalah momentum umum dan variabel Q dan P disebut variabel
kanonik. Perluasan ini adalah merupakan keuntungan menggunakan sajian Hamilton. Akan
tetapi tidak semua transformasi (V1.1.1) dapat mempertahankan bentuk kanonik persamaan
Hamilton.
Untuk keperluan ini, syarat yang harus dipenuhi sehingga persamaan gerak Hamilton
dalam perubah baru Q, P, yakni bila ada fungsi Hamilton yang baru K K (Q, P, t ) sehingga:
dK
K dQ K dP

dt
Q dt
P dt

(V1.1.2a)

K
Q
P

K
P
Q

(V1.1.2b)

Jika ini dipenuhi maka transformasi (V1.1.1) disebut kanonik dan persamaan (V1.1.2b) bisa
diperoleh dari prinsip aksi..
Untuk merumuskan transformasi kanonik kita meninjau kembali prinsip variasi, yakni:
t2

t1

p q

i i

H dt 0

(V1.1.3)

yang pada uraian lalu telah digunakan menurunkan persamaan gerak Hamilton. Menurut
keterangan di atas, variasi ini berlaku untuk sembarang system koordinat dan momentum.
Oleh karena itu, buat perubah baru P dan Q juga harus memenuhi asas variasi pada persamaan
(V1.1.3) agar persamaan Hamilton (V1.1.2b) dapat diturunkan dari:
t2

t1

PQ K dt 0
i

(V1.1.4)

Kedua variasi (V1.1.3) dan (V1.1.4) hanya akan setara bila integrannya sama terlepas dari
pada perbedaan dengan diferensial total suatu fungsi F terhadap koordinat, momentum dan
waktu.
Dengan demikian menurut uraian di atas, dari kedua persamaan (V1.1.3) dan (V1.1.4)
haruslah dipenuhi syarat:
pi q i H Pi Q i K

F
t

(V1.1.5)

dimana :

F adalah fungsi sembarang yang punya turunan kedua yang kontinu

adalah konstanta skala yang selalu dapat dibuat sama dengan satu
dengan melakukan transformasi yang tepat.

Bila hubungan antara P,Q dengan p,q sebagai P=p, Q=q dan K=H, maka:
K
H

q Q
P
p
K
H

p P
Q
q

Transformasi skala bersifat kanonik jika:

pq i H pi q i H

(V1.1.6a)

Karena itu selalu dipilih =1, maka:

pi q i H Pi Q i K

dF
dt

(V1.1.6b)

Jadi setiap transformasi kanonik ditandai dengan suatu fungsi tertentu F yang disebut fungsi
generator transformasi.
Berdasarkan persamaan (V1.1.6b) di atas dapat pula dituliskan sebagai:
dF pi dqi Pi dQi ( K H )dt

(V1.1.7)

Sehingga segera kita melihat bahwa:

pi

F
qi

Pi

F
Qi

KH

F
t

(V1.1.8)

Berdasarkan persamaan ini, maka kita dapat melihat bahwa F adalah merupakan fungsi dari
perubah koordinat lama dan baru serta waktu; yakni F F ( q, Q, t ) . Fungsi pembangkit ini
dikenal sebagai fungsi pembangkit jenis pertama . Dengan demikian transformasi ini bersifat

kanonik karena hubungan persamaan (V1.1.8)

dan fungsi pembangkit ini memenuhi

persamaan transformasi dari Lagrangian, yakni:

, t ) d F ( q, Q, t )
L( q, q , t ) L(Q, Q
dt

(V1.1.9)
Contoh 1: Dengan menggunakan fungsi pembangkit tipe pertama, carilah syarat agar
persamaan suatu osilator harmonic 1-dimensi bersifat kanonik
Jawab: Hamiltonian osilator harmonic 1-dimensi adalah:

p2 1 2
1
kq
( p 2 m 2 2 q 2 )
2m 2
2m

(1)

Bentuk jumlah kuadrat memberi ide:

p f ( p ) cos Q
f ( P)
q
sin Q
m

(2)

Dengan mesubstitusi ini ke dalam Hamiltonian di atas, maka diperoleh:

f 2 ( P)
K
2m

(3)

f(P) harus dipilih supaya transformasinya bersifat kanonik. Dengan membagi p dengan q,
maka:
p
m cot Q
q

p mq cot Q

F1
q

(4)

sehingga

F1

1
mq 2 cot Q
2

(5)

Selanjutnya untuk:
P

F 1 mq 2

Q 2 sin 2 Q

q2

2P
sin 2 Q
m

(6)

atau
2P
sin Q
m

(7)

Jadi transformasi akan bersifat kanonik bila:

2 mP

f ( P)

(8)

Hasil transformasinya adalah:

K
K
Q

Jadi

f 2 ( P)
E
P E sehingga P
2m

Q t Q0

2P
sin(t Q0 )
m

2E
sin(t Q0 )
m 2

(9)

Dapat pula lebih menguntungkan bila fungsi generator itu bukannya dinyatakan dalam
perubah (q,Q,t) melainkan dalam perubah (q,P,t). Kadang-kadang fungsi generator tipe I,
penyelesaian transformasinya tidak dapat diperoleh sehingga perlu dicobakan fungsi generator
F2= F2(q,P,t) dengan menuliskan dalam bentuk sebagai berikut:
F F2 (q, P, t ) Qi Pi
i

(V1.1.10)

Bila ini disubstitusikan ke dalam syarat transformasi kanonik, maka:

 p q

i i

dF
H PiQ i K
dt
i
dF
PiQ i K 2 PiQ PiQi
dt
i
i
i

(V1.1.11a)

F2
F F
q i 2 Pi 2 PiQi
Pi
t
i
qi

K
i

atau

pi

F2
F
F
q i Qi 2 Pi K H 2 0
qi
Pi
t

(V1.1.11b)

karena q,P dianggap bebas, maka:

pi

F2
qi

Qi

F2
Pi

KH

F2
t

(V1.1.12)

Untuk generator tipe III:

F3=F3(p,Q,t)
F F3 ( p, Q, t ) qi pi

(V1.1.13a)

Dengan cara yang sama, akan diperoleh:

Pi

F3
qi

qi

F3
pi

KH

F3
t

(V1.1.13b)

Selanjutnya untuk generator tipe IV, yakni:

F4=F4(p,P,t)
Transformasi generatornya diberikan oleh:

F F4 ( p, P, t ) qi pi Qi Pi
i

(V1.1.14a)

dan diperoleh:
qi

F4
pi

Qi

F4
Pi

KH

F4
t

(V1.1.14b)

Daftar fungsi pembangkit persamaan kanonik

F1 (q, Q, t )
F1
p
q
F
P 1
Q

KH

F1
t

F2 ( q, P, t )
F2
p
q

F2
P
F
KH 2
t
Q

F3 ( p, Q, t )
F
p 3
p
F
P 3
Q

KH

F3
t

F4 ( p, P, t )
F
p 4
p

F4
P
F
KH 4
t
Q

VI.2 Beberapa Gambaran Tentang Transformasi Kanonik

Perlu dikemukakan bahwa transformasi kanonik dalam sajian Hamiltonian memiliki
banyak sekali kemungkinan yang tidak mengubah arti perubah lama dan keperubah baru.
Dalam hal ini karena transformasi pada persamaan (V1.1.1) menghubungkan besaran P,Q
terhadap q dan p, maka perubah Q kiranya tidak lagi mesti sebagai perubah yang berhubungan
dengan ruang. Sebagai contoh, akan diberikan

beberapa transformasi khusus dan

generatornya yakni:
qiQi sama sekali tak
1. Transformasi Qi=pi , Pi=-qi dengan fungsi generator F
i

mengubah persamaan kanonik Hamilton. Hal ini dapat dilihat, karena F tak
bergantung pada waktu secara eksplisit maka:

pi

F1
Qi
qi

Pi

F1
qi
Qi

Dalam hal ini, tidak penting yang mana koordinat dan yang mana momentum
karena bersifat kanonik.
2. Fungsi generator F2

q P
i

pi

F2
q
i Pi Pi
qi
i qi

Qi

F2
P
qi i qi
Pi
Pi
i

K H

Ini adalah transformasi identitas

3. Fungsi generator F2
pj
Qj

f (q ,......q
i

, t ) Pi

F2

q j

f i

q
i

Pi

F2
f j (q1 , q2 ,...qn , t )
Pj

Transformasi ini adalah transformasi koordinat.

VI.3 Kurung Poisson
Misalkan f(q,p,t) suatu fungsi terhadap koordinat, momentum dan waktu. Turunan
totalnya terhadap waktu adalah:
f

df
f
f

q k
p k
dt
t
pk
k qk

(VI.3.1)

Dengan memasukkan harga q k dan p k dari persamaan Hamilton pada persamaan (V.5.7),
kita dapat menyatakan :

df
f

H, f
dt
t

(VI.3.2a)

dengan
H f
H f

pk qk qk pk

H , f
k

(VI.3.2b)

Pernyataan (VI.3.2b) dikenal sebagai kurung Poisson (Poisson bracket) besaran H dan f.
Kita melihat dari persamaan (VI.3.2a), bila suatu besaran; katakanlah f disini
merupakan integral gerak, maka df/dt=0. Ini berarti

f
H , f 0 . Kalau integral gerak itu
t

tak bergantung secara eksplisit terhadap waktu, maka:

H, f 0

(VI.3.3)

yang menunjukkan bahwa kurung Poisson H dan f haruslah lenyap.

Sesuai denga analogi persamaan (VI.3.2b), maka kurung Poisson bagi besar g dan f
didefinisikan berdasarkan sangkutan:
g f
g f

pk qk qk pk

g, f
k

(VI.3.4)

Dapat pula ditunjukkan bahwa kurung Poisson memenuhi sifat-sifat sebagai berikut:

g , f f , g

(VI.3.5)

f ,C 0 ,

(VI.3.6)

C suatu tetapan

f1 f 2 , g f1, g f 2 , g

(VI.3.7)

f1 f 2 , g f1 f 2 , g f 2 f1, g

(VI.3.8)

Kalau persamaan (VI.3.4) diambil turunan parsialnya terhadap waktu, maka akan:

f , g f , g f , g
t
t
t

(VI.3.9)

Jika salah satu dari f atau g adalah koordinat atau momentum, maka dipenuhi sangkutan:

f , qk

f
pk

f , pk

(VI.3.10)

f
qk

(VI.3.11)

Dengan menggunakan persamaan (VI.3.10) dan (VI.3.11), maka dapat pula ditunjukkan
bahwa:

qi , qk pi , pk 0

pi , qk ik

(VI.3.12)

Contoh 2: Tentukan kurung Poisson terhadap komponen Cartesian momentum linear p

dengan momentum sudut L=r x p
Jawab. Dengan menggunakan persamaan (VI.3.11), dan menyatakan momentum sudut
sebagai L x p

, py

maka:

ypz zp y pz
y

Lx , pz

ypz zp y p y
z

, px

zp x xpz pz
x

, pz

zpx xpz pzx

z

Lx , px Ly , p y Lz , pz 0

Selanjutnya perubahan p dan q dalam sajian Hamiltonian sering disebut perubah yang
berpasangan secara konjugat kanonis. Syarat yang menghubungkan perubah yang
berkonjugasi secara kanonis adalah kurung Poisson. Dalam hubungan ini jika [f,g] pq

10

merupakan kurung Poisson bagi besaran f dan g terhadap p dan q. Sementara [f,g] P,Q sebagai
kurung Poisson bagi besaran yang sama terhadap sebagai kurung Poisson bagi besaran yang
sama terhadap peubah P,Q, maka akan dipenuhi hubungan, yakni:

f , g p,q

f , g P,Q

(V1.3.13)

Hal ini dapat ditunjukkan secara langsung dengan menggunakan transformasi (V1.1.12).
Dalam hal ini:
f g
f g

Pi Qi Qi Pi

f , g P ,Q
i

f pi g qi
f qi g pi

pi Pi qi Qi qi Qi pi Pi

f g
f g

p
i
i
i
i

(V1.3.14)

qi pi

P
i
i

qi pi
=1. Ini dapat
Bahwa persamaan (V1.3.13) dipenuhi, tinggal menunjukkan bahwa

P
i
i

diperlihatkan karena menurut persamaan (V1.1.12),

pi
2
Qi
2

dan

Pi
Pi qi
qi
Pi qi

qi pi
=1. Karena dipenuhinya rumus (VI.3.12) dan (V1.3.13) , maka
sehingga nyata
Qi Pi

juga berlaku:

Qi , Qk p , q Pi , Pk p , q
Qi , Pk p , q ik

(V1.3.15)

Inilah syarat yang harus dipenuhi suatu transformasi p, q P, Q bila dinyatakan

dalam kurung Poisson bersifat kanonik
Contoh 3: Perlihatkan bahwa transformasi berikut ini kanonik:

11

2q exp(t ) cos p

2q exp(t ) sin p

Jawab: Dengan menggunakan kurung Poisson sebagai syarat kanonik, Q, P 1 , maka:

Q, P Q P Q P
q p

1
( 2q )
2

p q

. 2 exp(t ) cos p 2q exp( t ) cos p

1

1
2q exp(t ) sin p. ( 2q ) 2 . 2 exp( t ) sin p
2
2
2
cos p sin p

Contoh 4: Perlihatkan secara langsung bahwa transformasi berikut:

1
Q log( sin p )
q

P q cot p

adalah kanonik.
Jawab: Dengan menggunakan metode simplektif sebagai syarat kanonik, yakni:
q
P

i )
Q
p

Q
q

ii )

p
P

Tinjau
1

Q log
sin p
q

q exp(Q ) sin p

P q cot p exp( Q ) sin p

cos p
exp(Q ) cos p
sin p

q
exp( Q ) sin p q
Q
P
exp(Q ) sin p q
p

Dengan demikian transformasi di atas adalah kanonik, karena:

q
P

q
Q
p

12

Contoh 5: Persamaan transformasi antara dua koordinat adalah:

1

Q log(1 q 2 cos p )
1

exp(Q ) 1 q 2 cos p

P 2(1 q 2 cos p ) q 2 sin p exp(Q ) 1 q 2 cos p

Jawab: Dengan menggunakan metode simplektif sebagai syarat kanonik, yakni

q
P

i )
Q
p

Q
q

ii )

p
P

eQ 1

q
cos p

e Q 1 exp(Q )
q

2
Q
cos p cos p
1

2 exp(Q ) 2
q cos p
cos 2 p
2 exp(Q )q
cos p

1
2

1
P 2 1 q 2 cos p q 2 sin p

exp(Q ) 1
exp(Q ) 1
2 1
. cos p
.sin p
cos p
cos p

2 exp(Q ) exp(Q ) 1 tan p

P
exp(Q )
2 exp(Q ) exp(Q ) 1
p
cos 2 p
1
2

2q cos p.

exp(Q )
cos 2 p
1

2 exp(Q ) q 2

cos p

Jadi transformasi di atas adalah kanonik, karena:

1

q
P
2 exp(Q )q 2

Q
p
cos p

13

Sedangkan fungsi pembangkitnya (diberikan F3 F3 ( p, Q ) ) adalah:

P

F3
2 exp(Q ) exp(Q ) 1 tan p
Q

F3 2 e 2 Q eQ tan pdQ

1 2Q

e eQ tan p f ( p )
2

F
1
f
q 3 2eQ e 2Q

2
p
cos p p
2

eQ 1

cos p

2e Q e 2 Q

f
1

p cos 2 p

1
f

cos 2 p p
f ( p ) tan p

Dengan demikian fungsi pembangkitnya adalah:

F3 exp(2Q) 2 exp(Q) 1 tan p

exp(Q ) 1 tan p
2

V.4 Persamaan Hamilton-Jacobi

Pada uraian yang lalu besaran aksi telah diketahui sebagai fungsi dari koordinat dan
waktu. Dalam hal ini, menurut persamaan integral aksi, perubahan aksi dari suatu lintasan ke
lintasan lain, adalah:
t2

L
L
L
I
q q
t dt

(VI.4.1a)

Dan jika Lagrangian tidak bergantung waktu secara eksplisit, maka

L
0 sehingga:
t

t2

L
L
I
q
q dt

(VI.4.1b)

14

Karena prinsip Hamilton menyatakan bahwa perubahan system dari keadaan t1 ke keadaan
t2 yang membuat integral aksi stasioner/ekstremum, sehingga:
L d L

0 I

dt q i
t1 i qi
t2

t2

L
q
qi dt
q i

t1

(VI.4.2)

Jika pada suku ke 2 (dua) pada ruas kanan, dengan mengambil q (t1 ) 0 dan menandai
L

q (t2 ) q dan mengganti p , maka diperoleh I pq . Jadi terlihat bahwa turunan

q

parsial aksi terhadap koordinat adalah merupakan momentum, yaitu:

I
p
q

(VI.4.3)

Dengan demikian aksi dapat dipandang secara eksplisit merupakan fungsi waktu dan
koordiant dengan meninjau lintasan yang bermula pada saat t1 pada kedudukan q1.
Jadi
dI
I
I
I

q
pq
dt
t q
t

dI
L , maka:
dt

Selanjutnya dari aksi diperoleh

Disisi lain H (qi , pi ; t )

I
pq
t

q p
i

(VI.4.4)

, atau

I
L pq
t

(VI.4.5)

L (qi , q i ; t ) , maka akan diperoleh persamaan buat aksi

I(q,t) yang ditentukan oleh:

I
H ( q , p; t ) 0
t

(VI.4.6)

15

Sementara q p , maka dengan mengganti dari dalam Hamiltonian diperoleh:

I
I I
I
H q1 , q2 , qn ,
,
, , . . .,
; t 0
t
q1 q2
qn

(VI.4.7)
yang menentukan besaran aksi I(q,t). Persamaan diferensial parsial orde satu terhadap waktu
ini dikenal sebagai persaman Hamilton-Jacobi. Seperti halnya persamaan Lagrange dan
persamaan kanonik Hamilton, maka juga persamaan Hamilton-Jacobi adalah merupakan
adalah basis dalam menentukan metode umum mengintegralkan persamaan gerak.
Sebelum mengupas metode di atas, perlu dikemukakan kenyataan bahwa setiap
persamaan diferensial parsial orde satu memiliki penyelesaian yang hanya bergantung pada
satu fungsi sembarang. Dalam penerapan mekanisme integral umum persamaan HamiltonJacobi kurang penting dibanding dengan integral lengkap, yang mengandung tetapan bebas
sebanyak perubah bebas.
Untuk perubah bebas dalam persamaan Hamilton-Jacobi terdiri atas perubah waktu
dan koordinat . Untuk system dengan n buah derajat kebebasan, integral lengkapnya hruslah
mengandung n+1 buah tetapan integrasi. Karena fungsi aksi I terpaut dalam persamaan
melalui turunan, maka satu diantara tetapan itu haruslah bersifat menjumlah, sehingga integral
lengkap persamaan Hamilton-Jacobi akan dapat disajikan sebagai:
I f q1 , q2 ,..., qn ; ;1 , 2 ,..., n ; t

(VI.4.8)
Untuk menentukan hubungan integral lengkap persamaan Hamilton-Jacobi dengan
penyelesaian persamaan gerak yang dicari, maka dalam transformasi kanonik dari perubah p,q
ke perubah yang baru, kita pilih f(t,q,) sebagai fungsi generator dengan 1, ,nsebagai

16

perubah momentum baru. Misalkan koordinat baru itu adalah 1,, n , dan mengingat fungsi
generator adalah merupakan fungsi koordinat lama dengan momentum baru, maka:
1). pi

f
qi

2) i

f
i

3)

H H

f
t

Akan tetapi karena f juga mengikuti persamaan Hamilton-Jacobi, maka Hamiltonian baru
H H

f
I
H
0 . Ini berarti
t
t

H 0 , akibatnya i

H
H
0 , i
0,
i
i

sehingga i=tetap, i=tetap.

Selanjutnya persamaan Hamilton-Jacobi akan mengambil bentuk yang lebih sederhana
bila H tidak bergantung pada

waktu secara eksplisit; yaitu bila system konservatif.

Ketergantungan aksi terhadap waktu ditentukan oleh suku Et, sehingga aksi akan dapat
dinyatakan sebagai:
I ( q, t ) I 0 ( q ) Et

(VI.4.9)

yang dikenal sebagai solusi umum persamaan Hamilton-Jacobi

Contoh 6: Tinjaulah osilator harmonic dimana Hamiltoniannya adalah:
H

p2 1
1
m 2 q 2
p 2 m 2 2 q 2
2m 2
2m

(1a)

dengan

k
m

(1b)

Persamaan Hamilton-Jacobi
I
H ( q , p; t ) 0
t

I
1 I 2
( ) m 2 2 q 2 0

t
2m q

(2)

17

dimana telah digunakan q p .

Kalau I diketahui, maka p=p(t) dan q=q(t) dapat dicari. Andaikan solusinya:
I ( q, t ) I 0 ( q ) Et

Jika diderensialkan terhadap q maka akan diperoleh:

I
I 0

q
q

(3)

sehingga:
1

2m

karena

I 0

I
m 2 2 q 2
0
t

(4)

I
H , dimana H tiada lain adalah energi total osilator (H=T+V) karena
t

dibangkitkan oleh gaya konservatif. Dengan menandai H=E , maka:

I
0

atau
atau

I0

m 2 2 q 2 2mE

2mE m
2

2E

I 0 m
q2
2
m

1
2 2

dq

(5)

(6a)

1
2

dq

(6b)

sehinga:

2E

I ( q, t ) m
q2
2
m

1
2

dq Et

(7)

Transformasi kanonik dari perubah q,p ke perubah baru, yakni:

18

I
E

I
I

P E

maka:
1

I
2E

m
q2

E
E m 2

(8)

dq t

atau
1

2E
1
2
t m
q 2 dq

2
E m

dq
2E
q2
m 2

(9)

Selanjutnya dengan menggunakan sifat integral:

dx
a x
2

arc sin

x
a

maka

1
arc sin

, atau

2E

m 2

q
sin t
2E
m 2

(10)
dengan

Akhirnya diperoleh solusi osilator harmonic, yakni:

q(t )

2E
sin t
m 2

(11)

Soal latihan:
1. Transformasi berikut:
Q q cos p sin
P q sin p cos

a. Tunjukkan bahwa transformasi ini adalah kanonik untuk semua harga .

b. Dapatkan generatornya (gunakan tipe II)
2. Carilah syarat agar transformasi berikut:
Q

p
, P x 2
x

19

dimana dan adalah konstan, merepresentasikan sebuah transformasi kanonik untuk

system satu derajat kebebasan.
3. Persamaan transformasi:
Q1 q12

P1

p1 cos p2 2q2
2q1 cos p2

Q2 q2 sec p2 , P2 sin p2 2q1

adalah kanonik. Tentukan fungsi generatornya.

4. Jika Lagrangian L( q, q , t ) diganti oleh:
L(q, q , t ) L(q, q , t )

dF (q, t )
dt

dimana F(q,t) adalah sebuah fungsi tetapan, persamaan gerak Lagrange akan invariant.
Buktikan bahwa transformasi ini kanonik dan carilah fungsi generator yang berkaitan
dengan transformasi ini.

20