Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.

,MT
MODEL-MODEL MATEMATIS DARI SISTEM-SISTEM FISIS Model matematis suatu sistem : Persamaan matematis yang menunjukan hubungan input dan output dari suatu sistem yang bersangkutan. Dengan mengteahui model matematis ini, maka kita dapat menganalisa tingkah laku sistem. Sistem

G(s)
R(s) R(s) = transformasi Laplace dari input C(s) = transformasi Laplace dari output

INPUT C(s)

OUPUT

Diagram diatas menunjukan diagram model matematis suatu sistem.

G(s) = transformasi Laplace dari hubungan input dan output dari sistem. C(s) = G(s).R(s) Transfer function :

C ( s) = G(s) R( s)

model matematis sistem ekuivalen dengan transfer function. Transfer function / fungsi alih : Perbandingan antara transformasi laplace dari output dengan transformasi laplace dari inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal = 0. 1. F = input (gaya) ; x = output (pergeseran) k = konstanta pegas m = massa f = koefisien gesekan (piston)

carilah transfer function sistem mekanis diatas ! Solusi : F = m.a F k.x f.

. = m. .. x x

F(s) kX(s) fsX(s) = ms2X(s) F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)

X(s) 1 = F(s) ms 2 + fs + k
1.

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

J = momen inersia f = koefisien gesek = kecepatan sudut (output) T = torsi (input) = percepatan sudut = pergeseran sudut J = T J

. = T-f.
T(s) = (Js +f) (s)

Js(s) = T(s) f(s)

(s) 1 = T(s) Js + f

eI =

L.

di 1 + R.i + i.dt dt c

(1)

e0 =

1 i.dt c

(2)

Transformasi Laplace : 1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) +

1 I(s) Cs

2 E0(s) = 2 1:

1 I(s) I(s) = C s E0(s) Cs

EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s) EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s)

E (s) 1 0 = E (s) LCs 2 + RCs + 1 i

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

E (s) 1 0 = (Buktikan !!!) E (s) RCs + 1 i

Bila kedua rangkaian RC disamping tidak dianggap terpisah.

EI = R1.i1 + 0 =

(i1 i 2 )dt

(1)

1 1 (i 2 i1)dt + R 2 .i 2 + i 2 .dt ..(2) C C 1 2 1 C 2 i 2 .dt

.(3)

e0 =

Transformasi Laplace : 1

1 E (s) = R .i + (I (s) I (s)) i 1 1 C (s) 1 2 1 1 1 (I (s) I (s)) + R .I (s) + I (s) 1 2 2 Cs 2 C s 2 1 2

2 0 =

1 E (s) = I (s) 0 C s 2 2

Eliminasi I1(s) dan I2(s) dari ketiga persamaan diatas menghasilkan :

E (s) 1 0 = E (s) R C R C s 2 + (R C + R C + R C )s + 1 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2

Bila Kedua rangkaian RC diatas dianggap terpisah.

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

E (s) 1 m = E (s) R C s +1 i 1 1 E (s) 1 m = E (s) R C s +1 i 2 2

Transfer Function :

E (s) E (s) E (s) 1 1 0 = 0 . m = . E (s) E (s) E (s) R C s +1 R C s +1 i m i 2 2 1 1 = 1 R C R C s 2 + (R C + R C )s + 1 1 1 2 2 1 1 2 2

X3(s)

X1(s) X

G1(s)

X2(s)

G2(s)

X1(s) G1(s) G2(s) X3(s)

X (s) X (s) G (s) = 2 , G (s) = 3 1 X (s) 2 X (s) 1 2 G(s) = X (s) X (s) X (s) 3 = 2 . 3 = G (s).G (s) 1 2 X (s) X (s) X (s) 1 1 2

E (s) 1 1 0 =( )(K)( ) E (s) R C s +1 R C s +1 i 1 1 2 2 = K (R C s + 1)(R C s + 1) 1 1 2 2

BLOK DIAGRAM (DIAGRAM KOTAK) Blok diagram : Suatu pernyataan grafis untuk menggambarkan sistem pengaturan.

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

Elemen-elemen blok diagram : a. PROSES atau TRANSFER FUNCTION TRANSFER FUNCTION G(s) b. ELEMEN PENJUMLAHAN A C B c. PERCABANGAN C=A-B

BLOK DIAGRAM LENGKAP UNTUK SISTEM SEDERHANA :

R(s) = input C(s) = output G(s) = transfer function feedforward H(s) = transfer function feedback G(s)H(s) = transfer function open-loop Transfer function closed-loop : E(s) = R(s) B(s) .. (1) B(s) = C(s) . H(s) . (2) C(s) = E(s) . G(s) ..(3) 2 : E(s) = R(s) C(s).H(s) ..(4) 1 4 : C(s) = (R(s) C(s).H(s)) G(s) 3 C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s) Contoh :

C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s)H(s)

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

G (s)G (s) C(s) 1 2 = R(s) 1 + G (s)G (s)H(s) 1 2

SISTEM CLOSED-LOOP (SISTEM TERTUTUP) DENGAN DISTURBANSI : N(s) = Disturbance

a. N(s) = 0

G (s)G (s) C(s) 1 2 = R(s) 1 + G (s)G (s)H(s) 1 2 C(s) =

b. R(s) = 0

G (s)G (s) 1 2 R(s) 1 + G (s)G (s)H(s) 1 2

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

Atau

G (s) C(s) 2 = N(s) 1 + G (s)G (s).H(s) 1 2 C(s) = G (s) 2 N(s) 1 + G (s)G (s).H(s) 1 2

output total :

C(s) =

G (s)G (s) G (s) 1 2 2 R(s) + N(s) 1 + G (s)G (s)H(s) 1 + G (s)G (s)H(s) 1 2 1 2

BLOK DIAGRAM SISTEM FISIS :

EI = R.i +

1 i.dt .. (1) C
.. (2)

E0 =

1 i.dt C

Transformasi Laplace : 1 EI(s) = RI(s) +

1 I(s) Cs

2 E0(s) =

1 I(s) Cs

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

2 : 1 EI(s) = RI(s) + E0(s) RI(s) = EI(s) E0(s) I(s) =

E (s) E (s) i 0 R E (s) E (s) i 0 R

BLOK DIAGRAM PERSAMAAN : I(s) =

BLOK DIAGRAM PERSAMAAN : E0(s) = E0(s)

1 I(s) Cs

1 Cs

I(s)

BLOK DIAGRAM RANGKAIAN RC Atau :

E (s) 1/RCs 1 0 = = E (s) 1 + 1/RCs 1 + RCs i

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

ATURAN PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

Contoh : Hitung

C(s) u/ sistem yang mempunyai blok diagram sebagai berikut : R(s)

MENDAPATKAN TRANSFER FUNCTION DARI SISTEM FISIS 1 MOTOR DC DENGAN PENGATURAN JANGKAR

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

Ra La ia if ea eb T J f

= tahanan jangkar = induktansi jangkar = arus jangkar = arus medan = tegangan jangkar = emf terinduksi = perpindahan sudut dari poros / batang meter = torsi = momen inersia total = koefisien geseran total

Persamaan Sistem : (1) (2) (3) (4) ea = Ra.ia + La.

di

a +e b dt

eb = K . n . = c . n = c . T = KI . . Ia = cI . ia J.

. +f.=T

(s) = ......? E (s) a

Transformasi Laplace : (1) Ea(s) = Ia(s) [Ra + La . s] + Eb(s) (2) Eb(s) = c . (s) (3) T(s) = CI.Ia(s) (4) T(s) = (s) [Js +f] (1) Ia(s) [Ra + Las] = Ea(s) Eb(s)

(2)

Eb(s) = c . (s) (s) Eb(s)

C (3) T(s) = cI . Ia(s)

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

Ia(s)

CI

T(s)

(4)

(s) = T(s)

1 T(s) Js + f 1 Js + f
(s)

Blok Diagram Sistem :

c (s) 1 = 2 + (L f + R J)s + (R f + cc ) E (s) L Js a a a a a 1

2 A)

SISTEM LEVEL CAIRAN

qI = aliran air yg masuk q0 = aliran air yang keluar R = tahanan kran C = kapasitas tangki h = tinggi air (1) h = q0 . R H(s) = R Q0(s)

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

(2)

dh = q q C.sH(s) = QI(s) Q0(s) i 0 dt H(s) = .....? Q (s) i

H(s) = R [QI(s) CsH(s)] [RC.s + 1] H(s) = RQi(s)] B)

H(s) R = Q (s) R(s + 1) i

Q (s) 0 = ......? Q (s) i

Tangki 2 :

h
q0 =

2 2

Q0(s) =

H (s) 2 . (1) R 2

C2

dh

2 = qm q0 C2sH2(s) = Qm(s) Q0(s) .(2) dt

Tangki 1 :

h h H (s) H (s) 2 Q (s) = 1 2 .....(3) = 1 m m R R 1 1 dh 1 = q q C sH (s) = Q (s) Q (s)....(4) C 1 dt 1 m 1 1 i m q

(1) H2(s)

1 R 2

Q0(s)

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

Penggabungan :

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

1 Q (s) R C R C s2 + R C s + R C s 0 1 1 2 2 1 1 2 1 = R C s +1 Q (s) 2 2 i 1+ 2 +R C s +R C s R C R C s 1 1 2 2 1 1 2 1

1
=

R C R C s 2 + (R C + R C + R C )s + 1 1 1 2 2 1 1 2 2 2 1

SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL) HUBUNGAN ANTARA SIGNAL FLOW GRAPH DENGAN BLOK DIAGRAM BLOK DIAGRAM R(s) G(s) C(s) SIGNAL FLOW GRAPH R(s) G(s) C(s)

SIFAT-SIFAT SIGNAL FLOW GRAPH (a) x a y y=a.x

(b)

a.b

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

(c)

(d) x1 a x3 c x4 b x2 x2 bc x4 x1 ac

DEFINISI

x1, x2, x3, x4 G1, H2, G2, G3, H1 x1 input node (source)

node (simpul) transmittance / gain

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

x4 output node (sink) x2, x3 G1 G2 G3 mixed node = gain lintasan maju / kedepan (forward path gain)

Gain lintasan tertutup : G1, G2, H2 / G2, H2, G1 G2, G3, H1 Dua atau lebih lintasan tertutup dikatakan tidak bersentuhan bila lintasan-lintasan tersebut tidak melintasi suatu transmittance yang sama. Contoh :

Gain lintasan maju :

1) G1 G2 G3 G4 G5 2) G1 G2 G6 G5 3) G4 G5 H3 4) G2 G6 G5 H3 H2

gain lintasan tertutup : 1) G1 G2 H1 2) G2 G3 H2

TEORI MASON

C(s) 1 = P = P R(s) i i i
P PI = = fungsi alih / tranfer function total

1 L + L L L L L + .... i i j i j k i i, j i, j, k

= gain / transmittance lintasan maju ke I

LiLj = gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan LiLjLk = gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan I = bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan-lintasan tertutup yang menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan Contoh : P1 P2 L1 = G1 G2 G3 G4 G5 = G1 G2 G5 G6 = G1 G2 H1 L3 = G4 G5 H3

Dasar Sistem Kontrol Bambang Dwinanto, ST.,MT

L2 = G2 G3 H2 L4 = G2 G5 G6 H2 H3

Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan L1 L3 = G1 G2 G4 G5 H1 H3 L2 L3 = G2 G3 G4 G5 H2 H3 1 2 = 1 L1 L2 L3 L4 + L1 L3 + L2 L3 =1 =1

C(s) P11 + P2 2 =P= R(s) 1 L1 L 2 L3 L 4 + L1L 3 + L 2 L3

C(s) = R(s) G1G 2G 3G 4G 5 + G1G 2G 5G 6 1 G1G 2 H1 G 2G 3H 2 G 4G 5H 3 G 2G 5G 6 H 2 H 3 + G1G 2G 4G 5 H1H 3 + G 2G 3G 4G 5 H 2 H 3

soal latihan :