Bab Satu Aljabar dan kalkulus vektor KEY FEATURES Fitur utama dari bab ini adalah aturan

aljabar vektor dan vektor diferensiasi fungsi dari variabel skalar. Bab ini dimulai dengan penelaahan kembali terhadap aturan dan aplikasi aljabar vektor. Hampir setiap siswa mengambil kursus mekanik sudah mempelajari materi tentang aljabar vektor, dan sebagainya, bukan meliputi subjek secara rinci, kami hadir, untuk memudahkan, belajar, ringkasan operasi vektor dan sifat penting mereka, bersama-sama dengan soal contoh pilihan. Bab ini ditutup dengan penjelasan tentang diferensiasi fungsi vektor dari variable skalar. Tidak seperti bagian vektor aljabar, ini diperlakukan secara rinci. Aplikasi termasuk vektor tangens dan vektor singgung kurva normal. Ini akan sangat diperlukan dalam bab berikutnya dalam rangka untuk menafsirkan kecepatan dan vektor percepatan. 1,1 VEKTOR DAN besaran vektor Sebagian besar besaran fisika dapat diklasifikasikan sebagai besaran skalar atau vektor kuantitas. Suhu di dalam ruangan adalah contoh besaran skalar. Disebut demikian karena nilainya adalah skalar, yang, dalam konteks ini, berarti bilangan real. Lain contoh besaran skalar adalah volume dapat, kepadatan besi, dan tekanan udara dalam ban. kuantitas vektor didefinisikan sebagai berikut: Definisi Vector 1,1 Jika kuantitas Q memiliki besar dan arah yang terkait dengannya, maka Q dikatakan sebagai besaran vektor. [Di sini, besar berarti bilangan real positif dan arah ditetapkan relatif terhadap suatu kerangka acuan* yang kita anggap tetap.] Perpindahan dari sebuah partikel adalah contoh besaran vektor. Misalkan partikel mulai dari titik A dan, setelah berpindah secara teratur, berakhir pada * Lihat bagian 2,2 untuk penjelasan istilah 'kerangka acuan'. partikel adalah sebuah badan ideal yang hanya menempati satu titik ruang.

4 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor

GAMBAR 1.1 Empat representasi berbeda dari masing-masing bentuk vector a, b, c pada dua belas tepi kotak parallelopiped Titik B. Besarnya perpindahan adalah jarak AB dan arah perpindahan adalah arah dari garis lurus dari A ke B (dalam garis itu). contoh lain adalah gaya diterapkan pada tubuh dengan tali. Dalam hal ini, besarnya adalah kekuatan gaya (dalam jumlah positif real) dan arah adalah arah tali (menjauhi tubuh). Contoh lain dari besaran vektor adalah kecepatan dari tubuh dan besar medan listrik (atau medan magnet). Untuk memanipulasi seluruh variabel tersebut tanpa mengabaikan asal-mula secarafisik mereka, kami mendefinisikan konsep vektor sebagai kuantitas abstrak. Definisi 1,2 vektor Vektor adalah suatu kuantitas abstrak ditandai dengan dua sifat besar dan arah. Jadi dua vektor adalah sama jika mereka memiliki besar yang sama dan arah yang sama .* Notasi. Vektor ditulis dalam huruf tebal, misalnya a, b, r atau F. Besarnya vektor, yang adalah bilangan positif real, ditulis |a|, atau kadang-kadang hanya ditulis a. Hal ini mudah untuk mendefinisikan operasi melibatkan vektor abstrak dengan mengacu pada sebuah kerangka sederhana, divisualisasikan sebagai besaran vektor. Biasanya digunakan segmen garis. Setiap garis lurus menghubungkan dua titik (P dan Q yang diurutkan) adalah vektor kuantitas, di mana besarnya jarak PQ dan arahnya adalah arah Q relatif terhadap P. dan dapat dikatakan mewakili sebuah vektor abstrak Perhatikan bahwa vektor masing-masing diwakili oleh segmen baris yang berbeda jauh , seperti ditunjukkan pada Gambar 1.1. * Agar kita set vektor harus memiliki aljabar standar, kami juga termasuk vektor

khusus yang besarnya adalah nol dan arah yang tidak didefinisikan. Hal ini disebut vektor nol dan ditulis 0. Itu vektor nol bukanlah hal yang sama seperti angka nol! Hal ini sering berguna untuk menunjukkan besar dari vektor a, b, c,. . . dengan a, b, c,. . . , Tetapi hal ini risiko kebingungan. Berhati-hatilah! Vektor nol diwakili oleh segmen garis yang titik akhir dan titik awal yang bertepatan. 1,2 Linear operasi: a, b + dan a 5 sebuah sebuah b a + b-? b a -?? b 2? B -3? B P Q R GAMBAR 1,2 Penambahan, pengurangan dan perkalian skalar vektor. 1,2 LINEAR OPERASI: a, b + DAN a Karena vektor adalah jumlah yang abstrak, kita dapat menentukan jumlah dan produk dari vektor dengan cara yang kita sukai. Namun, agar ada gunanya, definisi harus membuat beberapa koheren aljabar dan merupakan sesuatu yang menarik ketika diaplikasikan pada berbagai vektor kuantitas. Selain itu, definisi kita harus independen dari representasi tertentu yang digunakan untuk mengkonstruksi mereka. Definisi yang mengikuti memenuhi semua persyaratan ini. Jumlah vektor a + b Definisi 1,3 Jumlah vektor Mari a dan b harus ada dua vektor. Ambil setiap perwakilan - PQ dan rasa dari ruas garis - QR merupakan b. Kemudian jumlah b + dari dan b adalah vektor yang diwakili oleh baris segmen - P R, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.2 (kiri). Hukum aljabar untuk jumlah vektor (I) b + a = a, b + (hukum komutatif)

(Ii) a + (b + c) = (a + b) + c (hukum asosiatif) Definisi 1,4 negatif dari vektor b Mari menjadi vektor apapun. Kemudian vektor dengan sama besar sebagai b dan arah yang berlawanan disebut negatif dari b dan ditulis-b. Pengurangan oleh b didefinisikan oleh a - b = a + (-b). [Yaitu, untuk mengurangi b-b tambahkan saja, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.2 (tengah).] Ini beberapa skalar a Definisi 1,5 skalar Biarkan beberapa yang menjadi vektor dan skalar menjadi (a bilangan real). Kemudian beberapa a skalar adalah vektor yang besarnya adalah | | | | dan yang arah adalah

6 Bab 1 aljabar dan kalkulus yang vektor (I) sama seperti jika positif, (Ii) tidak terdefinisi jika adalah nol (jawabannya adalah vektor nol), (Iii) sama-jika adalah negatif. Hal berikut bahwa - (a) = (-) a. Hukum aljabar untuk beberapa skalar (I) (a) = () hukum (asosiatif) (Ii) (a + b) = a + b dan ( + ) a = a + a (hukum distributif) Pengaruh di atas hukum adalah bahwa kombinasi linier dari vektor dapat dimanipulasi sama seperti jika vektor simbol-simbol yang mewakili bilangan real atau kompleks. Contoh 1.1 Hukum untuk jumlah vektor dan skalar beberapa Sederhanakan ekspresi 3 (2 a - 4 b) - 2 (2 a - b). Larutan Pada kesempatan ini yang kita akan melakukan penyederhanaan dengan penerapan hukum yang ketat. Itu adalah pelajaran untuk menentukan hukum mana yang sedang digunakan pada setiap langkah! 3 (2 a - 4 b) - 2 (2 a - b) 3 = ? 2 + a (-4) b ? + (-2) ? 2 + a (-1) b ? =

? 6 + a (-12) b ? + ? (-4) A + 2 b ? = ? 6 + a (-4) yang ? + ? (-12) B + 2 b ? = 2 + a (-10) b = 2 a - 10 b. Unit vektor Sebuah vektor besarnya satuan disebut vektor satuan. Jika vektor apapun adalah dibagi dengan sendiri besar, hasilnya adalah vektor satuan memiliki arah yang sama sebagai a. Ini vektor baru dilambangkan dengan? sehingga a = a /? | a |. Basis set Misalkan a dan b adalah dua vektor bukan nol, dengan arah b tidak sama atau berlawanan dengan a. Membiarkan - OA, - OB menjadi representasi dari a, b dan membiarkan pesawat P 1,2 Linear operasi: a, b + dan a 7 sebuah b A B V ? sebuah ? b O vv GAMBAR 1,3 Himpunan (a, b) merupakan dasar untuk semua vektor terbaring di bidang OAB. berisi segitiga OAB. Kemudian (lihat Gambar 1.3) apapun yang representasi vektor v

- OV terletak pada bidang P dapat ditulis dalam bentuk v = a + b, (1.1) di mana koefisien , unik. Vektor yang memiliki arah mereka sejajar dengan pesawat yang sama dikatakan coplanar. Dengan demikian kita telah menunjukkan bahwa setiap coplanar vektor dengan dan b dapat diperluas secara unik dalam bentuk (1.1). Hal ini juga jelas bahwa ekspansi ini tetapkan tidak dapat dikurangi dalam jumlah (dalam hal ini ke satu vektor). Untuk alasan ini pasangan dari vektor (a, b) adalah dikatakan sebagai basis set untuk vektor berbaring * di pesawat P. Sekarang anggaplah (a, b, c) adalah satu set tiga vektor non-coplanar. Kemudian setiap v vektor, tanpa batasan, dapat ditulis dalam bentuk v = a + b + c, (1.2) di mana koefisien , , yang unik. Dalam hal ini kita mengatakan bahwa himpunan (a, b, c) adalah dasar ditetapkan untuk semua vektor tiga dimensi. Meskipun setiap himpunan tiga vektor non-coplanar bentuk dasar, sangat nyaman untuk mengambil vektor dasar untuk menjadi unit vektor ortogonal. Dalam hal ini kasus dasar menetapkan biasanya dilambangkan dengan (i, j, k) dan dikatakan menjadi dasar ortonormal. Representasi v vektor umum dalam bentuk v=i+j+k umum dalam pemecahan masalah. Dalam aplikasi yang melibatkan produk salib vektor, perbedaan antara rightand dasar kidal set benar-benar penting. Tidak ada percobaan dalam mekanika klasik atau eletromagnetism yang dapat membedakan antara kanan dan set kidal. Perbedaannya hanya dapat ditunjukkan oleh model atau benda asing yang menunjukkan 'kidal', seperti pembuka sumbat botol. Gambar 1.4 menunjukkan secara ortonormal tangan kanan set terpasang ke objek terkenal. * Sebenarnya vektor adalah besaran abstrak yang tidak berbohong di mana saja. frase ini harus diambil untuk berarti 'vektor yang arah yang sejajar dengan bidang P'. Harus diingat bahwa ada banyak tak terhingga dasar set terdiri dari vektor satuan orthogonal. Anggaplah bahwa vektor non-coplanar (a, b, c) telah representasi - OA, -

OB, - OC masing. Tempat sebuah pembuka sumbat botol biasa dengan sekrup berbaring sepanjang garis lewat O tegak lurus terhadap bidang OAB, 8 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor GAMBAR 1,4 Seperangkat standar dasar (i, j, k) adalah ortonormal baik dan tangan kanan. i j k GAMBAR 1.5 titik A, B, C memiliki posisi vektor a, b, c relatif terhadap titik asal O. sebuah b c A B C O Definisi dasar 1,6 Standar menetapkan Jika secara ortonormal (i, j, k) juga yg memakai tangan kanan (Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.4), kita akan menyebutnya secara standar. Posisi vektor dan geometri vektor Misalkan bahwa O adalah titik tetap ruang angkasa. Kemudian relatif terhadap titik asal O (dan relatif terhadap kerangka acuan yang mendasari), setiap sudut ruang, seperti A, memiliki segmen garis yang terkait, - OA, yang mewakili beberapa vektor a. Sebaliknya, vektor adalah cukup untuk menentukan posisi dari titik A. Posisi 1,7 definisi vektor Vektor ini disebut vektor posisi titik A relatif terhadap asal O, [Ini merupakan praktek standar, dan sangat mudah, untuk menunjukkan vektor posisi dari titik A, B, C,. . . dengan a, b, c, dan seterusnya, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.5.] Sejak vektor dapat digunakan untuk menentukan posisi titik-titik dalam ruang, kita sekarang dapat menggunakan hukum aljabar vektor untuk membuktikan hasil * dalam geometri Euclidean. Ini bukan hanya akademis latihan. Keakraban dengan konsep geometris merupakan bagian penting dari mekanik. Kita mulai dengan hasil yang berguna berikut ini:

dan menangani sejajar dengan OA. Sekarang giliran pembuka botol sampai menangani sejajar dengan OB dan perhatikan pembuka botol arah yang akan bergerak jika itu 'dalam tindakan'. (Arah putar harus sehingga sudut berbalik melalui paling banyak 180 ) Jika OC membuat sudut akut dengan arah ini., yang set (a, b, c) (dalam urutan itu) adalah tangan kanan, jika OC membuat sudut tumpul dengan arah ini kemudian mengatur adalah kidal. * Beberapa sifat geometri Euclid telah digunakan untuk membuktikan hukum aljabar vektor. Namun, ini tidak menghalangi kita memberikan bukti valid hasil lainnya. 1,2 Linear operasi: a, b + dan a 9 GAMBAR titik 1,6 X membagi garis AB dalam rasio : . A O B X sebuah b x Contoh 1,2 Point membagi sebuah baris dalam sebuah rasio tertentu Titik A dan B memiliki vektor posisi a dan b relatif terhadap asal O. Tentukanlah vektor posisi x dari titik X yang membagi garis AB di rasio : (yang AX / XB = / ). Larutan Ini mengikuti dari Gambar 1,6 yang diberikan oleh x * x=a+ - AX = a + ? + ?- AB =A+ ? + ? (B - a) = a + b + .

Secara khusus, titik tengah dari garis AB memiliki vektor posisi 12 (A +). Contoh 1.3 Centroid dari segitiga Tunjukkan bahwa tiga median segitiga pun bertemu di suatu titik (pusat massa) yang membagi masing-masing dalam rasio 2:1. Larutan Biarkan segitiga menjadi ABC dimana titik A, B, C yang telah vektor posisi a, b, c relatif terhadap beberapa asal O. Kemudian P titik tengah sisi BC vektor posisi p = 12 (B + c). Intinya X yang membagi AP median dalam rasio 2:1 sehingga memiliki vektor posisi x=p2+ 2+1 =+B+c 3 . Posisi vektor dari titik-titik yang sesuai pada dua median lain dapat ditemukan oleh permutasi siklis dari vektor a, b, c dan jelas memberikan nilai yang sama. Oleh karena itu semua adalah bertepatan tiga poin dan tiga median bertemu di sana. * Sebenarnya kita tidak boleh menuliskan ekspresi seperti a + - AX karena jumlah kita pasti adalah jumlah yang dari dua vektor, bukan vektor dan segmen garis. Apa kita benar-benar maksud adalah 'jumlah dan vektor diwakili oleh baris segmen - AX '. matematikawan murni tidak akan setuju tapi notasi ini sangat nyaman kami akan menggunakannya juga. Ini semua bagian dari hidup berbahaya! 10 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor GAMBAR 1.7 Teorema garis bagi: AP / PB = OA / OB. sebuah b ? Sebuah b? AB O P Misalnya 1,4 bisektris Teorema Dalam sebuah segitiga OAB, garis-bagi dari sudut A memenuhi OB? Garis AB pada titik P.

Tunjukkan bahwa AP / PB = OA / OB. Larutan Biarkan titik O menjadi asal vektor * dan biarkan vektor posisi dari vertex A, B relatif terhadap O menjadi a, b, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.7. Titik dengan vektor posisi a, b + tidak terletak bisektris OP pada umumnya sejak vektor a dan huruf b telah berbeda besaran dan b. Namun, dengan simetri, titik dengan vektor posisi? + A, b tidak berbaring di garis bagi dan titik pada garis bagi umum X memiliki posisi vektor x dari bentuk x= ? + A?? B ? = ? sebuah sebuah +B b ? = ? b+aab ab ? = ? b+aab K ? , di mana K = ab / adalah suatu konstanta baru. Sekarang X akan terletak pada garis AB bila posisinya vektor memiliki bentuk (a + b) / ( + ), yaitu, jika K = a + b. Oleh karena itu posisi vektor p adalah P p=b+aab +B . Selain itu kita melihat bahwa P yang membagi garis AB dengan perbandingan a: b, yaitu, AP / PB = OA / OB sesuai kebutuhan.

1,3 ATAS PRODUK SKALAR a b Definisi 1,8 skalar produk Misalkan vektor a dan b memiliki representasi - OA dan - OB. Lalu produk skalar b a dan b didefinisikan oleh a, b = | a | | b | cos , (1,3) di mana adalah sudut antara OA dan OB. [Perhatikan bahwa a, b Apakah besaran skalar.] * Satu selalu dapat mengambil jalur khusus dari angka sebagai asal. hukuman adalah bahwa simetri dari label hilang. 1.3 Produk skalar a b 11 Hukum aljabar untuk produk skalar (I) a b = a, b (hukum komutatif) (Ii) (b + c) = a b + c (hukum distributif) (Iii) (a) b = ( a, b) (asosiatif dengan perkalian skalar) Sifat produk skalar (I) a = | a | 2. (Ii) Produk skalar b = 0 jika (dan hanya jika) a dan b adalah tegak lurus (atau salah satu mereka adalah nol). (Iii) Jika (i, j, k) adalah dasar ortonormal lalu i i = j j = k k = 1, i j = k j = k i = 0. (Iv) Jika a1 = 1i 1 j + + 1k dan a2 = 2i 2 j + + 2k lalu a2 = a1 12 + 12 + 12. Contoh 1,5 contoh numerik pada produk skalar Jika 2 = i - j + 2 k dan b = 4 i - 3 k, menemukan besaran a dan b dan sudut di antara mereka. Larutan | A | 2 = a a = (2 i - 2 j k) (2 i - 2 j k) = 22 + (-1) 2 22 = 9. Maka | a | = 3. Demikian pula | b | 2 = 42 02 + (-3) 2 = 25 sehingga | b | = 5. Juga b = 8 0 + (-6) = 2. Karena a, b = | a | | b | cos , maka yang 2 3 = 5 cos cos sehingga = 2 / 15. Maka besaran a dan b adalah 3 dan 5, dan sudut antara mereka adalah cos-1 (2 / 15). Contoh Teorema Apollonius 1,6 Dalam segitiga OAB, M adalah titik tengah AB. Tunjukkan bahwa (OA) 2 + (OB) 2 = 2 (OM) 2 + 2 (AM) 2. Larutan Biarkan titik O menjadi asal vektor dan membiarkan vektor posisi A dan B menjadi dan b. Maka vektor posisi M adalah 12

(A +). Kemudian 4 (OM) 2 = | a, b + | 2 = (a + b) (a + b) = A + b b + 2a b = | a | 2 + | b | 2 + 2a b 12 Bab 1 The aljabar dan kalkulus vektor GAMBAR 1,8 Komponen v dalam arah vektor satuan n adalah sama dengan OV?, proyeksi OV ke garis melalui O sejajar dengan n. O V V? v n dan 4 (AM) 2 = (AB) 2 = | a - b | 2 = (a - b) (a - b) = A + b b - b 2a = | a | 2 + | b | 2 - 2a b. Karenanya 2 (OM) 2 + 2 (AM) 2 = | a OA | 2 + | b | 2 (=) 2 + (OB) 2 sesuai kebutuhan. Komponen vektor Definisi 1,9 Komponen vektor n Mari menjadi vektor satuan. Kemudian komponen dari vektor v dalam arah n didefinisikan sebagai v n. Komponen v dalam arah vektor v umum karena itu ? a. Sifat dari komponen (I) komponen v N memiliki makna geometri sederhana. Membiarkan - OV menjadi representasi v seperti ditunjukkan pada Gambar 1.8. Kemudian v N = | v | | n | cos = cos = OV OV? , mana OV? adalah proyeksi OV ke garis melalui sejajar O untuk n. (Ii) Misalkan v yang merupakan jumlah vektor, v = v1 + v2 + v3 mengatakan. Kemudian komponen v ke arah n adalah v N = (v1 + v2 + v3) N = (v1 N) + (v2 N) + (v3 N), oleh hukum distributif untuk produk skalar. Dengan demikian, komponen dari penjumlahan dari jumlah vektor dalam arah yang diberikan adalah sama dengan jumlah dari komponen individu vektor ke arah itu. (Iii) Jika v vektor diperluas dalam hal secara umum set (a, b, c) dalam bentuk v = a b + c + , dengan koefisien , , bukan komponen dari vektor v dalam 1.4 produk vektor a, b 13

GAMBAR 1,9 vektor Produk a, b = (| a | | b | dosa) n. n sebuah b O A a b? B arah a, b, c. Namun, jika v adalah diperluas dalam hal dasar ortonormal set (I, j, k) dalam bentuk v = i + j + k, maka komponen v dalam arah-i adalah v i = ( i + + j k ) i = (i i) + (j i) + (k i) = + 0 + 0 = . Demikian pula dan adalah komponen v di j-dan arah k-. Oleh karena itu ketika v vektor diperluas dalam basis set ortonormal (i, j, k) dalam bentuk v = i + + j k, yang koefisien , , adalah komponen v dalam i - j dan k-arah. Contoh 1.7 Contoh Numerik pada komponen Jika v i = 6 j 15 k -3 dan 2 = i - j k -2, menemukan komponen v dalam arah a. Larutan | A | 2 = a a + 22 = (-1) 2 + (-2) 2 = 9. Maka | a | = 3 dan a = a? ||A =2i-j-2k 3 . Komponen yang diperlukan v Oleh karena itu v ? a = (6 i - 3 j + 15 k) ? 2i-j-2k 3 ? = 12 + 3-30 3 = -5. PRODUK VEKTOR 1,4 b 1,10 Definisi produk Vector Misalkan vektor a dan b memiliki representasi - OA dan - OB dan membiarkan n adalah vektor satuan yang tegak lurus terhadap bidang OAB

dan seperti yang (A, b, n) adalah satu set tangan kanan. Lalu produk vektor a, b a dan b didefinisikan oleh a, b = (| a | | b | dosa) n, (1.4) 14 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor dimana (0 180 ) Adalah sudut antara OA dan OB. [Catatan bahwa b adalah vektor kuantitas.] Hukum aljabar untuk produk vektor (I) a b = b (undang-undang anti-komutatif) (Ii) a (b + c) = a, b + c (hukum distributif) (Iii) (a) b = (a b) (asosiatif dengan perkalian skalar) Karena hasil vektor adalah anti-komutatif, urutan istilah dalam produk vektor harus dilestarikan. Produk vektor tidak asosiatif. Sifat dari produk vektor (I) a = 0. (Ii) Produk vektor b = 0 jika (dan hanya jika) a dan b adalah paralel (atau salah satunya adalah nol). (Iii) Jika (i, j, k) adalah dasar standar kemudian i j = k, k i = j, j k = i, i i = j j = k k = 0. (Iv) Jika a1 = 1i 1 j + + 1k dan a2 = 2i 2 j + + 2k lalu a2 = a1 ?????? ijk 1 1 1 2 2 2 ?????? di mana determinan yang akan dievaluasi dengan angka di baris pertama. Contoh contoh 1,8 numerik pada produk vektor Jika 2 = i - j + 2 k dan b =-i - 3 k, menemukan vektor satuan yang tegak lurus terhadap a dan b. Larutan vektor a b tegak lurus terhadap a dan b. Sekarang b= ?????? ijk 2 -1 2 -1 0-3 ?????? = (3 - 0) i - ((-6) - (-2)) j + (0 - 1) k = 3 i + 4 j - k. Besarnya vektor ini adalah

? 32 + 42 + (-1) 2? 1 / 2 = (26) 1 / 2. Oleh karena itu diperlukan vektor satuan dapat berupa dari (3 i + 4 j - k) / (26) 1 / 2. 1,5 Triple produk 15 1,5 TRIPLE PRODUK produk Triple tidak operasi baru tetapi hanya satu produk diikuti oleh lain. Ada dua jenis produk triple yang nilai skalar dan vektor masing-masing. Triple skalar produk Sebuah ekspresi dari membentuk (b c) disebut sebagai produk skalar triple, nilai adalah sebuah skalar. Sifat produk skalar triple (I) a (b c) c = (a b) = b (c a), (1,5) yaitu, permutasi siklik dari vektor a, b, c dalam sebuah produk skalar triple daunnya nilai tidak berubah. [Interchanging dua vektor membalikkan tanda.] Formula ini alternatif dapat ditulis a (b c) = (a b) c, (1.6) yaitu, interchanging posisi dari 'titik' dan "salib 'dalam skalar triple produk daun nilainya tidak berubah. Karena simetri ini, produk skalar triple dapat dinyatakan jelas oleh [a, b, c]. (Ii) Produk skalar triple [a, b, huruf c] = 0 jika (dan hanya jika) a, b, coplanar c (atau salah satu dari mereka adalah nol). Secara khusus produk triple skalar adalah nol jika dua vektor perusahaan sama. (Iii) Jika [a, b, c]> 0 maka set (a, b, c) adalah tangan kanan. Jika [a, b, c] <0 maka set (A, b, c) adalah kidal. (Iv) Jika a1 = 1i 1 j + + 1k, a2 = 2i 2 j + + 2k, a3 = 3i 3 j + + 3k, di mana (I, j, k) adalah dasar standar, lalu [A1, a2, a3] = ?????? 1 1 1 2 2 2 3 3 3 ?????? . (1,7) Triple vektor produk Sebuah ekspresi dari membentuk (b c) disebut sebagai produk triple vektor, nilai adalah vektor. Properti produk triple vektor

Sejak b c tegak lurus terhadap kedua b dan c, maka bahwa (b c) harus terletak di pesawat yang sama seperti b dan c. Oleh karena itu dapat diperluas dalam bentuk a + b. Yang sebenarnya 16 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor formula a (b c) = ( c) b - (a, b ) c. (1,8) Karena hasil vektor adalah anti-komutatif dan non-asosiatif, adalah bijaksana untuk menggunakan rumus persis seperti berdiri. Contoh 1.9 Menggunakan produk triple Expand ekspresi (a b) (c d) dalam hal produk skalar. Larutan Gunakan rumus produk skalar triple (1.6) untuk pertukaran yang 'titik pertama' dan 'salib', dan kemudian memperluas produk yang dihasilkan triple vektor dengan rumus (1.8), sebagai berikut: ( b) (c d) = a [b (c d)] = a [(b d) c - (b C) d] = ( C) (b d) - ( d) (b C) 1,6 VEKTOR FUNGSI DARI VARIABEL SKALAR Dalam prakteknya, nilai besaran vektor seringkali tergantung pada variabel skalar seperti sebagai waktu t. Sebagai contoh, jika A adalah label dari sebuah partikel yang bergerak melalui ruang, maka yang vektor posisi (relatif ke O asal tetap) akan bervariasi dengan waktu, yaitu, a = t (). Itu Oleh karena itu vektor fungsi dari variabel skalar t. Ketergantungan waktu dari sebuah vektor tidak perlu melibatkan gerakan. Nilai listrik atau medan magnet pada titik * ruang umumnya akan bervariasi dengan waktu sehingga E = E (t) dan B B = (t). Secara umum, variabel skalar tidak perlu waktu. Pertimbangkan ruang C kurva ditunjukkan pada Gambar 1.10, yang poin parametrised oleh parameter . Setiap titik kurva memiliki garis singgung unik arah yang dapat dicirikan oleh vektor unit yang t. Ini disebut unit vektor singgung ke C dan itu tergantung pada , yaitu, t = t (). Dalam hal ini variabel independen adalah skalar dan (hanya untuk membingungkan masalah) variabel terikat adalah vektor t. Diferensiasi Operasi yang paling penting yang dapat dilakukan pada fungsi vektor dari sebuah skalar

variabel diferensiasi. Definisi 1,11 Diferensiasi Misalkan vektor vektor v adalah fungsi dari skalar variabel tersebut, yaitu, v v = (). Kemudian turunan dari fungsi v () dengan terhadap didefinisikan oleh batas dv d = Lim 0? ? v ( + ) - v (?) ? . ? (1,9) * Kami tidak akan peduli di sini dengan fungsi vektor posisi. Ini disebut bidang vektor. Catatan matematis: u Pernyataan () U sebagai A berarti bahwa | u () - U | 0 sebagai A. 1,6 Vector fungsi dari variabel skalar 17 Hal ini terlihat identik dengan definisi turunan dari fungsi yang sebenarnya biasa, tetapi ada adalah perbedaan. Ketika perubahan + ,? V perubahan fungsi dari v () untuk v ( +? ), perbedaan v ( + )?-v (). Namun, ini 'perbedaan' sekarang berarti pengurangan vektor dan nilainya adalah vektor; itu tetap vektor setelah membagi oleh pertambahan skalar? . Oleh karena dv / d, batas kecerdasan ini sebagai 0, adalah? Vektor. Selanjutnya, sejak dv / d tergantung pada , ia sendiri fungsi vektor dari variabel skalar. Aturan untuk membedakan kombinasi fungsi vektor adalah sama dengan yang biasa untuk skalar fungsi. Pembedaan aturan untuk fungsi vektor Mari u () dan v () menjadi vektor fungsi dari variabel skalar, dan biarkan () menjadi fungsi skalar. Kemudian: (I) d d (U + v) = u + v (ii) d

d (u) = u + u (Iii) d d (U v) = u v + u v (iv) d d (U v) = u v + u v mana u berarti du / d dan sebagainya. Perhatikan bahwa urutan istilah dalam vektor formula produk harus dipertahankan. Contoh 1,10 Membedakan fungsi vektor (I) vektor posisi dari partikel P pada waktu t diberikan oleh r = (2t2 - 5T) i + (4t + 2) j + t3 k, dimana (i, j, k) adalah satu set terus dilakukan. Cari dr / dt dan d2r/dt2. (Ini adalah kecepatan dan vektor percepatan P pada waktu t.) (Iii) Jika a = t () dan b adalah vektor konstan, menunjukkan bahwa d dt [A ( a, b )] = a (a b ). Larutan (I) Sejak i, j, k adalah vektor konstan, maka diferensiasi dari aturan bahwa dr dt = (4t - 5) i + 4 j + 3t2 k, d2r dt2 = 4 i + 6t k. 18 Bab 1 Aljabar dan kalkulus vektor A A? O t? () r? () r (? + ) C garis singgung di A chord bergabung dengan A dan A? GAMBAR 1,10 Unit vektor singgung t () pada titik khas A pada kurva C, parametrically didefinisikan oleh r r = (). (Ii) d dt [A ( a, b )] = a

? b ? A+ ? d dt ( b) ? =0+a ? b+ab ? =A ? b+a0 ? = A (a b ), sesuai kebutuhan. 1,7 singgung DAN NORMAL VEKTOR UNTUK KURVA A Pada bab selanjutnya kita akan menentukan kecepatan dan percepatan partikel yang bergerak dalam ruang tiga dimensi. Untuk dapat menafsirkan definisi ini, kita perlu tahu sedikit tentang geometri diferensial kurva. Secara khusus, sangat berguna untuk tahu apa yang singgung unit dan unit vektor normal dari suatu kurva adalah. Unit vektor singgung Perhatikan kurva C ditunjukkan pada Gambar 1,10 yang didefinisikan oleh persamaan parametrik r = r (). Pada umumnya ini bisa menjadi kurva dalam ruang tiga-dimensi. Mari A khas titik C sesuai dengan parameter dan A? titik terdekat sesuai dengan Parameter +? . akord ini - AA? mewakili vektor r = r (+ )? - r (?) dan begitu? r / |? | r adalah vektor unit yang sejajar dengan akord - AA?. Unit vektor singgung t () pada titik didefinisikan sebagai liixit ekspresi ini sebagai A? A, yang t () = lim 0? ?R |? R |.

1,7 Garis Singgung dan vektor normal dengan kurva 19 2? Sebuah sebuah sebuah 2?? sebuah ? x y GAMBAR 1,11 lingkaran x = a ( - dosa), y = a (1 - cos ), z = 0, di mana 0 < <2. T vektor tangen adalah terkait dengan dr derivatif / d sejak dr d = Lim 0? ?R ? = Lim 0? ?R |? R | lim 0? |? R | ? = T () ???? lim 0? ?R ? ???? = T () ???? dr d ???? , yaitu, dr d = ???? dr d ????

t (). (1,10) Contoh 1,11 Mencari unit vektor singgung Gambar 1,11 menunjukkan lingkaran x = a ( - dosa), y = a (1 - cos ), z = 0, di mana 0 < <2. Cari vektor unit menyinggung lingkaran di titik dengan parameter . Larutan Biarkan i, j sebagai unit vektor dalam arah Ox, Oy masing. Lalu bentuk vektor persamaan untuk lingkaran adalah r = a ( - dosa) i + (1 - cos ) j. Kemudian dr d = A (1 - cos ) i + (dosa ) j dan ???? dr d ???? = A (2-2 cos ) 1 / 2 = 2a sin 12 . 20 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor Oleh karena itu unit vektor tangen lingkaran adalah t () = dr d ???? dr d ???? = (Sin 12 ) i + (cos 12 ) j, setelah penyederhanaan. Rumus (1.10) mengambil bentuknya yang paling sederhana ketika parameter dianggap s, jarak sepanjang kurva diukur dari beberapa titik tetap. Dalam hal ini, ???? dr ds ???? = Lim s ? 0 |? R | ?S

=1 sehingga t (menunjuk ke arah peningkatan s) diberikan oleh rumus sederhana t = dr ds . (1,11) Ini adalah formula yang paling nyaman untuk tujuan teoritis. Unit normal vektor Biarkan t (s) adalah unit vektor bersinggungan dengan kurva C, dimana s merupakan parameter jarak sepanjang kurva. Kemudian, karena t adalah fungsi vektor dari variabel skalar, memiliki derivatif dt / ds yang lain adalah fungsi vektor s. Karena t adalah vektor satuan maka yang s (t) t (s) 1 = dan jika kita membedakan identitas ini sehubungan dengan konsumen, kami memperoleh 0=d ds (T t) dt = ds T + t dt ds =2 ? dt ds T ? . Hal berikut yang dt / ds selalu tegak lurus terhadap t. Hal ini biasa untuk menulis dt / ds dalam bentuk dt ds = n (1,12) dimana = | dt / ds |, suatu skalar positif disebut lengkungan, dan n adalah vektor satuan yang disebut unit (pokok) vektor normal. Pada setiap titik kurva, unit vektor t (s), dan n (s) saling tegak lurus. N jumlah dan memiliki interpretasi geometris yang bagus. Biarkan A titik apapun pada kurva dan menganggap bahwa s parameter jarak diukur dari A. Kemudian, oleh Taylor 1,7 Garis Singgung dan vektor normal dengan kurva 21 teorema, bentuk kurva C dekat A diberikan sekitar oleh

r (s) = r (0) + s

dr ds ? s=0 + 12 s2 ? d2r ds2

s=0 O+ ? s3 ? , yaitu, r (s) = + s + t ? 12 s2 ? n+O ? s3 ? , (1,13) dimana adalah vektor posisi titik A, dan t, dan n dievaluasi pada titik A. Dengan demikian, dekat A, C kurva terletak * di pesawat melalui A t sejajar dengan vektor dan n. Kita juga dapat melihat dari persamaan (1.13) bahwa, dekat A, kurva C adalah sekitar parabola. Untuk urutan yang sama dari pendekatan, adalah sama benar bahwa, dekat A, kurva C diberikan oleh r (s) = a + -1 (s dosa) t + -1 (1 - cos s) n + O ? s3 ?

. (1,14) Dengan demikian, dekat A, kurva C adalah sekitar lingkaran radius -1; T vektor tangensial untuk lingkaran ini dan titik-titik vektor n menuju pusatnya. Para radius -1 Disebut jari-jari kelengkungan C pada titik A. Contoh 1,12 Menemukan vektor unit normal dan kelengkungan Cari vektor unit normal dan kelengkungan lingkaran x = a ( - dosa), y = (1 - cos ), z = 0, di mana 0 < <2. Larutan Vektor bersinggungan dengan lingkaran yang telah ditemukan t () = dr d ???? dr d ???? = (Sin 12 ) i + (cos 12 ) j. Oleh karena itu, dengan aturan rantai, dt ds = Dt / d ds / d = Dt / d dr | / d | = 12 (Cos 12 ) i - 12 (Dosa 12 ) j 2a dosa 12 = ? 4a dosa 12 ? -1? (Cos 12 ) i - (dosa 12 ) j ?

. Oleh karena itu unit vektor normal dan kelengkungan lingkaran yang diberikan oleh n () = (cos 12 ) i - (dosa 12 ) j, () = ? 4a dosa 12 ? -1 . Jari-jari kelengkungan dari lingkaran adalah dosa karena itu 4a 12 . * Lebih tepatnya, pesawat ini membuat tiga titik kontak dengan C kurva pada titik A. 22 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor Masalah pada Bab 1 Jawaban dan komentar di akhir buku ini. masalah Harder membawa bintang (*). 1. 1 Dalam hal menetapkan standar dasar (i, j, k), 2 = i - j - 2k, b = 3 i - 4 k dan c = i - 5 j + 3 k. (I) Temukan 3 c + 2 b - 4 dan | a - b | 2. (Ii) Temukan | a |, | b | dan a b. Menyimpulkan sudut antara a dan b. (Iii) Tentukan komponen c dalam arah dan ke arah b. (Iv) Cari b b c dan ( b) (b c). (V) Cari (b c) dan ( a, b) c dan memverifikasi bahwa mereka adalah sama. Adalah himpunan (a, b, c) rightor kidal? (Vi) Dengan mengevaluasi setiap sisi, verifikasi identitas sebuah (b c) = ( c) b (a, b ) c. Vektor geometri 1. 2 Carilah sudut antara setiap dua Diagonal-diagonal sebuah kubus. 1. 3 ABCDEF adalah segienam biasa dengan O pusat yang juga asal vektor posisi. Cari vektor posisi dari vertex C, D, E, F dalam bentuk vektor posisi a, b A dan B. 1. 4 Biarkan ABCD menjadi condong (umum) segiempat dan biarkan P, Q, R, S menjadi titik pertengahan dari sisi AB, SM, CD, DA masing. Tunjukkan bahwa PQRS adalah jajar genjang. 1. 5 Dalam tetrahedron umum, garis yang ditarik menghubungkan titik tengah dari setiap sisi dengan mid point dari sisi berlawanan. Tunjukkan bahwa ketiga garis bertemu di suatu titik yang membagi masing-masing mereka. 1. 6 Biarkan ABCD menjadi tetrahedron umum dan membiarkan P, Q, R, S menjadi pusat median dari wajah

kebalikan dari vertex A, B, C, D masing-masing. Tunjukkan bahwa garis AP, BQ, CR, DS semua bertemu di sebuah titik (disebut centroid dari tetrahedron), yang membagi setiap baris dalam rasio 3:1. 1. 7 Sejumlah partikel dengan massa m1, m2, m3,. . . terletak pada titik-titik dengan posisi vektor r1, r2, r3,. . . relatif terhadap asal O. G pusat massa partikel didefinisikan menjadi titik ruang dengan vektor posisi R = m1r1 + m2r2 + m3r3 + m1 + m2 + m3 + Tunjukkan bahwa jika asal O yang berbeda? digunakan, definisi ini masih akan menempatkan G pada saat yang sama titik ruang. 1. 8 Buktikan bahwa ketiga segitiga perpendiculars yang bersamaan. [Buatlah dua perpendiculars dari A dan B dan mengambil titik persimpangan mereka sebagai O, asal posisi vektor. Kemudian membuktikan bahwa OC harus tegak lurus dengan AB.] 1,7 Masalah 23 Aljabar vektor 1. 9 Jika a1 = 1i 1 j + + 1k, a2 = 2i 2 j + + 2k, a3 = 3i 3 j + + 3k, di mana (i, j, k) merupakan dasar standar, menunjukkan bahwa a1 (a2 a3) = ?????? 1 1 1 2 2 2 3 3 3 ?????? . Menyimpulkan bahwa rotasi siklik dari vektor dalam sebuah produk skalar triple daun nilai produk tidak berubah. 1. 10 Dengan menyatakan vektor a, b, c dalam hal dasar sesuai standar, membuktikan identitas a (b c) = ( c) b - (a, b ) c. 1. 11 Buktikan identitas (I) (a b) (c d) = ( c) (b d) - ( d) (b C) (Ii) ( b) (c d) = [a, b, d] c - [a, b, c] d (Iii) (b c) + c (a b) + b (c a) = 0 (identitas Jacobi) 1. 12 secara reciprocal Mari (a, b, c) menjadi dasar setiap himpunan. Lalu timbal balik yang sesuai dasar (a * ,B* , C *) didefinisikan oleh

a*c=b ] [A, b, c, b * = c a [A, b, c], c * = b [A, b, c]. (I) Jika (i, j, k) adalah dasar standar, menunjukkan bahwa (i * ,J* , K *) = (i, j, k). (Ii) Tunjukkan bahwa [a * ,B* , C *] 1 = / [a, b, c]. Menyimpulkan bahwa (jika a, b, c) adalah tangan kanan diatur kemudian sehingga adalah (a * ,B* , C *). (Iii) Tunjukkan bahwa ((a * ) * , (B * ) * , (C * ) *] = (A, b, c). (Iv) Jika vektor v diperluas dalam hal basis set (a, b, c) dalam bentuk v = a + b + c, menunjukkan bahwa koefisien , , diberikan oleh v = * a, = v * b , = v c *. 1. 13 persamaan Lam'e The arah di mana sinar X-sangat tersebar oleh kristal adalah ditentukan dari solusi x Lam'e persamaan, yaitu a x L =, x b = M, x C = N, di mana (a, b, c) adalah vektor dasar dari kisi kristal, dan L, M, N adalah setiap bilangan bulat. Menunjukkan bahwa solusi persamaan Lam'e adalah x=La*+b+cM*N* , di mana (a * B* , C *) adalah dasar timbal-balik ke (a, b, c). 24 Bab 1 aljabar dan kalkulus vektor Diferensiasi vektor 1. 14 Jika r (t) = (3t2 - 4) i + t3 j + (t + 3) k, di mana (i, j, k) adalah standar dasar konstan, cari r dan r. Menyimpulkan waktu derivatif r r.

1. 15 vektor v adalah fungsi dari waktu t dan k adalah vektor konstan. Cari waktu derivatif dari () i | v | 2, (ii) (v K) v, (iii) ? v, v, k ? . 1. Temukan 16 unit vektor tangen, vektor unit normal dan lengkungan lingkaran x = sebuah cos, y = a sin , z = 0 di titik dengan parameter . 1. Temukan 17 unit vektor tangen, vektor unit normal dan lengkungan spiral x = sebuah cos, y = a sin , z b = di titik dengan parameter . 1. Temukan 18 unit vektor tangen, vektor unit normal dan lengkungan parabola yang x = AP2, y = 2ap, z = 0 pada titik dengan parameter

Bab Dua Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar FITUR KUNCI Konsep-konsep kunci dalam bab ini adalah kecepatan dan percepatan partikel dan sudut kecepatan benda tegar dalam gerak planar. Kinematika adalah ilmu yang mempelajari gerak tubuh material tanpa memperhatikan kekuatan yang menyebabkan gerakan mereka. subjek tidak berusaha untuk menjawab pertanyaan mengapa tubuh pindah seperti yang mereka lakukan, yaitu provinsi dinamika. Ini hanya memberikan geometri deskripsi gerakan mungkin. Blok bangunan dasar untuk tubuh dalam mekanika adalah partikel, sebuah badan ideal yang hanya menempati satu titik ruang. Yang penting jumlah kinematika dalam gerak partikel adalah kecepatan dan percepatan. Kita mulai dengan kasus sederhana dari partikel gerak pada garis lurus, dimana kecepatan dan percepatan adalah skalar, dan kemudian berkembang menjadi gerakan tiga dimensi, dimana kecepatan dan percepatan adalah vektor. The idealisation penting lainnya yang kami anggap adalah benda tegar, yang kami anggap sebagai kumpulan partikel dihubungkan oleh sebuah kerangka kaku cahaya. Yang penting kinematika kuantitas dalam gerak sebuah benda tegar adalah kecepatan sudutnya. Dalam bab ini, kami mempertimbangkan hanya gerakan tubuh kaku yang pada dasarnya dua-dimensi, sehingga sudut kecepatan adalah besaran skalar. Kasus tiga dimensi umum dirawat di Bab 16. 2,1 LINE GERAK LURUS PARTIKEL A Pertimbangkan sebuah partikel P bergerak sepanjang sumbu-x sedemikian rupa sehingga perpindahan x dari asal O adalah fungsi dikenal waktu t. Kemudian kecepatan rata-rata P dari waktu ke waktu OP x v GAMBAR 2,1 partikel P bergerak dalam garis lurus dan telah perpindahan x dan v kecepatan pada waktu t. 26 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar interval t t1 t2 didefinisikan sebagai peningkatan perpindahan P dibagi dengan

waktu diambil, yaitu, x (t2) - x (t1) t2 - t1 . (2,1) Contoh 2.1 Mean kecepatan Misalkan perpindahan dari O P pada waktu t diberikan oleh x = t2 - 6t, di mana x diukur dalam meter dan t dalam detik. Carilah kecepatan rata-rata P dari waktu ke waktu interval 1 t 3. Larutan Dalam hal ini, x (1) = -5 dan x (3) = -9 sehingga kecepatan rata-rata P ((-9) (-5)) / (3 - 1) = -2 ms-1. Kecepatan rata-rata partikel kurang penting daripada kecepatan sesaat nya, yaitu, kecepatannya pada suatu saat tertentu dalam waktu. Kami tidak dapat menemukan kecepatan sesaat P pada waktu t1 hanya dengan membiarkan t2 = t1 dalam rumus (2.1), karena kecerdasan yang kemudian akan menjadi tidak terdefinisi. Namun, kami dapat menentukan kecepatan sesaat sebagai batas dari mean kecepatan sebagai interval waktu cenderung nol, yaitu sebagai t2 t1. Jadi v (t1), maka seketika kecepatan pada saat t1 P dapat didefinisikan oleh v (t1) = lim t1 t2 ? x (t2) - x (t1) t2 - t1 ? . Tapi ini justru definisi dx / dt, turunan dari x terhadap t, dievaluasi pada t = t1. Hal ini membawa kita pada definisi resmi: Definisi 2,1 kecepatan 1-D (sesaat) kecepatan v P, di xdirection positif, didefinisikan oleh v = dx dt . (2,2) Kecepatan P didefinisikan sebagai laju kenaikan total jarak yang ditempuh dan Oleh karena itu sama dengan | | v. Demikian pula, percepatan P, laju peningkatan v, didefinisikan sebagai berikut: Definisi 2,2 percepatan 1-D percepatan (sesaat) a P, di positif Arah x-, didefinisikan oleh dv = a dt = D2X

dt2. (2,3) Contoh 2.2 Menemukan bujursangkar kecepatan dan percepatan Misalkan perpindahan dari O P pada waktu t diberikan oleh x = t3 - 6t2 + 4, dimana x diukur dalam meter dan t dalam detik. Tentukan kecepatan dan percepatan P pada 2,1 garis lurus gerak sebuah partikel 27 waktu t. Menyimpulkan bahwa P terhenti dua kali dan menemukan posisi dan percepatan P di kemudian kedua kali. Larutan Sejak v = dx / dt dan = dv / dt, kita memperoleh v = 3t2 - 12t dan a = 6t - 12 sebagai kecepatan dan percepatan P pada waktu t. P terhenti ketika v kecepatannya adalah nol, yaitu, ketika 3t2 - 12t = 0. Ini adalah sebuah persamaan kuadrat untuk t memiliki solusi t = 0, 4. Jadi P adalah pada saat istirahat t = 0 s dan t = 4 s. Ketika t = 4 s, x = -28 m dan 12 = ms-2. Perhatikan bahwa hanya karena v = 0 di beberapa instan itu tidak berarti bahwa a = 0 juga. Contoh proses Reversing 2,3 Sebuah partikel P bergerak sepanjang sumbu x dengan percepatan pada waktu t diberikan oleh a = 12t2 - 6t 6 ms-2. Awalnya P adalah pada titik x = 4 m dan bergerak dengan kecepatan 8 ms-1 di negatif Arah x-. Mencari kecepatan dan perpindahan dari P pada waktu t. Larutan Karena dv = / dt kita dv dt = 12t2 - + 6t 6, dan mengintegrasikan dengan hormat untuk memberikan t v = 4t3 - 3t2 + 6t + C, di mana C adalah konstanta integrasi. Konstan ini dapat ditentukan dengan menggunakan diberikan kondisi awal pada v, yaitu, v = -8 saat t = 0. Ini memberikan C = -8 sehingga kecepatan P pada saat t adalah v = 4t3 - 3t2 + 6t -8 ms-1. Dengan menulis v = dx / dt dan mengintegrasikan lagi, kami memperoleh x = t4 - t3 + 3t2 - 8t + D, di mana D adalah konstanta integrasi kedua. D sekarang dapat ditentukan dengan menggunakan

diberikan kondisi awal pada x, yaitu x = 4 saat t = 0. Ini memberikan D = 4, sehingga perpindahan P pada waktu t adalah x = t4 - t3 + 3t2 - 8t + 4 m. 28 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar aku j k O F r sebuah v P GAMBAR 2,2 partikel P bergerak dalam tiga dimensi ruang dan, relatif terhadap frame F referensi dan asal O, memiliki posisi vektor r pada waktu t. 2,2 UMUM GERAK PARTIKEL A Ketika sebuah partikel P bergerak dalam dua atau ruang tiga-dimensi, posisinya dapat dijelaskan oleh r perpindahannya vektor dari titik asal O yang tetap dalam referensi kaku bingkai F. Apakah F bergerak atau tidak tidak relevan di sini; vektor posisi r hanya diukur relatif terhadap F. Gambar 2.2 menunjukkan sebuah partikel P bergerak dalam ruang tiga-dimensi dengan vektor posisi r (relatif terhadap kerangka acuan F) t. saat Pertanyaan Referensi frame Apakah yang dimaksud dengan kerangka acuan dan mengapa kita memerlukannya? Jawaban Sebuah F referensi frame kaku pada dasarnya adalah benda tegar yang dapat diberi label partikel untuk membuat titik acuan. Tubuh seperti yang paling akrab adalah Bumi. Sehubungan dengan partikel tunggal, satu-satunya yang dapat ditetapkan adalah jarak dari partikel itu. Namun, relatif terhadap sebuah benda tegar, yang dapat menentukan jarak dan arah yang baik. Demikian nilai dari setiap besaran vektor dapat ditentukan relatif terhadap F. Secara khusus, jika kita label beberapa partikel O tubuh sebagai asal-usul, kita dapat menentukan posisi setiap titik ruang oleh vektor posisi relatif terhadap F frame dan titik asal O. Spesifikasi vektor relatif terhadap suatu kerangka acuan lebih disederhanakan jika kita

memperkenalkan sistem koordinat Cartesian. Hal ini dapat dilakukan di banyak jauh berbeda cara. Bayangkan F yang diperpanjang oleh satu set dari tiga pesawat yang saling ortogonal kaku tertanam di dalamnya. Koordinat x, y, z dari titik P adalah maka jarak P dari ketiga pesawat. Biarkan O menjadi asal sistem koordinat ini, dan (i, j, k) nya unit vektor. Kita kemudian dapat dengan mudah merujuk pada bingkai F, bersama-sama dengan tertanam sistem koordinat Oxyz, oleh notasi F (O, i, j, k). Dalam gerak umum, kecepatan dan percepatan partikel adalah vektor jumlah dan didefinisikan oleh: 2,2 Jenderal gerak sebuah partikel 29 2,3 definisi kecepatan 3-D dan percepatan v Kecepatan dan percepatan a P ditentukan oleh v = dr dt dan dv = dt . (2,4) Sehubungan dengan kasus bujursangkar Kecepatan dan percepatan skalar didefinisikan dalam bagian 2.1 untuk kasus gerak hanya garis lurus terkait dengan besaran vektor yang sesuai yang ditentukan di atas. Ini mungkin untuk menggunakan vektor formalisme dalam semua kasus, tetapi untuk kasus gerak garis lurus sepanjang sumbu x, r, v, dan akan memiliki bentuk = x r i, v = v i, a = seorang i, dimana v = dx / dt dan = dv / dt. Oleh karena itu cukup untuk bekerja dengan kuantitas skalar x, v dan; penggunaan formalisme vektor akan ceroboh dan tidak perlu. Contoh 2.4 Menemukan kecepatan 3-D dan percepatan Relatif terhadap kerangka acuan F (O, i, j, k), vektor posisi partikel P pada waktu t diberikan oleh r = (2t2 - 3) i + (4t + 4) j + (t3 + 2t2) k. Cari (i) jarak OP saat t = 0, (ii) kecepatan P saat t = 1, (iii) percepatan P ketika = t 2. Larutan Dalam solusi ini, kita akan menggunakan aturan-aturan untuk jumlah dan diferensiasi produk melibatkan vektor fungsi dari waktu. Aturan ini tercantum dalam bagian 1.6. (I) Ketika t = 0, r = -3 i + 4 j sehingga OP = | r | = 5. (Ii) Sehubungan dengan hal tersebut F kerangka acuan, vektor unit (i, j, k) yang konstan dan sangat

turunan waktu mereka adalah nol. Kecepatan v P Oleh karena itu v = dr / dt = 4t i + 4 j + (3t2 + 4t) k. Ketika t = 1, v = 4 i + 4 j + 7 k. (Iii) Sehubungan dengan hal tersebut F kerangka acuan, percepatan a adalah P a = dv / dt = 4 i + (6t + 4) k. Ketika t = 2, 4 = i + 16 k. Interpretasi v vektor dan V vektor kecepatan memiliki interpretasi sederhana. Misalkan s adalah panjangbusur perjalanan oleh P, diukur dari beberapa titik jalan, dan yang s meningkat dengan waktu .* * Argumen yang mengikuti mengasumsikan keakraban dengan unit tangen dan normal vektor ke umum kurva, seperti yang dijelaskan dalam bagian 1,7 30 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar Kemudian, dengan aturan rantai, v = dr dt = Dr ds ds dt =Vt dimana t adalah unit vektor singgung ke jalan dan v (ds = / dt) adalah kecepatan * P. Jadi, pada setiap saat, arah vektor kecepatan v adalah sepanjang bersinggungan dengan jalan, dan | V | adalah kecepatan P. Vektor percepatan adalah sulit untuk gambar. Hal ini sebagian karena kita terlalu terbiasa untuk kasus khusus gerak garis lurus. Namun, secara umum, dv = a dt = D (t v) dt = Dv dt t+v dt dt = ? dv dt ?

t+v ? dt ds ds dt ? = ? dv dt ? t+ ? v2 ? n, (2.5) dimana n adalah unit vektor biasa ke jalan P dan (= -1) Adalah kelengkungan jari-jarinya. Oleh karena itu, vektor percepatan a memiliki komponen dv / dt tangensial ke jalan dan komponen v2 / normal terhadap lintasan. Rumus ini mengejutkan. Karena setiap segmen kecil jalan adalah 'kira-kira lurus 'satu mungkin tergoda untuk menyimpulkan bahwa t hanya semester pertama (dv / dt) harus hadir. Namun, apa yang telah kita tunjukkan adalah bahwa vektor percepatan P umumnya tidak titik di sepanjang jalan tetapi memiliki komponen tegak lurus terhadap arah jalan lokal. Penuh makna rumus (2.5) akan menjadi jelas ketika kita telah diperlakukan gerak partikel dalam koordinat polar. Uniform circlular gerak Contoh sederhana gerakan non-bujursangkar adalah gerakan dalam lingkaran. Gerak melingkar penting dalam aplikasi praktis seperti mesin yang berputar. Di sini kita mempertimbangkan khusus kasus gerak melingkar seragam, yaitu, gerak melingkar dengan laju konstan. Pertimbangkan sebuah partikel P yang bergerak dengan laju konstan u ke arah anti arah jarum jam sekitar pusat lingkaran O dan jari-jari b, seperti ditunjukkan pada Gambar 2.3. Pada waktu t = 0, P adalah pada

titik B (b, 0). Apa adalah kecepatan dan vektor percepatan pada waktu t? Langkah pertama adalah menemukan vektor posisi P pada waktu t. Sejak bergerak P dengan konstan u kecepatan, panjang busur BP bepergian dalam waktu t harus ut. Ini berarti bahwa sudut ditampilkan pada Gambar 2.3 diberikan oleh = ut / b. Vektor posisi P pada saat t Oleh karena itu r = b cos + i sin b j, = B cos (ut / b) i b dosa + (ut / b) j. * Seperti dalam kasus bujursangkar, kecepatan berarti laju kenaikan total jarak yang ditempuh, yang, dalam konteks sekarang, adalah ds / dt, laju peningkatan panjang busur sepanjang jalan P. 2,2 Jenderal gerak sebuah partikel 31 x y P r u i (b, 0) j B O GAMBAR 2,3 Partikel P bergerak dengan kecepatan konstan u sekitar lingkaran dengan jari-jari b. Ini berarti bahwa kecepatan dan percepatan P pada waktu t diberikan oleh v = dr dt =-U dosa (ut / b) i cos u + (ut / b) j, dv = a dt =-U2 b cos (ut / b) i - u2 b dosa (ut / b) j. Kita perhatikan bahwa kecepatan P, dihitung dari v, |V|= ? u2 cos2 (ut / b) + u2 sin2 (ut / b) ?1/2 = U, yang apa itu ditentukan untuk menjadi.

Besarnya percepatan yang diberikan oleh ||A= ? u2 b ?2 cos2 (ut / b) + ? u2 b ?2 sin2 (ut / b) 1/2 = U2 b dan, karena a = - (u2/b2) r, arah adalah berlawanan dengan yang r. Ini membuktikan berikut hasil yang penting: Uniform gerak melingkar Ketika sebuah partikel P bergerak dengan kecepatan konstan u sekitar lingkaran tetap dengan pusat B O dan jari-jari, percepatan adalah vektor dalam arah - PO dan telah konstan u2 besar / b. Hasil ini konsisten dengan rumus umum (2.5). Dalam kasus khusus ini, kami telah u v = dan = b sehingga dv bahwa / dt = 0 dan a = (u2 / b) n. 32 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar GAMBAR 2.4 kutub pesawat mengkoordinasikan r, dari titik P dan vektor satuan kutub? r dan? di P. O Pr r? ? j =0 aku Contoh gerak melingkar 2,5 Uniform

Tubuh sedang berbalik pada 10 ms-1 di ujung tali. Jika tubuh bergerak pada lintasan melingkar dengan jari-jari 2 m, cari besar dan arah percepatannya. Larutan Percepatan diarahkan menuju pusat lingkaran dan besarnya adalah 102 / 2 = 50 ms-1, lima kali percepatan gravitasi bumi! 2,3 GERAK PARTIKEL DALAM CO-koordinat POLAR Ketika sebuah partikel bergerak dalam pesawat, kadang-kadang sangat nyaman untuk digunakan kutub co-ordinates r, dalam analisis geraknya; kasus gerak melingkar adalah jelas contoh. Kurang jelas, polar co-ordinates yang digunakan dalam analisis orbit dari planet. Masalah terkenal dirangsang untuk menyusun hukum Newton tentang mekanika. Gambar 2.4 menunjukkan r co-koordinat polar, dari titik P dan unit kutub vektor r,? di P. petunjuk dari vektor?? r dan? disebut radial dan transversal masing arah pada titik P. Sebagai P bergerak di sekitar, vektor unit kutub tidak tetap konstan. Mereka memiliki magnituda yang konstan (persatuan) tetapi arah mereka tergantung pada koordinasi P ; mereka namun independen dari r koordinasi .* Dengan kata lain, R,?? adalah vektor fungsi dari variabel skalar. Sekarang kita akan mengevaluasi dua derivatif d? R / d, d? / d. Ini akan diperlukan ketika kita peroleh rumus untuk kecepatan dan percepatan P di kutub-koordinat co. Pertama kami mengembangkan r,?? dalam hal dasar Cartesian vektor (i, j). Ini memberikan r =? cos + i sin j, (2.6) ? =-Sin cos i + j. (2,7) Sejak? R,? sekarang dinyatakan dalam bentuk vektor konstan i, j, yang diferensiasi sehubungan dengan adalah sederhana dan memberikan * Jika hal ini tidak jelas, sketsa arah dari vektor satuan kutub untuk P dalam beberapa posisi yang berbeda. Ingatlah bahwa setiap vektor V terbaring di bidang i, j dapat diperluas dalam bentuk yang V = i + j, di mana koefisien , adalah komponen V dalam i-j-petunjuk dan masing. 2,3 Partikel gerak di kutub co-ordinates 33 d? r d =? d? d = - R (? 2.8) Anggaplah sekarang bahwa P adalah sebuah partikel bergerak dengan co-ordinates

r kutub, yang fungsi waktu t. Vektor posisi relatif terhadap O P memiliki besar OP = r dan arah ? R dan karenanya dapat ditulis r = r? r. (2,9) Dalam apa yang berikut, yang harus membedakan dengan cermat antara vektor posisi r, yang vektor - OP, r koordinasi, yang merupakan jarak OP, dan vektor satuan kutub? R. Untuk mendapatkan rumus kutub untuk kecepatan P, kita membedakan formula (2,9) dengan sehubungan dengan t. Ini memberikan v = dr dt =D dt (R? R) = ? dr dt ? r +? r ? d? r dt ? (2,10) = r + r r? ? d? r dt ? (2,11) Kami akan menggunakan notasi dot untuk turunan waktu seluruh bagian ini; r berarti dr / dt, Berarti d / dt, r berarti d2r/dt2 dan berarti d2/dt2. Sekarang? R adalah fungsi dari yang, pada gilirannya, merupakan fungsi dari t. Oleh karena itu, dengan aturan rantai dan rumus (2.8), d? r dt = D? R d d

dt = =? ? . Jika kita sekarang pengganti formula ini ke dalam persamaan (2.11) kita memperoleh r v = r +? ? r ? ?, (2,12) yang merupakan rumus polar untuk kecepatan P. Untuk mendapatkan rumus polar untuk percepatan, kita membedakan rumus kecepatan (2.12) sehubungan dengan t. Ini memberikan * dv = a dt =D dt (R ? R) + d dt ? (R )? ? = r? R + r d? r dt + ? R+r ? ? + ? r ? d? dt = R? R + r ? d? r d d dt ? + ? R+r ? ? + ?

r ? ? d? d d dt ? = R? R + ? R ? ? + ? R+r ? ? ? r 2 ? ?R = ? R - r 2 ? ?R+ ? r+2r ? ?, * Jadilah pahlawan. Dapatkan formula ini sendiri tanpa melihat teks. 34 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar yang merupakan rumus polar untuk percepatan P. Hasil ini diringkas di bawah ini: Polar rumus untuk kecepatan dan percepatan Jika sebuah partikel bergerak di pesawat dan memiliki koordinat polar r, pada waktu t, maka yang kecepatan dan vektor percepatan diberikan oleh r v = r +? ? r ? ?, (2.13) a= ? R - r 2 ? ?R+

? r+2r ? ?. (2,14) Rumus (2.13) menunjukkan bahwa kecepatan P adalah jumlah vektor dari radial luar r kecepatan dan kecepatan transversal r , dalam kata lain v hanyalah jumlah dari kecepatan bahwa P akan jika r dan bervariasi secara terpisah. Hal ini tidak berlaku untuk percepatan karena akan diamati bahwa menambahkan percepatan terpisah bersama-sama tidak akan menghasilkan istilah 2 r? . Ini 'jangka Coriolis' Namun tentu hadir, tetapi sulit diinterpretasikan secara intuitif. Contoh 2.6 Kecepatan dan percepatan dalam koordinat polar Sebuah partikel meluncur sepanjang alur radial dalam turntable berputar memiliki koordinat polar pada waktu t diberikan oleh r = ct = t, dimana c dan adalah konstanta positif. Mencari kecepatan dan vektor percepatan partikel pada waktu t dan menemukan kecepatan partikel pada waktu t. Menyimpulkan bahwa, untuk t> 0, sudut antara kecepatan dan vektor percepatan selalu akut. Larutan Dari rumus polar (2,13), (2,14) untuk kecepatan dan percepatan, kita memperoleh v = c? r + (ct) ?=c ? ?R+ t? ? dan a= ? 0 - (ct) 2 ? + r? (0 + 2c )? = c ? t? r + 2? ?

. Kecepatan partikel pada waktu t dengan demikian diberikan oleh | v | = c ? 1+ 2t2? 1 / 2 . Untuk menemukan sudut antara v dan, pertimbangkan v = a c2 (t+2 t) = c2 2t >0 untuk t> 0. Oleh karena itu, untuk t> 0, sudut antara v dan akut. 2,3 Partikel gerak di kutub co-ordinates 35 Gerak melingkar Umum Aplikasi penting koordinat polar adalah gerak melingkar. Kami telah dianggap sebagai kasus khusus dari gerak melingkar seragam, tetapi sekarang kita menganggap bahwa P bergerak dengan cara apapun (tidak harus dengan kecepatan konstan) di sekitar lingkaran dengan pusat O dan b. jari-jari Jika kita mengambil O menjadi asal koordinat polar, kondisi r = b berarti bahwa r = R = 0 dan rumus (2.13) untuk kecepatan P tereduksi menjadi v= ? b ? ?. (2,15) Hasil ini digambarkan di Gambar 2.5. Komponen melintang kecepatan b (yang tidak tentu kecepatan P sejak mungkin negatif) disebut kecepatan keliling kecepatan keliling P. akan menjadi penting ketika kita mempelajari gerak sebuah kaku tubuh berputar pada sumbu tetap dalam hal ini, masing-masing partikel bergerak pada benda tegar jalan melingkar. Rumus yang sesuai untuk percepatan P a= ? 0 - b 2 ? ?R++ ? (B + 0 ??

 =? b 2 ? ?R++ ? (B ?? =? v2 b ? ?R++v ? dimana v adalah kecepatan keliling b . Hasil ini dirangkum di bawah ini: Gerak melingkar Umum Misalkan sebuah partikel bergerak P dengan cara di lingkaran r = b, di mana r, adalah pesawat koordinat polar. Kemudian kecepatan dan vektor percepatan P diberikan oleh v=v ? , (2.16) a=? v2 b ? ?R+v ? , (2.17) dimana v (= b ) adalah kecepatan keliling P. Rumus (2.17) menunjukkan bahwa, dalam gerak melingkar umum, percepatan P adalah (Vektor) jumlah percepatan radial v2 batin / b percepatan dan melintang v. Ini konsisten dengan rumus umum (2.5). Memang, apa rumus (2.5) mengatakan bahwa, ketika P bergerak sepanjang jalan umum bagian, vektor percepatannya sama dengan jika bergerak pada lingkaran kelengkungan di setiap sudut jalan.

36 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar P b O =0 v = (b ) ? GAMBAR 2,5 partikel P bergerak pada lingkaran dengan pusat O dan jari-jari b. Pada waktu t adalah perpindahan sudut dan perusahaan kecepatan keliling b . Contoh 2,7 Pendulum gerakan The bob dari pendulum bergerak tertentu pada lingkaran vertikal b radius dan, ketika string membuat sudut dengan vertikal ke bawah, kecepatan v keliling bob diberikan oleh v2 = 2gb cos , di mana g adalah konstanta positif. Cari percepatan bob ketika tali membuat sudut dengan vertikal ke bawah. Larutan Dari formula percepatan (2.17), kita memiliki a=? v2 b ? ?R+v ? = - (cos 2g) ?R+v ? . Tetap untuk mengekspresikan v dalam hal . Pada membedakan rumus v2 = 2gb cos sehubungan dengan t, kita mendapatkan 2v v = - ( dosa 2gb) , dan, karena v = b , kita menemukan bahwa v =- g dosa. Oleh karena itu percepatan bob ketika tali membuat sudut dengan ke bawah vertikal a = - (cos 2g) r -? ( dosa g) ?

. 2,4 TUBUH KAKU berotasi pada sumbu TETAP Beberapa benda yang kita temukan dalam kehidupan sehari-hari, seperti batu bata atau batang baja tebal, sangat sulit untuk merusak yang bentuknya hampir tidak berubah. Kami model seperti 2,4 kaku benda yang berotasi pada sumbu tetap 37 O P O P0 z B GAMBAR 2,6 Tubuh kaku B berputar pada sumbu tetap Oz dan memiliki sudut perpindahan pada saat t. Setiap partikel P bergerak S pada jalur melingkar; titik P0 adalah posisi referensi dari P. objek oleh badan kaku, koleksi partikel membentuk kerangka kaku sempurna. Apa pun gerakan tubuh yang kaku harus mempertahankan kerangka ini. Suatu jenis penting dari gerakan tubuh kaku adalah rotasi sumbu tetap, sebuah kipas berputar, pembukaan pintu pada engselnya dan bundaran taman bermain adalah salah satu dari banyak contoh dari jenis gerak. Misalkan B adalah benda tegar yang dibatasi untuk berputar Oz sumbu yang tetap seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.6. (Ini berarti bahwa partikel B yang berbaring di Oz diadakan tetap. Rotasi Oz kemudian hanya gerakan B konsisten dengan kekakuan.) Pada waktu t, B perpindahan sudut diukur dari beberapa posisi referensi. The perpindahan sudut adalah mitra rotasi perpindahan Cartesian x dari sebuah partikel bergerak garis lurus. Dengan analogi dengan kasus bujursangkar, kami membuat definisi berikut: Definisi 2,4 kecepatan angular yang kecepatan sudut B didefinisikan = d / dt dan nilai absolut adalah kecepatan sudut disebut B. Unit. kecepatan sudut (dan kecepatan sudut) diukur dalam radian per detik (rad s1). Contoh 2.8 Spinning crankshaft 1 The crankshaft mesin sepeda motor berputar pada 6000 revolusi per menit. Berapa kecepatan sudut dalam unit S.I.? Larutan 6.000 putaran per menit adalah 100 revolusi per detik yang 200 radian per kedua. Ini adalah kecepatan sudut dalam satuan S.I.. Kecepatan partikel dalam benda tegar berputar Dalam gerak rotasi pada sumbu tetap setiap partikel P bergerak B pada lingkaran

dari beberapa jari-jari, di mana adalah jarak (tetap) tegak lurus dari P dari sumbu rotasi. Kemudian berikut dari (2.16) bahwa kecepatan v keliling P diberikan oleh , yaitu v = (2.18) 38 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar Contoh 2,9 Spinning crankshaft 2 Pada contoh di atas crankshaft, menemukan kecepatan partikel crankshaft bahwa telah jarak tegak lurus 5 cm dari sumbu rotasi. Cari juga besarnya yang percepatan. Larutan Dalam hal ini, | | = 200 dan = 1 / 20 sehingga partikel kecepatan (besarnya kecepatan v keliling) adalah 10 31,4 ms-1. Karena kecepatan keliling adalah konstan, | | a = v2 / = (10) 2/0.05 2000 ms-2, yang dua ratus kali nilai percepatan gravitasi bumi! 2,5 TEGAR DI GERAK TUBUH planar Kita sekarang mempertimbangkan bentuk yang lebih umum dari gerakan tubuh disebut gerak planar kaku. Definisi 2,5 Planar gerakan tubuh kaku A B dikatakan berada dalam gerak planar jika masing-masing partikel B bergerak pada bidang tetap dan semua pesawat sejajar satu sama lain. gerak planar adalah sangat umum. Misalnya, setiap rata-rangkap benda tegar meluncur pada meja bergerak flat planar. Contoh lain adalah silinder bundar bergulir pada datar kasar meja. kecepatan partikel yang bergerak planar dapat dihitung dengan metode berikut; bukti diberikan dalam Bab 16. Pertama pilih beberapa C partikel dari tubuh sebagai acuan partikel. Kecepatan dari partikel umum P tubuh maka jumlah vektor (I) kontribusi translasi sama dengan kecepatan C (seolah-olah tubuh tidak memutar) dan (Ii) kontribusi rotasi (seolah-olah C tetap dan tubuh yang berputar dengan kecepatan sudut sumbu tetap melalui C). Hasil ini diilustrasikan pada Gambar 2.7, di mana tubuh adalah piring persegi panjang dan referensi C partikel berada pada sudut piring. Kecepatan v P diberikan oleh v = VC + VR, dimana kontribusi VC translasi adalah kecepatan dari C dan kontribusi rotasi VR disebabkan oleh kecepatan sudut tentang C. Walaupun partikel dapat referensi setiap partikel dari tubuh, biasanya diambil untuk menjadi pusat massa atau pusat simetri tubuh. Contoh 2.10 Roda bergulir

Sebuah roda melingkar gulungan b jari-jari dalam garis lurus dengan kecepatan u pada horizontal tetap meja. Tentukan kecepatan partikel tersebut. Larutan Ini adalah contoh gerak planar dan kecepatan partikel dapat ditemukan dengan metode di atas. Biarkan posisi roda pada beberapa instan menjadi yang ditunjukkan dalam 2,5 kaku tubuh dalam gerak planar 39 P VC v v R B C VC GAMBAR 2,7 Kecepatan partikel P milik tubuh kaku B adalah jumlah dari translasi VC kontribusi dan kontribusi VR rotasi. Itu C referensi partikel dapat setiap partikel tubuh. C P u u ? iT j 2.8 GAMBAR gulungan roda melingkar dari kiri ke kanan pada horizontal tetap meja. Partikel referensi C diambil untuk menjadi pusat roda dan kecepatan partikel P tipikal adalah jumlah dua kecepatan ditampilkan. Gambar 2.8. Partikel referensi C diambil untuk menjadi pusat roda, dan roda adalah seharusnya memiliki kecepatan sudut tentang C. VP kecepatan dari P partikel khas ini kemudian jumlah dua kecepatan ditampilkan. Dalam hal vektor (I, j) VP = u i + (cos i - j dosa ) = (U + cos ) i - ( dosa ) j. (2,19) Secara khusus, untuk mengambil b = dan = , yang Vq kecepatan partikel kontak Q diberikan oleh Vq = (u - b) i. (2,20) 40 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar

Jika roda diperbolehkan untuk slip ketika bergerak di atas meja, tidak ada batasan Vq sehingga u dan tidak berhubungan. Tapi rolling, menurut definisi, mengharuskan Vq = 0. (2,21) Pada kondisi ini bergulir menerapkan rumus kami (2.20) untuk Vq, kita menemukan bahwa harus berhubungan dengan u oleh =u b , (2,22) dan menggunakan nilai dalam (2.19) kita menemukan bahwa kecepatan dari partikel khas P diberikan oleh VP = u ? 1+ b cos ? i-u ? b dosa ? j. (2,23) Bila P terletak pada keliling roda, formula ini untuk menyederhanakan VP = u (1 + cos ) i - u j dosa, (2,24) dalam hal kecepatan P diberikan oleh | VP | = 2u cos ( / 2), (- ). Jadi partikel tertinggi roda memiliki kecepatan terbesar, 2u, sedangkan kontak partikel memiliki kecepatan nol, seperti yang kita sudah tahu. 2,6 REFERENSI FRAMES BERGERAK RELATIF Sebuah kerangka referensi adalah koordinat kaku hanya sistem yang dapat digunakan untuk menentukan posisi titik-titik dalam ruang. Dalam praktek akan lebih mudah untuk menganggap kerangka acuan sebagai tertanam dalam, atau melekat, beberapa benda tegar. Kasus yang paling akrab adalah bahwa dalam yang kaku tubuh adalah bumi, tetapi sebagai gantinya bisa menjadi mobil yang bergerak, atau ruang mengorbit stasiun. Pada prinsipnya, acara apapun, gerakan pesawat misalnya, dapat diamati dari salah satu bingkai referensi dan gerakan akan terlihat berbeda untuk setiap pengamat. Inilah perbedaan bahwa kita sekarang menyelidiki.

Biarkan gerak sebuah partikel P dilihat dari F referensi frame (O, i, j, k) dan F? (O? , I, j, k) seperti ditunjukkan pada Gambar 2.9. Di sini kita mengandaikan bahwa F frame? tidak memutar relatif terhadap F. Ini sebabnya, tanpa kehilangan umum, kami dapat menganggap bahwa F dan F? memiliki set yang sama vektor unit (i, j, k). Sebagai contoh, P dapat pesawat, F dapat melekat pada bumi, dan F? dapat melekat pada sebuah mobil mengemudi sepanjang lurus jalan. Kemudian, r, r?, Vektor posisi P relatif ke F, F? dihubungkan oleh r = r? D +, (2,25) dimana D adalah vektor posisi O? relatif terhadap F. Referensi 2,6 frame dalam gerakan relatif 41 D O O? P aku j k r r? F F? k j aku V GAMBAR 2.9 partikel P adalah diamati dari dua referensi frame F dan F?. Kami sekarang membedakan persamaan ini sehubungan dengan t, langkah yang memerlukan perawatan beberapa. Mari kita mempertimbangkan tingkat perubahan dari vektor dalam persamaan (2,25), seperti yang diamati dari bingkai F. Lalu v= ? dr? dt ? F + V, (2.26) dimana v adalah kecepatan P diamati pada F dan V adalah kecepatan dari F? relatif terhadap F.

Sekarang ketika dua bingkai acuan yang berbeda digunakan untuk mengamati vektor yang sama, Tingkat diamati perubahan vektor yang umumnya akan berbeda. Secara khusus, tidak umumnya benar bahwa ? dr? dt ? F = ? dr? dt ? F? . Namun, seperti yang kita akan menunjukkan di Bab 17, dua tingkat perubahan yang sama jika frame F tidak berputar relatif terhadap F. Oleh karena itu, dalam kasus kami, kami memiliki ? dr? dt ? F = ? dr? dt ? F? =V ? , dimana v ? kecepatan P diamati dalam F?. Persamaan (2.26) maka dapat ditulis v=v ? + V (2,27) Jadi kecepatan P diamati dalam F adalah jumlah dari kecepatan P diamati di F? dan kecepatan F frame? relatif terhadap F. Hasil ini berlaku hanya bila F? tidak memutar relatif terhadap F. 42 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar

Ini adalah aturan dikenal untuk menangani 'kecepatan relatif'. Pada contoh pesawat, itu berarti bahwa kecepatan sebenarnya dari pesawat terbang (relatif terhadap tanah) adalah jumlah vektor (I) kecepatan pesawat relatif terhadap mobil, dan (ii) kecepatan dari mobil relatif terhadap jalan. Contoh kecepatan 2,11 Relatif Sungai Mississippi adalah mil luas dan memiliki aliran seragam. Sebuah kapal uap berlayar di kecepatan penuh memakan waktu 12 menit untuk menutup satu mil ketika berlayar hulu, tapi hanya 3 menit ketika berlayar hilir. Apa yang dimaksud dengan waktu terpendek yang dapat lintas kapal uap Sungai Mississippi ke titik terdekat di seberang sungai? Larutan Cara untuk menangani masalah ini adalah untuk melihat gerak kapal dari referensi F frame? bergerak dengan sungai. Dalam kerangka acuan air yang diam dan kapal berlayar dengan kecepatan yang sama di segala penjuru. Rumus kecepatan relatif (2,27) kemudian memberi kita gambaran yang sebenarnya dari gerak perahu relatif ke tepi sungai, yang adalah kerangka acuan F. Biarkan UB menjadi kecepatan kapal di air dan ur masih menjadi kecepatan sungai, baik diukur dalam kilometer per jam. Waktu hulu dan hilir yang hanya licik cara memberitahu kami nilai UB dan Ur. Ketika layar perahu hilir, (2,27) menunjukkan bahwa kecepatan relatif ke bank adalah UB + UR. Tapi kecepatan ini disajikan untuk 1 / 3 mil per menit (atau 20 mil per jam). Karenanya UB + UR = 20. Demikian pula kecepatan hulu adalah UB - ur dan dinyatakan menjadi 1 / 12 mil per menit (atau 5 mil per jam). Karenanya Brawijaya - UR = 5. Memecahkan persamaan ini menghasilkan UB = 12,5 mph, UR = 7,5 mph. Sekarang perahu harus menyeberangi sungai. Untuk lintas dengan jalan garis lurus ke titik terdekat di seberang sungai, kecepatan kapal (relatif terhadap air) harus diarahkan pada beberapa sudut ke jalan yang diperlukan (seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.10) sedemikian rupa sehingga resultan kecepatan tegak lurus terhadap sungai. Agar hal ini benar, harus memenuhi

UB dosa = ur, yang memberikan dosa = 3 / 5. Kecepatan resultan perahu ketika menyeberang sungai Oleh karena itu UB cos = 12,5 (4 / 5) = 10 mph. Karena sungai merupakan salah satu lebar mil, waktu yang dibutuhkan untuk persimpangan adalah 1 / 10 jam = 6 menit. Rumus kecepatan relatif (2,27) dapat dibedakan lagi dengan repect untuk t untuk memberikan sambungan sama antara percepatan. Hasilnya adalah bahwa a = a? A +, (2,28) 2,6 Masalah 43 Universitas Brawijaya Universitas Brawijaya Universitas Brawijaya ur ur ur Di hilir Hulu GAMBAR 2,10 Sungai mengalir dari sebelah kiri ke kanan dengan kecepatan ur dan layar perahu dengan kecepatan UB relatif terhadap sungai. Dalam setiap kasus kecepatan kapal relatif terhadap bank adalah jumlah vektor dari dua kecepatan ditampilkan. dimana dan? adalah percepatan P relatif terhadap bingkai F dan F? masing, dan A adalah percepatan F frame? relatif terhadap frame F. Sekali lagi, hasil ini berlaku hanya bila F? tidak memutar relatif terhadap F. Unaccelerated saling frame Kasus khusus yang penting dari persamaan (2,28) terjadi ketika F frame? bergerak dengan kecepatan konstan (dan rotasi tidak ada) relatif terhadap F. Kami kemudian akan mengatakan bahwa F dan F? adalah saling unaccelerated frame. Dalam hal ini A = 0 dan (2,28) menjadi a = a? . (2,29) Ini berarti bahwa ketika saling frame unaccelerated digunakan untuk mengamati gerak sebuah P partikel, percepatan diamati P adalah sama di setiap frame. Hasil ini akan menjadi penting dalam diskusi kita tentang frame inersia dalam Bab 3. Masalah pada Bab 2 Jawaban dan komentar di akhir buku ini. masalah Harder membawa bintang (*). Bujursangkar gerak partikel 2. 1 partikel P bergerak sepanjang sumbu x dengan perpindahan tersebut pada waktu t diberikan oleh x = 6t2 -

t3 + 1, di mana x adalah diukur dalam meter dan t dalam detik. Mencari kecepatan dan percepatan P pada waktu t. Cari waktu di mana P adalah saat istirahat dan menemukan posisinya saat-saat ini. 2. 2 partikel P bergerak sepanjang sumbu x dengan percepatan pada waktu t diberikan oleh a = 6t -4 ms-2. Awalnya P adalah pada titik x = 20 m dan bergerak dengan kecepatan 15 ms-1 di xdirection negatif. Mencari kecepatan dan perpindahan dari P pada waktu t. Findwhen P datang untuk beristirahat dan nya perpindahan saat ini. 44 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar 2. 3 Konstan rumus percepatan partikel P bergerak sepanjang sumbu x dengan konstan percepatan dalam arah-x positif. Awalnya P adalah titik asal dan ismoving dengan kecepatan u dalam arah-x positif. Tunjukkan bahwa v kecepatan dan perpindahan x P pada saat t diberikan oleh * v = u + pada, x = ut + 12 at2, dan menyimpulkan bahwa v2 = u2 + 2ax. Dalam seperempat berdiri tes mil, 1200 sepeda motor Suzuki Bandit tertutup kuartal mil (dari yang lain) di 11,4 detik dan melintasi garis finis melakukan 116 mil per jam. Adalah ini konsisten dengan asumsi percepatan konstan angka? Gerak partikel Umum 2. 4 Lintasan partikel bermuatan bergerak dalam medan magnet diberikan oleh r = b cos t i + b dosa t j + ct k, di mana b, dan c adalah konstanta positif. Tunjukkan bahwa partikel bergerak dengan kecepatan konstan dan menemukan besarnya percepatannya. 2. 5 Percepatan akibat rotasi dan orbit tubuh A Bumi diam pada lokasi pada Bumi khatulistiwa. Cari percepatannya karena rotasi bumi. [Ambil radius Bumi di khatulistiwa menjadi 6.400 km.] Cari juga percepatan Bumi dalam orbitnya mengelilingi Matahari. [Ambil Matahari menjadi tetap dan menganggap bumi sebagai sebuah partikel mengikuti lintasan melingkar

dengan pusat Matahari dan radius 15 1.010 m. 2. 6 serangga Sebuah lalat pada lintasan spiral sehingga koordinat polar yang pada waktu t diberikan oleh r = akan t, = t, dimana b dan adalah konstanta positif. Mencari kecepatan dan vektor percepatan serangga pada waktu t, dan menunjukkan bahwa sudut antara vektor selalu / 4. 2. 7 A bergerak mobil balap di trek melingkar dengan jari-jari b. Mobil mulai dari istirahat dan kecepatan meningkat pada tingkat konstan. Cari sudut antara kecepatan dan vektor percepatan pada waktu t. * Ini adalah formula terkenal percepatan konstan. Meskipun mereka adalah utama mekanika sekolah, kita akan menggunakan sedikit dari mereka karena, dalam sebagian besar masalah yang kita memperlakukan, percepatan tidak konstan. Ini adalah pelanggaran serius untuk menggunakan formula ini dalam masalah percepatan non-konstan. 2,6 Masalah 45 2. 8 partikel P bergerak pada lingkaran dengan pusat O dan jari-jari b. Pada suatu saat tertentu kecepatan P adalah v dan vektor percepatannya membuat sudut dengan PO. Carilah besar dari vektor percepatan pada saat ini. 2. 9 * Seekor lebah lalat pada lintasan seperti yang koordinat polar yang pada waktu t diberikan oleh r = bt 2 (2 - t) = t (0 t 2), di mana b, dan adalah konstanta positif. Cari vektor kecepatan pada saat lebah t. Tunjukkan bahwa kecepatan paling dicapai oleh lebah b / . Cari percepatan lebah di instan ini. 2. 10 * Masalah pengejaran: Singa Daniel dan Daniel malang (D) adalah dilemparkan ke dalam arena lingkaran dari radius yang berisi singa (L). Awalnya singa di pusat O dari arena sementara Daniel di sekeliling. Strategi Daniel adalah dengan menjalankan dengan kecepatan maksimum nya u sekeliling perimeter tersebut. singa bereaksi dengan berjalan pada kecepatan U sedemikian rupa maksimum

yang tetap di OD (bergerak) radius. Tunjukkan bahwa r, jarak L dari O, memenuhi persamaan diferensial r 2 = u2 a2 ? U2a2 u2 -R2 ? . Cari r sebagai fungsi dari t. Jika U u, menunjukkan bahwa Daniel akan ditangkap, dan menemukan berapa lama ini akan diambil. Tunjukkan bahwa jalan yang diambil oleh singa merupakan busur lingkaran. Untuk kasus khusus di mana U = u, sketsa jalur diambil oleh singa itu dan menemukan titik penangkapan. 2. 11 gerak Umum bergerak dengan kecepatan konstan partikel A sepanjang apapun jalan di threedimensional ruang dengan kecepatan konstan. Tunjukkan bahwa dengan kecepatan dan vektor percepatan harus selalu saling tegak lurus. [Petunjuk. Membedakan v v rumus = v2 dengan hormat untuk t.] 2. 12 Sebuah partikel P bergerak sehingga posisi vektor r yang memenuhi persamaan diferensial r = c r, di mana c adalah vektor konstan. Tunjukkan bahwa P bergerak dengan kecepatan konstan pada lintasan melingkar. [Petunjuk. Ambil titik produk dari persamaan pertama dengan c dan kemudian dengan r.] Kecepatan sudut 2. 13 Sebuah truk besar dengan roda belakang ganda memiliki batu bata macet antara dua ban yang 4 ft dengan diameter. Jika truk tersebut berpergian di 60 mph, menemukan kecepatan maksimum bata dan besarnya percepatannya. [Express percepatan sebagai kelipatan dari g = 32 fts 2.] 2. 14 partikel adalah meluncur sepanjang rumpun radial mulus di meja putar melingkar yang berputar dengan kecepatan sudut konstan . Jarak dari partikel dari sumbu rotasi pada waktu t 46 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar GAMBAR 2,11 Cam dan mekanisme katup O Cb e

 O P bc Q GAMBAR 2,12 Crank dan mekanisme piston diamati r = b tongkat pendek t untuk t 0, dimana b adalah sebuah konstanta positif. Tentukan kecepatan partikel (relatif ke tetap frame of reference) pada waktu t, dan mencari besar dan arah percepatan. 2. 15 Gambar 2.11 menunjukkan melingkar eksentrik cam b jari-jari berputar dengan sudut konstan kecepatan tentang poros O tetap yang jarak mail dari pusat C. cam sebuah Drive katup yang slide dalam panduan lurus. Tentukan kecepatan maksimum dan percepatan maksimum katup. 2. 16 Gambar 2.12 menunjukkan piston mengendarai OP engkol berputar pada akhir O. Piston slide dalam silinder lurus dan engkol dibuat untuk berputar dengan konstan kecepatan sudut . Cari OQ jarak dari segi panjang b, c dan sudut . Tunjukkan bahwa, ketika b / c adalah kecil, OQ diberikan sekitar oleh OQ = c + b cos - b2 2c sin2 , pada mengabaikan (b / c) 4 dan kekuasaan yang lebih tinggi. Dengan menggunakan pendekatan ini, carilah percepatan maksimum piston. 2. 17 Gambar 2.13 menunjukkan pengaturan gigi epicyclic di mana 'matahari' gigi G1 dengan jari-jari gigi G2 b1 dan 'cincin' dari jari-jari dalam b2 memutar dengan kecepatan sudut 1, 2 masing 2,6 Masalah 47 GAMBAR 2,13 Epicyclic mekanisme gear O G1 2G G

C 1 2 GAMBAR 2,14 Pin P dan Q di ujung dari link kaku bergerak sepanjang sumbu OX, OY masing. x P Y O X Q C tentang pusat tetap bersama mereka O. Antara mereka, mereka pegangan 'gigi planet' G, yang pusatnya C bergerak di pusat lingkaran O Carilah kecepatan keliling C dan kecepatan sudut pada gigi planet G. Jika O dan C dihubungkan dengan lengan berputar di O, apa yang akan menjadi kecepatan sudut lengan? 2. 18 Gambar 2,14 menunjukkan link kaku lurus dengan panjang a yang berakhir berisi pin P, Q yang terhambat untuk bergerak sepanjang sumbu OX, OY. Perpindahan x dari pin P pada waktu t Diwajibkan untuk x = sin b t, di mana b dan adalah konstanta positif dengan b <a. Cari kecepatan sudut dan kecepatan C pusat link pada waktu t. Kecepatan relatif 2. 19 Sebuah pesawat terbang dari titik A ke B 600 km lapangan udara utara karena A. Jika stabil angin dari 90 km / jam bertiup dari arah barat ke utara, mencari arah pesawat harus menunjuk dan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai B bila kecepatan jelajah pesawat masih di udara adalah 200 km / jam 2. 20 Sebuah pesawat lepas landas dari landasan pacu U horizontal dengan kecepatan konstan, naik di sudut konstan terhadap horizontal. Sebuah mobil bergerak di landasan dengan kecepatan konstan u langsung ke arah depan pesawat. Mobil itu adalah jarak dari pesawat pada saat lepas landas. Cari pendekatan jarak terdekat dari mobil dan pesawat. [Jangan mencoba ini di rumah.] 2. 21 * Sebuah pesawat memiliki daya kecepatan v dan berbagai terbang (dari dan

kembali) dari R0 masih di udara. Menunjukkan bahwa, dalam kecepatan angin utara u (u <v) di berbagai arah, yang benar dukung 48 Bab 2 Kecepatan, percepatan dan kecepatan sudut skalar GAMBAR 2,15 anjing D chases H kelinci dengan menjalankan langsung menuju saat kelinci itu posisi. D H RD RH vd R VH O utara adalah diberikan oleh R0 (v2 - u2) v (v2 - u2 sin2 ) 1 / 2 . Berapakah nilai maksimum kisaran ini dan dalam apa arah itu tercapai? Komputer membantu masalah 2. 22 Anjing mengejar kelinci; masalah lain pengejaran. Gambar 2,15 menunjukkan anjing dengan posisi RD vektor dan kecepatan vd mengejar kelinci dengan Rh posisi VH vektor dan kecepatan. Anjing strategi adalah dengan menjalankan langsung menuju posisi saat kelinci. Mengingat gerakan kelinci dan kecepatan anjing, anjing jalan apa tidak tindak? Sejak anjing itu berjalan langsung menuju kelinci, kecepatannya vd harus memenuhi vd vd = Rh - RD | RH - | RD. Dalam hal dari vektor posisi relatif terhadap anjing itu, kelinci yang diberikan oleh R = RD-RH, persamaan ini menjadi R =-R R vd - VH. Mengingat VH kecepatan dari kelinci dan kecepatan vd dari anjing sebagai fungsi waktu, persamaan diferensial menentukan lintasan anjing relatif terhadap kelinci; menangkap terjadi ketika R = 0. Lintasan aktual anjing diberikan oleh RD = R + RH.

Jika gerakan berlangsung dalam sebuah pesawat dengan R = X i + Y j maka X dan Y memenuhi diferensial digabungkan persamaan X = - Vd X (X2 + Y 2) 1 / 2 - VH x, Y = - vDY (X2 + Y 2) 1 / 2 - VH y, bersama-sama dengan kondisi awal bentuk X (0) x0 = dan Y (0) = y0. Persamaan tersebut biasanya tidak bisa diselesaikan secara analitis, tetapi sangat mudah untuk memecahkan dengan bantuan komputer. Dua menarik kasus untuk dipertimbangkan adalah sebagai berikut. Dalam setiap kasus kecepatan anjing dan kelinci adalah konstanta. (I) awalnya kelinci tersebut di asal dengan anjing di beberapa titik (x0, y0). Kelinci kemudian berjalan di sepanjang positif sumbu x dan dikejar oleh anjing. Tunjukkan bahwa kelinci tertangkap jika vd> VH, tapi ketika vd = VH anjing selalu meleset (kecuali dia mulai langsung di jalur kelinci). Hasil ini luar biasa dapat terbukti analitis. 2,6 Masalah 49 (Ii) berjalan kelinci dalam sebuah lingkaran (seperti masalah singa). Dalam hal ini, dengan vd = VH, anjing itu tampaknya rindu tak peduli di mana ia dimulai. Cobalah beberapa contoh Anda sendiri dan lihat apakah Anda dapat menemukan jalan menarik yang diambil oleh anjing. 2. 23 Pertimbangkan lebih lanjut masalah piston yang dijelaskan dalam Soal 2.16. Gunakan bantuan komputer untuk menghitung percepatan tepat dan perkiraan piston sebagai fungsi . Membandingkan rumus tepat dan mendekati (non-dimensionalised oleh 2b) dengan merencanakan baik di grafik yang sama terhadap . Tunjukkan bahwa, ketika b / c <0,5, dua grafik yang dekat, tapi ketika b / c mendekati kesatuan, terjadi kesalahan besar.