Sinyal Dan Sistem Telkom

PE 2533 PE-2533
Si l & Si t Sinyal & Sistem

1
Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom
Motivation
LTI
System
H(z)
+
2
G(z)
TT 2223 TT-2223
Sinyal & Sistem Sinyal & Sistem
BAB #1: BAB #1:
PENDAHULUAN SINYAL & SISTEM
3
Outline
Sinyal & Sistem
Analisis Fourier Waktu Kontinyu
Analisis Fourier Waktu Diskrit
Transformasi Z
Transformasi Laplace Transformasi Laplace
Pengenalan Filter
4
Tujuan
Mendefinisikan beberapa fungsi
t tik d t di k t k matematika yang dapat digunakan untuk
mendeskripsikan berbagai variasi sinyal
Mengenali peristilahan yang menjelaskan
karakteristik sistem yang penting
Mengembangkan teknik untuk
mengklasifikasikan sistem sesuai dengan g g
karakteristiknya.
5
Definisi
6
Definisi
Sistem dapat didefinisikan sebagai
k l bj k di sekumpulan objek yang disusun
membentuk proses dengan tujuan tertentu.
Sebagai model matematik yang
menghubungkan antara input dan output,
umum disebut I/O system
Masukan dari enviroment ke system dan y
keluaran dari system ke enviroment di
sebut sinyal. y
7
Definisi
Diskrit : hanya terdefinisi pada bilangan
i t integer.
Kontinyu : di luar definisi diskrit.
8
Sinyal bisa digambarkan sebagai fungsi
kt /ti i l d f i f k i waktu/time signals dan fungsi frekuensi.
Sinyal fungsi waktu dapat dibedakan
j di Si l W kt K ti (t) d menjadi Sinyal Waktu Kontinyu (t) dan
Sinyal Waktu Diskrit (n).
9
Sistem yang menghubungkan sinyal input
k ti d i l t t k ti kontinyu dengan sinyal output kontinyu
disebut Sistem Waktu Kontinyu (SWK) dan
Si t h b k i l i t Sistem yang menghubungkan sinyal input
diskrit dengan sinyal output diskrit disebut
Si t W kt Di k it Sistem Waktu Diskrit.
10
x(t)
x(t) SWK y(t) y(t)=T(x(t))
t
y(n)
x(n) SWD y(n)
x(n)
y(n)=T(x(n)) y(n) T(x(n))
n
11
Sampling
Rekonstruksi
Waktu Kontinyu t Waktu Diskrit
t
Sampling
Pasangan

1
Kontinyu
Pasangan

1
Diskrit
Frekuensi Kontinyu
y
Frekuensi Diskrit
Rekonstruksi
12
Si l i l D Sinyal-sinyal Dasar
13
Sinyal impulse (t),(n)
Sinyal impuls / delta kontinyu
) t (
=
=
0 t 1,
(t)
Si l i l / d lt di k it
t
1
=
ainnya l t 0,
(t)
Sinyal impuls / delta diskrit
) n (

= 0 n 1
n
1
) (
=
=
ainnya l n 0,
0 n 1,
(n)
14
Setiap sinyal waktu diskrit dapat dinyatakan sebagai
deretan sinyal impuls yang dikalikan dengan suatu deretan sinyal impuls yang dikalikan dengan suatu
koefisien (konstanta)
15
Sinyal langkah satuan u(t),u(n)
Sinyal impuls / delta kontinyu
) t (
>=
=
0 t 1,
u(t)
Si l i l / d lt di k it
t
1
=
ainnya t 0,
u(t)
l
Sinyal impuls / delta diskrit
) n (

=> 0 n 1
n
1
) (
=>
=
ainnya n 0,
0 n 1,
(n) u
l
16
Sinyal Segitiga
) t (
1
) t (
t
-1 1
1 t 1 - ; 1 ) ( = t t 1 t 1 ; 1 ) ( t t
17
Sinyal Persegi Rect(t) atau (t)
(t) ( )
t
-0,5 0,5
1 , -0,5 t 0,5
Rect(t) = (t)=
0 , t lainnya
18
Sinyal sinc atau [sin(t)/t]
sinc (t)
t
0 1 3 2 -1 -2
~ t ~
t
t sin
) t ( c sin < <
=
19
t
Fungsi Genap
&
Fungsi Ganjil Fungsi Ganjil
20
Fungsi Waktu Kontinyu
Setiap fungsi / sinyal dapat dinyatakan
sebagai fungsi genap, fungsi ganjil atau
bukan fungsi genap maupun ganjil. Berikut
contoh fungsi genap waktu kontinyu dan
fungsi ganjil waktu kontinyu.
21
F i G W k K i F i G jil W k K i Fungsi Genap Waktu Kontinyu Fungsi Ganjil Waktu Kontinyu
22
Pada dasarnya setiap sinyal dapat
di ik j di b i d b i diuraikan menjadi bagian genap dan bagian
ganjil. Diberikan sinyal g(t) dapat
di k ik k j l h diekspresikan merupakan penjumlahan
bagian genap dan bagian ganjil sebagai
b ik t berikut :
g(t) = g
e
(t) + g
o
(t)
23
Dimana bagian genap dari g(t) adalah :
g
e
(t) = [g(t) + g(-t)]/2 g
e
( ) [g( ) g( )]
Dan bagian ganjil dari g(t) adalah :
g
o
(t) = [g(t) - g(-t)]/2 g
o
( ) [g( ) g( )]
24
Sehingga bila diketahui bahwa g(t) adalah fungsi genap,
maka : maka :
g
e
(t) = [g(t) + g(-t)]/2 = g(t) dan g
o
(t) = [g(t) - g(-t)]/2 = 0 g
e
( ) [g( ) g( )] g( ) g
o
( ) [g( ) g( )]
25
Begitu pula bila g(t) adalah fungsi ganjil,
k maka :
g
e
(t) = [g(t) + g(-t)]/2 = 0 dan
g
o
(t) = [g(t) - g(-t)]/2 = g(t)
2
6
Contoh soal 1.1.
Periksalah apakah g(t) = 4 cos (3t)
merupakan fungsi genap atau fungsi ganjil? merupakan fungsi genap atau fungsi ganjil?
27
Solusi : Solusi :
g
e
(t) = [g(t) + g(-t)]/2 = [4 cos (3t) + 4 cos (-3t)]/2 g
e
(t) [g(t) g( t)]/2 [4 cos (3t) 4 cos ( 3t)]/2
= 8 cos (3t)/2 = 4 cos (3t)
Dan
g
o
(t) = [g(t) - g(-t)]/2 = [4 cos (3t) - 4 cos (-3t)]/2 = 0
Jadi g(t) = 4 cos (3t) adalah fungsi genap
28
Contoh soal 1.2.
Gambarkan bagian genap dan bagian ganjil dari fungsi Gambarkan bagian genap dan bagian ganjil dari fungsi
waktu diskrit berikut ini :
29
Solusi :
g(t) = 1, 0 t 1 maka bagian genap dari g(t) adalah g
e
(t) =
[g(t) + g(-t)]/2 dan bagian ganjil dari g(t) adalah g
o
(t) = [g(t)
- g(-t)]/2, dengan gambar sebagai berikut : g( )] , g g g
30
Dengan cara yang sama dapat digambarkan bagian genap
d i (t) d l h (t) [ (t) + ( t)]/2 d b i jil d i dari g(t) adalah g
e
(t) = [g(t) + g(-t)]/2 dan bagian ganjil dari
g(t) adalah g
o
(t) = [g(t) - g(-t)]/2, sebagai berikut :
31
Latihan :
1 Jika g(t) adalah 7e-2t-3 tuliskan dan sederhanakan : 1. Jika g(t) adalah 7e-2t-3 , tuliskan dan sederhanakan :
a. g(3) b. g(2-t) c. g(t/10 + 4) d. g(jt)
2 D i i i f i (t) k t l h ( t) (t) (t 1) d (2t) 2. Dari masing-masing fungsi g(t), sketsalah g(-t), -g(t), g(t-1) dan g(2t)
32
Carilah bagian genap dan bagian ganjil dari fungsi
berikut : berikut :
a. g(t) = 2t2 3t + 6 c. g(t) = sinc(t)
b (t) 20 (40 t /4) d (t) t(2 t)(1 + 4t) b. g(t) = 20 cos (40t /4) d. g(t) = t(2-t)(1 + 4t)
33
Seperti halnya fungsi waktu kontinyu, maka
f i kt di k it d t dib d k fungsi waktu diskrit dapat dibedakan
menjadi fungsi genap, fungsi ganjil dan
b k f i jil bukn fungsi genap maupun ganjil.
Namunseperti fungsi waktu kontinyu, setiap
f i kt di k it d t di ik j di fungsi waktu diskrit dapat diuraikan menjadi
bagian genap dan bagian ganjil. Berikut
t h f i d f i jil kt contoh fungsi genap dan fungsi ganjil waktu
diskrit.
34
Fungsi Genap Waktu Diskrit Fungsi Ganjil Waktu Diskrit
35
Diberikan g(n) adalah fungsi waktu diskrit
k bil ( ) d l h b i d i maka bila g
e
(n) adalah bagian genap dari
g(n) dan g
o
(n) adalah bagian ganjil dari g(n)
k maka :
g
e
(n) = [g(n) + g(-n)]/2 dan g
o
(n) = [g(n) + g(-
n)]/2 )]
36
Bila g(n) adalah fungsi genap maka : Bila g(n) adalah fungsi genap maka :
g (n) = [g(n) + g( n)]/2 = g(n) dan g (n) = [g(n) + g( n)]/2 = 0 g
e
(n) = [g(n) + g(-n)]/2 = g(n) dan g
o
(n) = [g(n) + g(-n)]/2 = 0
Bila g(n) adalah fungsi ganjil maka : Bila g(n) adalah fungsi ganjil maka :
g (n) = [g(n) + g( n)]/2 = 0 dan g (n) = [g(n) + g( n)]/2 = g(n) g
e
(n) = [g(n) + g(-n)]/2 = 0 dan g
o
(n) = [g(n) + g(-n)]/2 = g(n)
37
Contoh soal 1.3.
Periksalah apakah g(n) = sin (2n/7)(1+n
2
) merupakan Periksalah apakah g(n) = sin (2n/7)(1+n
2
) merupakan
fungsi genap atau fungsi ganjil?
38
Contoh soal 1.4.
Sketsalah bagian genap dan bagian ganjil
d i ( ) ( ) ( 4) dari g(n) = u(n) u(n-4)
39
Solusi :
Bagian genap dari g(n) Bagian ganjil dari g(n)
40
Latihan :
1 Sketsalah bagian genap dan bagian ganjil dari g(n) = cos[2n/4] 1. Sketsalah bagian genap dan bagian ganjil dari g(n) = cos[2n/4]
2. Diberikan sinyal sebagai berikut :
Sketsalah a g(-n) b g(2-n) c g(2n) d g(n/2) Sketsalah a. g( n) b. g(2 n) c. g(2n) d. g(n/2)
41
Operasi Sinyal Operasi Sinyal
42
Sinyal dapat dioperasikan berdasar amplitudonya
maupun waktunya Pada kuliah ini operasi sinyal maupun waktunya.Pada kuliah ini, operasi sinyal
yang dibahas adalah berdasar waktunya seperti :
Pencerminan
Penskalaan Waktu Penskalaan Waktu
Pergeseran
43
Sinyal Waktu Kontinyu f(t)
(
=
a
b
t ( a f ) b at ( f
Sinyal Waktu Diskrit f(n)
(
a
(
(
=
b
n ( a f ) b an ( f
(
=
a
n ( a f ) b an ( f
44
Contoh soal 1.5.
Diketahui sinyal waktu kontinyu f(t) Diketahui sinyal waktu kontinyu f(t)
< 0 t 1 - 1
t
-1
1-0,5t
0 1 2

=
lainnya t 0
2 t 0 0,5t - 1 ) t ( f
a. f(2t)
f(2t)
t
1-t 1
( t)

=
lainnya t 0
1 t 0 t 1
0 t 0,5 1
) t 2 ( f
45
-0,5 1

y
Bukti :

=
0
1
0 2t 1 - 1
=

4 0 1
2 02t 0 ) 2 5 , 0 1
0
2
-
) 2 ( t f
t
t f
=

lainnya t 0
4 t 0 1 t

46
b. f(t/3)
t 1
6
1
( ) t f
3
1

= 6 t 0
1
1
1 0 t 3 -
) (
1
t t f
c t(t 3)
t
-3
6
lainny t 0
6
) (
3
f
c. t(t-3)
2,5-0,5t
f(t-3)

3 t 2
0 3 - t 1 - 1
t
,5 0,5t
2

lainnya t 0
5 t 3 t 5 , 0 5 , 2
2 3 - t 0 ) 3 t ( 5 , 0 1
47
y
d. f(t+3)
f(t-4)

= + -1 t 4 - t 5 , 0 1
-4 t 5 - 1
) 4 t ( f
e t(t 3)
t
-5
-2

lainnya t 0
e. t(t-3)
f(-t)

1 t 0
0 -t 1 - 1
t
1+0,5t
+

lainnya t 0
2 t 2 - t 5 , 0 1
2 -t 0 ) t ( 5 , 0 1 ) t ( f
48
lainnya t 0
f. f(-0.5t)
0 t - 3 1 - 1
f(-0,5t)
1+0,25t

2 t - 3 0 ) t 3 ( 5 , 0 1
4 3t t
0 t - 3 1 - 1
) t 5 , 0 ( f
g f (3 t) = f (t 3)
t
+
lainnya t 0
3 t 1 t 5 , 0 5 , 0
g. f (3-t) = f- (t-3)
-0,5+0,5t

4 3t t
0 t - 3 1 - 1
t
+

lainnya t 0
3 t 1 t 5 , 0 5 , 0
2 t - 3 0 ) t 3 ( 5 , 0 1 ) t 3 ( f
49
h. f (2t-3) = f2(t+0.2)
2,5-t

2 3 - 2t 0 ) 3 t 2 ( 5 , 0 1
1,5 t 1
0 3 - 2t 1 - 1
) 3 t 2 ( f
i f ( 3t 4) = f[ 3(t+ )]
t
11,5 2,5

lainnya t 0
2,5 t 1,5 t 5 , 2
i. f (-3t-4) = f[-3(t+ )]

3
1
t
3
4
-
0 4 - -3t 1 - 1
2
+

lainnya t 0
-4/3 t 2 - t 5 , 1 3
2 4 - -3t 0 ) 4 t 3 ( 5 , 0 1
3 3
) 4 t 3 ( f
50
-2
Jangkung Raharjo jkr@ittelkom.ac.id ;Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Sifat & Klasifikasi Sistem
5
1
a). Statis (memoryless) dan Dinamis (with
) memory)
Sistem statis jika keluaran sistem hanya
tergantung/hanya dipengaruhi pada
masukan saat itu (memoryless), sedangkan
sistem dinamis jika keluaran sistem dapat
mengingat masa lalu (with memory)
52
b). Linieritas dan homogenitas
Sistem linier jika memenuhi prinsip superposisi
SWK ) t ( x
1
) t ( y
1
SWK ) t ( x
2
) t ( y
2
) t (
SWK ) t ( y ) t ( y
2 1
+
) t ( x
1
) t ( x
2
Dan homogenitas
x
1
(t)+ x
2
(t) = y
1
(t) + y
2
(t)
53
Mengapa diperlukan sistem yang linear ?
Pada gambar di bawah ini,pada gambar (a) terlihat bahwa
suatu sinyal sebagai masukan sistem yang linear akan y g y g
dihasilkan sinyal output yang sama dengan sinyal
inputnya, hanya mengalami penundaan (delay).
Sedangkan pada gambar (b) terlihat bahwa suatu sinyal Sedangkan pada gambar (b) terlihat bahwa suatu sinyal
sebagai masukan suatu sistem yang tidak linear akan
menghasilkan sinyal output yang mengalami distorsi
h phasa.
54
55
Pergeseran Waktu
Sistem tak ubah waktu jika output sistem tidak berubah
bentuk walaupun inputnya digeser tetapi outputnya akan
bergeser sejauh pergeseran input. g j p g p
) t ( x
) t (
x(t) y(t)
SWK
) t ( x
1
) t ( y
1
0 1 0 2
t
x(t-3) y(t)
SWK
2 3 0 2
t
4
56
Dengan kata lain :
Jika y
1
(t) adalah output sistem dengan input x
1
(t)
y
2
2
(t) y
2
2
(t)
dan x(t) = x
1
(t-t
0
)maka y(t) = y
1
(t t
0
)
Sistem disebut LTW (Linear dan Tak Berubah terhadap
W kt ) t LTI (Li Ti I i t) jik Li i d t k Waktu) atau LTI (Linear Time Invariant) jika Linier dan tak
ubah waktu .
57
d). Kausalitas
Sistem LTW disebut kausal adalah sistem yang dapat Sistem LTW disebut kausal adalah sistem yang dapat
direalisasikan. Sistem LTW disebut kausal bila keluaran
pada waktu n=n
0
(untuk SWD) hanya bergantung pada
harga-harga dari masukan n<n
0
(sebelumnya dan
sekarang)dan keluaran-keluaran sebelumnya.
Dengan kata lain bahwa keluaran saat ini y(n) (untuk SWD)
hanya bergantung pada harga-harga dari masukan saat
ini x(n) dan atau masukan-masukan sebelumnya dan atau
keluaran-keluaran sebelumnya.
58
Kondisi Perlu dan Cukup (KPC) untuk menyatakan
kausalitas adalah : kausalitas adalah :
h (n) = 0 untuk n < 0 . h(n) adalah respon impuls sistem.
Respons impuls SWD
h(n)
kausal
h(n)
Non kausal
Respons impuls SWK
n
0
n
0
kausal
h(t)
Non kausal
t
h(t)
59
t
0
t
0
e). Stabilitas
Sistem LTW disebut stabil bila setiap masukan terbatas Sistem LTW disebut stabil bila setiap masukan terbatas
menghasilkan keluaran terbatas BIBO Bounded input
Bounded output.
Kondisi yang diperlukan dan cukup (KPC)untuk menyatakan
stabilitas adalah :
untuk SWD
( )
=
<
n
n h
untuk SWD
untuk SWK
= n
( )
< dt t h
60

Contoh : Respons impuls LTW suatu SWD
h(n)
Stabil
n
0
.......
h(n)
Tidak Stabil
n
0
.......
61
Stabilitas sistem dapat juga dilihat dari letak
l d i f i t f i t pola dari fungsi transfer sistem:
Untuk SWK stabil, letak pole di sebelah kiri
sumbu imajiner
Untuk SWD stabil, letak pole didalam , p
lingkaran satuan
62
Jadi untuk kuliah sinyal dan sistem ini
i t l d l h LTW/LTI (Li i sistem yang perlu adalah LTW/LTI (Linier
tak ubah waktu / linier time invariant)
d ik k h i t t b t dengan memeriksa apakah sistem tersebut
kausal dan stabil.
63
Contoh soal 1.6.
Diketahui suatu SWD yang merupakan transformasi deretan Diketahui suatu SWD yang merupakan transformasi deretan
masukan x(n) dengan hubungan input output sebagai
berikut :
y(n) = ax
2
(n-1)
y(n) = ax(n-2) + bx(n+2)
P ik if t i t di t Periksa sifat sistem diatas
64
Solusi :
y(n) = ax
2
(n 1) y(n) = ax
2
(n-1)
Linearitas
Jika input x
1
(n) maka output y
1
(n) = ax
1
2
(n-1) Jika input x
1
(n) maka output y
1
(n) ax
1
(n 1)
Input x
2
(n) maka output y
2
(n) = ax
2
2
(n-1)
Ambil x(n) = x
3
(n) = x
1
(n) + (3x
2
(n)
Maka
y(n) = y
3
(n) = a [x(n-1)]
2
= a [ x
1
(n-1) + x
2
(n-1)]
2
= a [
2
x
1
2
(n-1) + 2x
1
(n-1) x
2
(n-1) +
2
x
2
(n-1)]
y (n) + y (n) y
1
(n) + y
2
(n)
65
Pergeseran waktu
Jika input x
1
(n) maka output y
1
(n) = a x
1
2
(n-1)
Jika input x
1
(n-k) maka output y
1
(n) = a x
1
2
(n-k-1)
= y
1
(n-k)
66
Kausalitas
Syarat kausal : output saat ini hanya
tergantung pada input saat ini dan/atau
input saat sebelumnya dan / atau output
saat sebelumnya.
67
Stabilitas
y(n) = a x
2
(n-1) jika < M maka
Jadi sistem tsb adalah :
nonlinier time invariant kausal stabil -nonlinier time invariant kausal stabil
68
y(n) = a x(n-2) + b x (n + 2)
Bukti kausal dapat dilihat dari respons impuls
h(n) h(n)
a b
2 0 -2
3 2 1
l

karena h(n) ada untuk n < 0
causal non
69
Diambil x(n) = x
3
(n) = x
1
(n) + x
2
(n)
maka y(n) = y (n) = {a x (n 2 + b x(n+2)}+ {a x (n 2) + b maka y(n) = y
3
(n) = {a x
1
(n-2 + b x(n+2)}+ {a x
2
(n-2) + b
x
2
(n+2)}
= y
1
(n) + y
2
(n) y
1
( ) y
2
( )
sistem Linier
Jika x(n) = x
1
(n) maka y(n) = y
1
(n) = ax
1
(n-2) +bx
1
(n+2)
Jika x(n) = x (n-k) maka y (n) = a x
1
(n-k-2) + b x
1
(n-k-2)
= y
1
(n-k-t)
Kesimpulan sistem : Linier, Tak ubah waktu, Non kausal,
Stabil Stabil
70
Sistem Operator Sistem Operator
71
Sistem operator :
L = Output/Input =Fungsi alih sistem (fungsi transfer sistem) p p g ( g )
Untuk SWK L(p) = N(p)/D(p) = Numerator/Denumerator
Dimana p = operator diferensial d/dt
p
-1
= operator integral ( ) dt p
-1
= operator integral (.) dt
Untuk SWD L(q) = N(q)/D(q) = Numerator/Denumerator
Dimana q = operator maju
q
-1
= operator tunda
q
-1
.x(n) = x(n-1)
q.x(n) = x(n+1) q ( ) ( )
Untuk menganalisis suatu sistem maka buat dulu model matematis
(hubungan input-outputnya).
72
Contoh soal : 1.7.
Carilah sistem operator (Fungsi transfer sistem) dari Carilah sistem operator (Fungsi transfer sistem) dari
rangkaian berikut :
R L
C
i (t)
) t (
+
-
O t t i t i(t) i t i t (t) Output sistem = i(t); input sistem = v(t)
73
Model matematis sistem :

= + +
t
) t ( v dt ) t ( i
C
) t ( Ri
dt
) t ( di
L
1
) t ( v ) t ( i dt
C
R
dt
d
L
t
=
(
+ +

1

) t ( v ) t ( i p
C
R Lp =
(
+ +
1
1
p
C
p
(

74
C p ) t ( i output 1
L(p)=
C
C
x
p
p
x
C
p
R Lp
) t ( v
) t ( i
input
output
1
1
+ +
= =
1
2
+ + RCp LCp
pC
75
Contoh soal: 1.8.
Carilah sistem operator (Fungsi transfer sistem) dari Sistem Carilah sistem operator (Fungsi transfer sistem) dari Sistem
Waktu Diskrit dengan hubungan input-output sebagai
berikut :
3y(n) + 4y(n-1) + 7y(n-2) = 2x(n) + 5x(n-1)
Solusi :
D k t did t Dengan menggunakan operator q didapat :
y(n)(3 + 4q
-1
+ 7q
-2
) = x(n) (2 + 5q
-1
)
7 4 3
5 2
7 4 3
5 2
2
2
2
2
2 1
1
+ +
+
=
+ +
+
= =

q q
q
q
q
x
q q
q
) n ( x
) n ( y
) q ( L
7
6
Solusi Persamaan Diferensial
ddan
Persamaan Difference Persamaan Difference
(Perbedaan) ( )
77
Persamaan Diferensial (u/ SWK)
Secara Umum Persamaan Diferensial Sistem Waktu
Kontinyu dapat dituliskan sebagai berikut : Kontinyu dapat dituliskan sebagai berikut :
) t ( x b ...
dt
) t ( x d
b ) t ( y a ) t ( y
dt
d
a ...
dt
) t ( y d
a
dt
) t ( y d
a
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 0 1
1
1
1
+ + = + + + +

n = orde persamaan diferensial

n
koefisien penyebut & koefisien D(p)
=
=
i
i
a
0
koefisien pembilang & koefisien N(p)
=
=
m
i
i
b
0
78
Umumnya n > m, ambil p = d/dt maka :
| | | | ) t ( x b ... p b ) t ( y a p a ... p a p a
m
m
n
n
n
n 0 0 1
1
1
+ + = + + + +

0 1
1
1
0 1
1
1
a p a ... p a p a
b p b ... p b p b
) p ( D
) p ( N
) t ( x
) t ( y
) p ( L
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= = =

Dimana : D(p) =
N( )
0 1
1
1
a p a ... p a p a
n
n
n
n
+ + + +

N(p) =
L(p) = Sistem operator
0 1
1
1
b p b ... p b p b
m
m
m
m
+ + + +

L(p) Sistem operator

79
Jadi : D(p) y(t) = N(p) x(t)
Ada dua solusi yaitu solusi komplementer dan solusi partikuler. y p p
1. solusi komplementer (y
c
(t)) jika input x(t) = 0
D(p) y
c
(t) = 0 y
c
(t) 0 maka D(p) =0
Jadi = 0
0 1
1
1
a p a ... p a p a
n
n
n
n
+ + + +

n
A A A A ) ( ) ( ) ( ) (
Didapat y
c
(t) =
Dimana : y
i
(t) = e
ri(t)
=
+ + + =
i
n n i i
t y A t y A t y A t y A
1
2 2 1 1
) ( ... ) ( ) ( ) (
y
i
( )
r
i
= akar-akar polynomial D(p)
A
i
= konstanta yang dihitung dari kondisi awal
i
y g g
80
Kemungkinan akar D(p) adalah riil atau kompleks dan simpel
atau jamak Maka : atau jamak. Maka :
yi(t) = e
rit
untuk semua akar riil yang berbeda
yi(t) = e
rt
, te
rt
, t
2
e
rt
, , t
m-1
e
rt
untuk m buah akar riil y ( )
yi(t) = e
t
cos t ; e
t
sin t untuk akar komplek yang
simple
j r = + j
yi(t) = e
t
cos t ; e
t
sin t r(1)
= te
t
cos t ; te
t
sin t r(2) = te
t
cos t ; te
t
sin t r(2)
= t
m-1
e
t
cos t ; t
m-1
e
t
sin t r(m) untuk
akar kompleks yang sama sebanyak m buah.
81
2. Solusi khusus (particular) jika input sistem ada , x(t) 0
D(p) y
p
(t) = N(p) x(t)
y
p
(t) =
) t ( x ) p ( L ) t ( x
) p ( D
) p ( N
=
p
Kasus khusus jika input eksponensial maka output juga
) p ( D
Kasus khusus jika input eksponensial maka output juga
eksponensial.
Ambil x(t) = Ae
st
maka y
p
(t) = L(p) x(t)
p
p = s
82
Jika input sinusoida maka dibuat menjadi bentuk
eksponensial eksponensial.
Ingat : e
jt
= cos t + j sin t
Jika x(t) = A cos (t) = Re ( A e
jt
) ( ) ( ) ( )
Maka:
y(t)=L(p).x(t)|
p = j
Jika x(t) = A sin (t) = Im (A e
jt
) maka y(t) = L(p) x(t)|
p = j
Didapat :
Solusi persamaan = solusi komplementer + solusi particular
y(t) = y (t) + y (t)

83
Contoh soal 1.9.
dengan y(0) = 4 dan dy/dt = 1 t cos e y
dt
dy
dt
y d
t
3 50 24 10
2
2
2
= + +
y(t) ( p
2
+ 10p + 24 ) = 50 e
-2t
cos 3t
) p )( p ( p p ) p ( D
) p ( N
) Lp
4 6
1
24 10
1
2
+ +
=
+ +
= =
x(t) = 50e
-2t
cos 3t = Re(50e
-2t
e
j3t
) = Re(50e
(-2+j3)t
)
solusi komlementer x(t) = 0
y (t) = Ae
-6t
+ Be
-4t
y
c
(t) = Ae
-6t
+ Be
-4t
84
solusi particular
y (t) = ( L(p) x(t) ) y
p
(t) = ( L(p) x(t) )
=
(
(
+
=
(
(
+
3 50 3 50 50
2 2 3 2
t sin e j t cos e
Re
e
Re
t t t ) j (
p=-2+j3
=
(
+ +
=
(
+ + 24 30 20 9 12 4 24 10
2
j j
Re
p p
Re
| |
| |( ) 18 1 3 3
325
50
18 1
18 1
18 1
3 3 50
2 2
j t sin j t cos Re
e
j
j
x
j
t sin j t cos Re e
t t
+ =

+
+

=
325 18 1 18 1 j j +
t cos e t sin e ) t sin t cos ( e
t t t
3
13
2
3
13
36
3 18 3
13
2
2 2 2
= +
85
solusi lengkap
=
t t t t
Be Ae t cos e t sin e ) t ( y
4 6 2 2
3
13
2
3
13
36

+ + =
=
t t t t t t
Be Ae t cos e t sin e t sin e t cos e
dt
) t ( dy
4 6 2 2 2 2
4 6 3
13
4
3 3
13
2
3
13
72
3 3
13
36

+ + =
99
4 6 1 4 6
4 108 0
B A B A
) ( dy
=
y(0) = -2/13 + A + B = 4 - - > A + B = 54/13
13
99
4 6 1 4 6
13
4
13
108 0
= + > = + = B A B A
dt
) ( dy
y( )
2A = -117/13 A= -9/2
dan B = 225/26
jadi
t t t t
e e t cos e t sin e ) t ( y
6 4 2 2
9 225
3
2
3
36

+
jadi
86
e e t cos e t sin e ) t ( y
2 26
3
13
3
13
+ =
Stabilitas Sistem
SWK stabil jika bagian riil akar-akar polinomial D(p) adalah SWK stabil jika bagian riil akar akar polinomial D(p) adalah
negatif (akar-akar polinomial D(p) terletak di sebelah kiri
sumbu imajiner). Pada sistem diatas pada p = -6 dan p =
4 adalah negatif maka sistem stabil -4 adalah negatif, maka sistem stabil.
sistem stabil, jika p = + j stabil jika < 0
Bidang p : Im (p)
d h t bil iil( ) daerah stabil riil(p)
87
Persamaan Perbedaan (u/ SWD)
Bentuk umum sistem LTW

= =
> =
N
i
M
i
i i
M ) i n ( x b ) i n ( y a
0 0
0
Untuk penyederhanaan , ambil a
0
= 1
y(n) + a
1
y(n-1) + + a
N
y(n-N) = b
0
x(n) + + b
M
x(n-M)
dengan operator q :
dimana q
-1
x(n) = x(n-1) dan q x(n) = x(n+1),
maka didapat:
y(n) (1 + a
1
q
-1
+ + a
N
q
-N
) = x(n) (b
0
+ b
1
q
-1
+ + b
M
q
-M
)
88
N
N
M
M
q a ... q a q
q b ... q b b
) q ( D
) q ( N
) n ( x
) n ( y
) q ( L

+ + +
+ + +
= = =
1
1
1
1 0
jadi : D(q) y(n) = N(q) x(n) jadi : D(q). y(n) = N(q). x(n)
89
Seperti halnya SWK ,maka pada SWD juga ada dua macam
solusi yaitu solusi komplementer (solusi umum) dan solusi solusi yaitu solusi komplementer (solusi umum) dan solusi
partikular (solusi khusus) :
y(n) = y
c
(n) + y
p
(n)
S l i k l t jik d t k ( ) 0 Solusi komplementer jika deretan masukan x(n) = 0
D(q) y
c
(n) = N(q).0 = 0, maka D(q) = 0 dengan solusi :

= =
= =
m
k
m
k
m
k k k k
c
r A ) n ( y A ) n ( y
1 1
90
dimana r
k
= akar polynomial D(q) dengan solusi :
(i) r riil dan tunggal y (n) = r
n
(i) . r
k
riil dan tunggal y
k
(n) = r
k
n
(ii). r
k
riil dan jamak sejumlah m buah
y
k
(n) = r
n
, nr
n
, n
2
r
n
,,n
m-1
r
n
y
k
(n) r , nr , n r ,,n r
(iii). r
k
kompleks tapi tunggal , r
k
= + j = re
j
y
k
(n) = r
n
cos n dan r
n
sin n
(iv). r
k
kompleks dan jamak sejumlah m buah
y
k
(n) = r
n
cos n ; r
n
sin n
= nr
n
cos n ; nr
n
sin n
.
= n
m-1
r
n
cos n ; n
m-1
r
n
sin n = n
m-1
r
n
cos n ; n
m-1
r
n
sin n
91
Solusi khusus jika deretan masukan ada
D(q) y (n) = N(q)x(n) D(q) y
p
(n) = N(q)x(n)
y
p
(n) =
) n ( x ) q ( L ) n ( x
) q ( N
y
p
(n)
Kasus khusus jika input eksponensial , ambil x(n) = A(s)
n
) n ( x ) q ( L ) n ( x
) q ( D
q
=
didapat : y
p
(n) = L(q)x(n)
q = s
Stabilitas sistem SWD stabil jika magnitudo akar polynomial
D(q) < 1 (atau didalam lingkaran satuan).
92
Contoh soal 1.10.
y(n + 3) 8y(n + 2) + 37y(n+1) 50y(n) = 8(0 5)
n
y(0) = 2 y(n + 3) 8y(n + 2) + 37y(n+1) 50y(n) = 8(0,5)
n
, y(0) = 2,
y(1) = 3, y(2) = 5
dengan operator q g p q
y(n) (q
3
8q
2
+ 37q - 50) = 8(0,5)
n
5 0 8 ) , (
) ( L
) q ( N ) n ( y
n
D( ) (
3
8
2
37 50) ( 2)(
2
6 25)
50 37 8
5 0 8
2 3
+
= = =

q q q
) , (
) q ( L
) q ( D
) q ( N
) n ( x
) n ( y
D(q) = (q
3
8q
2
+ 37q 50) = (q 2)(q
2
6q + 25)
93
D(q) = (q
3
8q
2
+ 37q 50) = (q 2)(q
2
6q + 25)
Akar-akar D(q)
q
1
= 2
q
2,3
= 4 3
2
100 36 6
j
j
=

q
2
= 3 + j4 = 5 < 0,927 rad
q
3
= 3 j4 = 5 < -0,927 rad
3
j
Solusi komplementer
y
c
(n) = A(2)
n
+ B(5)
n
cos 0,927n + C(5)
n
sin 0,927n
94
solusi partikular
y (n) = L(q) x(n) =
5 0 8
2 3
) , (
n
y
p
(n) = L(q) x(n) =
q = s q = 0,5
50 37 8
2 3
+ q q q
y
p
(n) =
n
n
) , (
) , ( ) , ( ) , (
) , (
5 0
267
69
50 5 0 37 5 0 8 5 0
5 0 8
2 3
=
+
solusi total/lengkap
i ) ( C ) ( B ) ( A ) ( ) (
n n n n
927 0 5 927 0 5 2 5 0
64
n , sin ) ( C n , cos ) ( B ) ( A ) , ( ) n ( y
n n n n
927 0 5 927 0 5 2 5 0
267
64
+ + + =
95
64
C B A ) ( 2
267
64
0 = + + + = C B A ) ( y
32
B ) ( 3 927 0 5 927 0 5 2
267
32
1 = + + + = , sin C , cos B A ) ( y
5 8546 1 25 8546 1 25 4
16
2 = + + + = sin cos B A ) ( y 5 8546 1 25 8546 1 25 4
267
2 = + + + = , sin , cos B A ) ( y
didapat : A = 2,1886
B = 0,05108
C = 0 35666 C = 0,35666
96
Sehingga:
- cek stabilitas :
n , sin ) ( , n , cos ) ( , ) ( , ) , ( ) n ( y
n n n n
927 0 5 35666 0 927 0 5 05108 0 2 1886 2 5 0
267
64
+ + + =
cek stabilitas :
Plot akar D(q) :
Im D(q) x
1 2 3 Re D(q)
x
sistem tidak stabil (karena ada akar polinomial D(q) yang
terletak di luar lingkaran satuan)
97
Realisasi SWD dan SWK
98
Syarat sistem dapat direalisasi jika kausal dapat direalisir
dalam bentuk dalam bentuk
struktur langsung tipe I
struktur langsung tipe II g g p
99
Realisasi SWD
Struktur Langsung Tipe I :
Hubungan input output Sistem Waktu Diskrit dapat dituliskan Hubungan input-output Sistem Waktu Diskrit dapat dituliskan
sebagai berikut

N N

= =
=
0 i
i
0 i
i
) i n ( x b ) i n ( y a
Untuk penyederhanaan, ambil a
0
= 1, sehingga didapat
hubungan berikut :
N N
) n n ( x b ... ) 1 n ( x b ) n ( x b
) i n ( y a ) i n ( x b ) n ( y
n 1 0
N
0 i
i
N
0 i
i
+ + + =
=

= =
100
) m n ( y a ... ) 1 n ( y a
n 1
+ +
q
-1
q
-1
b
1
b
N
+ + +
x(n)
y(n)
1
b
0
q
-1
q
-1
a
N
a
N-1
q
-1
101
Struktur Langsung Tipe II
Mengacu pada hubungan input outpur SWD berikut ini Mengacu pada hubungan input-outpur SWD berikut ini,
) i n ( x b ) i n ( y a
N
i
N
i
=

) ( b ) 1 ( b ) ( b
) n n ( y a ... ) 1 n ( y a ) n ( y a
) i n ( x b ) i n ( y a
n 1 0
0 i
i
0 i
i
= + + +

= =
) n n ( x b ... ) 1 n ( x b ) n ( x b
n 1 0
+ + +
102
| | | |
n 1 n 1
b b b ) ( ) (

| | | |
n
1
n
n
1
1 0
n
n
1
1 0
n
n
1
1 0
q a
1
q b ... q b b ) n ( y ) q ( N
) q ( L
q b ... q b b ) n ( x q a _ ... q a a ) n ( y
(
(
(
(
(
=
+ + +
= = =
+ + + = + +

43 42 1
43 42 1
) q ( L
0 i
i
) q ( L
n
0 i
i
i
n
n
1
1 0
2
1
q a
q a
q a ... q a a ) n ( x ) q ( D
) q ( L
(
(
(
(
=
+ + +
= = =

=
=

103
Fungsi Transfer L(q) diuraikan menjadi 2, sehingga L(q) =
L
1
(q) L
2
(q) Masing-masing fungsi transfer dapat L
1
(q). L
2
(q) . Masing masing fungsi transfer dapat
digambarkan struktur realisasinya dan kemudian digabung
kembali, hingga didapat L(q) total.
= =
=

n
0 i
1
i
n
1
i
1
) n ( x q a ) n (
) n ( x
) n (
q a
1
) q ( L

=
n
0 i
i
) i n ( a ) n ( x ) n (
q a
=
i
) i n ( a ) n ( x ) n (
104
x(n)
(n)
+
q
1
q
2
a
1
q
N
a
2
a
N

= = =
N N
1
i
1
i
q b ) n ( ) n ( y q b
) n ( y
) q ( L

= =
= =
=
0 i 0 i
i i 2
q b ) n ( ) n ( y q b
) n (
) q ( L
105
y(n)
(n)
+
b
0
q
-1
q
-2
b
1
q
-N
b
2
b
N
106
Rangkaian total digabung :
L(q) = L (q) L (q) L(q) = L
1
(q) . L
2
(q)
) n ( y
.
) n ( ) n ( y
=
) n ( ) n ( x ) n ( x
( )
x (n)
b
0
y(n)
q
1
b
1
a
1
+ +
b
0
q
2
b
2
a
2
b
N
a
N
q
N
107
N
N
Contoh soal 1.12.
Buat realisasi tipe I dan tipe II dari SWD dengan hubungan Buat realisasi tipe I dan tipe II dari SWD dengan hubungan
input-output sebagai berikut:
y(n) + 3y(n-1) + 5(n-2) + 7y(n-2) = 6 x(n) + 4 x(n-1) y( ) y( ) ( ) y( ) ( ) ( )
Jawab :
Struktur langsung tipe I :
y(n) = 6x(n) + 4x(n-1) 3y(n-1) 5y (n-2) 7y(n-3)
108
x (n)
q
-1
6
4
+
q
-1
y (n)
-3
q
-1
-5
q
-1
-7
109
Struktur langsung tipe II :
y(n) [1 + 3q
-1
+ 5q
-2
+ 7q
-3
] = x(n) [6 + 4q
-1
] y(n) [1 + 3q
1
+ 5q
2
+ 7q
3
] = x(n) [6 + 4q
1
]
1
3 2 1 3 2 1
q 4 6 x
1 q 4 6
) (
) n ( y
1
+ =
+
=

(n)/x(n) = 1/[1 + 3q
-1
+ 5q
-2
+ 7q
-3
]
3 2 1 3 2 1
q
q 7 q 5 q 3 1 q 7 q 5 q 3 1
) n ( x

+ + + + + +
x(n) = (n) + 3(n-1) + 5(n-2) + 7(n-3)
(n) = x(n)-3(n-1)-5(n-2)-7(n-3)
y(n)=6(n) + 4(n-1) + =
1
q 4 6
) n (
) n ( y
110
x (n)
6
y(n)
q
-1
4
3
+ +
6
n
q
-2
4
-3
-5
n-1
-7
q
-1
n-2
n-3
111
Realisasi SWK
Secara prinsip sama seperti SWD dimana q
-1
diganti dengan
Bentuk umum SWK LTW Bentuk umum SWK-LTW

=
m i n
i
) t ( x d
b
) t ( y d
a
; m n

= =
=
0 i
i
i
0 i
i
i
dt
b
dt
a
112
Ambil a-
n
= 1 dan m = n

= =
=
1 n
0 i
i
i
i
i
i n
0 i
i
n
n
dt
) t ( y d
a
dt
) t ( x d
b
dt
) t ( y d
n 1 n
1
2
2 1
x d
b
x d
b
x d
b
dx
b ) t ( x b + + + + + =

n
n
1 n
1 n
2
2 1 o
dt
b
dt
b .......
dt
b
dt
b ) t ( x b + + + + + =

1 n
) ( d d d

1 n
1 n
1 n 2 1 o
dt
) t ( y d
a ........
dt
dy
a
dt
dy
a ) t ( y a

=
113
Struktur langsung tipe I
b
n-2
b
n-1
b
n
n
n
dt
d
1 n
1 n
dt
d
2 n
2 n
dt
d
2
2
dt
d
dt
d
b
o
x (t)

+
3y (t)

b
1
b
2
+
-a
n-1
-a
n-2
-a
2
-a1
-a
0
114
Contoh soal 1.13.
Gambarkan struktur realisasi dari SWK dengan persamaan Gambarkan struktur realisasi dari SWK dengan persamaan
diferensial berikut :
SWK LTW :
) t ( x 5
dt
dx
3 y 50
dt
dy
37
dt
y d 8
dt
y d
2
2
3
3
+ = + + +
2
2
3
3
dt
y d
8
dt
dy
37 y 50
dt
dx
3 ) t ( x 5
dt
y d
+ =
115
3
x (t) y (t)
5
3
3
dt
d
2
2
d
d
dt
d
x (t)
+
y (t)
8
+
dt
2
dt
37
50
Buat untuk struktur langsung tipe II nya
116
g g p y
L(P) = L
1
(P) . L
2
(P) .. L
n
(P)
Contoh soal 1.14.
Gambarkan struktur realisasi dari SWK dengan persamaan diferensial g p
berikut :
d
3
y(t)/dt
3
+ 4d
2
y(t)/dt
2
+ 11dy(t)/dt + 15y(t) = 2 dx(t)/dt + 5 x(t)
Realisasi langsung Realisasi langsung
p=d/dt ; p
-1
=
[p
3
+ 4p
2
+ 11p + 15] y(t) = [2p + 5] x(t)
k lik d
3
kalikan dengan p
-3
[1 + 4 p
-1
+ 11 p
-2
+ 15 p
-3
] y(t) = [2 p
-2
+ 5 p
-3
] x(t)
y(t) + 4 p
-1
y(t) + 11 p
-2
y(t) + 15 p
-3
y(t) = 2 p
-2
x(t) + 5 p
-3
x(t)
y(t) = -4 p
-1
y(t) + p
-2
[5x(t) 11y(t)] + p
-3
[5x(t) 15 y(t)]
117
x (t)
5 2
+

p
-3
p
-2
+

p
-1
+

p
y (t)
-15 -11 -4
118
Respons Impulse Respons Impulse
119
Respons impuls adalah respons sistem
( t t i t ) jik k dib i (output sistem) jika masukannya diberi
sinyal impuls
(n)
SWD h (n)
(t)
Respons impuls
SWK
h (t)
120
Sistem sering digambarkan dengan respons Sistem sering digambarkan dengan respons
impulsnya karena dengan respons impuls
dapat dilihat apakah sistem tersebut kausal dapat dilihat apakah sistem tersebut kausal
dan stabil atau tidak.
h(n) y (n)
x (n)
SWD

h(t)
y (t)
x (t) SWK

121
Respons Impuls SWD
Diketahui SWD - LTW
y(n) + a y(n 1) + a y(n 2) + + a y(n N) = x(n) y(n) + a
1
y(n-1) + a
2
y(n-2) + .+ a
n-
y(n-N) = x(n)
Respons impuls sistem adalah respons sistem (output) jika
x(n) = (n) ( ) ( )
Sehingga dapat dituliskan h(n) = y(n)
x(n) = (n)
Jadi
h(n) + a
1
h(n-1) + a
2
h(n-2) + . + a
N
h(n-N) = (n)
k SWD k l > h( ) 0 t k <0 karena SWD kausal ==> h(n) = 0 untuk n<0
122
maka
n = 0 h(0) = (0) = 1 ; h(n 1) ; h(n 2) dst = 0 n = 0 h(0) = (0) = 1 ; h(n-1) ; h(n-2) dst = 0
n = 1 h(1) + a
1
h(0) + 0 + .+ 0 = (1) = 0
n = 2 h(2) + a
1
h(1) + a
2
h(0) + = (2) = 0 n 2 h(2) a
1
h(1) a
2
h(0) (2) 0
dst
ingat solusi persamaan y(n) = y
c
(n) + y
p
(n)
p
D(q) y(n) = N(q) x(n)
m
y
c
(n) D(q) y
c
(n) = 0 D(q) = 0 maka y
c
(n) =
=
m
1 k
n
k k
r A
123
y
p
(n) y
p
(n) = L(q) x(n)|
q=s
untuk x(n) = A(s)
n
tetapi input disini bukan eksponesial maka y (n)=0 tetapi input disini bukan eksponesial maka y
p
(n)=0
124
Contoh soal 1.15.
y(n) 0 8y(n 1) + 0 15 y(n 2) = x(n) y(n) 0,8y(n-1) + 0,15 y(n-2) = x(n)
Respons impuls
h(n)-0,8 h(n-1) + 0,15 h(n-2) = (0) h(n) 0,8 h(n 1) 0,15 h(n 2) (0)
n=0 h(0) 0,8 h(-1) + 0,15 h(-2) = (0) = 1 h(0) = 1
n=1 h(1) 0,8 h(0) + 0,15 h(-1) = (1) = 0 h(1) = 0,8
n=2 h(2) 0,8 h(1) + 0,15 h(0) = (2) = 0 h(2) = 0,8 x
0,8 0,15 = 0,49
125
solusi
y (n) =
n n
m
n
A A A ) ( ) (
y
c
(n) =
dimana y(n) [1- 0,8 q
-1
+ 0,15 q
-2
] = x(n)
n n
k
n
k k
r A r A r A ) ( ) (
2 2 1 1
1
+ =
=
dimana y(n) [1 0,8 q 0,15 q ] x(n)
q q q 1
2 2 2
L(q) =
) 3 , 0 q )( 5 , 0 q (
q
15 , 0 q 8 , 0 q
q
2
q
x
q 15 , 0 q 8 , 0 1
1
2 3 2 1

=
+
=
+

126
Jadi
y (n) = A (0 5)
n
+ B (0 3)
n
y
c
(n) = A (0,5)
n
+ B (0,3)
n
n=0 y(n) = A + B = h(0) = 1
n=1 y(n) = 0,15A + 0,3 B = h(1) = 0,8 n 1 y(n) 0,15A 0,3 B h(1) 0,8
A + 0,6 B = 1,6
A + B = 1
- 0,4B = 0,6 B = -1,5
A = 2,5
Maka y(n) = h(n0 = [2,5 (0,5)
n
1,5 (0,3)
n
] u(n)
Bagaimana kalau imputnya superposisi ?
Karena sistem linier maka outputnya juga superposisi Karena sistem linier maka outputnya juga superposisi
127
Contoh soal 1.16.
y(n) 2y(n 1) + 1 31 y(n 2) 0 28 y(n 3) = x(n) + 3x(n 2) y(n) 2y(n-1) + 1,31 y(n-2) 0,28 y(n-3) = x(n) + 3x(n-2)
respons impuls didapat jika x(n) = (n) dan 3x(n-2) = 3(n-2)
y(n) [1 2 q
-1
+ 1,31 q
-2
0,28 q
-3
] = x(n) [1 + 3 q
-2
] y(n) [1 2 q 1,31 q 0,28 q ] x(n) [1 3 q ]
L(q) = y(n)/x(n) = N(q)/D(q) = [1 + 3 q
-2
] / [1 2 q
-1
+ 1,31
q
-2
0,28 q
-3
]
Kalikan L(q) dengan q
3
/ q
3
, didapat :
q 3 q
3
+
28 , 0 q 31 , 1 q 2 q
q 3 q
) q ( L
2 3
+
+
=
128
D(q) = q
3
-2 q
2
+ 1,31 q - 0,28 = (q - 0,5) (q - 0,7) (q - 0,8)
y
c
(n)=A(0,5)
n
+ B(0,7)
n
+ C(0,8)
n
y
c
( ) ( , ) ( , ) ( , )
Input 1 : (n) maka h(n) = 2h(n-q) + 1,31 h(n-2)-0,28 h(n-3)=(n)]
n = 0 h(0) = 1
n =1 h(1) 2h(0) + 0 + 0 = 0 h(1) = 2 n =1 h(1) 2h(0) + 0 + 0 = 0 h(1) = 2
n = 2 h(2) 2h(1) + 1,31 h(0) 0 = 0 h(2) = 2,69
dimana
2 / 49
6 / 25
2 8 , 0 7 , 0 5 , 0 ) 1 (
1 ) 0 (
=
=
= + + =
= + + =
B
A
C B A h
C B A h
3 / 64 69 , 2 64 , 0 49 , 0 25 , 0 ) 2 ( =
)
= + + = C C B A h
129
Jadi
untuk n 0
n n n
1
) 8 , 0 (
3
69
) 7 , 0 (
2
49
) 5 , 0 (
1
25
) n ( h + =
Input 2 : 3(n-2)
outputnya h(n) 2h(n-1) + 1,31 h(n-2) 0,28 h(n-3) = 3 (n-2)
n = 0 h(0) 2h(-1) + 1,31 h(-2) 0,28 h(-3) = 3 (-2) = 0
h(0) = 0
n = 1 h(1) 2h(0) + 0 0 = 3 (-1) = 0 h(1) = 0 ( ) ( ) ( ) ( )
n = 2 h(2) 2 h(1) + 1,31 h(0) 0 = 3 (0) = 3 h(2) = 3
130
Maka
h(0) = A + B + C = 0 A= 50 h(0) = A + B + C = 0 A= 50
h(1) = 0,5A + 0,7B + 0,8C = 0 B = -150
h(2) = 0,25A + 0,49B + 0,64C = 3 C = 100 h(2) 0,25A 0,49B 0,64C 3 C 100
jadi
h
2
(n) = 50(0,5)
n
150 (0,7)
n
+ 100 (0,8)
n
n 2
Maka : h(n) = h
1
(n) + h
2
(n)
= + = 1 dan 0 n untuk ) 8 0 (
64
) 7 0 (
49
) 5 0 (
25
n n n
+ =
= + =
2 n untuk ) 8 , 0 (
3
364
) 7 , 0 (
2
349
) 5 , 0 (
6
325
1 dan 0 n untuk ) 8 , 0 (
3
) 7 , 0 (
2
) 5 , 0 (
6
) n ( h
n n n
131
Latihan :
Carilah respons impuls sistem dengan persamaan Carilah respons impuls sistem dengan persamaan
perbedaan berikut :
y(n) = x(n) +0,8 y(n-1) y( ) ( ) y( )
25y(n) + 6y(n-1) + y(n-2) = x(n)
2y(n) + 6y(n-2) = x(n) x(n-2)
132
Respons Impuls SWK
Dari persamaan differensial
) t ( y a ) t (
dt
dy
a ..... ..........
) t ( y dt
d
a
dt
) t ( y d
a
o 1
1 n
1 n
1 n
n
n
n
+ + + +

) (
) (
.. .......... ) (
) (
0 1
1
1
1
t x b
dt
t dx
b t x
dt
d
b
dt
t x d
b
m
m
m
m
m
m
+ + + +

dalam operator p :
L(p) = N(p)/D(p) = y(t)/x(t) D(p) y(t) = N(p) x(t)
133
Respons impuls h(t) = y(t) jika input x(t) = (t)
dimana dimana
y(t) = h(t) = y
c
(t) + y
p
(t)
=
= =
n
1 i
) t ( r
i c
i
e A ) t ( y ) t ( h
r = akar dari polinomial D(p)
134
Contoh soal 1.17.
Carilah respons impuls dari SWK dengan persamaan Carilah respons impuls dari SWK dengan persamaan
diferensial berikut ini :
dx dy y d
2
) t ( x 3
dt
dx
2 y 3
dt
dy
4
dt
y d
2
+ = + +
Solusi :
y(t) [p
2
+ 4p + 3] = [2 p + 3] x(t)
135
2
) 1 p )( 3 p (
3 p 2
3 p 4 p
3 p 2
) P ( L
+ +
+
=
+ +
+
=
t t 3
c
Be Ae ) t ( y
3 p 4 p

+ =
+ +
t = 0 y
c
(0) = A + B= 0
) (t dy
1/2 B
-1/2 A 1 A 2
1 3
) (
= =
= = B A
dt
t dy
c
y(t) =
1/2 B =
t 3 t
e
2
1
e
2
1

136
input (1) = 3 x(t) h
1
(t) =
t 3 t
e
2
3
e
2
3

input (2) = h
2
(t) =
2 2
dt
dx
2
t t 3
e e 3
dt
) t ( dy
2

=
p ( )
2
( )
jadi h(t) = h (t) + h (t)
dt
dt
jadi h(t) = h
1
(t) + h
2
(t)
h(t) = [1,5 e
-3t
+ 0,5 e
-t
] u(t)
137
Konvolusi
138
Konvolusi
Adalah suatu operasi perkalian sekaligus penjumlahan
dalam kawasan waktu (SWD) atau suatu operasi dalam kawasan waktu (SWD) atau suatu operasi
perkalian sekaligus integral dalam kawasan waktu (SWK).
Dapat digunakan untuk mendapatkan respons sistem
t h d k b b J di k t f i terhadap masukan bebas. Jadi merupakan transformasi
dari masukan ke keluaran.
139
Penjumlahan Konvolusi
Jika x(n) adalah input suatu SWD LTW dan y(n) adalah
output sistem tersebut dimana y(n) = T [x(n)] maka : output sistem tersebut dimana y(n) T.[x(n)] , maka :

= =
~ ~
) k ( h ) k n ( x ) k n ( h ) k ( x ) n ( y
dimana operasi diatas didefinisikan sebagai operator
k l i * hi

= = ~ k ~ k
) k ( h ) k n ( x ) k n ( h ) k ( x ) n ( y
konvolusi * , sehingga

= = =
~ ~
) k ( * ) k n ( x ) k n ( h ) k ( x ) n ( h * ) n ( x ) n ( y
Dimana h (n) adalah respons impuls

= = ~ k ~ k
) k ( ) k n ( x ) k n ( h ) k ( x ) n ( h ) n ( x ) n ( y
Dimana h (n) adalah respons impuls
140
Prinsif dan sifatnya sama dengan SWD dimana diganti
d i t l
x[n] y[n]
dengan integral
SWDH
[ ] y[ ]
x(n) * h(n) = y(n)
141
Sifat-sifat Konvolusi :
Komutatif :
x(n) * y(n) = y(n) * x(n)
Asosiatif :
x(n) * [y(n) * z(n)] = [x(n) * y(n)] * z(n) x(n) * [y(n) * z(n)] = [x(n) * y(n)] * z(n)
Distributif untuk operasi penjumlahan
x(n) * [y(n) + z(n)] = x(n) * y(n) + x(n) * z(n)
Memiliki elemen identity : (n)
x(n) * (n) = (n) * x(n) = x(n)
Konvolusi dari suatu deretan pulsa sampling tertunda dengan x(n) p p g g ( )
x(n) * (n-k) = x(n-k)
Lihat lagi operasi pencerminan dan pergeseran
142
Contoh soal 1.18.
x[n] y[n]
h(n)
x[n] y[n]
Dengan input x(n) dan respons impuls h(n) seperti di bawah
ini, dapatkan output sistem y(n) = x(n)*h(n)
x (n) h (n)
3
2
n
0 1 2
0,5
n
0
1
143
Jawab :
=
= =
~
~ k
) k n ( h ) k ( x ) n ( h * ) n ( x ) n ( y
Disini k merupakan variabel penjumlahan untuk harga n
tertentu. Misalnya diberikan harga suatu n=N
0
maka
j l hk k li t d t (k) d jumlahkan semua perkalian antara deretan x(k) dengan
h(n
0-
k) untuk semua k [-~ , ~], dimana h(n
0
-k) = h-(k-n)
yaitu pencerminan dari h(k) kemudian digeserkan sejauh y p ( ) g j
n
0
.
144
Dengan kata lain dapat dituliskan langkah-langkah
penjumlahan konvolusi sebagai berikut : penjumlahan konvolusi sebagai berikut :
Gambarkan x(n) dan h(n) ( ) ( )
Ubah peubahnya dari n menjadi k, sehingga didapat x(k)
dan h(k)
L k k i t h d b tik l d i h(k) Lakukan pencerminan terhadap sumbu vertikal dari h(k)
atau x(k) sehingga didapat h(-k) atau x(-k)
145
Misalkan yang dicerminkan adalah h(k) maka didapat h(-k)
dan x(k) Geser h(-k) untuk n =0 dan kalikan besaran dan x(k). Geser h( k) untuk n 0 dan kalikan besaran
pada h(-k) dan x(k) pada waktu yang sama dan
jumlahkan. Sehingga akan dikalikan h(-k) dengan x(k).
G l i h( k) t k 1 k kit k lik Geser lagi h(-k) untuk n=1, maka kita akan mengalikan
h(1-k) dengan x(k), begitu seterusnya hingga antara h(n-k)
dan x(k) tidak bersinggungan lagi.
146
Integral Konvolusi
Prinsif dan sifatnya sama dengan SWD dimana diganti
dengan integral

dengan integral

x(t) y(t)
H

= =
~
~
~
~
d ) ( h ) t ( x d ) t ( h ) ( x ) t ( h * ) t ( x ) t ( y
147
Secara grafis :
Gambarkan x() dan h(t ) dimana h(t ) = h ( t ) yaitu Gambarkan x() dan h(t
0
-) dimana h(t
0
-) = h-(-t
0
) yaitu
h() yang dicerminkan kemudian digeser sejauh t
0
lalu
diintegrasikan.
Disini merupakan variabel integrasi, jadi set satu harga t
kemudian lakukan operasi diatas dimana hasil integrasi
merupakan luas dibawah kurva merupakan luas dibawah kurva.
148
Energi & Daya Sinyal Energi & Daya Sinyal
149
Energi Sinyal
Energi sinyal waktu kontinyu x(t) didefinisikan
b i E b ik t sebagai E
x
berikut :
150
Energi Sinyal (cont)
Satuan dari energi sinyal tergantung dari
t d i i l D l k t satuan dari sinyal. Dalam kasus tegangan
sinyal v(t) yang diterapkan pada suatu
i t R i dib ik k i t resistor R, enrgi yang diberikan ke resistor
adalah sebesar :
151
Analogi dengan sinyal waktu kontinyu, maka energi sinyal
waktu diskrit didefinisikan sebagai : waktu diskrit didefinisikan sebagai :
152
Contoh 1.20.
Carilah energi sinyal dari x(t) = 3 tri(t/4) Carilah energi sinyal dari x(t) = 3 tri(t/4)
Solusi :
Dari definisi energi : Dari definisi energi :
Menggunakan definisi sinyal segitiga :
Maka dapat didefinisikan sinyal tri(t/4) sebagai berikut :
153
Dan
S hi i i l Sehingga energi sinyalnya :
154
Contoh 1.21.
Carilah energi sinyal waktu diskrit x(n) = ()
n
u(n) Carilah energi sinyal waktu diskrit x(n) = ()
n
u(n)
Solusi :
Dari definisi : Dari definisi :
= 1/[1-1/4] = 4/3
155
Daya Sinyal
Daya rata-rata sinyal waktu kontinyu
did fi i ik b i b ik t didefinisikan sebagai berikut :
156
Daya Sinyal (cont)
D t t i l kt di k it Daya rata-rata sinyal waktu diskrit
didefinisikan sebagai berikut :
157
Untuk sinyal periodik, maka daya rata-rata
i l kt k ti i dik d l h sinyal waktu kontinyu periodik adalah
sebagai berikut :
158
Sedangkan untuk sinyal waktu diskrit
periodik, daya rata-ratanya adalah :
159
Contoh 1.22.
Carilah daya sinyal x(t) = A cos (2f
o
+)
160
Solusi :
Dari definisi daya sinyal waktu kontinyu periodik adalah : Dari definisi daya sinyal waktu kontinyu periodik adalah :
Menggunakan identitas trigonometri :
161
Didapat :
= A
2
/2
162
Latihan :
Carilah energi dan daya sinyal berikut ini : Carilah energi dan daya sinyal berikut ini :
x(t) = tri[(t-3)/10]
x(n) = 10 sin (2n/4) x(n) 10 sin (2n/4)
163
PE-2533
Sinyal dan Sistem Sinyal dan Sistem
BAB #2: BAB #2:
ANALISIS FOURIER SINYAL
WAKTU KONTINYU
164
Tujuan
Mengembangkan metode dari ekspresi
i l kt k ti d kt di k it sinyal waktu kontinyu dan waktu diskrit
sebagai kombinasi linear dari sinusoidal, riil
d k l k dan kompleks
Memahami sifat-sifat umum dari sinyal
Menerapkan metode untuk menentukan
respons dari sistem waktu kontinyu dan p y
waktu diskrit
165
Deret Fourier Waktu Deret Fourier Waktu
Kontinyu y
(TFWK) ( )
166
Analisis Fourier pada sinyal waktu kontinyu
b t j t k i d hk i l d i bertujuan untuk memindahkan sinyal dari
kawasan waktu ke kawasan frekuensi, yaitu
d k D t F i W kt dengan menggunakan Deret Fourier Waktu
Kontinyu (DFWK) untuk sinyal perodik, dan
d T f i F i W kt dengan Transformasi Fourier Waktu
Kontinyu (TFWK) untuk sinyal tidak periodik
( i dik) (aperiodik).
167
DFWK bentuk Trigonometri
Diberikan contoh sinyal periodic x(t) berikut :
) (t x ) (t x
) (t x
168
Sinyal periodic x(t) dengan periode T berikut :
x(t) = x(t+kT) x(t) = x(t+kT)
dapat dinyatakan dengan deret Fourier sebagai berikut : p y g g
+ + =
1
0 0 0
) sin cos ( ) (
n n
t n b t n a a t x
dengan a
o
, dan adalah koefisien Fourier yang ditunjukkan
sebagai berikut:
=1 n
sebagai berikut:
169
=
T t
t
dt t x
T
a
0
0
) (
1
0
=
T t
t
n
dt t n t x
T
a
0
0
cos ) (
2
0
=
T t
t
n
dt t n t x
T
b
0
0
sin ) (
2
0
t
T
0
170
Deret x(t) di atas dapat dinyatakan dalam bentuk alternative
Trigonometri : Trigonometri :
+ =
0 0
) cos( ) ( t n d a t x
Maka :
+
+
1
0 0
) cos( ) (
n
n n
t n d a t x
] sin sin cos cos [ ) (
0 0 0 n n n n
tc n d t n d a t x + + =

1 n+
171
Jadi secara sederhana hubungan koefisien dan terhadap
dan dapat ditunjukkan sebagai berikut : dan dapat ditunjukkan sebagai berikut :
a
d cos
a
n
n
n n n
n n n
d b
d a
sin
cos
=
=
b
n
d
n
172
Integral penting :
+
=
T
t
t
dt t n
0
0
0 sin
0
+
=
T
t
t
dt t n c
0
0
0 os
0
+
=
T
t
t
dt t m t n
0
0
0 cos sin
0 0
m n jika
m n jika
T
dt t m s t n
T
t
t
=
+
2 /
0
in sin
0
0
0 0
k
0
173
m n jika
m n jika
T
dt t m s t n
T
t
t
=
+
2 /
0
in sin
0
0
0 0
Contoh 2-1
Dibawah ini diberikan contoh untuk memperoleh deret Dibawah ini diberikan contoh untuk memperoleh deret
Fourier dari suatu sinyal kontinyu gelombang persegi.
(t) x(t)
t
1
t
-1
T -T
174
Deret Fourier bentuk trigonometri :
=
+ + =
1
0 0 0
) sin cos ( ) (
n
n n
t n b t n a a t x
1
0 1 1
1
) (
1
4 / 3 4 /
0
0
0
(
=

+
T T
T t
t
d d
dt t x
T
a
0 . 1 . 1
4 / 4 /
=
(
=

T T
dt dt
T
)
2
( cos 1 )
2
( cos 1
2
4 / 3 4 /

dt t n dt t n a
T T
+

)
2
sin(
4

) ( cos . 1 ) ( cos . 1
4 / 4 /
n
n
dt t
T
n dt t
T
n
T
a
T T
n
=
+ =


175
2 n
2 2 2
4 / 3 4 /

T T

0 )
2
( sin . 1 )
2
( sin . 1
2
4 / 3
4 /
4 /
4 /
= + =

dt t
T
n dt t
T
n
T
b
T
T
T
T
n

sehingga deret Fourier untuk gelombang persegi yang
tersebut :
= cos ) sin(
4
) ( t n
n
t x

=
=
1
0
cos ).
2
sin( ) (
n
t n
n
t x

176
DFWK bentuk Eksponensial
2
cos
0 0
0
t jn t jn
e e
t n

+
=
2
0
e e
t
t jn t jn
2
sin
0 0
0

=
Substitusi ke persamaan sebelumnya :
j 2
0
=
+
+ + =
1
0 0 0
) sin cos ( ) (
0 0 0 0
t jn t jn t jn t jn
n
n n
e e e e
t n b t n a a t x
=
+
+
+ =
+
+
+ =
0
1
0
) (
)
2 2
(
0 0
0 0 0 0
t jn
n n
t jn
n n
n
j j
n
j j
n
e
jb a
e
jb a
a
j
e e
b
e e
a a
177
=1
0
)
2 2
(
n
Disederhanakan :
a c =
2
) (

0 0
n n
n
jb a
c
a c
=
=
2
) (
2
n n
n
jb a
c
+
=
Sehingga :
2
=

+ =
n
t jn
n
e c a t x
0
0
) (
178
Substitusikan dan
n
a
n
b
=
T t
t
t jn
n
dt e t x
T
c
0
0
0
) (
1
Hubungan antara koefisisen Fourier bentuk trigonometri
dengan bentuk eksponensial ditunjukkan sebagai berikut :
n
j
n n n
c e d jb a
n
2 = =

179
Diberikan gelombang persegi dengan lebar pulsa , tinggi A,
dan periode T sebagai berikut : dan periode T, sebagai berikut :
(t) x(t)
t
1
t
-1
T -T
180
Maka :
2
2
2
0 0
2
2
0
0
0
0
1
. 0 . 0
1
) (
1

+

(
+ + = =

t j
T
T
t jn t jn t jn
T t
t
t jn
n
dt e dt e dt Ae
T
dt e t x
T
c
T
T
T
T
| |
0 0
2
0
2
2
0
2

1

(
(
=
=
t jn t jn
t jn
t jn
e e A
e
A
dt Ae
T
| |
( )
( )
( )
2
2
0 0
0
0
0
2
sinc
sin

2 2

=
(

n
n
n
T
A
T
A
j j T n T jn
( )
2
T T
181
Untuk n=0 dengan L'Hopital diperoleh , sehingga
( )
t jn
n
e
A A
x(t)
0
0
. sinc
2

= ( )
n
e
T T
x(t) . sinc
2
=
+
182
Sifat sifat DFWK Sifat-sifat DFWK
183
1. Diferensiasi dan Integrasi
Bila x(t) =
Maka :

n
t jn
n
e c
0
.
Maka :
t jn
n
t jn
n
e c t jn e c
d
d
d
dx
0 0
. . .
0

= =
Terlihat muncul komponen akibat diferensiasi.
n
n
n
j
dt dt
0
=

t jn
0
Dengan cara yang sama dapat dicari hasil integrasinya.

184
2. Pergeseran waktu
Bila
d
=

=
n
t jn
n
e c t x
0
. ) (
) ( ) (
dan
maka :
) ( ) ( = t x t y

= =
t jn
n
e c t x t y
) (
0
. ) ( ) (

= n
0 0
. ) (

=
jn
n
t jn
n
e e c t y
muncul sebagai akibat pergeseran di kawasan waktu
0
jn
e
185
Respons Steady State Respons Steady State
186
Sistem dengan notasi operator p sebagai
b ik t berikut :
L(p) = y(t)/x(t) = N(p)/D(p)
Dimana D(p) dan N(p)adalah polinomial
dalam operator diferensial p dalam operator diferensial p.
187
Respons sistem y(t) = y
c
(t) + y
p
(t)
dimana y
c
(t) adalah solusi komplementer, y
c
( ) p ,
yang didapat saat input masih sama
dengan nol dan y
p
(t) adalah solusi g y
p
( )
particular yang didapat saat input tidak
sama dengan nol. g
188
Respons steady state untuk input
k i l (t) A
jt
d l h eksponensial x(t) = A e
jt
adalah :
yss = [N(p)/D(p)] x(t) setiap p diganti
dengan j. g j
189
Input sinusoidal :
) ( cos ) ( + t A t x ) ( cos ) ( + = t A t x
t j t j
e U e U t A t x

) ( cos ) (

+ = + =
j
Ae U 5 . 0 =
j
Ae U

= 5 . 0
N N ) ( ) (
t j
j p
t j
j p
Ue
p D
p N
Ue
p D
p N
t y

) (
) (
) (
) (
) (

=
=
+ =
190
Dapat dituliskan :
) (
) (
) (
j
j p
Me
p D
p N
t y = =
=
t j t j
e Y e Y t y

) (

+ =
) (
) (
+
= =
j j
MAe U Me t y
) ( cos 2 ) ( + + = t MA t y
ss
191
Contoh
Rangkaian listrik seperti gambar di bawah dengan masukan
sistem sebagai berikut : sistem sebagai berikut :
)
3
6 cos 8 )
4
3 cos( 20 10 ) (

+ + + = t t t x
3 4
1 Mohm 1 Mohm
X(t)
1 F 1 F
192
Rangkaian tersebut jika dinyatakan dalam operator p :
1 3
1
) (
) (
) (
maka , ) ( ) ( ) 1 3 (
3
3
+ +
= =
= + +
p p t x
t y
p L
t x t y p p
Dalam kasus ini, input terdiri atas tiga komponen, dengan frekuensi 0, 3,
dan 6 radian
1 3 ) ( + + p p t x
dan 6 radian.
3
1
1 3
1
p p
=
+ +
2974 . 2
3
3
0
1
8305 . 0
1 3
1
1 3
j
j p
j p
e
p p
p p
=
+ +
+ +
=
=
193
66658 . 2
6
3
0254 . 0
1 3
1
j
j p
e
p p
=
+ +
=
Akhirnya tegangan keluaran steady-state diberikan oleh :
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+ + + = 66658 . 2
3
6 cos 0203 . 0 2974 . 2
4
3 cos 609 . 16 10

t t y
ss
194
Daya rata-rata Sinyal Periodik
Teorema Parseval :
T t
1
0
2
+
dt t x
T
P
t
) (
1
0
0
2
=
dengan T adalah periode
T
195
Sehingga jika x(t) adalah tegangan atau Sehingga jika x(t) adalah tegangan atau
arus, pada suatu resistor 1 ohm, maka
daya rata ratanya adalah : daya rata-ratanya adalah :
1

+
= =
n
T t
t
c dt t x
T
P
2
2
) (
1
0
0
dengan adalah koefisien Fourier
= n
T
0
dengan adalah koefisien Fourier
196
Persamaan di atas juga mungkin Persamaan di atas juga mungkin
diekspresikan dalam bentuk koefisien deret
Fourier trigonometri sehingga Fourier trigonometri, sehingga
2 2
2
1
2
0
) (
n n
b a a P

+ + =
1
2
0
) (
n
n
n
b a a P

=
+ +
197
Spektrum sinyal
Diberikan gelombang persegi dengan lebar pulsa , tinggi A,
dan periode T sebagai berikut : dan periode T, sebagai berikut :
(t) x(t)
t
1
t
-1
T -T
198
Didapat :
Cn = [A/T] sinc[no/2] dimana o = 2/T Cn = [A/T] sinc[no/2] dimana o = 2/T
Cn = [A/T] sinc[n/T]
Gambarkan untuk = 0,1 dan T =0,5 maka : Gambarkan untuk 0,1 dan T 0,5 maka :
o = 2/T = 2/0,5 = 4
/T = 0,1/0,5 = 0,2
n/T = 0,2 n = x
x = jika n =5
Jangkung Raharjo,
jkr@ittelkom.ac.id, Departemen
Teknik Elektro Institut Teknologi
Telkom
199
Terlihat bahwa sinyal waktu kontinyu periodik mempunyai
spektrum yang diskrit sebagai berikut : spektrum yang diskrit sebagai berikut :
200
Transformasi Fourier Transformasi Fourier
Waktu Kontinyu y
(TFWK) ( )
201
TFWK untuk memindahkan sinyal waktu kontinyu (SWK)
aperiodik / terbatas dari kawasan waktu ke kawasan aperiodik / terbatas dari kawasan waktu ke kawasan
frekuensi.
t jn
t
0
) (

=
=
n
t jn
n
e c t x
0
) (
1
=
T t
t
t jn
n
dt e t x
T
c
0
0
0
) (
1
= T
T
untuk 0
2
0

202
Sehingga untuk sinyal periodik sangat kecil.
Konskuensinya spektrum diskret untuk fungsi periodik Konskuensinya, spektrum diskret untuk fungsi periodik
akan digantikan dengan spektrum kontinyu untuk fungsi
aperiodik. Dengan demikian persamaan deret Fourier
b t k k l k h di ti d i t l D i bentuk komplek harus diganti dengan integral. Dari
modifikasi persamaan diperoleh :
= d e X t x
t j
) (
2
1
) (

= dt e t x X
t j
) ( ) (
203
Pasangan TFWK Pasangan TFWK
204
Sinyal Pulsa Persegi
x(t) x(t)
A
t
-T/2 T/2
Transformasi Fourier dari x(t) adalah :
T
)
2
( sinc ) (
T
AT dt Ae X
t j

= =

205
Sinyal eksponensial :
x(t)
) ( ) ( t y e t x
at
=
x(t)
1
0
t
1
0
1
) (
) (
0
= =
+
e
j a
dt e e X
t j a
a
t j jat
|x()|
tan
-1
(/)
0 untuk
1
>
+
= a
j a
) arctan(
1
) (
j

|x()|
1/a /a
) arctan(
2 2
) (
1
) (
a
j
e
a
X
+
=

0

0
206
Sinyal eksponensial dua sisi :
0 ), ( ) ( > =

a t y e t x
t a
0

) (
+ =
=

dt e Ae dt e Ae
dt e Ae X
t j at t j at
t j
t a
2 2
0
2

+
=
+
+

=

a
A
j a
A
j a
A
x(t) x()
0
t
0
207
Sinyal Impulse : ) (t
1 ) ( ) (
0
0
= =

t j t j
e dt e t t X
x(t)=(t) |x()|
1
t
0
0

208
Sinyal Sinc.
Bila berbentuk persegi maka :
) ( X
Bila berbentuk persegi maka :
) ( X
d e X t x
t j
2
1
) (
2
1
) (

= =
Wt
Wt AW
d Ae
W
W
t j
sinc
sin
2
1

= =
x() x(t)
0
t
0
W
W
209
Sifat sifat TFWK Sifat-sifat TFWK
210
Linearitas
| | | | ) ( ) (
1 1
t x F X =
| | ) ( ) (
2 2
t x F X =
| | | | ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = + X a X a t x a t x a F| | | | ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
211
Pergeseran Waktu
Jika
| | ) ( ) ( t x F X =
maka
| | ) ( ) ( t x F X =
maka
| | ) ( ) (
0
=

X e t t F
t j
| | ) ( ) (
0
X e t t F
212
Pergeseran Frekuensi
Jika
| | ) ( ) ( t x F X =
maka
| | ) ( ) ( t x F X =
maka
| | | | ) (
0
X
t j
| | | | ) (
0
0
t x e X
t j
=
213
Diferensiasi & Integrasi Kawasan Frekuensi
Jika
| | ) ( ) ( t x F X =
maka
| |
maka
| | ) (
) (
t jtx F
d
dX
=
d
214
Konvolusi kawasan waktu
Jika , , , x(t) dan h(t)
| | ) ( ) ( t x F X =
| | ) ( ) ( t h F H =
| | ) ( ) ( t y F Y =
dihubungkan dengan integral konvolusi :

= d t h x t y ) ( ) ( ) (
Maka :
) ( ) ( ) ( = X H Y
215
Konvolusi kawasan frekuensi
Jika | | ) ( ) ( t x F X =
dan
| | ) ( ) ( t y F Y =
maka
| |

= du u y u X t y t x F ) ( ) (
2
1
) ( ) (

216
2
TFWK Sinyal y
Sinusoidal & Cosinusoidal
217
TFWK sinyal sinusoidal
Teorema Euler :
2
cos
0 0
0
t jn t jn
e e
t n

+
=
j
e e
t
t jn t jn
2
sin
0 0
0

=
j
t j t j
e d e t x
0
1
) (
1
) (

= =

e d e t x
2
) (
2
) (
0

= =


218
Karena :
F
| |
0
=
2
0
t j
e
Maka :
F
Dan
| | | | ( (
0 0
) ) cos + + = t
F
| | | | ( (
0 0
) ) sin + = j t
219
Gambar TFWK pada sinyal snusoidal
X()

X()
j
0

0
0
0

(a) (b)
a. Transformasi Fourier sinyal Cosinusoidal
j
(a) (b)
b. Transformasi Fourier sinyal Sinusoidal
220
Energi Sinyal Energi Sinyal
221
Kandungan energi sinyal didefinisikan sebagai :

= dt t x E ) (
2
(
dt d e X t x E
t j
) (
2
1
) (
2
d dt e t x X
t j
1
) ( ) (
2
1

=

d X X ) ( ) (
2
1


222
PE-2533
BAB #3: BAB #3:
ANALISIS FOURIER SINYAL
WAKTU DISKRIT
223
Tujuan
Memahami prinsip dasar deret Fourier dan Transformasi
Fourier Waktu Diskrit serta dapat menerapkannya pada Fourier Waktu Diskrit serta dapat menerapkannya pada
berbagai Sinyal Waktu Diskrit
Memahami sifat-sifat deret Fourier dan Transformasi
Fourier Waktu Diskrit dan menerapkan dalam analisis
sinyal
224
Deret Fourier Waktu Diskrit
(DFWK)
225
DFWK bentuk Trigonometri
Diberikan sebuah sinyal waktu diskrit x(n) periodik dengan
periode N : periode N :
x(n)=x(n+kN)
n
x(n) = a
n
cos ( 2n/N)
n
x(n) = b
n
sin ( 2n/N)
n
0 1
7
226
DFWK :

+ + =
0 0 0
) sin cos ( ) (
n n
t n b t n a a t x
DFWK :
DFWD :
=
+ +
1
0 0 0
) sin cos ( ) (
n
n n
t n b t n a a t x
=
+ + =
1
0
) sin cos ( ) (
k
o k o k
n kw b n kw a a n x
DFWD :
Dimana frekuensi sudut = 2/periode
0
= 2/T;
0
=
2/N
=1 k
Bentuk-bentuk trigonometri yang penting :
cos(N
0
n)=cos (2n)=cos (0
0
n)
([N 1] ) ( ) cos([N+1]
0
n)=cos(
0
n)
cos([N+2]
0
n)=cos(2
0
n)
cos([N+k]
0
n)=cos(k
0
n) cos([N k]
0
n) cos(k
0
n)
227
DFWK bentuk Eksponensial
DFWK :

=

=
n
t jn
n
e c t x
0
) (
=
T t
t
t jn
n
dt e t x
T
c
0
0
0
) (
1
DFWD :
= =
1
0
,.... 2 , 1 , 0 , ) (
0
N
k
k
n e a n x
n jk
=0 k
( ) 1 ... 2 , 1 , 0 ,
1
0
1
0
= =

N k e n x
N
a
n jk
N
n
k

0 n
228
Disingkat penulisannya :

=
= =
1 N
0 k
kn
N k
,.... 2 , 1 , 0 n , w a ) n ( x
( ) 1 ... 2 , 1 , 0 ,
1
1
0
= =

N k w n x
N
a
kn
N
N
n
k
0
2
j
N
j
N
e e w =
N
k 2 j
k
N
e w

=
229
Bentuk DFWD cukup dianalisis 1 periode dari n =0 sampai
dengan N-1 karena sifat eksponensial dan periodisitas : dengan N 1, karena sifat eksponensial dan periodisitas :
| | 1
2
2
0
= =
(
=
k j
N
N
k j
N
jk
e e e

Dimana k adalah integer sejumlah N dari 0 sampai N-1.

| |
(

230
Respons Steady State thd
masukan sinusoidal
231
Sistem dalam notasi operator q : L(q) = y(n)/x(n) = N(q)/D(q)
Respons sistem : y(n) = y (n) + y (n) Respons sistem : y(n) = y
c
(n) + y
p
(n)
Respons steady state input eksponensial x(n) = A
y
ss
(n) = [N(q)/D(q)] x(n) dimana q=
| |
n jk
e
0
| |
0
j
e y
ss
(n) [N(q)/D(q)] x(n) dimana q
Jika input sinusoidal maka ubah dahulu ke dalam bentuk
eksponensial
| | e
232
Contoh
Tentukan respon tunak (steady state) dari
i t kt di k it b ik t sistem waktu diskrit berikut :
y(n+2)-0.8y( n+1)+0.15y(n)= x(n)
dimana x(n) = 5 + 2 e
j2n/10
233
Contoh
Jadi disini seolah-olah inputnya ada 2 buah yaitu x
1
(n) = 5
dan x
2
(n) = e
j2n/10
dan x
2
(n) e
Dengan menggunakan operator q, dapat ditulis :
y(n)[q
2
0,8 q + 0,15] = x(n)
1
L(q) = y(n)/x(n)
( ) L( ) ( ) d
j0
15 . 0 8 . 0
1
2
+
=
q q
y
ss1
(n) = L(q) x
1
(n) dengan q = e
j0
286 , 14 35 , 0 / 5
15 0 8 0
5
0 0
= =
+
=
j j
234
15 . 0 8 , 0
0 0
+
j j
e e
y
ss2
(n) = L(q) x
2
(n) dengan q = e
j2/10
10
2
10
4
10
2
15 0 8 0
2
=
j j
n j
e

10
2
10 10
15 , 0 ) 4 . 0 sin 8 , 0 2 . 0 cos 8 , 0 4 , 0 sin 4 , 0 (cos
2
15 . 0 8 , 0
+ +
=
+
n j
j j
e
e e

) 94 , 1 2 , 0 (
10
2
873 , 3
488 , 0 188 , 0
2
, ) , , , , (
=
+
=
n j
n j
e
j
e
j j
Sehingga : y
ss
(n) =
) 94 , 1 2 , 0 (
873 , 3 286 , 14

+
n j
e

235
Transformasi Fourier
Waktu Diskrit
(TFWD) ( )
236
Tinjau sinyal waktu diskrit terbatas :
x(n) 0 0 n N x(n) 0 , 0 n N
1
Buatlah x(n) menjadi sinyal periodik dengan periode N
(dimana N> N
1
) (
1
)
x(n)
n
N
1
-1 0
(a)
) (
~
n x
N
1
-1 0 -N N
n
(b)
237
Dengan menggunakan analisis DFWD dapat ditulis :
=
1 N
) n jk (
k
0
e a ) n ( x
~
=0 n
) n jk (
1 N
k
0
e ) n ( x
~
N
1
a

=
0 n
k
) (
N
=

238
Karena =0, n> N
1
, maka
) (
1
0
) (
1
n jk
N
k
e n x
N
a

=
0
) (
n
k
N
=
kn
N
N
k
w n x
N
a

=
1
) (
1
N
n
k
N
=
0
) (
239
Karena x(n) 0, 0 n N
1
maka
kn
N
n
k
w n x a

=
= ) (
1
N
n
k
w n x
N
a
=
) (
) (
0
) (
1
n jk
n

=
) (
0
) (
n jk
n
k
e n x
N
a

=
=
240
Perlu diingat bahwa
0
= 2/N
Perlu diperhatikan bahwa akan mendekati p
x(n) untuk nilai N yang semakin tinggi.
Sehingga dapat dinyatakan :
) n ( x ) n ( x
~
lim
N
=

241
N
Sedangkan bila N ~ maka
0
0
hi kt k ti sehingga spektrumnya kontinyu.
n =
) (
0
) ( .
n jk
n
k
e n x a N

=
=
n =
) (
n =
) (
) ( .
n j
n
k
e n x a N

=
=
242
n
) (
j
X N

) ( .
j
k
e X a N =
Dengan = k.
0
inilah yang disebut
sebagai Transformasi Fourier Waktu Diskrit
dari x(n).
243
Kembali ke persamaan sebelumnya :
=
1
) (
0
) ( ) (
~
N
n jk
k
e a n x

=0
) ( ) (
n
k
e a n x
=
1
) (
0
0
)] (
1
[ ) (
~
N
n jk
e k X n x

=0
0
)] ( [ ) (
n
N
244
) n jk
N
0 ~

) n jk
0
0 n
0
0
e ) k ( X
2
) n ( x
~

=

Untuk N~ maka
0
0
Sehingga
0
berubah menjadi suatu elemen frekuensi d,
dengan demikian :
1

=

2
0
) n jk
d e ) ( X
2
1
) n ( x
245
Jadi pasangan Transformasi Fourier Waktu
Di k it (TFWD) d i d l h Diskrit (TFWD) dan inversenya adalah
sebagai berikut :
) (
) ( ) (
n j
n
e n x X

= ) ( ) (
n =
2
1

=
2
0
)
) (
2
1
) ( d e X n x
n jk
246
TFWD TFWD
Sinyal Sinusoidal Sinyal Sinusoidal
247
n j
0
Ae ) n ( x

=
=
=
k
0
) k 2 ( 2 ) ( X
( ) ) e e (
2
A
n cos A n x
n j n j
0
0 0

+ = =
=
+ + =
k
0 0
) k 2 ( ) k 2 ( ) ( X
248
Dengan cara yang sama kita dapat menunjukkan bahwa
TFWD dari fungsi sinus TFWD dari fungsi sinus
) e e (
) j 2 (
A
n sin A ) n ( x
n j n j
0
0 0

= =
Adalah :
) j 2 (
=
+ + =
k
0 0
) k 2 ( ) k 2 ( [ j ) ( X
249
TFWD sinyal cosinusoidal
X(n)
n

TFWD sinyal sinusoidal
n
-2 0 2
0

0

X(n)
n
-2 0
0
250
Sifat sifat TFWD Sifat-sifat TFWD
Jangkung Raharjo,
jkr@ittelkom.ac.id, Departemen
Teknik Elektro Institut Teknologi
Telkom
251
a. Periodik atau berulang
X(+2)=X()
b. Linearitas b. Linearitas
Jika dan
| | ) ( X ) n ( x
1 1
= F
| | ) ( X ) n ( x
2 2
= F
Maka :
| |
1 1
| | ) ( X a ) ( X a ) n ( x a ) n ( x a
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = + F| | ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
252
c. Pergeseran waktu dan frekuensi
maka
Jika maka
| | ) ( X ) n ( x = F
| | ) ( X e ) n n ( x
0
n j
0
=

F
Jika maka | | ) ( X ) n ( x = F | | ) ( X ) n ( x e
0
n j
0
=

F
253
d. Penskalaan waktu dan frekuensi
Jika
| | ) ( X ) n ( x = F
maka
| | ) ( X ) n ( x F
| | ) k / ( X ) nk ( x F
maka
| | ) k / ( X ) nk ( x = F
dimana k> 1
254
e. Differensiasi dan penjumlahan
Jika
| | ) ( X ) n ( x = F
maka | | ) ( X e 1 ( ) 1 n ( x ) n ( x
) j
=

F
Dan
(

=

=
+
=
(
k
j
n
m
) k 2 ( ) 0 ( X ) ( X
e 1
1
) m ( x F
255
f. Differensiasi dalam frekuensi
Jika | | ) ( X ) n ( x = F| | ) ( ) (
maka
| |
) ( d
) ( dX
j ) n ( nx
= F
) ( d
256
g.Teorema Parseval
Jika
| | ) ( X ) n ( x = F
maka
| | ) ( ) (
2
2 2
1
maka
=
0
2
n
2
d ) ( X
2
1
) n ( x
257
h. Konvolusi
Jika
= ) k n ( h ) k ( x ) n ( y
maka
= k
) ( X ) ( H ) ( Y =
maka
) ( X ) ( H ) ( Y =
258
i. Konvolusi Periodik/Konvolusi sirkular
) n ( R ) m n ( x
~
) m ( x
~
m n x m x ) n ( y
N 2
1 N
1
N k
2 1
= =

+
dimana ,
) n ( R ) m n ( x ) m ( x m n x m x ) n ( y
N 2
0 m
1
1 k
2 1

= +
k adalah integer, ekspresi <r> adalah r modulo N untuk r
integer sembarang, N adalah perioda
( ) ( ) d t t b t x
1
(n)=x
2
(n)= deretan terbatas
y(n) adalah respons sistem
259
PE-2533
BAB #4: BAB #4:
T f i Z Transformasi Z
260
Tujuan
Memahami sifat sifat Transformasi Z Memahami sifat-sifat Transformasi Z
Memahami hubungan antara Transformasi Z dengan
Transformasi Fourier Waktun Diskrit serta hubungan g
Transformasi Z dengan Transformasi Laplace
Dapat menggunakan Transformasi Z untuk memecahkan
persamaan perbedaan dengan kondisi awal persamaan perbedaan dengan kondisi awal.
261
Bila ada deretan x(n) maka TZ[x(n)] didefinisikan sebagai :
TZ 2 sisi
=
n
n
z nT x z X ). ( ) (
TZ 2 sisi
= n
TZ 1 sisi
=
=
=
n
n
n
z nT x z X
0
). ( ) (
262
Definisi diperluas :
TZ[h(n)] = H(z) = h(n) z
-n
[ ( )] ( ) ( )
Untuk z = e
j
didapat H(e
j
)
= n
Untuk z = e
j
didapat H(e
j
)
263
S hi bil d h( ) d t dihit H( ) Sehingga bila ada h(n), dapat dihitung H(z),
kemudian z diganti dengan e
j
didapat
H(
j
) it R F k i H(e
j
) yaitu Respons Frekuensi.
Dengan kata lain, untuk mencari respons
frekuensi dapat dilakukan melalui TZ. p
264
Daerah Konvergensi Daerah Konvergensi
265
Daerah Konvergensi merupakan tempat kedudukan (harga-
harga) dari z yang menyebabkan TZ nya berharga harga) dari z yang menyebabkan TZ nya berharga
berhingga.
a. Diberikan sinyal kausal x(n) = A
n
u(n), || >0 maka :
X( ) A ( ) A A A ( / )
X(z) = A
n
u(n).z
-n
= A
n
z
-n
= A
n
z = A (/z)
n
X(z) akan berhingga bila (/z) < 1 atau |z| > ||
= n

=0 n

=0 n

=0 n
X(z) akan berhingga bila (/z) < 1 atau |z| > ||
Sehingga X(z) = , |z| > || dengan daerah konvergensi
di setiap titik di luar lingkaran dengan jari-jari .
1
1

z
A
di setiap titik di luar lingkaran dengan jari jari .

266
b. Diberikan sinyal antikausal x(n) = A
-n
u(-n), || >0 maka :
X(z) = A
-n
u(-n).z
-n
= A
-n
z
-n
= A
-n
z
-n
= A (.z)
n
= n

=0 n
= n

= n
X(z) akan berhingga bila (z) < 1 atau |z| < |1/|
Sehingga X(z) = , |z| < |1/| dengan daerah konvergensi
A
1
di
setiap titik di luar lingkaran dengan jari-jari 1/.
z 1
267
Deretan Deretan
dalam Waktu Terbatas dalam Waktu Terbatas
268
Bila x(n) 0, n [N
1
,N
2
] dengan N
1
< N
2
dan N
1
,N
2
terbatas,
maka : maka :
X(z) = x(n).z
=
2
1
N
N n
X(z) konvergen di setiap titik pada bidang z dengan
kemungkinan pengecualian di z = 0 atau z = ~.
( 3) 2 ( 2) 5 ( 1) 3 (0) 0 (1) 4 (2) 2 (3) x(-3) = 2, x(-2) = -5, x(-1) = 3, x(0) = 0, x(1) = 4, x(2) = 2, x(3)
= -4, x(4) = -2
2
3
4
2
x(n)
0 -1
-2
-3 1 2
3 4
5
-4
-2
269
-5
4 3 2 1 1 2 3
2 4 2 4 3 5 2 ) (

+ + + = z z z z z z z z X 2 4 2 4 3 5 2 ) ( + + + z z z z z z z z X
Terlihat bahwa bila ada z berpangkat
itif k tid k b l k k positif, maka z = ~ tidak berlaku karena
hasilnya tak terhingga. Begitu pula bila ada
b k t ti k 0 tid k z berpangkat negative maka z = 0 tidak
berlaku karena hasilnya juga tak terhingga.
270
Bila deretan dengan waktu terbatas adalah
Respons Impuls h(n) dari suatu sistem linear dan Respons Impuls h(n) dari suatu sistem linear dan
tak berubah terhadap waktu maka sistem tersebut
disebut dengan SISTEM RESPONS IMULS g
TERBATAS (RIT) atau FINITE IMPULSE
RESPONSE SYSTEM (FIR SYSTEM).
Bila N
1
= -~ dan/ N
2
= ~ maka sistemnya disebut
dengan SISTEM RESPONS IMULS TAK
TERBATAS atau INFINITE IMPULSE
RESPONSE SYSTEM (IIR SYSTEM) RESPONSE SYSTEM (IIR SYSTEM).
271
Deretan Kausal Deretan Kausal
272
Bila x(n) 0, n [N
1
,~] dengan N
1
0 , maka :
X(z) = x(n).z
-n
= 1 N n
Contoh :
Diberikan sinyal x(n) = a
n
u(n)
X(z) = , |z| > ||
1
1
1
az
X(z) konvergen di setiap titik di luar lingkaran dengan jari-jari
a. Bila a < |1|, maka sistem stabil.
273
Deretan tidak Kausal Deretan tidak Kausal
274
Bila x(n) 0, n [-~, N
1
] dengan N
1
<0 , maka :
X(z) = x(n).z
-n
=
1 N
n
Contoh :
Diberikan sinyal x(n) = - b
n
u(-n-1)
X(z) = -b
n
.z
- n
= -b
-n
.z
n
= - b
-n
.z
n
= 1 - b
-n
.z
n
=
1
n

=1 n

=1 n
=0 n
= 1 - (b
-1
.z)
n
=0 n
275
X(z) akan konvergen bila |b
-1
.z| < 1.
X(z) = 1 - = , |z| < |b|
z b
1
1
1
b z
z
X(z) konvergen di setiap titik di dalam lingkaran dengan jari-

jari b.
276
Deretan Dua Sisi Deretan Dua Sisi
277
Bila x(n) 0, n [-~, ~], maka :
X(z) = x (n) z
-n
= x(n). z
-n
+ x(n). z
-n
= n

=0 n

=
1
n
Contoh :
Diberikan sinyal x(n) = a
n
u(n)
b ( 1) | | |b| = - b
n
u(-n-1) , |a| < |b|
X(z) = + = dengan ROC |a| < |z| < |b|
z
z
2 ( b a z z
X(z) = + = , dengan ROC |a| < |z| < |b|
a z
b z
) )( ( b z a z
278
TZ TZ
Beberapa Sinyal Beberapa Sinyal
279
a.Sinyal impuls
=
=
ainnya l n 0
0 n 1,
(n)
X ( ) ( )
n
1
ainnya l n 0,
X (z) = x(n) z
-n
= 1
=0 n
280
b. Deretan konstan
= = , ,......... 2 , 1 , 0 , ) ( n A n x
X(z) = z
-n
= A( 1 + z
-1
+ z
-2
+ )
=0
) (
n
n x
= , |z| > |1|
A
, | | | |
1
1

z
281
c. Deretan eksponensial
n
r A n x ) (
u(n)
X (z) = A r
n
z
-n
= A (r z
-1
)
n
= = , >
r A n x . ) ( =
=0 n

=0 n
1
1

rz
A
r z
AZ
z r
d. Deretan sinusoidal/cosinusoidal
Diberikan sinyal cosinusoidal
n A n x cos . ) ( =
Diberikan sinyal cosinusoidal
X(z) = TZ TZ
| | n A cos
(
+

2 2
n j n j
Ae Ae

X(z) = (A/2)

j
e z
z
(
+
j
e z
z
(
+
j j
e z e z Az
=
282
(
+
+
1 2
2 j j
ze ze z
e z e z Az
=
(
+

1 cos 2
cos 2 2
2
2
z z
z Az
= , > 1
|
1 cos 2
cos [
2
+

z z
z Az
z
Im[z]
lingkaran
satuan
n Re[z]
283
Diberikan sinyal sinusoidal
X(z) =TZ [A sin ] = TZ n
(
(

Ae Ae
n j n j
X(z) =TZ [A.sin ] = TZ
=
n
(
j
e
j
e
2 2
(

j j
z z A

= ; > 1
(

j j
e z e z j 2
1 cos 2
sin
2
+
z z
Az
z
1 cos 2 + z z
Im[z]
lingkaran
satuan
n Re[z]

284
Sifat-sifat TZ Sifat sifat TZ
285
Linearitas(1)
Bila deretan x(n) = x
1
(n) + x
2
(n), dengan dan konstan,
maka : maka :
X(z) = TZ
| | ) ( ) (
2 1
n x n x +
( )
) ( ) (
). ( ). (
2 1
2
0
1
0
z X z X
z n x z n x
n
n
n
n

+ =
+ =

=

dengan X
1
(z) = TZ[x
1
(n)] , ROC R
1 -
< < R
1+;
X ( ) TZ[ ( )] ROC R < <R d
) ( ) (
2 1

z
X
2
(z) =TZ[x
2
(n)] , ROC R
2 -
< <R
2+
dan
X(z) = Z [x(n)],
z
286
Linearitas(2)
Maka TZ[x
1
(n) + x
2
(n)] dengan ROC dari hasil TZ ini
diberikan oleh irisan ROC dari X
1
(z) dan ROC dari X
2
(z) diberikan oleh irisan ROC dari X
1
(z) dan ROC dari X
2
(z).
ROC : max [R
1 - ;
R2-] < < min [R
1+ ;
R
2+
] z
287
Pergeseran Deretan(1)
Diberikan x
k
(n) = x(n-k) adalah deretan x(n) yang tergeser
sebesar k cuplikan dan bila sebesar k cuplikan dan bila
TZ[x(n)] = X(z) maka :
TZ[x(n-k)] = X
k
(z) [ ( )]
k
( )
= x
k
(n) z
-n
= x(n-k) z
-n
= n

= n
Sebut n-k = m maka X
k
(z) = x(m)z
-(m+k)
=z
-k
x(m) z
-m
= n

= n
= z
-k
X(z)
288
Pergeseran Deretan(2)
Bila TZ[x(n)] = X(z) , R
x -
< < R
x+;
Maka :
z
Maka :
TZ[x(n-k)] = z
-k
X(z), R
x -
< < R
x+;
Jadi daerah konvergensi (ROC) dari x(n) dan x(n-k) adalah
z
Jadi daerah konvergensi (ROC) dari x(n) dan x(n k) adalah
sama , dengan kemungkinan pengecualian di z = 0 dan z
= ~.
289
Perkalian n (diferensiasi)-1
Jika : X(z) = TZ [x(n)], maka :
TZ
| | ) ( ) ( z X
dz
d
z n nx =
Bentuk umum :
| |
m
m
m m
dz
z x d
z n x n
) (
) ( ) ( =
Bukti TZ
| |

=

= =
0
1
0
) ( ) ( ) (
n
n
n
n
z n nx z z n nx n nx

(
(
= =
1
) ( ) )( (
n n
z
d
z n x z z n n x z

= =
(
= =
0 0
). ( ) . )( (
n n
z
dz
z n x z z n n x z
) ( ). ( z X
d
d
z z n x
d
d
z
n
=
(

290
0
dz dz
n
(
=
Perkalian dengan r
n
Jika : X(z) = TZ [x(n)], maka : TZ
| | ) ( ) (
r
z
X n x r
n
=
Bukti :
| | ) ( ). ( ). ( ) (
0 0
r
z
X
r
z
n x z n x r n x r
n
n
n
n n n

=
=
|
.
|
\
|
= =
291
Penjumlahan Konvolusi(1)
Jika X (z) =TZ [x (n)] , ROC R
1-
< < R
1+;
X (z)=TZ[ x (n)] ROC R < < R
z
z
X (z)=TZ[ x (n)] , ROC R
2 -
< < R
2+,
Maka :X
1
(z) X
2
(z) = TZ
Bukti :
z
(
=0
2 1
) ( ). (
k
k n x k x
Bukti :
TZ
n
n k k
z k n x k x k n x k x

=

(
=
(
. ) ( ). ( ) ( ). (
0 0
2 1
0
2 1

, ). ( ) (
0 0
2 1
k n m z m x k x
k n
k m
= =

=

| | | |
) ( ). (
, ). ( ) (
2 1
0 0
2 1
z X z X
z m x z k x
k n
m k
=
=

=

292
Penjumlahan Konvolusi(2)
Contoh :
x(n) = u(n) maka X(z) = z
-n
= |z| > |1|
1
x(n) = u(n), maka X(z) = z

n
= , |z| > |1|
h(n) = a
n
u(n), maka H(z) = a
n
z
-n
= , |z| > |a|, dengan
1
1

z
=0 n
1
h(n) a u(n), maka H(z) a z , |z| |a|, dengan
a < 1, maka :

=0 n
1
1

az
1
(
2
z
Y(z) = X(z).H(z) = . = , |z| > |1|
1
1
1
z
1
1
1
az
(
) )( ( b z a z
z
293
Teorema Nilai Awal (1)
Jika : X(z) = Z [x(n)], maka :
) ( lim ) 0 ( z X x
z
=
Penerapan utama dari sifat ini adalah untuk
z
Penerapan utama dari sifat ini adalah untuk
menentukan nilai awal x(0) secara
langsung dari X(z) tanpa melakukan langsung dari X(z), tanpa melakukan
evaluasi inverse TZ.
294
Teorema Nilai Awal (2)
Buktinya diberikan seperti berikut ini :
Dari persamaan definisi TZSS,
X(z) = x(0) + x(1). z
-1
+ x(2).z
-2
+ x(3).z
-3
+ ....
Bila z , maka seluruh suku akan menjadi
t k il k li k t H l i i sangat kecil, kecuali suku pertama. Hal ini
membuktikan persamaan nilai awal di atas.
295
Teorema Nilai Akhir(1)
Jika TZ [x(n)] = X(z) dan semua pole X(z) terletak didalam
lingkaran satuan dengan pengecualian yang mungkin dari lingkaran satuan, dengan pengecualian yang mungkin dari
pole yang sederhana pada z = 1, maka nilai x(n) pada n
diberikan oleh :
li
(
x(n)=
Bukti :
x n
lim
lim
z1
z
z
X z
|
\
|
.
|
(
1
( )
Bukti :
Dengan mempertimbangkan TZ , Dari sifat
pergeseran maka dapat dituliskan :
)] ( ) 1 ( [ n x n x +
p g p
TZ
)] ( ) 1 ( [ n x n x + ) ( )] 0 ( ) ( [ z X zx z zX =
n
k
z n x n x

+ =

)] ( ) 1 ( [ lim
296
n
k
z n x n x
=

+
)] ( ) 1 ( [ lim
0
Teorema Nilai Akhir(2)
Hal ini dapat disusun kembali sebagai :
dengan pengambilan z pada kedua sisi, kita dapatkan :
n
k
n
k
z n x n x x z X z

=

+ =

)] ( ) 1 ( [ lim ) 0 ( ) ( ) 1 (
0
dengan pengambilan z pada kedua sisi, kita dapatkan :
... )] 1 ( ) [ ... )] 1 ( ) 2 ( [ )] 0 ( ) 1 ( [ ) 0 ( ) ( ) 1 (
1
k x Xk x x x x x z X z im l
z
+ + + + + =
) ( lim k x
k
=
297
Penskalaan
Bila TZ[x(n)] = X(z) maka
TZ[
n
x(n)] =
n
x(n) z
-n
= x(n) (z/)
-n
=0 n

=0 n
= G(z/)
Dengan cara yang sama :
TZ[ x(n)] = G(z )
n j
e
0
0
j
e

298
Latihan
Carilah hasil TZ dan daerah konvergensi dari sinyal :
x(n) = [3(4/5)
n
(2/3)
2n
] u(n) x(n) = [3(4/5)
n
(2/3)
2n
] u(n)
x(n) = 2
n
u(n) + 3
n
u(-n)
299
Inverse Transformasi Z Inverse Transformasi Z
300
Tujuan dari Inverse Transformasi Z adalah
b lik d i k f k i ( ) mengembalikan dari kawasan frekuensi (z)
ke kawasan waktu (n). Ada beberapa
t d I T f i Z t l i metode Inverse Transformasi Z, antara lain
:
301
Metode Penyesuaian Koefisien
Jika X (z) = maka : x (n) = a untuk n=0 1 2
n
Jika X (z) = maka : x (n) = a untuk n=0,1,2,
Contoh :
=0 n
n
n
z a
Contoh :
X (z) =
lakukan pembagian :
4 6 4
5 3
2 3
2
+ +

z z z
z z
x (z) = 0z
0
+3z
-1
+7z
-2
+

a
0
a
1
a
2
x(0) x(1) x(2)

x(0) x(1) x(2)
302
Metode Deret Taylor
Merefer pada suatu bilangan komplek c dimana |c| < 1.
=
c 1
1
=0 n
n
c
0 n
303
Metode Ekspansi Parsiil
Metode ini merupakan metode yang paling popular, karena
cukup melihat pasangan TZ dan inversenya yang cukup melihat pasangan TZ dan inversenya yang
sederhana.
N
) (i a
X(z) =
(i) (i)
=
N
i 1
1
) ( 1
) (
z i p
i a
) (i a
a(i) p
n
(i)
Maka x(n) = a(i) p
n
(i) n 0
1
) ( 1
) (
z i p
N
Maka x(n) = a(i) p
n
(i) , n 0
= 0 , n < 0
= i 1
304
PE-2533
BAB #5: BAB #5:
TRANSFORMASI LAPLACE TRANSFORMASI LAPLACE
305
Tujuan
Memahami sifat-sifat Transformasi laplace
Memahami hubungan antara Transformasi
Laplace dengan Transformasi Fourier
Memahami Transformasi Laplace untuk
memecahkan persamaan diferensial p
dengan kondisi awal
306
Pendahuluan
Pada analisis transien, rangkaian selalu
dih d k d bil k l k dihadapkan dengan bilangan kompleks +
j. Sedangkan Transformasi Fourier Waktu
K ti (TFWK) h b k j d l Kontinyu (TFWK) hanya bekerja dalam
daerah .
307
Pendahuluan (cont)
Transformasi Laplace, seperti halnya TFWK
t f ik i l di yang mentransformasikan sinyal di
kawasan waktu ke kawasan frekuensi
(d l f k i k l k ) (dalam frekuensi kompleks).
308
Daerah Konvergensi Daerah Konvergensi
309
Diberikan fungsi kausal : g
1
(t) = A.e
t
u(t), >0
310
Transformasi Laplace dari g
1
(t) adalah :
311
Konvergen bila (-) negative, sehingga > .
Jika > e(
-)t
mendekati 0 untuk t~ Jika > e(
)t
mendekati 0, untuk t~.
Daerah > disebut Daerah Konvergensi
Jadi Jadi
312
Diberikan fungsi anti kausal : g
2
(t) = A.e
-t
u(-t) = g
1
(-t) , >0
Konvergen bila <-
313
TZ nya adalah :
314
Bilateral Bilateral
315
TLB diturunkan dari TFWK :

= dt e t x X
t j
) ( ) (
= d e X t x
t j
) (
2
1
) (
Definisikan suatu fungsi y(t) = e

-t
x(t) , dengan e
-t
adalah
faktor konvergensi.
M k TFWK d i (t) Maka TFWK dari y(t) :

Y() = e
-t
x(t) e
-jt
dt = x(t) e
-(+j)t
dt Y() = e x(t) e
j
dt = x(t) e
( j )
dt
- -
316
= X(+j)
Jadi X(+j)= x(t) e

-(+j)t
dt
-
= X(+j)
x(t) = (1/2) X(+j) e

-(+j)t
d
-
Definisikan variabel frekuensi kompleks : s = +j sehingga
ds = jd dan d = ds/j.
317
Pasangan TLB :
X(s) = x(t) e
-st
dt
-
X(t) =(1/2j) X(s) e

st
ds
-
Notasi : X(s) = [x(t)]
X(t) =
-1
[X(s)]
318
Konvergensi TLB : terintegrasi secara mutlak .
0
x(t) e
-t
dt = x(t) e
-t
dt + x(t) e
-t
dt < x(t) e dt x(t) e dt x(t) e dt <
- - 0
Transformasi Laplace 2 sisi ada , bila :
X(s) = x(t) e
-st
dt terbatas
-
319
Maka X(s) dijamin ada bila : Maka X(s) dijamin ada bila :

x(t) e
-t
dt = x(t) e
-t
dt terbatas
- -
320
Sebagai contoh :
x(t) = A. e
t
, untuk t > 0
= A. e
t
, untuk t < 0 , dimana A, , adalah bilangan riil. A. e , untuk t < 0 , dimana A, , adalah bilangan riil.
Maka : konvergen untuk < <
321
Transformasi Laplace
Satu Sisi
322
Definisi : diberikan suatu sinyal x(t) kausal, maka :
X(s) = x(t) e
-st
dt
00
+j
x(t) =(1/2j) X(s) e
st
ds
-j
323
Konvergensi TLSS jika :
lim e
-t
x(t) = 0
s s
324
beberapa Sinyal p y
325
Sinyal Impuls (t)
[(t)] = (t) e
-st
dt [(t)] = (t) e
st
dt
0
Ingat : (t) = 1 , t = 0 Ingat : (t) 1 , t 0
= 0 , t lainnya
Begitu pula e
-st
(t)= 1 , t = 0
= 0 , t lainnya
[(t)] = (t) e
-st
dt
00
326
Sinyal Langkah Satuan u(t)
[u(t)] = u(t) e
-st
dt [u(t)] = u(t) e
st
dt
0
Ingat : u(t) = 1 , t 0 Ingat : u(t) 1 , t 0
= 0 , t < 0
Sehingga :

[u(t)] = u(t) e
-st
dt = -(1/s) e
-st
= -(1/s) [e
-
- e
0
]
0 0
[u(t)] = 1/s [u(t)] = 1/s
327
Sinyal Ramp t.u(t)
[t.u(t)] = t. u(t) e
-st
dt [ ( )] ( )
0
Untuk t 0 maka t. u(t) = t Sehingga :
[t.u(t)] = t e
-st
dt
0
Ingat :
x
n
.e
-st
dx = (n!)/(a
n+1
)
0
Untuk a > 0 dan n > 0
[t u(t)] = 1 !/(s
1+1
) = 1/s
2
[t.u(t)] = 1 !/(s
1+1
) = 1/s
2
328
Sinyal Ramp t.u(t)

[t
n
.u(t)] = t
n
. u(t) e
-st
dt = t
n
. e
-st
dt
0 0 0 0
[t
n
.u(t)] = n !/(s
n+1
)
[t
n 1
(t)/( 1)!] 1/
n
[t
n-1
.u(t)/(n-1)!] = 1/s
n
329
Sinyal Eksponensial(1)
Bila f(t) = u(t) F(s) = 1/s ,maka [e
-at
.u(t)] = F(s+a)
Jadi : [e
-at
.u(t)] = 1/(s+a)
Begitu pula untuk sinyal berikut ini :
[(1- e
-at
) u(t)] = [u(t)] - [e
-at
) u(t)
= 1/s - 1/(s+a)
[(1- e
-at
) u(t)] = a/[s(s+a)]
330
Sinyal Eksponensial(2)
[(t. e
-at
) u(t)] = 1/(s+a)
2
Dan
[(t
n-1
. e
-at
) u(t)/(n-1)!] = 1/(s+a)
n
331
Sinyal Sinusoidal&Cosinusoidal
[sin t u(t)] = [u(t).(e
jt
e
-jt
)/2j]
= (1/2j) {[e
jt
u(t)] [e
-jt
u(t)]} = (1/2j) {[e
jt
u(t)] [e
jt
u(t)]}
= (1/2j) [1/(s-j) - 1/(s+j)]
[sin t u(t)] = /(s
2
+
2
)
[ t (t)] /(
2

2
) [cos t u(t)] = s/(s
2
+
2
)
[ e
-at
sin t u(t)] = /[(s+a)
2
+
2
]
[ e
-at
cos t u(t)] = (s+a)/[(s+a)
2
+
2
[ e cos t u(t)] = (s+a)/[(s+a) +
332
Sifat sifat Sifat-sifat
333
Jika [x(t)] = X(s)
[x
1
(t)] = X
1
(s) [x
1
(t)] X
1
(s)
[x
2
(t)] = X
2
(s)
maka :
334
Linearitas
[a
1
x
2
(t) + a
2
x
2
(t)] = a
1
X
1
(s)
+
a
2
X
2
(s)
Contoh :
[cos t] = [0,5 e
jt
+ 0,5 e
-jt
] = 0,5 [e
jt
] + 0,5 [e
-
[cos t] [0,5 e 0,5 e ] 0,5 [e ] 0,5 [e
jt
]
= 0,5[1/(s-j)] + 0,5[1/(s+j)]
= s/(s
2
+
2
)
[ i t] [0 5
jt
0 5
jt
] 0 5 [
jt
] 0 5 [
jt
] [sin t] = [0,5 e
jt
- 0,5 e
-jt
] = 0,5 [e
jt
] - 0,5 [e
-jt
]
= (0,5/j)[1/(s-j)] + (0,5/j)[1/(s+j)]
= /(s
2
+
2
) = /(s + )
335
Pergeseran Waktu(1)
Jika [x(t) u(t)] = X(s) maka [x(t-) u(t-)] = e
-s
X(s) , > 0
(Buktikan) (Buktikan)
Sehingga dapat ditabelkan sebagai berikut :
x(t) X(s)
(t-) e
-s
u(t-) e
-s
(1/s)
(t-) u(t-) e
-s
(1/s
2
)
(t-)
n
u(t-) e
-s
(n!/s
n+1
)
e
-a(t-)
u(t-) e
-s
[1/(s+a)]
336
Pergeseran Waktu(2)
Pasangan sinyal dalam kawasan waktu dan sinyal dalam
kawasan frekuensi pada tabel di atas merupakan kawasan frekuensi pada tabel di atas merupakan
pasangan transformasi Laplace. Sehingga bila diketahui
dalam sinyal dalam kawasan frekuensi maka dapat dicari
i l d l k kt l b l dib h sinyal dalam kawasan waktu, walaupun belum dibahas
Invers Transformasi Laplace.
337
Pergeseran Frekuensi
Bila y(t) = x(t) e
-t
maka [y(t)] = Y(s) = X(s+)
dimana X(s) = [x(t)] dimana X(s) = [x(t)]
Begitu pula : Begitu pula :
[ e
-t
cos t u(t)] = (s+)/[(s+)
2
+
2
]
Juga :
[ e
-t
sin t u(t)] = /[(s+)
2
+
2
]
338
Penskalaan
[x(at)] = (1/a) X(s/a) [ ( )] ( ) ( )
339
Diferensiasi Waktu
[dx(t)/dt] = dx(t)/dt e
-st
dt ambil u = e
-st
dan dv = dx(t) [dx(t)/dt] = dx(t)/dt. e
st
dt,ambil u = e
st
dan dv = dx(t)
0
Ambil u = e
-st
dan dv = dx(t) Ambil u e dan dv dx(t)
b b b
u dv = uv - v.du , du = -s e
-st
dt dan v = x(t)
a a a

[dx(t)/dt] = e
-st
x(t) + s x(t) e
-st
dt
0 0
[dx(t)/dt] = s X(s) x(0
-
) [dx(t)/dt] = s. X(s) x(0
-
)
340
Integrasi Waktu
t
Jika [f(t)] = F(s) maka [f(t) dt] = F(s)/s Jika [f(t)] = F(s) maka [f(t) dt] = F(s)/s
0
t t t t
Ingat [f(t) dt] = [ f(t) dt] e
-st
dt
0 0 0
t
Ambil u = f(t) dt du = f(t) dt
0
dv = e
-st
dt v = (1/s) e
-st
dv = e
-st
dt v = -(1/s) e
-st
341
Periodisitas
Bila x
p
(t) adalah sinyal periodik dan x
1
(t) adalah sinyal
periode pertama dari x (t) dan [ x
1
(t)]= X
1
(s) maka : periode pertama dari x
p
(t) dan [ x
1
(t)] X
1
(s) maka :
[x
p
(t)] = [1/(1-e
-Ts
)] X
1
(s)
H l i i d t l bih dij l k b i b ik t Hal ini dapat lebih dijelaskan sebagai berikut :
Suatu fungsi periodik f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + .....
Dengan f (t) adalah sinyal periode pertama Dengan f
1
(t) adalah sinyal periode pertama
f
2
(t) adalah sinyal periode kedua
dan seterusnya. dan seterusnya.
342
Periodisitas
Sehingga f(t) dapat dituliskan sebagai berikut :
f(t) = f (t) + f (t) + f (t) + f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + f
3
(t) + .....
= f
1
(t) + f
1
(t-T) u(t-T) + f
1
(t-2T) u(t-2T) + ....
F(s) = F
1
(s) + F
1
(s) e
-Ts
+ F
1
(s) e
-2Ts
+ .... F(s) F
1
(s) F
1
(s) e F
1
(s) e ....
= F
1
(s) [1 + e
-Ts
+ e
-2Ts
+ ....]
= [1/(1-e
-Ts
)] F
1
(s)
343
Teorema Nilai Awal
[(dx(t)/dt] e
-st
dt = s X(s) x(0) [(dx(t)/dt] e
st
dt = s X(s) x(0)
0
s : limit [dx(t)/dt] e
-st
dt = limit [s X(s)] x(0)
0 s
= limit [s X(s)] x(0)
s
x(0) = limit x(t) = limit s X(s)
t0 s t 0 s
344
Teorema Nilai Akhir
[(dx(t)/dt] e
-st
dt = s X(s) x(0) [(dx(t)/dt] e
st
dt = s X(s) x(0)
0

limit [(dx(t)/dt] e
-st
dt = [(dx(t)/dt] = limit [dx(t)/dt] dt
s0 0 0 t
= limit [x(t) x(0)]
t
limit x(t) = limit s X(s)
t s0
345
Perkalian dengan t
Jika [f(t)] = F(s) maka [t. f(t)] = -dF(s)/ds
Dan secara umum dapat dituliskan sebagai :
[t
n
. f(t)] = (-1)
n
d
n
F(s)/ds
346
Pembagian dengan t
Jika [f(t)] = F(s) maka [f(t)/t] = F(s) ds

0
347
Transformasi Transformasi
Rangkaian Rangkaian
348
Transformasi Sumber Ideal(1)
Transformasi Laplace fungsi kawasan waktu :
V(s)= [v(t)] dan I(s) = [i(t)]
Dengan v(t) adalah sumber tegangan ideal dan i(t) adalah
sumber arus ideal.
349
Sumber Tegangan Independen Sumber Arus Independen
k tak berdimensi k tak berdimensi k tak berdimensi k tak berdimensi
350
Sumber Tegangan Independen Sumber Arus Independen
k dalam ohm k dalam ohm (Siemens) k dalam ohm k dalam ohm (Siemens)
351
Transformasi Transformasi
Elemen Pasif Linear Elemen Pasif Linear
352
Untuk masing-masing elemen pasif, rasio tegangan terminal
terhadap arus yang mengalor disebut IMPEDANSI Z terhadap arus yang mengalor disebut IMPEDANSI Z.
Sedangkan kebalikan impedansi disebut dengan g p g
ADMITANSI Y.
D l d i dit li k Dalam domain s dituliskan :
Z(s) = V(s)/I(s) Volt/Ampere atau Ohm ()
Y(s) = I(s)/V(s) Ampere/Volt atau Siemens (S) Y(s) = I(s)/V(s) Ampere/Volt atau Siemens (S)
353
Transformasi Resistor(1)
Karakteristik terminal resistor dalam domain waktu :
R = v(t)/i(t) R = v(t)/i(t)
v(t) = R. i(t)
i(t) = (1/R). v(t) = G. v(t) i(t) (1/R). v(t) G. v(t)
Setelah ditransformasi Laplace :
V(s)= R. I(s)
I(s) = G. V(s)
Dari persamaan-persamaan di atas didapat :
Z
R
(s) = R ()
Y
R
(s) = G (S)
354
Transformasi Resistor(2)
Rangkaian di kawasan waktu dan di kawasan frekuensi
(model impedansi dan model admitansi) dapat ditunjukkan (model impedansi dan model admitansi) dapat ditunjukkan
pada gambar berikut :
a). Rangkaian kawasan waktu b). Model Impedansi c). Model Admitansi
355
Transformasi Kapasitor(1)
t
v(t) = (1/C) i(t) dt + v(t ) v(t) = (1/C) i(t) dt + v(t
0
)
t0
i(t) = C. d v(t)/dt i(t) C. d v(t)/dt
Transformasi Laplace :
V(s)= I(s)/(C.s) + v(t
0
)/s
I(s) = C[s.V(s) v(t
0
)] = C.s.V(s) C. v(t
0
)
Kondisi awal pada persamaan di atas bila dibuat = nol,maka
V(s)= I(s)/(C.s)
I(s) = C s V(s) I(s) = C.s.V(s)
356
Transformasi Kapasitor(2)
Sehingga dapat dituliskan :
Z (s) = 1/(C s) () Z
c
(s) = 1/(C.s) ()
Y
c
(s) = C.s (S)
a). Rangkaian Kapasitor di kawasan waktu b). Model Seri Kapasitor
c). Model Paralel Kapasitor c). Model Paralel Kapasitor
357
Contoh
Tentukan model seri dan model paralel dari kapasitor 2,5
mikro farad dengan tegangan awal 5 volt mikro farad dengan tegangan awal 5 volt.
Solusi :
Rangkaian tersebut dalam kawasan waktu adalah sebagai g g
berikut :
358
Impedansinya sebesar :
Impedansi tersebut diseri dengan sumber tegangan v(0)/s =
5/s V.sec
Sehingga dapat digambarkan model seri sebagai berikut :
359
Admitansi Y(s) = C.s = 2,5 10
-6
. s (S),
diparalel dengan sumber arus C v(0) = (2 5 x 10
-6
F) (5V) = diparalel dengan sumber arus C.v(0) = (2,5 x 10
6
F).(5V) =
12,5 mikro Ampere.sec
Sehingga dapat digambarkan model paralel sebagai berikut : gg p g p g
360
Transformasi Induktor(1)
t
i(t) = (1/L) v(t) dt + i(t ) i(t) = (1/L) v(t) dt + i(t
0
)
to
v(t) = L. d i(t)/dt v(t) L. d i(t)/dt
Setelah ditransformasi Laplace :
I(s) = V(s)/(L.s) + i(t
0
)/s
V(s)= L [s.I(s) - i(t
0
) ] = L.s.I(s) - L. i(t
0
)
Impedansi : Z
L
(s) = L.s ()
Admitansi : Y
L
(s) = 1/(L.s) (S)
361
Transformasi Induktor-2
a). Rangkaian Induktor di kawasan waktu b). Model Paralel Induktor
c). Model Seri Induktor )
362
Contoh
Tentukan model seri dan model paralel dari induktor 20 mH
dengan arus awal 0 3 A dengan arus awal 0,3 A.
Solusi :
Rangkaian tersebut dalam kawasan waktu adalah sebagai g g
berikut :
363
Impedansinya sebesar : Z(s) = L.s = 20.10
-3
s ()
Admitansinya sebesar : Y(s) = 1/(L s) = 1/(20 10
-3
s) = 50/s Admitansinya sebesar : Y(s) = 1/(L.s) = 1/(20.10
3
.s) = 50/s
(S)
Sumber tegangannya : L.i(0) = (20.10
-3
)(0,3 A) = 6 mVsec g g y ( ) ( )( )
Sumber Arus : i(0)/s = 0,3/s A sec
Sehingga model paralel dan model seri dapat digambarkan
b i b ik t sebagai berikut :
364
Contoh Soal Aplikasi 1(1)
Diberikan rangkaian sebagai berikut :
Buat rangkaian transformasinya!!!!
Solusi :
Untuk t < 0
365
Untuk t 0 Untuk t 0
366
Hitung dan gambarkan i
L
(t) dari rangkaian berikut ini :
Solusi :
Untuk t < 0
i
L
(o-) = 10/(450+50) = 20 mA
367
Untuk t 0
368
V
T
(s) = (5/s) + 400. 10
-6
V sec
Z (s) = 1200 + 0 02 s + 50 = 0 02 [s + 62 5 10
3
] Z
T
(s) = 1200 + 0,02 s + 50 = 0,02 [s + 62,5 .10
3
]
I
L
(s) = V
T
(s)/ Z
T
(s) = 250/[s(s + 62,5 . 10
3
)] + 0,02/( s +
62,5 .10
3
) A .sec )
i
L
(t) =
-1
[250/{s(s + 62,5 . 10
3
)}] +
-1
[0,02/(s + 62,5 .
10
3
)] A
[250/(62 5 10
3
)] [1 62 5 10
3t
] (t) 0 02 = [250/(62,5 .10
3
)] [1 exp-62,5 . 10
3t
] u(t) + 0,02. exp-
62,5 . 10
3t
u(t)
= [4 10
-3
+ 16 10
-3
exp-62 5 10
3
] u(t) [4. 10 16. 10 exp 62,5 . 10 ] u(t)
369
Contoh Soal Aplikasi 2-4
370
Latihan-1
Buat rangkaian transformasi dari rangkaian berikut ini :
371
Latihan-2
Hitung dan gambarkan v
c
(t) untuk rangkaian berikut :
372
Inverse Transformasi Laplace Inverse Transformasi Laplace
Satu Sisi
(ITLSS)
373
Untuk mengembalikan dari spektrum (kawasan frekuensi)
ke kawasan waktu ke kawasan waktu
X(s) x(t) ( ) ( )
+j
x(t) (1/2j) X(s) e
st
ds
-j
Dapat diselesaikan melalui definisi di atas atau melihat
pasangan TLSS-nya. pasangan TLSS nya.
374
Sinyal Transformasi Laplace
(t) 1
u(t) 1/s
(t
n
e
-at
/n !) u(t) 1/[(s+a)
n+1
] (t e /n !) u(t) 1/[(s a) ]
Cos t u(t) s/[s
2
+
2
]
Sin t u(t) /[s
2
+
2
]
e
-at
Cos t u(t) (s+a)/[(s+a)
2
+
2
]
e
-at
Sin t u(t) /[(s+a)
2
+
2
]
u(t)-2u(t-T
0
/2) + 2u(t-T
0
) - .... (/s) (1-e
-sT
0
/2
)/( 1+e
-sT
0
/2
)
(Sint - t Cos t) u(t) 2
3
/ [s
2
+
2
]
2
( i ) ( )
2
/
2 2 2
(t Sint) u(t) 2
2
s / [s
2
+
2
]
2
t e
-at
Sin t u(t) [2
2
(s+a)] / [(s+a)
2
+
2
]
2
e
-at
(Sin t - t Cos t) u(t) 2
3
/[(s+a)
2
+
2
]
2
375
( ) ( ) [( ) ]
Lebih mudah diselesaikan dengan cara
t khi d lih t terakhir dengan melihat :
Bentuk polynomial X(s) = N(s)/D(s)
Pasangan Transformasinya
Bentuk X(s) = N(s)/D(s) dalam ekspansi Bentuk X(s) N(s)/D(s) dalam ekspansi
parsiil
376
a). Solusi dengan penyesuaian koefisien (cara langsung)
Contoh : Contoh :
Diberikan fungsi rasional : X(s) = (2s + 1)/(s
3
+ 3s
2
-4s)
Bentuk ekspansi parsiil :
X( ) (2 1)/[ ( 4)( 1)] A/ B/( 4) C/( 1) X(s) = (2s+1)/[s(s+4)(s-1)] = A/s + B/(s+4) + C/(s-1)
= [A(s+4)(s-1) + B.s.(s-1) + C .s (s+4)]/[s(s+4)(s-1)]
(2s+1)/ [s(s+4)(s-1)] = [(A+B+C)s
2
+ (3A-B+4C)s 4A]/[s(s+4)(s-1)]
Maka : A+B+C = 0
3A-B+4C = 2
-4A = 1A = 0 25 4A 1 A 0,25
B+C = 0,25
-B+4C = 2,75
C 3/5 0 6 d B 0 35 C= 3/5 = 0,6 dan B = -0,35
377
X(s) = -0,25/s 0,35/(s+4) + 0,6/(s-1)
y(t) = [ 0 25 0 35 e
-4t
+ 0 6 e
t
] u(t) y(t) = [-0,25 0,35 e
4t
+ 0,6 e
t
] u(t)
b). Ekspansi parsiil untuk akar D(s) simple pole b). Ekspansi parsiil untuk akar D(s) simple pole
X(s) = N(s)/D(s) = A
1
/(s-p
1
) + A
2
/(s-p
2
) + ....+ A
k
/(s-p
k
) + ...+
A
n
/(s-p
n
)
(s-p
k
) X(s) = (s-p
k
) A
1
/(s-p
1
) + (s-p
k
) A
2
/(s-p
2
) +...+(s-p
k
) A
k
/(s-p
k
) +...+ (s-p
k
) A
n
/(s-p
n
)
Maka : Maka :
A
k
= (s-p
k
) X(s)
s=p
k
s p
k
378
Contoh :
Untuk kasus sebelumnya : X(s) = A/s + B/(s+4) + C/(s-1) = Untuk kasus sebelumnya : X(s) = A/s + B/(s+4) + C/(s 1) =
(2s+1)/[s(s+4)(s-1)]
A = s X(s) = (2s+1)/[(s+4)(s-1)]= -0,25
s=0 s=0
B = (s+4) X(s) = (2s+1)/[s(s-1)] = -7/20 = -0,35
s=-4 s=-4 s 4 s 4
C = (s-1) X(s) = (2s+1)/[s(s+4)] = 3/5 = 0,6
s=1 s=1
Jadi :
X(s) = -0,25/s - 0,35/(s+4) + 0,6/(s-1)
x(t) = [ 0 25 0 35 e
-4t
+ 0 6 e
t
] u(t) x(t) = [-0,25 0,35 e
4t
+ 0,6 e
t
] u(t)
379
c). Akar D(s) multiple pole-simple
X(s) = A
1
/(s-p
1
) +...+ A
i,1
/(s-p
i
) + A
i,2
/(s-p
i
)
2
+ ....+ A
i,r
/(s-p
i
)
r
+ ...+ A
n
/(s-p
n
)
Dimana : A
i,r
= (s-p
i
)
r
X(s)
s=p
i
A
i,r-1
= (d/ds)[(s-p
i
)
r
X(s)]
s=p
i
s p
i
A
i,r-2
= (1/2!)(d
2
/ds
2
)[(s-p
i
)
r
X(s)]
s=p
i
.
.
A
i,r-k
= (1/k!)(d
k
/ds
k
)[(s-p
i
)
r
X(s)]
s=p
i
380
X(s) = (2s
2
-3s)/(s
3
-4s
2
+5s-2) = (2s
2
-3s)/(s-2)(s-1)
2
= A/(s-2) +
A
1 1
/(s-1) + A
1 2
/(s-1)
2
A
1,1
/(s 1) + A
1,2
/(s 1)
Dimana :
A
1,2
= (s-1)
2
X(s) = (2s
2
-3s)/(s-2)(s-2) = -1/(-1) = 1
s=1 s=1
A
1,2
= (d/ds) [(2s
2
-3s)/(s-2)]= [(s-2)(4s-3) - (2s
2
-3s)]/(s-2)
2

1 1 s=1 s=1
= [(-1)1 (-1)]/1 = 0
381
A = (s-2) X(s) = (2s
2
-3s)]/(s-1)
2
= (8-6)/1 = 2
s=2 s=2 s=2 s=2
Jadi X(s) = 2/(s-2) + 1/(s-1)
2
Jadi X(s) 2/(s 2) 1/(s 1)
x(t) = [2e
2t
+ t e
t
] u(t)
382
d). Ekspansi Parsiil : D(s) kompleks konjugate simple
pole pole
Contoh :
X(s) = (s+3)/[s
2
+4s+13] = (s+2)/[(s+2)
2
+ 3
2
] + 1/[(s+2)
2
+ 3
2
]
x(t) = [e
-2t
cos3t + (1/3) e
-2t
sin 3t] u(t)
383
e). D(s) kompleks konjugate multiple pole
Contoh : Contoh :
X(s) =[9s
5
+94s
4
+706s
3
+2628s
2
+4401s+3750]/[s(s+2)(s
2
+6s+25)
2
]
Untuk (s
2
+6s+25)
2
maka akar-akarnya -3+j4 dan -3-j4
X( ) A/ B/( 2) (C jD)/( 3 j4) (C jD)/( 3 j4) (E jF)/( 3 j4)
2
(E X(s)=A/s+B/(s+2)+(C+jD)/(s+3+j4)+(C-jD)/(s+3-j4)+(E+jF)/(s+3+j4)
2
+(E-
jF)/(s+3-j4)
2
Dimana :
A = s. X(s) = 3 E+jF = [(s+3+j4)
2
X(s)] = 4+j3
s=0 s= 13-j4 j
B = (s+2) X(s) = -2 C+jD = (d/ds) [s+3+j4)
2
X(s)] = 2+j3
s= 2 s= 3 j4 s=-2 s= -3-j4
384
Dimana :
A = s X(s) = 3 A = s. X(s) = 3
s=0
B = (s+2) X(s) = -2 B (s 2) X(s) 2
s=-2
E+jF = [(s+3+j4)
2
X(s)] = 4+j3
s=-3-j4
C+jD = (d/ds) [s+3+j4)
2
X(s)] = 2+j3
s=-3-j4
385
Jadi :
X(s) = 3/s 2/(s+2) + (2+j3)/(s+3+j4) + (2 j3)/(s+3 X(s) = 3/s 2/(s+2) + (2+j3)/(s+3+j4) + (2-j3)/(s+3-
j4)
2
+(4+j3)/(s+3+j4)+(4-j)/(s+3-j4)
2
x(t) = [3-2e
-2t
+(2+j3)e
-(3+j4)t
+(2-j3)e
(-3+j4)t
+(4+j3)te
-(3+j4)t
+(4-
j3)te
(-3+j4)t
] u(t)
=[3 2e
-2t
+e
-3t
(4 cos4t+ 6 sin4t) +te
-3t
(8 cos4t + 6 sin4t)] u(t) =[3-2e
2t
+e
3t
(4 cos4t+ 6 sin4t) +te
3t
(8 cos4t + 6 sin4t)] u(t)
386
f). Metode Grafis
Untuk mengevaluasi koefisien parsiil dari X(s) dengan cara Untuk mengevaluasi koefisien parsiil dari X(s) dengan cara
menggambarkan vektor diagram semua pole-zero sistem.
Diketahui : X(s) = N(s)/D(s) = k[(s-z
1
)(s-z
2
)......(s-z
m
)]/[(s- ( ) ( ) ( ) [(
1
)(
2
) (
m
)] [(
p
1
)(s-p
2
)....(s-p
n
)]
Nilai dari X(s) di s=s
1
:
X( ) k ( k li j k l ti k )/ X(s
1
) = k (perkalian jarak langsung setiap zero ke s
1
)/
(perkalian jarak langsung setiap pole ke s
1
)
387
Evaluasi pole p
k
dari X(s)
A = (s p ) X(s) A
k
= (s-p
k
) X(s)
s=p
k
A
k
= k (perkalian jarak langsung setiap zero ke p
k
)/(perkalian A
k
k (perkalian jarak langsung setiap zero ke p
k
)/(perkalian
jarak langsung setiap pole ke p
k
)
Contoh :
X(s) = 12(s+1)(s+4)/[s(s+2)(s+1+j2)(s+1-j2)]
= A/s + B/(s+2) + (C+jD)/(s+1+j2) + (C-jD)/(s+1-j2)
388
Gambar semua pole dan zero :
Kemudian evaluasi koefisien C-jD, berarti mengevaluasi ke vektor s+1-j2 j , g j
(letak pole di s = -1+j2). Hitung semua jarak dari setiap pole dan zero
yang ada terhadap titik -1+j2. Didapat :
C-jD = 12 (13 33,7
o
)( 290
o
)/[( 490
o
)( 5153,4
o
)( 526,6
o
)] j ( , )( ) [( )( , )( , )]
= 4,32-146,3
o
= -3,6 j2,4
C+jD = 3 6 + j 2 4 C+jD = -3,6 + j 2,4
Dengan cara yang sama didapat :
A = [(12) (1) (4)]/[(2) (5)(5)] = 4,6
B = [(12) (1180
o
) (2)]/[(2180
o
)(5) (5)] = 2,4
389
Jadi :
X(s) = 4,6/s + 2,4/(s+2) + (-3,6 + ( ) , , ( ) ( ,
j2,4)/(s+1+j2) + (-3,6-j2,4)/(s+1-j2)
x(t) = [4,6 + 2,4 e

-2t
+ (-3,6 + j2,4) e
-(1+j2)t
+ (-
3 6 j 2 4) e
(-1+j2)t
] u(t) 3,6 j 2,4) e
( 1+j2)t
] u(t)
390
Aplikasi Transformasi Aplikasi Transformasi
Laplace Laplace
391
Solusi Pers Diferensial(1)
Sifat diferensiasi : [dx/dt] = s X(s) x(0)
Bentuk umum : [d
n
x/dt
n
] = s
n
X(s) s
n-1
x(0) s
n-2
dx(0)/dt Bentuk umum : [d
n
x/dt
n
] = s
n
X(s) s
n 1
x(0) s
n 2
dx(0)/dt -
......- d
n-1
(0)/dt
n-1
Contoh :
Persamaan Diferensial Orde Dua : d
2
x(t)/dt
2
+ 4 dx(t)/dt + 3 x(t) = 2
Dengan x(0) = 2 dan dx(0)/dt = 1
Transformasi Laplace-kan kedua sisi dan dimasukkan kondisi awal. a s o as ap ace a edua s s da d asu a o d s a a
s
2
X(s) -2s -1 + 4[s X(s) -2] + 3 X(s) = 2/s
X(s) [s
2
+ 4s +3] = 2/s + 2s + 9
X(s) = [2 + (2s + 9) s]/[s (s+3) (s+1)] = A/s + B/(s+3) + C/(s+1) X(s) = [2 + (2s + 9) s]/[s (s+3) (s+1)] = A/s + B/(s+3) + C/(s+1)
A = s X(s) = 2/3
s=0
392
Solusi Pers Diferensial(2)
B = (s+3) X(s) = 7/6 B = (s+3) X(s) = -7/6

s=-3
C = (s+1) X(s) = 5/2
s=-1
X(s) = (2/3)/s (7/6)/(s+3) + (5/2)/(s+1)
x(t) = [2/3 (7/6) e

-3t
+ (5/2) e
-t
] u(t)
393
Respons Impuls Sistem
Contoh soal :
Cari respons impuls h(t) dari persamaan diferensial sistem berikut Cari respons impuls h(t) dari persamaan diferensial sistem berikut
ini :
dy(t)/dt + 3y(t) = 2 x(t) + dx(t)/dt dengan y(0) = 0 dan x(0)= 0
Solusi :
: sY(s) y(0) + 3Y(s) = 2X(s) + s X(s) x(0) : sY(s) y(0) + 3Y(s) 2X(s) + s X(s) x(0)
Y(s)[s+3] = X(s) [s+2]
H(s) = Y(s)/X(s) = (s+2)/(s+3) = (s+3-1)/(s+3) = (s+3)/(s+3)
1/(s+3)
= 1 1/(s+3)
h(t) = (t) e
-3t
u(t) h(t) (t) e u(t)
394
Solusi Lengkap Rangkaian RLC
Sudah dibahas pada sub bab yang lain secara lengkap.
(sudah dibahas lengkap pada transformasi rangkaian) (sudah dibahas lengkap pada transformasi rangkaian)
395
Analisis SWK(1)
Diberikan Sistem Waktu Kontinyu Linear Tak Berubah
Terhadap Waktu (SWK LTW) ditunjukkan dengan Terhadap Waktu (SWK LTW) ditunjukkan dengan
hubungan Input dan Output sebagai berikut :
a
n
y
n
(t) +a
n-1
y
n-1
(t) ++ a
0
y(t) = b
0
x(t) + .+ b
m
x
m
(t)
Respons sistem y(t) = x(t) * h(t)
Transformasi Laplace : [a
n
s
n
+a
n-1
s
n-1
++ a
0
] Y(s) = [b
0
+b s + b s
m
] X(s) +b
1
s .+ b
m
s
m
] X(s)
Fungsi Transfer Sistem :
H(s) = Y(s)/X(s) = [b
0
+b
1
s .+ b
m
s
m
] / [a
n
s
n
+a
n-1
s
n-1
++ a
0
] ( ) ( ) ( ) [
0 1 m
] [
n n 1 0
]
h(t) =
-1
[H(s)]
396
Analisis SWK(2)
Respons steady state : Y(s) = H(s). X(s)
y(t) =
-1
[H(s).X(s)]
Stabilitas Sistem SWK : H(s) = N(s)/D(s) Stabilitas Sistem SWK : H(s) N(s)/D(s)
SWK stabil jika dan hanya jika :
a). Stabil dalam arti BIBO
b). Respons impuls secara mutrak terintegrasi
c). Limit h(t) = 0
t
d). Akar riil D(s) < 0
e) Letak pole di sebelah kiri sumbu imajiner e). Letak pole di sebelah kiri sumbu imajiner
397
PE 2 33 PE-2533
BAB #6: BAB #6:
PENGENALAN FILTER
398
Tujuan
Mengenal jenis filter analog dan filter dijital.
Mengenal karakteristik filter analog maupun
filter dijital.
Mengetahui kelebihan dan kekurangan
masing-masing filter. g g
399
Filter Analog
Filter analog yang sering digunakan sebagai
C t t filt Dijit l R I l Counterpart filter Dijital Respons Impuls
Tak Terbatas adalah :
Filter Butterworth
Filter Chebyshev y
Filter Ellyptic
400
Gambar 6.1. Respons Frekuensi Filter
(a) Butterworth (b) Chebyshev tipe-I (c) Chebyshev tipe-II (d) Elliptic (a) Butterworth (b) Chebyshev tipe-I (c) Chebyshev tipe-II (d) Elliptic
401
Filter Analog Butterworth
Filter yang akan kita rancang biasanya adalah filter
yang sudah dinormalisasi yang sudah dinormalisasi.
Contoh : LPF dengan Frekuensi Cut Off fco = 1
rad/det rad/det
Filter frekuensi kendali (normalisasi) Filter frekuensi kendali (normalisasi).
Respons Magnitude Squared :
|H( )|
2
= 1/[1+(
2
)
n
]
402
Filter Analog Butterworth (cont)
Dengan = frekuensi cut off (1 rad/s)
n = derajad filter
H(s).H(-s) = 1/[1+(-s
2
)]
n
403
Tempat kedudukan pole-pole filter Butterworth
(a). n ganjil (b). n genap ( ) g j ( ) g p
404
Fungsi transfer Filter Butterworth dapat dituliskan :
nn
H(s) = k
0
/[ (s-s
k
)]
k=1
dimana s
k
adalah pole-pole filter Butterworth
s
k
= exp [j(0,5 + (2k-1)/2n] dengan k = 1, 2, , n
405
Fungsi Transfer Filter Butterworth juga dapat dinyatakan :
H(s) = 1/[ (s-s
k
)] = 1/B
n
(s)
LHP
Poles
Dengan B
n
(s) adalah polinomial Butterworth.
Pole-pole s
k
dicari dari hubungan sebagai berikut :
Untuk n ganjil : 1 k/n ; k = 0, 1, 2, ..., 2n-1.
Untuk n genap : 1 /2n + k/n ; k = 0, 1, 2, ..., 2n-1.
406
Polinomial Butterworth
407
Polinomial Butterworth (lanjutan) Polinomial Butterworth (lanjutan)
408
Sifat Filter Butterworth :
Hanya mempunyai pole y p y p
Pada =1 H() = 1/2
Derajad filter n menentukan karakteristik filter
Bila redaman pada
t
> 1 (yaitu di daerah stopband) sebesar A db, maka
dari hubungan :
|H( )|
2
= 1/[1+(
2
)
n
], terlihat bahwa H(
t
) = 1/A
Sehingga didapat persamaan :
|(1/A)
2
|= 1/[1 +
t
2n
] |(1/A) | 1/[1 +
t
]
409
Dari persamaan tersebut, derajad (orde) filter n dapat dicari :
n = log (A
2
1)/(2 log
t
)
Kuadrat respons frekuensi untuk berbagai orde filter
410
Contoh-contoh :
1). H(s) =k
0
/(s-s
1
) Orde-1
s
1
= ej(0,5+0,5) = ej = -1
H(s) = k
0
/(s+1) pada s =0 maka H(s) = 1 sehingga k
0
=1
Didapat H(s) = 1/(s+1)
411
Contoh :
H(s) =k
0
/(s-s
1
) Orde-1
s
1
= ej(0,5+0,5) = ej = -1
H(s) = k
0
/(s+1) pada s =0 maka H(s) = 1 sehingga k
0
=1
Didapat H(s) = 1/(s+1)
412
Latihan :
Diberikan LPF Butterworth dengan redaman pada t > 3 rad/detik g p
sebesar 30 db
Berapakah orde filter tersebut?
Carilah pole-pole filter tersebut Carilah pole pole filter tersebut.
Carilah fungsi transfer filter tersebut.
413
Gain Filter Butterworth untuk berbagai orde n g
414
Filter Analog Chebyshev
Tipe I : Hanya mempunyai pole p y p y p
Response Magnitude Squared : Response Magnitude Squared :
H
n
(j)
2
= 1/ [1 +
2
T
n
2
()]
n
(j ) [
n
( )]
415
Filter Analog Chebyshev (cont)
n ganjil n genap
Kuadrat Respon Magnitude dari Filter Che Byshev type I untuk orde n ganjil dan n genap Kuadrat Respon Magnitude dari Filter Che Byshev type I untuk orde n ganjil dan n genap
Pada = 1 H(1)
2
= 1/(1 +
2
)
=
r
H(
r
)
2
= 1/A
2
416
(a). plot dari polinomial Chebyshev orde 5 yaitu T
5
()
(b). plot kuadrat respons magnitudenya |H
5
(j)|
2
( ) p p g y |
5
(j )|
417
Pole=pole dari H
n
(s). H
n
(-s) didapat dengan menentukan
akar-akar dari persamaan : akar akar dari persamaan :
1 +
2
T
n
2
(s/j) = 0
n
( j)
T t k d d k l l Filt Ch b h d l h Tempat kedudukan pole-pole Filter Chebyshev adalah
sebagai berikut :
Bila s
k
=
k
+ j
k
dengan k = 1 2 n maka : Bila s
k

k
j
k
dengan k 1, 2, n, maka :
k
2
/sinh Q +
k
2
/cosh Q = 1
k k
418
Dimana :
k
= - sinh Q sin[(2k-1)/2n] ;
k
= cosh Q cos [(2k-1)/2n]
sinh Q = ( -
-1
)/2; cosh Q = ( +
-1
)/2
= [(1 + 1 +
2
)/]
1/n
Tempat kedudukan pole pole filter Chebyshev merupakan Tempat kedudukan pole-pole filter Chebyshev merupakan
Ellyps.
419
(a). Tempat kedudukan pole-pole (b). Dari H(s) untuk n=6, = 0,7647831
420
Sifat-sifat Filter Chebyshev :
T t k d d k l l did l lli Tempat kedudukan pole-pole nya didalam ellip
Passband tidak rata (tipe-I)
Daerah Transisi curam
Fasanya terpengaruh ripple juga
Aplikasi filter microwave
421
Sifat filter Chebyshev ditentukan oleh :
Derajad filter (n)
Faktor ripple () pp ( )
Frekuensi daerah stopband (
r
)
Redaman pada stopband (A) Redaman pada stopband (A)
422
Bila Faktor ripple, Redaman stopband dan frekuensi
stopband diketahui maka orde (derajad) filter stopband diketahui, maka orde (derajad) filter
dapat dicari dengan hubungan :
n = log (g + g
2
-1)/[log(
r
+
r
2
-1]
Dimana g = [A
2
1)/
2
] Dimana g = [A
2
1)/
2
]
423
Fungsi transfer Filter Chebyshev :
D h k l l Dengan hanya menggunakan pole-pole yang
terletak di sebelah kiri sumbu imajiner, maka
Fungsi transfer filter dapat dituliskan : Fungsi transfer filter dapat dituliskan :
Dimana K adalah konstanta sedemikian sehingga harga H(0) Dimana K adalah konstanta sedemikian sehingga harga H(0)
= 1 untuk n ganjil dan H(0) = 1/(1 +
2
)
1/2
untuk n genap.
424
Sedangkan V
n
(s) adalah polinomial dalam s
sebagai berikut : sebagai berikut :
V ( ) b
n 1
b b V
n
(s) = s
n
+ b
n-1
s
n-1
++ b
1
s + b
0
S hi K t t K d t d d h Sehingga Konstanta K dapat dengan mudah
ditentukan sebagai berikut :
K V (0) b t k jil K = V
n
(0) = b
0
, untuk n ganjil
K = V
n
(0) / ( 1 +
2
)
1/2
= b
0
, untuk n genap
425
Derajad filter dapat ditentukan dari :
426
Filter Analog Ellyptic
Respons Magnitude Squared untuk filter Elliptic
dapat dituliskan sebagai : dapat dituliskan sebagai :
H (j)
2
1/ [1 +
2
R
2
()] H
n
(j)
2
= 1/ [1 +
2
R
n
2
()]
Dimana R
n
() adalah fungsi rasional Chebyshev
b i f i dit t k d i sebagai fungsi yang ditentukan dari
karakterisstik ripple.
427
Filter Analog Ellyptic (cont)
Kuadrat Respons Magnitude untuk LPF Ellyptic p g yp
428
Kuadrat Respons magnitude Ternormalisasi
429
Normalisasi frekuensi pada filter Ellyptic
d l h adalah :
[
1
2
]
1/2
= 1
1
= [
2
/
1
]
430
Fungsi Transfer Filter Elliptic :
431
Parameter-paremeter filter Elliptic :

A
r
G1 dan G2
432
Dengan hubungan :
433
Filter Dijital
Pemfilteran Dijital :
i l d k pemrosesan sinyal dengan menggunakan
program komputer yakni memproses suatu file
dari sampel sampel sinyal dan menghasilkan dari sampel-sampel sinyal dan menghasilkan
suatu file baru dari sampel-sampel terfilter.
Sehingga pemfilteran dijital dapat gg p j p
diimplementasikan pada suatu komputer dijital.
434
Filter Dijital (cont)
Dewasa ini ada kecenderungan untuk
i l t ik t mengimplementasikannya secara cepat,
untuk desain khusus dan murah sehingga
i dit b hk d t Di it l sering ditambahkan dengan suatu Digital
Sinyal Prosessor (DSR) Chip.
435
Filter Dijital (cont)
Deskripsi Filter Dijital p j
Blok Diagram Pemfilteran Dijital Blok Diagram Pemfilteran Dijital
436
Keuntungan Filter Dijital
Filter dijital dapat mempunyai karakteristik yang
tidak dapat dipenuhi filter analog seperti respons tidak dapat dipenuhi filter analog, seperti respons
fasa yang benar-benar linear.
Performansi filter dijital relatif tak berubah dengan Performansi filter dijital relatif tak berubah dengan
perubahan lingkungan seperti variasi temperatur.
Cut off daerah transisi dsb di bawah kontrol Cut off, daerah transisi dsb di bawah kontrol
komputer, sehingga dapat diset high precission.
Kepresisian ditentukan panjang word p p j g
437
Keuntungan Filter Dijital (cont)
Fleksibilitas tinggi : cut off, daerah transisi dsb
dapat bervariasi dengan perubahan kecil pada dapat bervariasi dengan perubahan kecil pada
program.
Mudah membangun filter linear fasa Mudah membangun filter linear fasa
Respons Frekuensi dapat otomatis di ajust jika
diimplementasikan menggunakan prosesor diimplementasikan menggunakan prosesor
terprogram (kasus Filter adaptif)
Dapat memfilter sejumlah input Dapat memfilter sejumlah input
438
Data terfilter & data tak terfilter dapat disimpan
untuk keperluan yang akan datang untuk keperluan yang akan datang
Dengan perkembangan teknologi elektronika,
filter dijital dapat dipabrikasi dengan ukuran kecil filter dijital dapat dipabrikasi dengan ukuran kecil,
konsumsi daya rendah, harga murah
Mudah dalam pengembangan ke filter adaptif Mudah dalam pengembangan ke filter adaptif.
439
Dibanding dengan filter analog, filter dijital lebih banyak aplikasinya,
antara lain :
Kompresi Data.
Biomedical Signal Processing.
Speech Processing Speech Processing.
Image Processing.
Digital Audio.
T l h E h C ll ti Telephone Echo Cancellation.
Video Processing.
Watermaking.
Steganografi.
Inverse Filtering
dsb dsb
440
Gambaran Implementasi
Step 1 : Pada sampel sinyal x(n) diterapkan
Transformasi Fourier sehingga didapat fungsi di Transformasi Fourier, sehingga didapat fungsi di
kawasan frekuensi X(f).
Step 2 : Terapkan fungsi pemberat H(f) Step 2 : Terapkan fungsi pemberat H(f)
pada kawasan frekuensi, sehingga didapatkan
X(f) yang terfilter. ( ) y g
Step 3 : Terapkan Inverse Transformasi Fourier
untuk mendapatkan sinyal y(n). p y y( )
441
Gambaran Implementasi (cont)
Implementasi Sederhana Pemfilteran Dijital Implementasi Sederhana Pemfilteran Dijital
442
Tipe Filter Dijital
Filter Respons Impuls Tak Terbatas (RITT)
/I fi it I l R (IIR) /Infinite Impulse Response (IIR) :
~
y(n) = h(k).x(n-k)
k=0
Terlihat bahwa Respons Impuls IIR Filter TAK TERBATAS
Secara Praktis tidak feasibel menghitung output filter IIR
dengan persamaan di atas, karena respons impulnya
sangat panjang (teori : tak terbatas)
443
Tipe Filter Dijital (cont)
Sehingga Filtering IIR diekspresikan dalam
bentuk Rekursif sebagai berikut : bentuk Rekursif sebagai berikut :
~
y(n) = h(k) x(n k) y(n) = h(k).x(n-k)
k=0
~ ~
= a
k
.x(n-k) - b
k
.y(n-k)
k=0 k=1
a
k
dan b
k
adalah koefisien filter IIR
444
Tipe Filter Dijital (cont)
Filter Respons Impulse Terbatas (RIT) / Finite
I l R (FIR) Impulse Response (FIR) :
N-1
y(n) = h(k) x(n-k) y(n) h(k).x(n k)
k=0
445
Obyektif Filter FIR & IIR
FIR Filter :
Sederhana (+) Sederhana (+)
Stabil (+)
Hampir selalu berfasa linear (+) Hampir selalu berfasa linear ( )
Delay = 0,5 panjang h(n) (-)
IIR Filter :
Orde rendah & Delay pendek (+)
Sulit membuat fasa linear (-)
Ada kemungkinan tak stabil (-)
446
Pertimbangan Pemilihan
1. Filter FIR dapat secara tepat mempunyai
f li i lik i t k d respons fasa linear, implikasinya tak ada
distorsi fasa (Perlu dalam transmisi data,
bi di l di it l di i i biomedical, digital audio, image processing
dsb.)
Fasa Filter IIR non linear
447
Pertimbangan Pemilihan (cont)
2. Filter FIR direalisasikan non rekursif
Filter FIR selalu stabil
Filter IIR belum tentu stabil
3 Filter FIR banyak memerlukan koefisien 3. Filter FIR banyak memerlukan koefisien
dibanding Filter IIR. Kurang ekonomis
dalam hal komputasi dan memory dalam hal komputasi dan memory
penyimpanan
448
Pertimbangan Pemilihan (cont)
4. Filter analog dapat dengan mudah
dit f d l ki l Filt IIR ditransform dalam ekivalen Filter IIR
menyesuaikan spesifikasi.
Tak dapat dilakukan pada Filter FIR karena p p
tak ada analoque counterpart nya
5. Dan sebagainya.
449
Kompromi (Pedoman Umum)
Penggunaan IIR Filter
Bil di l k filt d t ff Bila diperlukan filter dengan cut off curam,
terutama penggunaan karakteristik ellyptic akan
menggunakan koefisien yang lebih kecil menggunakan koefisien yang lebih kecil
dibanding filter FIR
Penggunaan FIR Filter
Bila jumlah koefisien tidak terlalu besar dan Bila jumlah koefisien tidak terlalu besar dan
khusunya bila diperlukan syarat tanpa distorsi
fasa (distorsi fasa yang kecil) ( y g )
450
Terima Kasih Terima Kasih
451

Sinyal Dan Sistem Telkom

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sinyal Dan Sistem Telkom

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PE 2533 PE-2533

Si l & Si t Sinyal & Sistem

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo jkr@ittelkom.ac.id ;Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

n = orde persamaan diferensial

L(p) Sistem operator

y(t) = y (t) + y (t)

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Dengan cara yang sama dapat dicari hasil integrasinya.

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Dimana k adalah integer sejumlah N dari 0 sampai N-1.

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

di setiap titik di luar lingkaran dengan jari jari .

X(z) konvergen di setiap titik di dalam lingkaran dengan jari-

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

x(n) = u(n), maka X(z) = z

Jangkung Raharjo, jkr@ittelkom.ac.id, Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Telkom

Definisikan suatu fungsi y(t) = e

Jadi X(+j)= x(t) e

x(t) = (1/2) X(+j) e

X(t) =(1/2j) X(s) e

Jika [f(t)] = F(s) maka [f(t)/t] = F(s) ds

x(t) = [4,6 + 2,4 e

B = (s+3) X(s) = 7/6 B = (s+3) X(s) = -7/6

x(t) = [2/3 (7/6) e

Anda mungkin juga menyukai