MAKALAH TENTANG SISTEM KONTROL

TERTUTUP ROBOT PEMADAM API BERODA

Disusun oleh:
ALBERT PARLYS
21060113120032

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS DIPONEGORO SEMARANG
2013

SISTEM KONTROL TERTUTUP PADA SISTEM

GERAK ROBOT PEMADAM API BERODA

A.

Pendahuluan
Sistem Kontrol Tertutup atau Closed System Control, adalah
suatu mekanisme pengaturan oleh sebuah pengontrol yang dapat

berupa manusia (manual) ataupun mikro prosesor (otomatis).

Didalam sistem kontrol ini, teradapat komponen-komponen
penyusun sistem, yaitu reference input, error, controller, controller
ouput, noise,
disturbance, target system, measured ouput,
transducer, dan transduced output.
Setiap komponen penyusun sistem mempunyai tugas masing-

masing. Pengontrol merupakan pengatur dari jalannya sistem.

Sistem tertutup memiliki feedback yang berupa sinyal yang telah
disesuaikan dengan pengontrol. Fungsi feedback ini adalah sebagai
pengoreksi ataupun sebagai sumber data terbaru yang akan
disesuaikan dengan situasi sebelumnya ataupun data dari database
sistem.
Reference input merupakan target yang diinginkan oleh
pembuat sistem. Reference input dapat berupa angka,
sensor, logaritma, dan lain-lain.
Error adalah kejadian yang menjadi sebuah kesalahan
pada sistem. Kesalahan yang dapat terjadi dapat berupa
kesalahan penyampaian pesan melalui sinyal hasil
penyesuaian oleh transducer.
Controller adalah pengontrol pada sistem yang
mengatur suatu sistem sesuai dengan database
ataupun menyesuaikan dengan situasi pada suatu saat
tertentu. Pengontrol mempunyai suatu target yang
harus diselesaikan olehnya.
Controller Output adalah sinyal pembawa pesan yang
akan dikirim langsung ke target sistem guna mengatur
jalannya aktivitas dari target sistem tersebut. Sinyal
yang digunakan dapat berupa elektromagnetik,
gelombang, dan lain-lain.
Disturbance adalah ganguan yang terjadi pada saat
pengontrol ingin menyampaikan sinyal kepada target
sistem. Gangguan ini dapat merubah kerja target sistem
yang diatur oleh pengontrol.
2

Target system adalah sistem yang ditujukan oleh

pengontrol untuk diatur. Target sistem dapat berupa
suatu sistem kecil ataupun besar dari berbagai jenis
perangkat. Target sistem dapat berupa penggerak,
database, dan lain-lain.
Noise adalah gangguan yang terjadi pada saat target
sistem melaksanakan tugasnya.
Measured output adalah suatu hal yang dapat diukur
mengenai hasil kerja dari target sistem. Hal ini dapat
berupa pengukuran dalam jarak, hasil perhitungan, hasil
perubahan, dan lain-lain.
Transducer adalah pengubah bentuk sinyal yang
memuat pesan yang akan diberikan kepada pengontrol
sebagai feedback. Sinyal yang diubah dapat dalam
beragam bentuk, mulai dari elektromagnet, suara,
frekuensi, getaran, dan lain-lain.
Transduced Output adalah hasil dari sinyal yang telah
diubah oleh transuder. Sinyal ini akan berhubungan
langsung dengan pengontrol, sehingga sinyal ini harus
kompatibel dengan pengontrolnya.

Sistem robot pemadam api dirancang sedemikian rupa untuk

memadamkan api dalam suatu skala tertentu. Agar robot dapat
mencapai titik dimana jarak antara robot dan api adalah jarak yang
pas, robot dipansar sensor ultrasonik yang berfungsi memberikan
feedback kepada sistem ketika robot mendekati sebuah api,
melewati dinding maupun halangan yang lainnya.
B. Sistem Loop Tertutup Robot Pemadam Beroda

Diagram diatas merupakan alur sistem kontrol tertutup pada

robot pemadam api ini. Diagram diatas menjelaskan secara singkat
tentang single loop dari sistem pada robot pemadam api ini.
Komponen-komponen pada sistem tertutup ini adalah lengkap.
Berikut penjelasan dari masing-masing komponen.

Reference Input adalah suatu hal yang diinginkan dari

suatu sistem dengan input tertentu. Pada sistem robot
ini, yang diinginkan adalah jarak yang aman agar robot
dapat melewati rintangan atau dinding disekitarnya
yang di sebut dengan Set Point. Set Point ini adalah
jarak ideal antara robot dengan dinding atau halangan.
Controller pada sistem ini adalah sebuah chip. Chip ini
akan mengatur jarak yang aman antara dinding dan
halangan sewaktu robot berjalan, mendekati api.
Kontrol disini dapat berupa ATmega 128 yang sudah
diprogram dengan alogaritma PID yang nantinya akan
menyesuaikan diri dengan feedback dari sensor yang
nantinya akan bekerja.
Control Input pada sistem ini adalah sinyal yang akan
di targetkan kepada target sistem yaitu pesan agar
motor (penggerak) dapat bergerak sesuai dengan
kontrol jarak antara dinding dengan robot. Gerak yang
diinginkan adalah kapan saat motor menggerakan
robot.
Target sistem pada sistem ini adalah sistem motor
berupa driver dan motor DC. Target sistem ini bertugas
untuk menggerakan robot sesuai dengan keinginan
pengontrol.
Measured Output pada sistem ini adalah jarak antara
robot dengan dinding atau halangan yang terdeteksi
oleh sensor. Jaraknya berupa ukuran dalam sentimeter
dengan bagian yang terdekat dengan halangan atau
dinding.
Transducer pada sistem ini adalah pengubah sinyal
hasil dari sensor Ultrasonik yang berupa sinyal-sinyal
sinar
inframerah
menjadi
sinyal
berupa
elektromagnetik yang nantinya akan dapat dimengerti
oleh pengontrol.
Transduced Output pada sistem ini adalah sinyal
elektromagnetis yang membawa pesan berupa jarak
dalam sentimeter antara bagian robot yang paling luar
dengan dinding atau halangan. Transduced output akan
menjadi
feedback
dari
sistem
yang
akan
diperhitungkan oleh pengontrol.
Error pada sistem ini dapat berupa kesalahan jarak
yang diberikan sensor sebagai feedback negatif
sehingga
menyebabkan
motor
(penggerak)

menggerakan robot terlalu dekat atau bahkan

menabrak dinding atau halangan.
Disturbance pada sistem ini adalah sinyal yang tidak
dapat di terima oleh target sistem, yang membuat
motor bergerak lebih cepat ataupun lebih lambat,
membuat robot dapat berkemungkinan membentur
dinding atau halangan. Gangguan yang dapat terjadi
juga dapat berupa gangguan saat sensor menentukan
ada atau tidaknya dinding atau halangan di sekitar
robot tersebut.
Noise pada sistem ini dapat berupa apapun yang akan
menggangu target sistem melakukan tugasnya.

Daftar Pustaka
Pasaribu, Novie Theresia ST MT, 2012. Wheeled Robot Based For Indonesia
Intelligent Robot Contest. Bandung.