Laporan Praktikum Sistem Kendali
Laporan Praktikum Sistem Kendali
Tujuan Percobaan
1. menentukan tanggapan periodik keluaran alat kendali Integral (I) untuk harga-harga
masukan tertentu.
4. menjelaskan kecenderungan alat kendali I untuk berosilasi pada suatu sistem kendali
otomatis menyebutkan kriteria pengesetan suatu alat kendali I.
Dasar teori
Pada sistem kendali dengan menggunakan alat kendali proporsional (P) telah kita ketahui
bahwa untuk memperoleh suatu keluaran pada suatu harga tertentu (selain harga awal U
(0)), diperlukan sinyal error. Akibatnya, akan menimbulkan adanya kesalahan statis atau
offset, yaitu adanya perbedaan antara harga yang diinginkan (setpoint) dan harga keluaran
sistem yang dikontrol pada kondisi tunak (steady state). Deviasi ini tidak dapat
dihilangkan sama sekali hanya bisa diminimalkan dengan memperbesar penguatan alat
kendali. Namun, perlu diingat bahwa perbesaran penguatan alat kendali tidak bisa
dilakukan secara berlebihan karena akan mempengaruhi kestabilan sistem.
Atas dasar alasan inilah membuat alat kendali proporsional hanya cocok untuk sistem
yang variabelnya tidak memerlukan perubahan besar atau relatif tetap.
Alat kendali integral (I) merupakan pengembangan alat kendali proporsional dan juga alat
kendali multi posisi. Dibandingkan alat kendali P, alat kendali ini mampu menghilangkan
1 | Page
kesalahan statis. Dibandingkan alat kendali multi posisi, alat kendali ini mempunyai sifat,
yang antara keluaran dan masukkannya mempunyai hubungan kontinyu. Tidak seperti
pada alat kendali dua posisi atau multi posisi yang mempunyai histerisis (daerah netral)
yaitu daerah dimana perubahan sinyal masukan (error) tidak mempengaruhi sinyal
keluaran.
Pada alat kendali integral, laju perubahan keluaran alat kendali adalah berbanding lurus
terhadap sinyal error. Secara matematis alat kendali ini dinyatakan sebagai :
..........(2.1)
Dengan :
Bila keluaran pada saat t = 0 adalah nol, maka transformasi Laplace persamaan (2-
1) adalah :
E (s) ..........(2.2)
..........(2.3)
U(s) dan E(s) adalah transformasi Laplace dari u(t) dan e(t) secara berurutan. Agar
lebih komunikatif, persamaan kendali ini diubah ke dalam bentuk persentase
sebagai :
2 | Page
..........(2.5)
K2>K
( %) K2
K1
E ( %)
du
dt
[+]
[-]
3 | Page
[-] 0 [+] E
Gambar 2.2 Laju perubahan keluaran fungsi masukan alat kendali integral
Gambar 2.1 menunjukkan bahwa untuk sinyal error positif dan konstan, keluaran
alat kendali akan naik terus. Kenaikan sinyal kendali akan tetap berlangsung
sampai batas maksimum yang telah ditetapkan atau sesuai dengan kapasitas
perangkat kerasnya.
Laju kenaikan keluaran kendali, disamping ditentukan oleh error juga akan
ditentukan oleh penguatan integrasinyaakan semakin tinggi pula laju kenaikan
sinyal keluaran kontrolnya. Dengan lain, perkataan bahwa kecuraman kenaikan
keluaran kendali akan semakin tajam bila penguatan integrasinya semakin besar.
Seperti yang telah disinggung di atas bahwa alat kendali ini mampu meniadakan
kesalahan statis seperti yang dimiliki pada alat kendali proporsional. Hal ini akan
menjadi jelas bila kita perhatikan Gambar 2.2.
Berdasarkan gambar tersebut jelas terlihat bahwa laju perubahan keluaran dU/dt
akan tergantung pada sinyal error E dan penguatan integrasi KI. Untuk error yang
sama. Laju perubahan keluaran akan semakin tinggi bila penguatan integrasinya
4 | Page
semakin tinggi. Untuk penguatan integrasi yang sama, laju perubahan keluaran
akan semakin tinggi bila sinyal errornya semakin besar. Laju perubahan ini akan
positif jika errornya adalah positif dan sebaliknya, laju perubahannya akan negatif
jika sinyal errornya negatif.
Keadaan istimewa adalah ketika E = 0, yaitu laju perubahan dU/dt adalah sama
dengan nol. Ini berarti bahwa pada kondisi ini keluaran U akan tetap
dipertahankan walaupun E = 0. Sifat inilah yang membuat alat kendali ini berbeda
dengan alat kendali proporsional yang mempunyai kesalahan statis (offset).
Dengan alat kendali integral, keluaran bisa divariasikan (diubah-ubah) secara luas
tanpa adanya offset.
VE -
Vout
R
+ R1
5 | Page
Gambar 2.3 Implementasi alat kendali inegral dengan menggunakan penguat
operasional
Alat kendali integral dalam diagram kotak digambarkan kedalam tiga bentuk.
Bentuk pertama, didalam kotak dituliskan simbol integral seperti terlihat pada
Gambar 2.4a; kedua menggunakan tulisan fungsi alih alat kendali seperti
ditunjukkan oleh Gambar 2.4b dan yang ketiga di dalam kotak digambarkan
tanggapan step alat kendali seperti pada Gambar 2.4c.
(a) (b)
E U U
(c)
Diagram rangkaian
Potensiometer set-point
6 | Page
Gambar 2.5 Diagram rangkaian percobaan
Penjumlah 1 buah
Plotter 1 buah
Avometer 1 buah
Langkah percobaan
7 | Page
a. Potensiometer setpoint pada harga 1 V
b. Matikan alat kendali dengan meletakkan saklar AB(I) pada posisi Off
3. fungsikan alat kendali dengan saklar AB(I) pada posisi On dan hubungkan
tegangan acuan melalui saklar S. Bersamaan dengan penghubung tegangan
acuan, operasikan alat perekam untuk merekam keluaran kendali.
6. buat konfigurasi sistem kendali secara lengkap dan lakukan pengesetan awal
sebagai berikut :
a. KI = 0,1 s-1
b. TI = T2 = 5 s
c. w = 5 V
8 | Page
9. berdasarkan data hasil pengukuran pada langkah 8 (a,b,c), tentukan amplitudo
dan periode osilasi dan jumlah periode (cycles) pada osilasi terhambat
(damped oscillation).
1. T1 T2 = 5 s ; w = 5 V
2. T1 = T2 = 0,5 s ; w = 5 V
3. T1 = T2 = 10 s ; w = 5 V
9 | Page
90% 90% 94%
= 100%
2. Apa yang terjadi bila sinyal masukan (error) alat pengendalian nol (off) dan
apa yang terjadi bila diberi sinyal masukan (E tidak sama dengan 0) pada
langkah 5 ? jelaskan !
Jawaban pertanyaan :
10 | P a g e
2. Kurva keluaran yang ditampilkan ketika pengendalian nol (Off) hanya berupa
garis datar dan ketika diberi sinyal masukan E 0 Kurva yang ditampilkan
mulai menunjukkan kenaikan terhadap E%.
11 | P a g e
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI
PROPORSIONAL (P) PADA JARINGAN SIMULATOR
Tujuan Percobaan
12 | P a g e
Dasar teori
Alat kendali P mempunyai keluaran yang lebih halus dan antara masukan dan
keluarannya mempunyai hubungan linier yang berarti bahwa simpangan yang
terjadi pada keluaran alat kendali mengikuti simpangan sinyal errornya.
Sudah tentu, simpangan keluaran alat kendali, dalam praktiknya, selalu dibatasi
oleh kondisi saturasi minimum dan maksimum yang telah ditetapkan atau oleh
keterbatasan kemampuan perangkat keras yang digunakan. Pembatasan keluaran
alat kendali disesuaikan dengan kondisi saturasi aktuator yang digerakkannya.
Persamaan dasar yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran alat
kendali proporsional dituliskan sebagai :
Kp = penguatan
13 | P a g e
U (s) = keluaran
E (s) = error
U(s) dan E(s) adalah transformasi dari u(t) dan e(t) secara berurut dan fungsi alih
u = KpE ; ..........(1.3)
U = keluaran (0-100%)
Alat kendali ini digambarkan kotak seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.1, isi
kotak yang menggambarkan aksi alat kendali, biasa dituliskan fungsi alih alat
kendali (Gambar 1a), namun tak jarang pula diberi gambar tanggapan alat kendali
terhadap masukan step seperti terlihat pada gambar 1.1. KP
E U
E(s)
U(s)
KP (b)
(a)
14 | P a g e
Gambar 1.1 Diagram kotak alat kendali proporsional
Untuk terapan tertentu seperti yang banyak terdapat pada kendali proses, yaitu
dikehendaki agar katup tidak tertutup 100% pada saat E = 0, maka perlu adanya
modifikasi persamaan kendali (1.3) menjadi
Proportional band
Sebagai contoh, bila PB = 100%, maka Kp = 1, berarti agar keluaran alat kendali
0-100% memerlukan sinyal error 0-100%. Jika PB = 50%, maka Kp = 2 dan
diperlukan sinyal error 0-50% untuk mendapatkan keluaran alat kendali 0-100%.
(Fasilitas yang disediakan pada alat praktikum ini yang digunakan untuk mengatur
penguatan alat kendali adalah Kp bukan PB!).
15 | P a g e
Gambar 1.2 hubungan keluaran dan masukan alat kendali proporsional
Kesalahan sisa
16 | P a g e
Percobaan ini akan memberikan gambaran tentang kesalahan sisa yang dikaitkan
dengan penguatan alat kendali (Kp) dan setpoint (w). Dari hasil percobaan ini,
anda diharapkan mengetahui pengaruh penguatan Kp dan w terhadap kesalahan
sisa sistem dan mengetahui metode yang dipakai guna meminimalkan kesalahan
sisa.
Diagram rangkaian
17 | P a g e
Daftar alat dan bahan
Penjumlah 1 buah
Avometer 1 buah
Plotter 1 buah
18 | P a g e
Langkah percobaan
penguatan, Kp pada 1
Ts potensiometer pada 5
Potensiometer pada 1
19 | P a g e
8. hitunglah persentase deviasi kendali sisa, Xwb untuk masing-masing
penguatan diatas.
9. set penguatan alat kendali pada 1 dan ukur variabel terkendali untuk harga-
harga tegangan acuan berikut ini w = 1 V; 2,5 V; 7,5 V; dan 10 V. Hitunglah
deviasi kendali sisa untuk masing-masing tegangan acuan diatas.
Data percobaan
20 | P a g e
2. untuk langkah 6
X = 5,01 V pada w = 5 V
w=5V
4. untuk langkah 9
Kp = I
21 | P a g e
2. jelaskan hubungan antara penguatan alat kendali Kp dan deviasi sisa pada
langkah 8.
3. jelaskan hubungan antara tegangan referensi w dan deviasi sisa pada langkah
9.
5. apa pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik
terhadap variabel terkontrol seperti yang ada pada langkah 10?
Jawaban Pertanyaan :
4. Pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap
variabel terkontrol terlihat paa kurva yang digambarkan plotter menunjukkan
gambar yang tidak beraturan ketika dibalik, dan menunjukkan gambar
masukan error (E) terhadap keluuarnya negatif.
22 | P a g e
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI DI DALAM SISTEM
PENGENDALIAN OTOMATIS PADA SUATU SIMULATOR
JARINGAN
Tujuan percobaan
23 | P a g e
4. menyebutkan kriteria pengesetan untuk alat pengendalian PI.
Dasar teori
jika harga awal dianggap nol, maka transformasi Laplace persamaan di atas
adalah :
24 | P a g e
U(s) = KpE(s) +
Tanggapan step
Apabila pada masukan alat pengendalian diinjeksikan sinyal dengan fungsi step,
maka tanggapan yang terjadi pada keluaran alat pengendalian dapat digambarkan
seperti terlihat pada gambar di bawah ini.
Penting untuk diperhatikan adalah waktu integral Ti. Berdasarkan gambar 3.1
terlihat jelas apa yang dimaksud dengan waktu integral. Yaitu waktu yang
diperlukan, sehingga keluaran alat pengendalian menjadi dua kali lipat keluaran
25 | P a g e
bagian proporsional. Di dalam gambar dinyatakan bahwa Ti adalah waku yang
diperlukan oleh alat pengendalian integral agar keluaran bagian pengendalian
integral sama dengan keluaran yang dihasilkan oleh bagian pengendalian
proporsional (dari Kp ke 2Kp).
Diagram kotak
Diagram kotak alat pengendalian PI, antara lain, dinyatakan dengan penulisan
persamaan fungsi alihnya (gambar 3.2a) atau tanggapan step alat pengendalian
(gambar 3.2b)di dalam kotak.
26 | P a g e
Implementasi alat pengendalian PI secara elektronis
R2 C
R
R
Vin -
-
Vout
R1 + +
Vout=
Berdasarkan uraian diatas dapat dikatakan bahwa pada alat pengendalian PI, alat
pengendalian proporsional akan mengatasi kelambatan aksi pengendalian integral
dan dengan adanya aksi pengendalian integral akan menghilangkan adanya
kesalahan statis (offset) yang dimiliki alat pengendalian proporsional.
27 | P a g e
Diagram rangkaian
penjumlah 2 buah
avometer 1 buah
28 | P a g e
saklar On/Off 1 buah
Langkah percobaan
b. Kp = 1
c. KI = 1 s-1
b. Kp = 0,1; KI = 1 s-1
c. Kp = 5; KI = 0,1 s-1
d. Kp = 5; KI = 1 s-1
a. T1 = T2 = 0,5 s, w = 5 V
29 | P a g e
Kp = 10; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1
b. T1 = T2 = 5 s, w = 5 V
Data percobaan
1. untuk 2
TI = ..........s
2. untuk 3
3. untuk 4
TI = ..........s Kp = 5; KI = 1 s-1
4. untuk 5
1. T1 = T2 = 0,5 s; e=5V
30 | P a g e
Tanggapan 0,23 0,18 0,19
2. T1 = T2 = 5 s; e=5V
31 | P a g e
Tugas dan pertanyaan
1. Berdasarkan hasil yang diperoleh pada langkah 3 dan 4, jelaskan mana yang
lebih dominan antara alat pengendalian P dan I ketika Kp rendah (1&2) dan
ketika Kp lebih tinggi (3&4). Jelaskan pula, hubungan antara penguatan
proporsional (Kp) dan kecepatan responnya.
2. Setelah anda ketahui tanggapan step, kecepatan respon sistem, dan deviasi
varibel terkontrol (X) dari tegangan acuan (w), Xwb, jelaskan saat kapan
sistem mempunyai tanggapan yang baik untuk sistem plant yang
mempunyai waktu tunda pendek (5.5.1) dan plant yang mempunyai waktu
tunda panjang (5.2) (lihat overshoot(bila ada), deviasi pengendalian (Xwb),
dan kecepatan respon (TI).
Jawaban pertanyaan :
2. Sistem mempunyai tanggapan yang baik untuk waktu tunda pendek (5.5.1)
yaitu pada niilai KP = 1 dan untuk waktu tunda panjang ketika nilai KP = 100.
Gambar Kurvanya :
32 | P a g e
33 | P a g e