Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

BAB II
SISTEM KENDALI UMPAN BALIK
Diagram blok adalah suatu pemyataan gambar yang ringkas dari hubungan sebab
dan akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistem fisis. Blok-blok yang
menyatakan berbagai komponen suatu sistem pengendalian dihubungkan dengan cara
yang mencirikan hubungan fungsional di dalam sistem itu. Bentuk paling sederhana dari
diagram blok adalah blok tunggal, dengan satu masukan dan satu keluaran.
Sistem kendali umpan balik dapat digambarkan menggunakan diagram blok yang
terdiri atas: masukan (input), keluaran (output), pembanding (comparator), elemen
pengendali (controller), aktuator (actuator), sistem terkendali (plant), serta elemen
umpan balik (feedback element). Blok diagram sistem kendali umpan balik biasanya
digambarkan dalam bentuk fungsi alih (bentuk alih ragam Laplace). Untuk keperluan
analisis diagram blok sistem kendali umpan balik disederhanakan dalam bentuk blok
tunggal.

+
 H(s)
-
G(s)

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 1

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 1

BAB II

SISTEM KENDALI UMPAN

BALIK

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

BAB II
PENGENALAN SISTEM KENDALI

BUKU ACUAN
Distefano, JJ, Ph.D., Stubberud, AR, Ph.D., dan Williams, IJ., Ph.D.,
Sistem Pengendalian dan Umpan Balik, Seri Buku Schaum, Teori dan
Soal, Terjemahan, Airlangga, Surabaya, Indonesia, Bab 2.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 2

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 2

TUJUAN

• Dapat menjelaskan fungsi diagram blok

dalam sistem kendali
• Dapat menggambarkan diagram blok sistem
kendali umpan balik
• Dapat menggambarkan diagram blok sistem
kendali servo mekanika

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

TUJUAN
1. Dapat menjelaskan fungsi diagram blok dalam sistem kendali
2. Dapat menggambarkan diagram blok sistem kendali umpan balik
3. Dapat menggambarkan diagram blok sistem kendali servo mekanika

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 3

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 3

CAKUPAN

• Diagram blok
• Sitem pengendalian umpan balik
• Istilah-istilah
• Sistem pengendali servo

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

CAKUPAN
1. Diagram blok
2. Sistem pengendalian umpan balik
3. Istilah-istilah sistem kendali
4. Sistem pengendali servomekanika

KATA KUNCI

Diagram blok, umpan balik, dan servomekanika

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 4

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 4

DIAGRAM BLOK

• Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas

dari hubungan sebab dan akibat antara masukan dan keluaran
dari suatu sistem fisis.
• Diagram ini memberikan cara yang mudah dan berguna untuk
mencirikan hubungan-hubungan fungsional di antara berbagai
komponen dari suatu sistem pengendalian.
• Bentuk paling sederhana dari diagram blok adalah blok
tunggal, dengan satu masukan dan satu keluaran

Input Blok Output

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

DIAGRAM BLOK

Diagram blok adalah suatu pemyataan gambar yang ringkas dari hubungan
sebab dan akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistem fisis.
Diagram ini memberikan cara yang mudah dan berguna untuk mencirikan
hubungan-hubungan fungsional di antara berbagai komponen dari suatu
sistem pengendalian. Komponen-komponen sistem kadang-kadang disebut
elemen-elemen sistem. bentuk paling sederhana dari diagram blok adalah
blok tunggal, dengan satu masukan dan satu keluaran

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 5

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 5

DIAGRAM BLOK

Input Elemen Output

Pengendalian

x y=dx/dt
d/dt

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

Bagian sebelah dalam dari segiempat yang menyatakan blok tersebut

biasanya berisi uraian atau nama elemennya, atau simbol untuk operasi
matematis yang harus dilakukan pada masukan untuk menghasilkan
keluaran. Tanda panah menyatakan arah informasi unilateral atau aliran
isyarat.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 6

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 6

OPERASI PENJUMLAHAN

+
X
X+Y
+

_
X
X-Y
+

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

Operasi-operasi penjumlahan dan pengurangan mempunyai sebuah

pernyataan khusus. Bloknya menjadi sebuah lingkaran kecil yang disebut
titik penjumlahan dengan tanda plus dan minus yang tepat sesuai dengan
panah-panah yang memasuki lingkaran itu. Keluarannya adalah jumlah
aljabar dari masukan-masukannya.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 7

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 7

SISTEM PENGENDALIAN

Isyarat Gangguan
penggerak/error Variabel
Masukan
acuan
termanipulasi u Variabel
e= r b m terkendali
r Elemen
Plant g2
+ Pengendalian g1
e
Penjumlah /  Lintasan maju
pembanding Isyarat
umpan balik
b Elemen Umpan
balik g1

Lintasan balik

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

Istilah-istilah yang digunakan dalam diagram blok untaian-tertutup

penting untuk dipahami dengan ielas dan diingat-ingat

DIAGRAM BLOK SISTEM PENGENDALIAN

Plant g2 yang disebut juga sistem terkendali, adalah benda, proses, atau
mesin, dimana besaran atau keadaan tertentu harus dikendalikan.

Elemen pengendalian g1, disebut juga pengendali, adalah komponen yang

diperlukan untuk membangkitkan isyarat pengendalian m yang diterapkan
ke plant tersebut secara tepat.

Elemen umpan balik h adalah komponen yang diperlukan untuk

menetapkan hubungan fungsional antara isyarat umpan balik primer b dan
keluaran terkendali c.

Masukan acuan r adalah isyarat luar yang diterapkan ke sistem

pengendalian umpanbalik untuk memerintahkan tindakan tertentu dari
plant tersebut. Besaran ini seringkali menyatakan tingkah laku keluaran
plant yang ideal.

Keluaran terkendali c adalah besaran atau keadaan plant yang

dikendalikan.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 8

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Isyarat umpan balik primer b adalah isyarat yang merupakan fungsi dari
keluaran terkendali c, dan yang secara aljabar dijumlahkan dengan
masukan acuan r untuk memperoleh isyarat penggerak e.

Isyarat penggerak e, yang disebut juga sesatan atau tindakan pengendalian,

adalah jumlah aljabar dari masukan acuan r ditambah atau dikurangi
(biasanya dikurangi) umpanbalik primer b.

Variabel termanipulasi m (isyarat pengendalian) adalah besaran atau

keadaan yang diterapkan oleh elemen pengendalian g1 ke plant g2

Gangguan u adalah isyarat masukan yang tak diinginkan yang

mempengaruhi harga dari keluaran terkendali c. Gangguan ini memasuki
plant dengan penjumlahan bersama m, atau melalui titik antara, seperti
terlihat dalam diagram blok dari gambar slide 8 di atas.

Lintasan maju adalah lintasan transmisi dari isyarat penggerak e ke

keluaran terkendali c.

Lintasan umpanbalik adalah lintasan transmisi dari keluarar: terkendali c

ke isyarat umpan balik primer b.

CATATAN

Huruf-huruf r, c, m, dan seterusnya dipilih untuk menandai sifat umum

diagram blok.

Istilah-istilah yang digunakan dalam diagram blok untaian-tertutup

penting untuk dipahami dengan jelas dan diingat-ingat.

Huruf-huruf kecil digunakan untuk variabel masukan dan variabel

keluaran dari setiap elemen maupun sebagai lambang untuk blok-blok gl ,
g2, , dan h. Kecuali ditetapkan lain, besaran-besaran tersebut menyatakan
fungsi-fungsi dari waktu.

Huruf-huruf besar digunakan untuk menuliskan besaran-besaran yang

dialih-bentuk Laplace sebagai fungsl-fungsi dari variabel kompleks s, atau
besaran-besaran yang dialih-bentuk Fourier (fungsi-fungsi frekuensi)
sebagai fungsi dari variabel khayal murni j. Fungsi-fungsi dari s
biasanya disingkat dengan huruf besar saja. Fungsi-fungsi frekuensi tidak
pernah disingkat. Contoh: R(s) disingkat menjadi R dan R(j) tidak
disingkat.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 9

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 8

CONTOH

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

Blok-blok yang menyatakan berbagai komponen suatu sistem

pengendalian dihubungkan dengan cara yang mencirikan hubungan
fungsional di dalam sistem itu. Konfigurasi dasar dari suatu sistem
pengendalian untaian-tertutup (umpanbalik) sederhana digambarkan
dalam diagram blok di atas. Harus ditekankan bahwa panah-panah dari
untaian tertutupnya menghubungkan satu blok dengan blok lainnya, yang
menyatakan arah energi pengendalian atau informasi, dan bukan
merupakan sumber energi utama untuk sistem tersebut.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 10

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 9

KENDALI SERVO

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

CONTOH KENDALI SERVO

Peralatan setir-daya automobil adalah sebuah mekanisme servo. Masukan

perintahnya adalah kedudukan sudut dari kemudi setirnya. Suatu torsi
putaran keeil yang diterapkan ke kemudi setir tersebut diperkuat secara
hidraulik, menghasilkan gaya yang cukup untuk memperbaiki
keluarannya, yaitu kedudukan sudut dari roda-roda depan. Untuk
mengembalikan katup pengendalian ke kedudukan netralnya diperlukan
umpan balik negatif, yang memperkeeil torsi dari penguat hidraulik
menjadi nol bila kedudukan roda yang diinginkan telah dicapai.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 11

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 10

TRANDUSER

Transduser adalah
piranti yang
mengubah satu
bentuk energi
menjadi bentuk
lainnya

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

ISTILAH-ISTILAH TAMBAHAN

Transduser adalah piranti yang mengubah satu bentuk energi menjadi

bentuk lainnya.

v
Tranduser
r + e
Masukan

- b c
Tranduser
Umpan balik

Perintah v adalah sebuah isyarat masukan, yang biasanya sama dengan

masukan acuan r. Tetapi bila bentuk energi perintah v tidak sama seperti
dari umpan balik primer b, diperlukan sebuah transduser di antara perintah
v dan masukan acuan r seperti terlihat dalam gambar di atas.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 12

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Umpanbalik negatif artinya adalah titik penjumlahannya merupakan

sebuah penguarangan atau e = r - b

Umpanbalik positif artinyaadalah titik penjumlahannya merupakan sebuah

penjumlahan; atau e = r + b

Rangsangan adalah setiap isyarat masukan yang dimasukkan dari luar

yang mempengaruhi keluaran terkendali c.

Tanggapan waktu dari sebuah sistem atau elemen adalah keluarannya

sebagai fungsi waktu, akibat penerapan masukan yang ditentukan
sebelumnya sebagai syarat-syarat operasi yang telah ditetapkan.

CONTOH SOAL

1. Pada sistem kendali umpan balik servo mekanis untuk

menyesuaikan antara keluaran berupa sudut agar diperoleh
isyarat penggerak dapat digunakan:
(pilih satu jawaban)

 Sensor sudut
 Potensiometer
 Amplifier
 Penjumlah Tegangan
 Roda gigi

TUGAS
Buatlah blok diagram, sebutkan bagian-bagian, isyarat,
masukan, dan keluarannya untuk sistem:
a. pengendalian kecepatan putaran motor
b. pengendalian ketinggian air dalam tangki
c. pengendalian posisi katub (valve)

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 13

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 11

BLOK KENDALI SERVO

sudut acuan KENDALI KERAN Sudut katub

(VALVE)

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

KENDALI KATUB (VALVE)

Masukan kendali servomekanis untuk kendali katub (kran) berupa sudut

acuan sedangkan keluarannya adalah sudut katub. Keluaran disensor
dengan menggunakan tranduser potensiometer untuk mengubah
kedudukan katub ke bentuk tegangan yang dibandingkan dengan tegangan
acuan. Tegangan acuan merupakan representasi sudut acuan yang
diberikan ke sistem juga melalui tranduser potensiometer untuk mengubah
sudut ke bentuk tegangan.
Tegangan representasi sudut masukan dengan tegangan
representasi sudut katub dibandingkan dengan komparator untuk
kemudian dikuatkan dan digunakan untuk menggerakan motorservo
sebagai actuator. Motor servo akan berputar ke kanan atau ke kiri
tergantung besar selisih tegangan antara masukan dan keluaran, motor
akan berhenti jika tidak ada perbedaan sudut atau sedikit ada perbedaan
(dalam batas toleransi).

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 14

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 12

IMPLEMENTASI

Sudut acuan KENDALI KERAN Sudut katub

(VALVE)

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

IMPLEMENTASI
Pada masukan sistem ada potensiometer jenis berputar yang
dihubungkan melintasi sumber tegangan batere. Terminal (ketiga) yang
dapat bergerak, dikalibrasi dalam kedudukan sudut (radian). Terminal
keluaran ini secara listrik dihubungkan ke satu terminal penguat tegangan.
yang disebut penguat-seruo. Penguat-servo mensuplai tegangan keluaran
yang memadai untuk menggerakkan sebuah motor listrik yang disebut
motor servo. Motor servo secara mekanik dihubungkan dengan keran air
dengan cara yang memungkinkan keran itu dibuka dan ditutup oleh motor
ini.
Misalkan efek pembebanan keran pada motor bisa diabaikan, maka
putaran poros motor sebesar 360 derajat akan membuka penuh keran
tersebut. Kemudian, terminal yang bergerak dari potensiometer kedua
yang terminal-terminal diamnya berhubungan paralel dengan
potensiometer masukan, dihubungkan secara mekanik ke poros motor itu.
Secara listrik, terminal ini dihubungkan juga ke terminal masukan lain dari
penguat servo tersebut. Perbandingan potensiometer disetel sedemikian
rupa sehingga menjadi sama bila keran itu ditutup.
Bila diberikan sebuah perintah untuk membuka keran, motor servo
tersebut berputar dalam arah yang tepat. Dengan terbukanya keran,
potensiometer kedua, yang disebut potensiometer umpanbalik, berputar
dalam arah yang sama seperti potensiometer masukannya. Putaran
berhenti bila perbandingan potensiometemya menjadi sama lagi.

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 15

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 13

KENDALI OVEN

Suhu Acuan KENDALI OVEN Suhu Oven

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

SISTEM KENDALI OVEN

Sistem kendali oven menerima masukan berupa suhu acuan dan

keluaran berupa suhu oven. Suhu oven diindera dengan menggunakan
sensor suhu berupa termostat yang sekaligus berfungsi sebagai pembading
dengan suhu acuan. Jika suhu oven lebih rendah dari suhu acuan maka
termostat akan berfungsi sebagai saklar dan menghidupkan pemanas, jika
suhu oven lebih tinggi dari suhu acuan maka termostat akan memutuskan
aliran listrik ke pemanas.

TUGAS
1. Gambarkan diagram blok untuk system kendali posisi laras
meriam.
2. Gambarkan diagram blok untuk system kendali autopilot
3. Gambarkan diagram blok system kendali level (ketinggian
permukaan) air dalam tangki.
4. Gambarkan diagram blok system kendali kecepatan putaran
motor listrik

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 16

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 14

CONTOH SOAL UJIAN

Keluaran dari komparator adalah :

(pilih dua jawaban)

 Isyarat penggerak
 Variabel termanipulasi
 Kesalahan (error)
 Isyarat umpan balik
 Masukan acuan

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

COMPARATOR (PEMBANDING)

Isyarat
masukan/input
e= r b Isyarat
penggerak/error
r
+
Penjumlah /
pembanding

Isyarat umpan
b balik

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 17

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

Slide 15

CONTOH SOAL UJIAN

Piranti yang berguna untuk mengubah satu bentuk energi

menjadi bentuk lainnya.
(pilih satu jawaban)

 Sensor
 Plan
 Pengendali
 Tranduser
 Compensator

Menguasai Teknologi dengan

Teknologi

CONTOH SOAL UJIAN

1. Keluaran dari komparator adalah :

(pilih dua jawaban
)

 Isyarat penggerak
 Variabel termanipulasi
 Kesalahan (error)
 Isyarat umpan balik
 Masukan acuan

2. Sistem kendali servo tidak dapat diterapkan pada

(pilih dua jawaban
)

 Pengaturan debit air yang dialirkan dalam sebuah pipa

 Pengaturan kecepatan putar motor
 Pengaturan jarak tembakan meriam
 Pengaturan sudut cermin
 Pengaturan suhu radiator

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 18

Teknik Mesin Fakultas Teknik UMY

KESIMPULAN
1. Diagram blok berfungsi untuk ___________________
2. Diagram blok sistem kendali umpan balik dapat digambar
sebagai berikut

3. Gambar blok diagram sistem kendali posisi adalah sebagai

berikut

BAB II SISTEM KENDALI UMPAN BALIK 19