KONTROLER PROPORSIONAL DITAMBAH INTEGRAL (PI)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Salah satu jenis kontroler berdasarkan aksi kontrolnya adalah kontroler proporsioanl
ditambah integral. Kontroler proporsional ditambah integral merupakan kontroler yang
aksi kontrolnya mempunyai sifat proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan.
Pada bagian ini kita akan membahas mengenai kontroler proporsional ditambah integral
termasuk realisasi rangkaiannya.

KONTROLER PI
Untuk kontroler proporsional ditambah integral, sinyal kesalahan e(t) merupakan
masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol u(t). Hubungan
antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah
⎛ 1 t ⎞
u (t ) = K p ⎜ e(t ) + ∫ e(t ) dt ⎟⎟
⎜ τi
⎝ 0 ⎠
atau dalam besaran transformasi Laplace
⎛ 1 ⎞
U (s ) = K p ⎜⎜ 1 + ⎟ E (s ) (1)
⎝ τ i s ⎟⎠

dimana Kp adalah penguatan proporsional dan τi adalah waktu integral. Parameter Kp

dan τi keduanya dapat ditentukan.
Sehingga fungsi alih kontroler proporsional ditambah integral adalah
U (s ) ⎧ 1 ⎫
= K p ⎨1 + ⎬
E (s ) ⎩ τi s ⎭
Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral adalah sebagai berikut

⎧ 1 ⎫
E(s) K p ⎨1 + ⎬ U(s)
⎩ τi s ⎭

1
Contoh realisasi kontroler proporsional ditambah integral :
1. Kontroler proporsional ditambah integral elektronik
Realisasi kontroler proporsional ditambah integral dengan rangkaian elektronika dapat
dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier.

RO

RO
R1
P R2

Ci
e(t)

Ri u(t)
R1

Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace :

E P (s ) = − E (s ) (2)
Pada bagian integral, tegangan di titik I dalam transformasi Laplace :
1
E I (s ) = − E (s ) (3)
Ri Ci s
Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :
R2
U (s ) = − ( E P (s ) + E I (s ) ) (4)
R1
Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P dan persamaan tegangan di titik
I kita dapatkan
R2 ⎛ 1 ⎞
U (s) = ⎜⎜ 1 + ⎟ E (s ) (5)
R1 ⎝ Ri Ci s ⎟⎠

Dengan membandingkan persamaan (1) dan (5) maka besarnya penguatan proporsional
Kp dan waktu differensial τi masing-masing adalah

2
 R2
Kp =
R1

τ i = Ri Ci

2. Kontroler proporsional ditambah integral hidrolika

Kontroler proporsional ditambah integral hidrolika dapat diperoleh dengan cara
menambahkan elemen dashpot pada kontroler proporsional hidrolika. Posisi dashpot
dapat dilihat seperti pada diagram skematik berikut ini.

Minyak di
bawah tekanan

e
a
x

pegas b Luasan = A1

y
k
z
Resistansi = R
Massa jenis
minyak = ρ

Gambar (2). Kontroler proporsional ditambah integral hidrolika

Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral hidrolika adalah sebagai berikut:

b X(s) K
E(s) +- Y(s)
a+b s

a Z(s) Ts
a+b Ts + 1

Y (s )
Dari diagram blok di atas maka fungsi alih dapat diperoleh sebagai berikut :
E (s )

3
 b K
Y (s ) a+b s
= (6)
E (s ) Ka T
1+
a + b Ts + 1
Di bawah operasi normal, | KaT / [s(a+b)(Ts+1)] | >> 1, sehingga persamaan (6) menjadi

Y (s ) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + ⎟⎟
E (s ) ⎝ Ti s ⎠
Dengan

b RA12 ρ
Kp = , Ti = T =
a k

3. Kontroler proporsional ditambah integral pneumatika

Diagram skematik dari kontroler proporsional ditambah integral pneumatika adalah
sebagai berikut :
e
pengelepak

X+x a

Ps
nosel
R
b

C C

PC + p C
I II

Gambar (3). Kontroler proporsional ditambah integral pneumatika

Dalam hal ini masukan kontroler adalah sinyal kesalahan penggerak (e) dan keluaran
kontroler adalah tekanan kontrol PC. Pada rangkaian kontroler proporsional diambah
integral pengembus I dihubungkan dengan sumber tekanan kontrol tanpa halangan dan
pengembus II dihubungkan dengan sumber tekanan kontrol melalui halangan R

4
Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral pneumtika adalah sebagai
berikut :

b X(s)
E(s) +- + K PC(s)
a+b +

a A 1
a+b Ks RCs + 1

a A
a+b Ks

Tampak bahwa penambahan umpan balik tunda posisitip akan mengubah kontroler
proporsional menjadi kontroler proporsional ditambah integral.
Diagram blok di atas dapat disederhanakan menjadi

b X(s)
E(s) +- K PC(s)
a+b

a
a+b
a A
+-
a + b Ks

Dimana K adalah suatu tetapan, A adalah luas pengembus dan Ks adalah tetapan pegas
ekivalen dari kombinasi pengembus.
PC (s )
Dari diagram blok di atas maka fungsi alih adalah
E (s )
b
PC (s )
K
= a+b (7)
E (s ) Ka A ⎛ 1 ⎞
1+ ⎜ 1− ⎟
a + b Ks ⎝ RCs + 1 ⎠

Di bawah operasi normal, | KaARCs / [(a+b)Ks(RCs+1)] | >> 1 maka persamaan (7)

dapat disederhanakan menjadi

5
 PC (s ) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + ⎟⎟
E (s ) ⎝ Ti s ⎠
Dengan
bK s
Kp = , Ti = RC
aA

RINGKASAN

1. Pada kontroler proporsional ditambah integral, sinyal kontrol mempunyai sifat

proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan.

2. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional ditambah integral

dinyatakan oleh persamaan :
⎛ 1 de(t ) ⎞
u (t ) = K p ⎜⎜ e(t ) + ⎟
⎝ τ i dt ⎟⎠