Triangulasi Udara

udara dengan panjang fokus, kemiringan, dan ketinggian terbang

berapapun dapat diproses menggunakan metode ini.
Kendala yang dihadapi dalam pelaksanaan triangulasi analitik,
adalah perhitungannya rumit dan kadangkala sukar dimengerti,
diperlukan komputer dengan kapasitas memori yang tinggi dan media
penyimpanan data yang besar. Disamping itu, ketersediaan perangkat
lunak yang mampu mengolah data dengan volume yang sangat besar juga
akan menentukan keberhasilan dalam proses pengolahan datanya.
Pada dasarnya semua metode yang dikembangkan dalam
triangulasi analitik adalah pengembangan dari persamaan kesegarisan/
kolinieritas (collinearity) dan persamaan kesebidangan/koplanaritas
(coplanarity).

2.5.1. Kondisi Kesegarisan/kolirieritas (collinearity)

Kolineritas merupakan suatu kondisi dimana stasiun pemotretan,
titik obyek, dan gambar foto, terletak pada satu garis lurus. Persamaan
kolineritas digunakan antara lain : untuk menghitung 6 unsur orientasi
luar pada foto miring (tilted) , dan orientasi relatif analitik.

Gambar – 2.5.1.a. Kondisi kesegarisan

Pada gambar di atas, stasiun pemotretan L sebuah foto udara

menggunakan kamera dengan fokus f, L mempunyai koordinat tanah XL,

Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP- 33

ITENAS
 Triangulasi Udara

YL, dan ZL . Titik a (titik A pada bidang foto) mempunyai koordinat foto
xa, ya, dan za , dan titik A (di lapangan) mempunyai koordinat tanah X A,
YA, dan ZA. Persamaan kolineritas :

Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP- 34

ITENAS
 Triangulasi Udara
 r (X  XL )  r12 (Y  YL )  r13 (Z  ZL ) 
x  -f  11  ......... (2.5.1.a)
 r31 (X  X L )  r32 (Y  YL )  r33 (Z  Z L
)

 r (X  XL )  r22 (Y  YL )  r23(Z  Z L ) 
y  -f  21  …..... (2.5.1.b)
 r31 (X  X L )  r32 (Y  YL )  r33 (Z  Z L
)

Bila x’y’z’ merupakan salib sumbu dari sistem koordinat yang sejajar
dengan sistem koordinat XYZ, maka titik a pada foto udara dengan
koordinat foto (xa , ya , za) dapat diputar terhadap salib sumbu x’y’z’
sehingga posisinya menjadi (x’a , y’a , z’a)

Gambar – 2.5.1.b. Sistem kondinat x’y’z’ dan XYZ

Perputaran koordinat titik a (xa , ya , za) menjad a’ (x’a , y’a , z’a)

dilustrasikan pada gambar berikut :

Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP- 35

ITENAS
Gambar – 2.3.1.c. Sistem kondinat x’y’z’ dan xyz
xa = r11 x’a + r12 y’a + r13 z’a
ya = r21 x’a + r22 y’a + r23 z’a
za = r31 x’a + r32 y’a + r33 z’a
dimana :
r11 = cos  cos 
r12 = sin  sin  cos  + cos  sin 

r13 = - cos  sin  cos  + sin  sin 

r21 = - cos  sin 

r22 = - sin  sin  sin  + cos  cos 

r23 = cos  sin  sin  + sin  cos 

r31 = sin 
r32 = - sin  cos 
r33 = cos  cos 
………….. (2.5.1.c)
Selanjutnya persamaan kolineritas dikembangkan dari segitiga sebangun
pada gambar – 2.3.1.c, yaitu :
x'a y' a z' a
  ………….. (2.5.1.d)
XA X YA  YL Z A  Z L
L

 X X L 
x' a   A z'a  ………….. (2.5.1.e)
 AZ  Z L 
  Y - YL 
y'a   A z'a  ………….. (2.5.1.f)
 ZA  ZL 
Z - Z 
z'a   A z'a  ………….. (2.5.1.g)
L 
 Z A  ZL

Substitusi persamaan (2.5.1.e), (2.5.1.f), dan (2.5.1.g) ke persamaan (2.51.c)

menghasilkan persamaan :
X A X L Y YL Z Z L
x a  r11 z'a  r12 A z' a  r13 A z' a …… (2.5.1.h)
ZA  ZL ZA  ZL ZA  ZL

X A X L Y YL Z Z L

y a  r21 z'a  r22 A z' a  r23 A z' a …… (2.5.1.i)
ZA  ZL ZA  ZL ZA  ZL

X A X L Y YL Z Z L

z a  r31 z'a  r32 A z'a  r33 A z' a …… (2.5.1.j)
ZA  ZL ZA  ZL ZA  ZL

Dengan mengalikan [z’a/(ZA – ZL) dari persamaan (2.5.1.h) hingga

(2.5.1.j), membagi persamaan (2.5.1.g) dan (2.5.1.i) dengan (2.5.1.j), dan
substitusi (-f) untuk za, diperoleh persamaan kolinieritas berikut :

r1 1(X A X L ) r12 (YA X L ) r13 ( Z A

x a  f …… (2.5.1.k)
Z L )
r31 (X A  Z L )  r32 (YA  X L )  r33 (Z A 
ZL ) …… (2.5.1.l)

r2 1(X A X L ) r22 (YA X L ) r23 ( Z A Z

y a  f
L)

r31 (X A  Z L )  r32 (YA  X L )  r33 (Z A 

ZL )

Persamaan (2.5.1.m) dan (2.5.1.n) merupakan persamaan yang tidak linier

dengan 9 parameter (, , , XL , YL , ZL , XA , YA , ZA). Linierisasi
persamaan menggunakan uraian deret Taylor dilakukan terhadap
persamaan (2.5.1.k) dan (2.5.1.l), sebagai berikut :
F = 0 = sxa + tf ………. (2.5.1.m)
G = 0 = sya + uf ………. (2.5.1.n)
dimana :
s = r31(XA – XL)+ r32(YA – YL)+ r33(ZA – ZL)
t = r11(XA – XL)+ r12(YA – YL)+ r13(ZA – ZL)
u = r21(XA – XL)+ r22(YA – YL)+ r23(ZA – ZL)
Persamaan (2.5.1.l) dan (2.5.1.m) dinyatakan dalam model persamaan yang
sudah linier adalah sebagai berikut :
 F F F F F F
0  (F)0  x a        X L  Y
x a 0  0  0  0 X L 0 YL 0 L
F F F F

ZL 0 ZL  X X A  Y YA  Z ZA
A 0 A 0 0

………… (2.5.1.o)

G G G G G G
0  (G) 0  y a        X L  YL
y a 0  0  0  0 X L 0 YL 0
G G G G

Z L Z L  X X A 
YA 0
YA 
Z 0
Z A
0 A 0

………… (2.5.1.p)

Linierisasi dari persamaan (2.5.1.o) dan (2.5.1.p) dengan bentuk yang

sudah disederhanakan adalah sebagai berikut :

Vxa = b11  + b12  + b13  - b14 XL - b15 YL- b16 ZL - b14 XA +

b15 YA + b15 YA + b16 ZA + J ………… (2.5.1.q)

Vya = b21  + b22  + b23  - b24 XL – b25 YL- b26 ZL – b24 XA +

B25 YA + b25 YA + b26 ZA + K ………… (2.5.1.r)

dimana :
J = (F)0/q
K = (G)0/q
x
b11  r33 (X A - XL )  r32 (Z A - ZL )  f r13 (YA - YL )  r12 (Z A - ZL )
q q
x
b12  cos  (XA - X L)  sin  sin  - YL)   sin  cos  - Z L )
q (Y (Z A
A

f
  sin  cos (X - X L)  sin  cos cos - YL )
q A (Y A

  cos cos  cos (Z A - Z L )

 f
b 13  r21 (XA  XL )  r22 (YA  YL )  r23 (ZA  ZA )
q
x f
b14  r31  r11
q q
x f
b15  r32  r12
q q
x f
b16  r33  r13
q q

qx rf
J q
f f
b 21 
q
  r33 (YA  YL )  r32 (ZA  Z L )   r23 (YA  YL )  r22 (ZA  ZL )
q
y
b 22  cos (XA  X L)  sin  sin  YL )   sin  cos  Z L )
q (Y A (Z A
f
 sin  sin  X L)  cos  sin sin  YL ) 
(X (YA
A
q
 cos cos  sin (Z A  Z L )

f
b 23   r11 (X A  X L )  r12 (YA  YL )  r13 (Z A  Z L 
q
y f
b 24  r31  r21
q q
y f
b 25  r32  r22
q q
y f
b 26  r33  r23
q q

qy sf
K q

Bila persamaan (2.5.1.q) dan (2.5.1.r) ditulis dalam bentuk matriks dengan
model : V = AX – F, maka elemen matriks V, A, X dan F adalah :

Vx a  J
V  F 
 Vy a  K 
  
 
  
  
 
 b b12 b13 b14 b15 b16 b14 b15 b16   X L 
A   11 X   YL 
b 21 b 22 b 23 b 24 b 25 b 26 b 24 b 25 b 26  
 Z L 
X 
 A
 YA 
 
 Z A 

7.2. Kondisi Kesebidangan/koplanaritas (coplanarity)

Koplanaritas merupakan suatu kondisi dimana dua buah stasiun
pemotretan suatu pasang foto udara stereo, titik obyek, dan gambar titik
yang bersangkutan pada pasangan foto udara tersebut semuanya terletak
dalam satu bidang yang sama.

Gambar – 2.5.2. Kondisi kesebidangan

Pada gambar di atas, titik L 1, L2, a1, a2, dan A semuanya terletak pada satu
bidang yang sama. Persamaan koplanaritas :
O = BX (D1 F2 – D2 F1) + By (E2 F1 – E1 F2) + Bz (E1 D2 – E2 D1) …….. (2.5.2.a)
indeks 1 dan 2 masing-masing menunjukkan foto udara kiri dan kanan
dimana :
BX = XL2 – XL1
BY = YL2 – YL1
BZ = ZL2 – ZL1
D = (r12) x + (r22) y + (r32) f
E = (r11) x + (r21) y + (r31) f
F = (r13) x + (r23) y + (r33) f
r11 = cos  cos  ; r12 = sin  sin  cos  + cos  sin 
r13 = - cos  sin  cos  + sin  sin  ; r21 = - cos  sin

r22 = - sin  sin  sin  + cos  cos  ; r23 = cos  sin  sin  + sin  cos

r31 = sin  ; r32 = - sin  cos  ; r33 = cos  cos

Persamaan koplanaritas tidak tidak mengandung parameter yang akan
dicari, pada dasarnya persamaan koplanaritas hanya memuat unsur-unsur
orientasi luar dari dua buah foto udara stereo. Setelah unsur-unsur
orientasi luar dihitung, berikutnya koordinat titik obyek dipecahkan
dengan cara reseksi ruang (space resectuin problem).

7.3. Pengukuran Koordinat Foto

Pengukuran koordinat foto titik-titik penerus (pass point) dilakukan
menggunakan komparator pada diapositif .

Titik-titik penerus (pass point)

Untuk memperoleh ketelitian yang tinggi, koordinat foto yang terukur

harus dikoreksi dari kesalahan-kesalahan sistematik yang menyebabkan
terjadinya distorsi pada citra fotografik, yaitu :
- koreksi koordinat terukur terhadap sistem salib sumbu dengan
titik utama foto udara sebagai titik pangkal.
- koreksi terhadap muai kerut film
- koreksi distorsi lensa kamera
- koreksi pembiasan atmosfir
- koreksi terhadap kelengkungan bumi
7.4. Orientasi relatif dengan prinsip kesegarisan
Orientasi relatif seccara analitik pada sebuah foto stereo, pada
prinsipnya sama dengan orientasi relatif menggunakan stereoplotter
dengan satu proyektor. Orientasi relatif secara analitik diilustrasikan
melalui gambar berikut.

Foto kiri dipasang pada tempatnya dan diorientasikan dengan mengatur

1 ,1 , 1 , XL1 , dan YL1 sama dengan nol, ZL1 ditetapkan dengan harga
bilangan bulat secara sembarang (sebaiknya dibuat mendekati harga
ketinggian terbang). Selanjutnya XL2 ditetapkan pada suatu nilai
sembarang, misalnya kira-kira sama dengan basis udara. Berdasarkan
pengalaman, ZL1 = 0 dan XL2 = basis foto (mendekati), kondisi ini dilakukan
untuk mengkondisikan agar skala model yang terbentuk mendekati skala
foto udara.
 Orientasi relatif secara analitik dilakukan dengan cara
mengkondisikan sinar-sinar sekawan dari pasangan foto stereo yang
melalui titik A, B, C, D, E, dan F dari saling berpotongan, kondisi tersebut
dilakukan dengan jalan membentuk persamaan-persamaan kolinieritas
dari pasangan foto stereo (paling sedikit 5 buah titik sekawan).
Perpotingan sinar dari titik-titik sekawan secara otomatis dipaksakan
karena persamaan-persamaan kolinieritas memuat koordinat keruangan
yang sama dengan 5 parameter orientasi luar untuk foto kanan ( 2 ,2 , 2
, XL2 , dan YL2) dan 3 koordinat ruang (X, Y, Z) titik yang akan dipecahkan.
Dalam orientasi relatif, setiap titik akan membentuk 4 buah
persamaan kolinieritas sebagai berikut :
Vxa = b11  + b12  + b13  - b14 XL1 - b15 YL1- b16 ZL1 - b14 XA +
b15 YA + b15 YA + b16 ZA + J
Vya = b21  + b22  + b23  - b24 XL1 – b25 YL1- b26 ZL1 – b24 XA +

B25 YA + b25 YA + b26 ZA + K

Vxa = b11  + b12  + b13  - b14 XL2 - b15 YL2- b16 ZL2 - b14 XA +
b15 YA + b15 YA + b16 ZA + J
Vya = b21  + b22  + b23  - b24 XL2 – b25 YL2- b26 ZL2 – b24 XA +

B25 YA + b25 YA + b26 ZA + K

Dengan menggunakan 6 buah titik sekawan, maka akan membentuk 24
persamaan dengan 23 parameter, yaitu : 2 , 2 , 2 , YL2 , ZL2 , XA ,

YA , ZA , XB , YB , ZB , XC , YC , ZC , XD , YD , ZD , XE , YE ,
ZE , XF , YF , ZF.