BAB I

TINJAUAN PUSTAKA

I.1 Penelitian yang Terdahulu

Yusianto pada tahun 2013 telah melakukan pengembangan “Prototipe Alat

Pengembang Hama Wereng Coklat Tanpa Pestisida Yang Ramah Lingkungan Dengan

Baling-Baling Mekanik Dan Corong Penyedot” menyimpulkan bahwa wereng coklat

menyukai lampu yang dipasang memutar searah dengan bentuk corong penyedot.

Serangga yang dapat tertangkap oleh alat pengendali hama antara lain wereng coklat

(Nilaparvata lugens Stal), kepinding tanah (Scotinophara coarctata), penggerek

batang padi (Scirpophaga incertulas) dan kumbang Coccinella. Evaluasi dan

perbaikan prototipe dilakukan terutama pada penambahan motion sensor sehingga

dihasilkan alat pengendali hama wereng coklat ramah lingkungan. (Yusianto,

Rancang Bangun Alat Pengendali Hama Wereng Coklat Tanpa Pestisida yang Ramah

Lingkungan, 2014)

Frans Rizal Agustiyanto pada tahan 2014 telah melakukan “Rancang Bangun

Rangkain Elektronik Penghasil Gelombang Ultrasound Untuk Mengendalikan Hama

Tikus”. Dalam penelitian ini dapat disimpulkan bahwa sistem osilator gelombang

ultrasonik dapat digunakan untuk menekan kehadiran hama tikus yang dapat

membantu para petani. Frekuensi gelombang ultrasonik yang dihasilkan oleh alat ini

adalah 87,9 kHz hingga 94,8 kHz. Efek yang ditimbulkan oleh alat Sistem Osilator

Gelombang Ultrasonik terhadap tikus putih dapat menganggu aktivitas dari tikus
putih, sehingga tikus putih bersifat responsif dan protektif terhadap sumber suara.

(Agustiyanto, 2014)

Pada tahun 2014, Yusianto melakukan pengembangan prototipe alat pengendali

hama wereng coklat tanpa pestisida yang ramah lingkungan dengan baling-baling

mekanik dan corong penyedot. Dalam penelitian ini dilakukan penambahan sebuah

rangkaian LCD di sekitar baling-baling dan corong penyedot. Pada penelitian ini

didapatkan kesimpulan bahwa alat telah dipasang di 4 titik lampu berbeda selama 30

hari, dan hama wereng coklat menyukai lampu yang dipasang memutar searah

dengan bentuk corong. Serangga yang dapat tertangkap oleh alat pengendali hama

antara lain wereng coklat (Nilaparvata lugens Stal), kepinding tanah (Scotinophara

coarctata), penggerek batang padi (Scirpophaga incertulas) dan kumbang Coccinella.

(Yusianto, Alat Pengendali Hama Wereng Coklat dengan Baling-baling Mekanik dan

Corong Penyedot, 2014)

Dwi Sujatmiko pada tahun 2017 melakukan “Rancang Bangun Alat Pembasmi

Hama Wereng Berbasis Insektisida Berbasis Mikrokontroler Atmega16 Dengan

Menggunakan Panel Surya”. Dalam penelitian ini dilakukan perancangan alat

pembasmi hama wereng berbasis insektisida menggunakan sistem sengatan untuk

mengeksekusi wereng dan menggunakan LED 14 watt untuk menarik perhatian

wereng. Cara kerja alat pembasmi hama wereng bebas insektisida ini adalah apabila

kondisi malam hari maka lampu penjebak akan menyala dan jaring-jaring kawat

bertegangan akan aktif, dengan adanya lampu perangkap tersebut wereng akan datang

dan mengintari lampu secara otomatif wereng akan melawati jaring-jaring kawat
bertegangan sehingga wereng akan tersengat dan mati. Manfaat alat ini adalah dapat

mengurangi penggunaan insektisida jenis kimia dan dapat mengurangi dampak

negatif dari penggunaan insektisida jenis kimia, hemat energi karena rancang bangun

alat ini menggunakan sumber energi listrik alternatif yaitu memanfaatkan panel surya

dan dapat digunakan sebagai alat otomatis yang efektif yang dapat membasmi hama

wereng pada lahan pertanian atau persawahan. (Sujatmiko, 2017)

Syahminah pada tahun 2017 melakukan “Prototype Pengusir Burung Pada

Tanaman Padi Berbasis Mikrokontroler Aurduino”. Dalam penelitian ini untuk

menggerakan sebuah orang-orangan sawah untuk mengusir burung. Dengan

digerakan mikrokontroler dan motor untuk mengusir burung pada tanaman padi.

Sehingga petani dapat merasakan hasil panen yang maksimal dan penggunaan tenaga

manusia lebih efisien dan dapat mengehmat biaya.

I.2 Sistem Pengendali

Sistem pengendali (atau sistem kendali, control system) adalah sebuah sistem

yang terdiri dari sekumpulan perangkat yang mengelola, memerintah, mengarahkan,

atau mengatur perilaku perangkat atau sistem lain untuk mencapai hasil yang

diinginkan. Selain mendapatkan masukan berupa sekumpulan perintah dari operator,

sistem pengendali juga menganalisa feedback (umpan balik) aksi objek untuk

memperbaiki (memberikan koreksi) atas kesalahan yang timbul. (Terrell, 1999)

Sebuah sistem kendali bisa dikatakan memiliki empat fungsi, yaitu mengukur,

membandingkan, menghitung, dan memperbaiki. Empat fungsi tersebut dilakukan

oleh lima elemen, yaitu detektor, transduser, pemancar, pengendali, dan elemen

kendali akhir. Fungsi pengukuran dilakukan oleh detektor, transduser, dan pemancar,

yang biasanya dalam aplikasi praktis ketiga elemen tersebut berada dalam satu unit.

Fungsi pembandingan dan penghitungan dilakukan oleh pengendali. Sedangkan

fungsi perbaikan dilakukan terhadap elemen kendali akhir. (Terrell, 1999)

Pada penelitian ini, sistem kendali diterapkan pada beberapa elemen perangkat

pengendali hama burung dan serangga, antara lain:

1. Penyalaan sirine;

2. Pemutaran arah sirine; dan

3. Penentuan mode siang atau malam.

I.3 Mikrokontroler

Mikrokontroler (dari asal kata microcontroller) adalah sistem mikroprosesor

lengkap yang terkandung di dalam sebuah chip. Mikrokontroler berbeda dari

mikroprosesor serba guna yang digunakan dalam sebuah PC, karena di dalam sebuah

mikrokontroler umumnya juga telah berisi komponen pendukung sistem minimal

mikroprosesor, yakni memori dan antarmuka masukan-keluaran, sedangkan di dalam

mikroprosesor umumnya hanya berisi CPU (central processing unit). (Heath, 2003)

Berbeda dengan CPU yang bersifat serba guna, mikrokontroler tidak selalu

memerlukan memori eksternal, sehingga mikrokontroler dapat dibuat lebih murah

dalam kemasan yang lebih kecil dengan jumlah pin yang lebih sedikit.

Sebuah chip mikrokontroler umumnya memiliki fitur:

 1. CPU yang berkisar mulai dari prosesor 4-bit yang sederhana hingga prosesor

kinerja tinggi 64-bit.

2. Antarmuka jaringan seperti serial port (UART).

3. Antarmuka komunikasi serial yang lain seperti I²C, Serial Peripheral

Interface, dan Controller Area Network untuk sambungan sistem.

4. Perangkat tambahan seperti timer dan watchdog.

5. RAM untuk penyimpanan data.

6. ROM, EPROM, EEPROM, atau flash memory untuk menyimpan program

komputer.

7. Pembangkit clock yang biasanya berupa resonator rangkaian RC.

8. Pengubah dari analog ke digital (ADC – analog to digital converter). (Heath,

2003)

Arsitektur dalam mikrokontroler dibagi menjadi dua bagian, antara lain:

1. CISC (Complex Instruction Set Computing)

2. RISC (Reduced Instruction Set Computing)

Sesuai dengan namanya masing-masing, maka dapat disimpulkan bahwa CISC

mempunyai instruksi lebih banyak daripada RISC. Akan tetapi RISC mempunyai

fasilitas internal lebih banyak daripada CISC. (Heath, 2003)

I.4 Pulse-Width Modulation

Pulse-width modulation (PWM), atau pulse-duration modulation (PDM), adalah

metode modulasi yang digunakan untuk mengkodekan pesan menjadi sinyal berpulsa
(Ritcher, 2018). Meskipun metode tersebut bisa digunakan untuk mengkodekan

informasi pada pengiriman, penggunaan utamanya adalah untuk mengendalikan daya

listrik yang dipasok ke perangkat elektronik, khususnya pada yang berbeban inersia

seperti motor listrik (Ritcher, 2018). Sebagai tambahan, PWM merupakan salah satu

dari dua algoritma dasar yang digunakan pada pengisian baterai bertenaga surya,

selain algoritma maximum power point tracking.

Gambar 4.1 Contoh PWM dalam induktor ideal.

Sumber: (Ritcher, 2018)

Nilai rata-rata tegangan (dan arus) yang dipasok ke beban dikendalikan dengan

menyambung dan memutus saklar menggunakan kecepatan tinggi antara pemasok

dan beban. Semakin lama proporsi waktu saklar berada pada posisi tersambung

dibandingkan proporsi waktu saklar berada pada posisi terputus, maka akan semakin

tinggi total daya yang dipasok menuju beban. (Ritcher, 2018)

Frekuensi pensaklaran harus jauh lebih tinggi daripada respon beban, yang dapat

dikatakan bahwa resultan dari bentuk gelombang oleh beban harus sehalus mungkin.
Istilah duty cycle didefinisikan sebagai proporsi waktu saklar tersambung terhadap

periode PWM, dan dinyatakan dalam persen. (Ritcher, 2018)

Keuntungan utama dari PWM adalah rendahnya kehilangan daya pada proses

pensaklaran, karena hampir tidak ada pembagian tegangan sama sekali, dan hampir

tidak terdapat penurunan tegangan pada saklar. PWM sangat sesuai diaplikasikan

pada pengendali digital karena sifat sambung-putus yang dimilikinya. (Ritcher, 2018)

Pada prinsipnya, PWM menggunakan pulsa berbentuk persegi panjang di mana

lebar pulsa dimodulasi sehingga menghasilkan variasi dari rata-rata nilai dari bentuk

gelombang. Jika bentuk gelombang pulsa adalah dengan periode , nilai rendah

, nilai tinggi , dan duty cycle , maka nilai rata-rata bentuk gelombang

diberikan pada Persamaan (2-1) hingga Persamaan (2-4).

(2-1)

(2-2)
 (2-3)

(2-4)

Dengan:

= bentuk gelombang pulsa

= periode PWM (s-1)

= nilai y rendah

= nilai y tinggi

= duty cycle

Cara paling sederhana untuk membangkitkan sinyal PWM adalah menggunakan

metode intersective, di mana membutuhkan hanya gelombang berbentuk gergaji atau

segitiga. Bentuk gelombang tersebut dapat dibangkitkan dengan mudah menggunakan

osilator dan komparator. (Ritcher, 2018)

Pada penelitian ini, mikrokontroler akan mengatur PWM yang akan dihasilkan

sebagai sarana kendali, dan pemrogram cukup memberikan nilai persentase dari duty

cycle. PWM akan digunakan untuk mengendalikan torsi pada motor DC yang dipakai

sebagai alat pemutar pengarah sirine.

I.5 Arduino

Arduino adalah perusahaan, proyek, dan komunitas pengguna perangkat keras

dan perangkat lunak yang mendesain dan memproduksi kit mikrokontroler untuk

membangun perangkat digital dan objek interaktif yang memiliki kemampuan sensor

dan kemampuan kendali fisik. Produk proyek Arduino didistribusikan sebagai

perangkat keras dan perangkat lunak open-source, dengan lisensi di bawah GNU

Lesser General Public License (LGPL) atau GNU General Public License (GPL).

Hal ini memungkinkan pembuatan papan rangkaian Arduino secara bebas dan

pendistribusian perangkat lunak oleh siapa saja. Papan rangkaian Arduino tersedia

secara komersial dalam bentuk terakit, atau sebagai kit yang bisa dibuat sendiri.

(Arduino - Introduction, 2018)

Papan rangkaian Arduino sendiri merupakan perangkat keras pengendali yang

menggunakan mikrokontroler. Pada Arduino, rancangan papan rangkaian yang ada

menggunakan berbagai microprocessor dan pengendali. Pada papan rangkaian ini

disediakan serangkaian pin masukan dan keluaran baik yang bersifat digital maupun

analog yang bisa dihubungkan menuju beragam papan rangkaian ekspansi, rangkaian

lainnya, komputer, atau langsung pada perangkat sensor dan motor. Papan rangkaian

ini menyajikan beberapa antarmuka komunikasi serial, termasuk USB Port untuk

berhubungan dengan komputer dalam pemrograman. (Arduino - Introduction, 2018)

 Gambar 5.1 Keterangan fungsi dari konektor, pin, dan tombol pada Arduino Mega
2560.
Sumber: (Banzi, 2011)

Mikrokontroler pada Arduino dapat diprogram menggunakan C atau C++,

dengan kemudahan yang disediakan oleh komunitas berupa IDE (integrated

development environment) untuk melakukan pemrograman. Sekali program dituliskan

ke papan rangkaian menggunakan USB communication, maka setiap kali papan

rangkaian diberi daya program akan berjalan sampai daya diputus. (Banzi, 2011)

Tabel 1.1 Spesifikasi Arduino Mega 2560

Microcontroller Atmega2560
Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended) 7 V – 12 V
Input Voltage (limit) 6 V – 20 V
Digital I/O Pins 54 (14 with PWM output)
Analog Input Pins 16
DC Current per I/O Pin 40 mA
DC Current for 3.3 V Pin 50 mA
256 KB of which 8 KB used by
Flash Memory
bootloader
 SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz
Sumber: (Arduino - Introduction, 2018)

Arduino ada berbagai macam, bervariasi menurut tegangan pin masukan-

keluaran, bit depth, jumlah pin, dan clock speed. Pada penelitian ini digunakan

Arduino Mega 2560, seperti ditunjukkan pada Gambar 5.1. Spesifikasi singkat dari

Arduino Mega 2560 ditunjukkan pada Tabel 1.1.

I.6 Tenaga Surya

Energi surya merupakan sumber energi alternatif yang dapat diperbarui dan

ketersediaanya berlimpah di dunia. Teknologi berbasis energi surya adalah teknologi

yang memanfaatkan sumber matahari untuk menghasilkan panas, cahaya, dan listrik.

Sel surya yang beredaran di pasaran sudah dikemas dalam bentuk modul, oleh

karena itu sering disebut sebagai modul sel surya atau panel surya. Modul ini tersusun

dari beberapa sel surya yang masing-masing dihubungkan secara seri untuk

memperoleh tegangan listrik nominal yang dibutuhkan. Panel surya kapasitas daya 30

watt-puncak tersusun dari 32 sel yang terhubungkan seri. Masing-masing sel

mempunyai daya keluaran listrik sekitar 1,6 watt, dengan arus dan daya tegangan

nominal sekitar 3 ampere dan 0,53 volt. Oleh karena itu, panel surya 30 watt-puncak

mempunyai keluaran arus nominal 3 ampere, dan tegangan nominalnya 16,9 volt.
 Gambar 6.1 Panel surya.
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Pada penelitian ini digunakan modul panel surya dengan kapasitas 30 watt-

puncak sebagai sumber pengisian pada baterai.

I.7 Cahaya Ultraungu

Cahaya ultraungu (sering disingkat UV, dari Bahasa Inggris: ultraviolet) adalah

radiasi elektromagnetik dengan panjang gelombang yang lebih pendek dari spektrum

cahaya tampak, namun lebih panjang dari sinar-X. Cahaya ultraungu menempati

spektrum gelombang elektromagnetik dengan panjang gelombang dari 10 nanometer

hingga 400 nanometer.

Cahaya ultraungu tidak dapat dilihat oleh kebanyakan manusia, karena lensa

mata manusia menyerap radiasi tersebut dengan panjang gelombang 300 nanometer

hingga 400 nanometer, dan sisanya diserap oleh kornea mata. Selain itu, mata

manusia tidak memiliki sensor ultraungu. Namun, sensor pada retina peka terhadap

ultraungu-dekat dengan panjang gelombang hingga 310 nanometer, sehingga

beberapa orang yang tidak memiliki lensa mata (karena telah diambil melalui operasi)
mampu mendeteksi ultraungu-dekat tersebut yang tampak dengan persepsi warna

putih kebiruan atau putih keunguan.

Gambar 7.1 Lampu ultraungu untuk menarik serangga.

Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Cahaya ultraungu-dekat dapat dilihat oleh serangga, beberapa mamalia, dan

burung. Oleh karena itu cahaya ini bisa digunakan untuk menarik perhatian serangga

agar terbang mendekat ke arah sumber cahaya.

Pada penelitian ini digunakan lampu ultraungu yang memiliki spektrum

ultraungu-dekat yang berasal dari LED dengan sumber tegangan 6 volt DC.

I.8 Baterai

Sebuah baterai adalah perangkat yang terdiri dari satu atau lebih sel elektrokimia

yang memberikan pasokan daya pada perangkat elektronik. Ketika sebuah baterai

memasok daya listrik, terminal positifnya adalah katoda dan terminal negatifnya

adalah anoda. Terminal negatifnya adalah sumber elektron yang jika tersambung

dengan rangkaian eksternal akan mengalir dan memasok energi pada perangkat luar,

di mana proses elektrolit bergerak sebagai ion dan memungkinkan reaksi kimia

terjadi pada terminal positif.

 Baterai primer hanya bisa dipakai sekali dan tidak berguna ketika kapasitasnya

sudah habis, contohnya adalah baterai alkalin. Baterai sekunder merupakan baterai

yang bisa dipakai dan diisi ulang berkali-kali. Pengisian ulang baterai dilakukan

dengan cara memberikan arus balik yang memiliki tegangan lebih tinggi dari

tegangan nominal baterai itu sendiri. Contoh baterai sekunder adalah baterai asam-

timah (baterai elemen basah ataupun baterai elemen kering, atau sering disebut aki)

yang biasa digunakan pada kendaraan bermotor, dan baterai lithium-ion yang

biasanya digunakan pada perangkat elektronik kecil.

Gambar 8.1 Baterai asam-timah.

Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Pada penelitian ini digunakan baterai sekunder berupa asam-timah elemen basah

bertegangan 12 volt dengan pertimbangan memiliki harga yang cukup terjangkau dan

bisa diisi ulang.

I.9 Solar Charge Controller

Solar charge controller (SCC) adalah peralatan elektronik yang digunakan untuk

mengatur arus searah yang diisikan ke baterai dari panel surya dan diambil dari
baterai ke beban. SCC mampu mengatur agar tidak terjadi over-charging (kelebihan

pengisian karena batterai sudah penuh) dan agar tidak terjadi over-voltage (kelebihan

tegangan dari panel surya). Terjadinya over-charging dan over-voltage akan

mengurangi umur baterai. SCC menerapkan teknik pulse width modulation (PWM)

untuk mengatur fungsi pengisian baterai dan pembebasan arus dari baterai ke beban.

Gambar 9.1 Solar charge controller.

Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Pada penelitian ini, SCC digunakan untuk mengatur pengisian baterai dari panel

surya dan pengaturan tegangan ke beban sehingga perangkat pengendali hama burung

dan serangga yang dikembangkan akan mendapatkan pasokan tegangan yang relatif

stabil di kisaran 12 volt DC.

I.10 Gelombang Akustik (Suara)

Secara fisik, suara adalah gangguan yang merambat sebagai gelombang pada

medium gas, cairan, atau zat padat. Seringkali gelombang yang merambat disebut

dengan gelombang akustik atau gelombang mekanik. Sedangkan secara fisiologi dan

psikologi manusia, suara adalah penerimaan gelombang akustik tersebut oleh telinga

dan persepsinya oleh otak. Manusia memiliki kemampuan mendengarkan suara

sebagai nada yang berbeda dengan rentang frekuensi antara 20 hertz hingga 20
kilohertz. Suara dengan frekuensi di bawah 20 kilohertz dikenal sebagai infrasonik,

sedangkan di atas 20 kilohertz disebut dengan ultrasonik. Hewan selain manusia

memiliki jangkauan pendengaran yang bervariasi. Pendengaran pada sebagian bersar

spesies burung memiliki jangkauan frekuensi antara 250 hertz hingga 8 kilohertz,

namun paling peka di kisaran 1 kilohertz hingga 4 kilohertz.

Amplitudo gelombang akustik berkontribusi terhadap kekerasan atau intensitas

suara, yang bila dipresepsi oleh otak merupakan tingkat halus atau kerasnya suara.

Secara fisik, tingkat tekanan suara diukur dalam satuan desibel.

Pada penelitian ini, suara yang berada pada jangkauan frekuensi burung dan

memiliki amplitudo cukup tinggi digunakan untuk mengganggu sehingga burung

merasa tidak nyaman dan akan menjauhi sumbernya.

I.11 Sirine

Sebuah perangkat sirine adalah alat untuk menghasilkan suara yang ditujukan

untuk peringatan yang bisa didengar pada jangkauan yang cukup jauh. Karena

jangkauannya yang cukup jauh, maka sirine juga bisa digunakan untuk mengganggu

pendengaran bila ditempatkan pada jarak dekat. Sirine dengan daya 20 watt dan

frekuensi 3 kilohertz bisa dipakai untuk mengganggu burung pipit sehingga akan

merasa tidak nyaman dalam jangkauan sekitar 20 meter hingga 50 meter.

Pada penelitian ini akan digunakan sirine dengan daya 20 watt dan memiliki

pasokan tegangan sebesar 12 volt. Penggunaan sirine dengan daya sebesar itu
memiliki efek mengganggu bukan hanya burung, tetapi juga manusia, sehingga perlu

untuk dijadwalkan penggunaannya.

I.12 Motor DC

Motor DC merupakan mesin elektronik yang mengubah arus listrik DC (searah)

menjadi tenaga mekanik. Jenis motor DC yang umum menggunakan medan magnet

untuk menggerakkannya. Hampir semua jenis motor DC memiliki mekanisme

internal, bisa elektromekanikal atau elektronik, yang secara berkala mengubah arah

arus pada bagian di dalam motor DC tersebut. Kebanyakan jenis motor DC

menghasilkan gerakan putar, jenis yang lain merupakan motor DC linier yang

menghasilkan gaya dan gerakan dalam garis lurus (biasanya disebut dengan aktuator).

(Herman, 2010)

Gambar 12.1 Skematik sebuah motor DC.

Sumber: (Herman, 2010)

Kecepatan dari sebuah motor DC dapat dikendalikan pada jangkauan kecepatan

yang cukup lebar, menggunakan variasi tegangan listrik atau variasi kekuatan arus

pada lilitan. Kebanyakan cara pengendalian motor DC menggunakan variasi masukan

tegangan listrik. Motor DC memiliki tiga komponen utama untuk dapat berputar,

antara lain:

3. Kutub Medan

Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan, yaitu kutub utara dan kutub

selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka di antara

kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih

komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.

4. Arus Elektromagnet (Dynamo)

Dynamo berbentuk silinder, dihubungkan menuju as penggerak untuk

menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dynamo berputar

dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara

dan selatan magnet berganti lokasi.

5. Cincin Belah (Commutator)

Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah

untuk transmisi arus antara dynamo dan sumber daya. (Herman, 2010)

Tiap kumparan berujung pada cincin belah. Pada motor DC terdapat jangkar

dengan satu atau lebih kumparan terpisah. Dengan adanya insulator antara komutator,

cincin belah dapat berperan sebagai saklar kutub ganda (double pole, double throw

switch). (Herman, 2010)

Torsi yang dihasilkan oleh motor DC adalah sebanding dengan hasil kali antara

arus dalam jangkar rotor dengan kekuatan fluks total. Persamaan (2-5) menunjukkan
cara mencari torsi pada motor DC, yang bisa dibentuk juga dari Persamaan (2-6)

melalui persyaratan pada Persamaan (2-7).

(2-5)

(2-6)

(2-7)

Dengan:

= torsi motor (N·m)

= konstanta persamaan medan elektromagnetik balik (V·s·rad-1)

= konstanta persamaan torsi (N·m·A-1)

= arus dalam jangkar rotor (A)

= kekuatan fluks total (Wb)

 Gambar 12.2 Motor DC 24 V.
Sumber: (Herman, 2010)

Pada penelitian ini, digunakan motor DC dengan tegangan nominal 24 volt,

seperti ditunjukkan pada Gambar 12.2. Kecepatan maksimal putaran motor DC

tersebut adalah 7.200 RPM, dengan torsi beban yang disarankan sebesar 9,8 mN·m.

I.13 Driver Motor DC

Driver motor DC merupakan sebuah alat yang mengendalikan torsi motor DC.

Sebuah driver motor DC merupakan penguat arus kecil (yang menjadi arus kendali)

menjadi arus yang lebih besar untuk mencatu daya pada motor DC. Driver motor DC

biasanya berupa rangkaian yang dibuat sendiri, disesuaikan dengan masukan kendali,

tegangan, dan arus yang diperlukan oleh motor DC yang dikendalikan. Driver motor

DC melakukan pengendalian dengan cara meniru tegangan PWM dari mikrokontroler

ke motor DC sesuai dengan kebutuhan torsi yang diinginkan.

 Gambar 13.1 L298N DC motor driver.
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Masukan pada driver motor DC menggunakan PWM bertegangan 5 volt. Karena

berupa PWM, masukan tersebut bisa digunakan untuk menyalakan dan mematikan

saklar pada driver yang meneruskan tegangan (dan arus) yang lebih tinggi untuk

diberikan pada motor DC. Pada penelitian ini, digunakan L298N sebagai driver,

seperti yang ditunjukkan pada Gambar 13.1.

I.14 Rotary Encoder

Sebuah rotary encoder (juga disebut shaft encoder) adalah sebuah perangkat

elektromekanik yang mengkonversi posisi sudut atau gerakan dari poros menjadi

sinyal analog atau digital. Terdapat dua jenis utama dari rotary encoder, yaitu absolut

dan bertahap. Nilai keluaran dari sebuah rotary encoder yang absolut merupakan nilai

pasti sudut posisinya, sehingga membuatnya sebagai transduser sudut murni.

Sedangkan sebuah rotary encoder yang bertahap memiliki nilai keluaran berupa

informasi penambahan (atau pengurangan) posisi gerakan putar relatif dari sudut

sebelumnya.
 Sebuah rotary encoder yang absolut akan menginformasikan posisinya yang

pasti meskipun setelah daya listrik diputus. Nilai posisi sudutnya akan tersedia begitu

daya listrik diberikan. Sedangkan rotary encoder yang bertahap tidak

menginformasikan posisi sudut absolut, namun hanya menginformasikan putaran

relatif terhadap posisi sebelumnya.

Teknologi untuk alur encoder yang digunakan saat ini meliputi:

1. Alur konduktif, yaitu menggunakan alur berupa lapisan tembaga di atas

piringan isolator, dan sensor menggunakan sensor sentuh konduktif;

2. Alur optik, yaitu menggunakan alur berupa lapisan cat yang memiliki

reflektifitas berbeda dengan cat piringannya, sehingga bisa digunakan sensor

inframerah tanpa sentuh; dan

3. Alur magnetik, yaitu menggunakan alur berupa lapisan feromagnetik di atas

piringan non-feromagnetik, dan sensor bisa menggunakan Hall Effect.

Pada penelitian ini akan dibangun rotary encoder yang absolut untuk

menentukan arah sirine, menggunakan Gray encoding yang diimplementasikan pada

alur optik sebuah piringan.

I.15 Gray Encoding

Gray encoding merupakan sebuah susunan pengkodean numerik biner yang

sering digunakan pada rotary encoder sehingga dua posisi yang berdekatan hanya

memiliki perbedaan 1 bit, menggantikan susunan pengkodean numerik biner standar.

Pada susunan pengkodean numerik biner standar, digunakan pengkodean seperti pada
Tabel 1.1 dan Gambar 15.2, yang merupakan contoh pengkodean numerik biner

standar 3-bit.

Tabel 1.1 Susunan Pengkodean Numerik Biner Standar 3-bit

Sektor Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sudut
0 0 0 0 0° sampai 45°
1 0 0 1 45° sampai 90°
2 0 1 0 90° sampai 135°
3 0 1 1 135° sampai 180°
4 1 0 0 180° sampai 225°
5 1 0 1 225° sampai 270°
6 1 1 0 270° sampai 315°
7 1 1 1 315° sampai 360°
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Pada contoh tersebut, nilai keluaran dari sensor merupakan nilai standar biner

sewaktu terjadi perputaran. Namun, pada kasus tersebut bila piringan berhenti pada

posisi antara dua sektor yang berdekatan, akan tidak mungkin menentukan sudutnya

(terjadi ambiguitas).

Gambar 15.2 Piringan rotary encoder menggunakan susunan pengkodean numerik

biner standar 3-bit.
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Untuk menghindari ambiguitas tersebut, maka digunakan Gray encoding, di

mana dua posisi (atau sektor) yang berdekatan hanya memiliki perbedaan 1 bit.
 Tabel 1.1 Susunan Gray Encoding 3-bit
Sektor Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sudut
0 0 0 0 0° sampai 45°
1 0 0 1 45° sampai 90°
2 0 1 1 90° sampai 135°
3 0 1 0 135° sampai 180°
4 1 1 0 180° sampai 225°
5 1 1 1 225° sampai 270°
6 1 0 1 270° sampai 315°
7 1 0 0 315° sampai 360°
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Seperti ditunjukkan pada Tabel 1.1 dan Gambar 15.3, maka kondisi terjadinya

ambiguitas pada pengkodean numerik biner standar tidak akan terjadi.

Gambar 15.3 Piringan rotary encoder menggunakan susunan Gray encoding 3-bit.
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Pada penelitian ini, dirancang struktur data Gray Encoding 4-bit seperti pada

Tabel 1.1 sehingga memiliki pembagian 16 posisi (sektor) dengan ketelitian sudut

sebesar 22,5°.

Tabel 1.1 Struktur Data Gray Encoding 4-bit pada Piringan Sirine
Sensor
Sektor Heading (Arah) Sudut
1 2 3 4
0 0 0 0 0 NORTH 000,0°
1 0 0 0 1 NORTH-NORTH-EAST 022,5°
2 0 0 1 1 NORTH-EAST 045,0°
3 0 0 1 0 EAST-NORTH-EAST 067,5°
4 0 1 1 0 EAST 090,0°
 Sensor
Sektor Heading (Arah) Sudut
1 2 3 4
5 0 1 1 1 EAST-SOUTH-EAST 112,5°
6 0 1 0 1 SOUTH-EAST 135,0°
7 0 1 0 0 SOUTH-SOUTH-EAST 157,5°
8 1 1 0 0 SOUTH 180,0°
9 1 1 0 1 SOUTH-SOUTH-WEST 202,5°
10 1 1 1 1 SOUTH-WEST 225,0°
11 1 1 1 0 WEST-SOUTH-WEST 247,5°
12 1 0 1 0 WEST 270,0°
13 1 1 1 1 WEST-NORTH-WEST 292,5°
14 1 1 0 1 NORTH-WEST 315,0°
15 1 1 0 0 NORTH-NORTH-WEST 337,5°
Sumber: (Rancangan penelitian, 2018)

Gambar 15.4 Alur optik pada piringan yang berfungsi sebagai rotary encoder.
Sumber: (Perancangan penelitian, 2018).

I.16 Gearbox

Sebuah gearbox berfungsi untuk melakukan reduksi kecepatan putaran sekaligus

meningkatkan torsi. Hal ini perlu dilakukan jika menggunakan sumber putaran

dengan kecepatan tinggi dan torsi rendah.

Gambar 16.1 Gearbox dengan rasio 48:1 untuk mereduksi dari 48 putaran menuju 1
putaran.
Sumber: (Micro DC Gear Motor 1:48 - Dual Axis, 2018)

Motor DC yang memiliki kecepatan tinggi diletakkan pada bagian masukan

gearbox, sedangkan batang pengaduk diletakkan segaris dengan keluaran gearbox

tersebut. Pada penelitian ini digunakan gearbox yang memiliki rasio 48:1 seperti pada

Gambar 16.1.

I.17 Line Tracking Sensor

Line tracking sensor (LTS) merupakan alat untuk mengukur reflektifitas sebuah

permukaan secara optik. Sensor ini bisa membedakan antara permukaan yang

reflektif atau menyerap cahaya, dan tidak terganggu dengan kondisi pencahayaan

sekitar, karena menggunakan pemancar inframerah dan penerimanya.

Gambar 17.1 Line tracking sensor.

Sumber: (Rencana penelitian, 2018)
 Perangkat ini biasanya dipakai untuk aplikasi robotik guna mengetahui alur optik

yang ditentukan pada lantai dan memungkinkan sebuah robot untuk mengikuti alur

tersebut. Pada penelitian ini, LTS digunakan sebagai sensor optik pada rotary

encoder untuk mengetahui arah sudut sirine.

I.18 Passive Infrared Sensor (PIR)

Sebuah passive infrared sensor (PIR) adalah perangkat untuk mendeteksi radiasi

inframerah yang berasal dari arah tertentu dalam sudut jangkauan pandangnya.

Sensor ini dikenal sebagai sensor gerakan PIR.

Gambar 18.1 Sensor gerakan PIR seri HC-SR501.

Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Sensor ini dipakai sebagai sensor gerakan karena pada dasarnya mampu

mendeteksi panas tubuh beberapa spesies tertentu dari radiasi inframerah yang

dipancarkannya. Sensor gerakan PIR dapat digunakan untuk mendeteksi kehadiran

burung. Oleh karena itu, pada penelitian ini digunakan sensor gerakan PIR untuk

mendeteksi kehadiran burung. Pada sensor yang tersedia di pasaran secara luas,

sensor gerakan PIR umumnya memiliki sudut pandang 110°.

Pada penelitian ini, digunakan empat sensor gerakan PIR dengan seri HC-SR501

yang diarahkan pada empat penjuru mata angin dan masing-masing dilekatkan pada
sebuah servo untuk mengarahkan ke atas ataupun bawah sehingga mampu

menjangkau daerah udara (untuk hama burung) maupun daerah tanah (untuk hama

tikus).

I.19 Servomotor

Sebuah servomotor (atau servo) merupakan aktuator putar ataupun aktuator linier

yang memungkinkan kendali sudut (atau jarak) yang presisi. Dengan menggunakan

pengkodean khusus (biasanya menggunakan PWM) sebuah servo bisa diperintah

untuk menuju (dan mempertahankan) posisi tertentu.

Gambar 19.1 Sebuah servomotor.

Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Pada penelitian ini, digunakan empat unit servo seperti pada Gambar 19.1 untuk

mengarahkan empat sensor gerakan PIR ke arah atas maupun bawah. Pengkodean

untuk menuju posisi tertentu pada servo ini adalah menggunakan PWM, dengan sela

waktu pulsa antara 1 milidetik hingga 2 milidetik. Jika pulsa PWM diberikan selama

1 milidetik, maka servo akan berputar ke arah 0°. Jika pulsa PWM diberikan selama

1,5 milidetik, maka servo akan berputar ke arah 90°. Jika pulsa PWM diberikan

selama 2 milidetik, maka servo akan berputar ke arah 180°.

I.20 PWM Driver

Untuk mendapatkan keluaran gelombang kendali PWM yang stabil, akurat, dan

independen, maka penggunaan PWM langsung dari Arduino Mega 2560 harus diganti

dengan sumber lainnya. Meskipun generator PWM pada Arduino Mega 2560 cukup

bagus untuk mengendalikan beberapa LED atau satu servo, namun untuk servo yang

lebih dari satu akan mengakibatkan interferensi.

Pada penelitian ini, penggunaan PWM dipakai untuk motor DC dan servo.

Penggunaan pin pada Arduino Mega 2560 akan mengakibatkan kerja motor DC

menjadi terpengaruh oleh kendali servo. Oleh karena itu diperlukan sebuah PWM

driver.

Gambar 20.1 PCA9685 sebagai PWM driver.

Sumber: (PCA9685 Philippines, 2018)

PWM driver yang akan dipakai pada penelitian ini adalah PCA9685 seperti pada

Gambar 20.1. Perangkat tersebut memiliki generator PWM dengan presisi hingga 12

bit (Arduino Mega 2560 memiliki presisi 8 bit), dan memiliki 16 pin keluaran.

Komunikasi dengan Arduino bisa dilakukan menggunakan antarmuka I2C.

I.21 Relay

Sebuah relay adalah saklar yang bisa digunakan untuk memutus atau

menghubungkan rangkaian dengan tegangan dan arus besar, menggunakan tegangan

kendali yang relatif jauh lebih kecil.

Gambar 21.1 Relay 12 volt dengan kemampuan hingga 250 volt AC dan 10 ampere.
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Sesuai dengan Gambar 21.1, relay yang digunakan pada penelitian ini adalah

sebanyak dua unit, masing-masing untuk mengendalikan sirine dan lampu ultraungu.

I.22 Buck Converter dan Boost Converter

Buck converter merupakan perangkat untuk menurunkan tegangan DC,

sedangkan boost converter digunakan untuk menaikkan tegangan DC. Keduanya

menggunakan teknik pensaklaran kecepatan tinggi, sehingga secara teori mampu

beroperasi tanpa kehilangan daya akibat hambatan listrik.

 Gambar 22.1 Buck converter dan boost converter.
Sumber: (Rencana penelitian, 2018)

Masing-masing memiliki tegangan keluaran yang bisa diatur dengan

menggunakan potensiometer yang terdapat pada perangkat tersebut. Pada penelitian

ini digunakan buck converter untuk memberikan pasokan daya pada lampu ultraungu

dan boost converter untuk menaikkan tegangan pada motor driver.

I.23 Konektor

Pada penelitian ini akan digunakan dua macam konektor untuk melakukan

penyambungan satu bagian ke bagian lainnya. Konektor yang digunakan pertama

adalah dengan standar DSub-25, seperti ditunjukkan pada Gambar 23.1.

Gambar 23.1 Konektor DSub-25 (female) yang terhubung ke elemen sensor dan
aktuator, dan konektor DSub-25 (male) yang terpasang pada kotak kendali.
Sumber: (Hasil penelitian, 2018).
 Sedangkan standar kedua adalah white connector yang digunakan untuk

menyambung kabel dengan kabel lainnya tanpa ada mounting, seperti pada Gambar

23.2.

Gambar 23.2 Konektor putih sebagai mediasi antara konektor DSub-25 dengan
elemen sensor dan aktuator di luar kotak kendali.
Sumber: (Hasil penelitian, 2018).

I.24 Arduino IDE 1.8.6

Arduino IDE adalah aplikasi yang bersifat cross-platform (untuk Windows,

macOS, dan Linux) yang dikembangkan menggunakan Java. Aplikasi in imerupakan

IDE yang digunakan untuk menulis program dan mengunggahnya pada papan

rangkaian Arduino. Versi yang paling akhir dan digunakan pada penelitian ini adalah

Arduino IDE 1.8.6. (Arduino - Introduction, 2018)

Arduino IDE mendukung penulisan kode program menggunakan C dan C++

dengan modifikasi pada aturan strukturnya. Arduino IDE menggunakan program

avrdude untuk melakukan kompilasi dari C atau C++ menuju ke kode mesin pada

papan rangkaian Arduino. (Arduino - Introduction, 2018)

I.25 Borland Delphi 7

Delphi merupakan sebuah IDE (integrated development environment –

lingkungan pengembangan terpadu) untuk aplikasi console, berbasis desktop, berbasis

mobile, dan berbasis web. Delphi juga merupakan bahasa pemrograman yang

menggunakan dialek Object Pascal dan adalah bahasa pemrograman yang bersifat

event-driven.

Borland Delphi 7, yang dirilis pada Agustus 2002, telah menjadi versi baku yang

digunakan oleh paling banyak pengembang perangkat lunak Delphi dibandingkan

dengan versi-versi lainnya. Delphi 7 merupakan IDE buatan Borland yang paling

sukses, terutama disebabkan oleh stabilitasnya, kecepatannya, kebutuhan perangkat

keras yang relatif rendah, dan tetap digunakan secara luas bahkan sampai pada tahun

2017.

Delphi 7 memiliki tambahan dukungan untuk tema Windows XP, tambahan

dukungan untuk mengembangkan aplikasi web, dan juga memiliki ketersediaan

komponen (VCL – Visual Component Library) yang paling besar di internet, baik

yang gratis maupun yang berbayar. Delphi 7 merupakan versi terakhir dari Delphi

yang tidak mengharuskan pengguna untuk melakukan aktivasi perangkat lunak.

I.26 SketchUp Pro 2015

SketchUp adalah perangkat lunak aplikasi untuk melakukan pemodelan 3D pada

aplikasi penggambaran, seperti arsitektur, desain interior, arsitektur luar, teknik sipil

dan mekanik, serta desain film dan video game. Aplikasi ini tersedia dalam aplikasi
web yang tersedia gratis, aplikasi desktop gratis dengan fungsi terbatas, dan aplikasi

desktop berbayar dengan fungsi yang lengkap. SketchUp yang digunakan pada

penelitian ini adalah SketchUp Pro 2015, dipakai untuk menggambar perangkat

pengendali hama burung dan serangga.

I.27 Multi Tester

Multi tester (atau multi meter) adalah perangkat ukur elektronik yang

mengkombinasikan beberapa fungsi pengukuran dalam satu unit perangkat. Dikenal

juga sebagai VOM (volt-ohm-milliammeter) atau AVO meter (ampere-volt-

ohmmeter), multi tester tersedia menggunakan peraga analog maupun digital. Pada

umumnya multi tester memiliki fungsi pengukuran tegangan (voltmeter, baik DC

maupun AC), hambatan (ohmmeter), dan arus DC lemah (amperemeter, dalam skala

miliampere). Pada perangkat yang berbeda dan biasanya dimiliki oleh teknisi arus

kuat, tersedia juga multi tester untuk pengukuran arus AC kuat menggunakan teknik

induksi tanpa sentuh. (Dyer, 2004)

 Gambar 27.1 Contoh sebuah multi tester digital.
Sumber: (Dyer, 2004)

Sebuah multi tester bisa berupa perangkat kecil yang bisa dibawa dengan mudah

untuk menemukan kesalahan yang sederhana dan digunakan untuk pekerja lapangan.

Namun terdapat pula multi tester besar yang bisa melakukan pengukuran dengan

akurasi sangat tinggi. (Dyer, 2004)